CN112758593A - 插架装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及煤矿技术领域，具体涉及一种插架装置。所述插架装置包括架体、H型架安装架、第一管体导轨、第二管体导轨、第一抓管机械手、第二抓管机械手、第一管体驱动器、第二管体驱动器和托辊安装架。H型架安装架上连接有第一马达以便驱动H型架安装架转动。第一管体导轨和第二管体导轨沿架体的宽度方向间隔开地设置在架体上。第一抓管机械手上连接有第二马达以便驱动第一抓管机械手转动，第二抓管机械手上连接有第三马达以便驱动第二抓管机械手转动。托辊安装架沿架体的长度方向可移动地设置在架体上，托辊安装架包括高度可调地、用于承托托辊的托辊定位部。根据本发明实施例的插架装置具有人员参与少和生产效率高等优点。

Description

插架装置

技术领域

本发明涉及煤矿技术领域，具体涉及一种插架装置。

背景技术

相关技术中的桥式转载机运输系统的可伸缩胶带机机尾延伸时，需要人工插H型架，劳动强度大。目前，掘进作业过程普遍采用的是三班倒作业，白天检修班需要调配较多作业人员搭接H型架，搭架工作占用约半个班的检修时间，费时费力，严重影响设备的正常检修，而在中班和夜班的生产班作业时作业人员通常较少，则难以有足够的人员搭接H型架，这样，则需要暂停掘进作业，影响掘进作业的工作效率。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的实施例提出一种人员参与少的插架装置，可在检修班或者生产班作业时实现H型架的快速搭接，节约大量时间成本，降低工人劳动强度，有效提高生产效率。

根据本发明实施例的插架装置包括：

架体，所述架体上设有架体上托辊和架体下托辊；

H型架安装架，所述H型架安装架沿所述架体的宽度方向可移动地设置在所述架体上，且所述H型架安装架相对所述架体可转动，所述H型架安装架包括用于承托H型架的H型架定位部，所述H型架安装架上连接有第一马达以便驱动所述H型架安装架转动；

第一管体导轨和第二管体导轨，所述第一管体导轨和所述第二管体导轨沿所述架体的宽度方向间隔开地设置在所述架体上，所述第一管体导轨和所述第二管体导轨中的每一者沿所述架体的长度方向延伸；

第一抓管机械手和第二抓管机械手，所述第一抓管机械手对应所述第一管体导轨设置在所述架体上，所述第二抓管机械手对应所述第二管体导轨设置在所述架体上，所述第一抓管机械手上连接有第二马达以便驱动所述第一抓管机械手转动，所述第二抓管机械手上连接有第三马达以便驱动所述第二抓管机械手转动；

第一管体驱动器和第二管体驱动器，所述第一管体驱动器对应所述第一管体导轨设置在所述架体上，所述第二管体驱动器对应所述第二管体导轨设置在所述架体上，所述第一管体驱动器和所述第二管体驱动器中的每一者包括固定部和用于推动管体沿所述架体的长度方向移动的伸缩部，所述伸缩部沿所述架体的长度方向可移动地设置在所述固定部上，所述固定部与所述架体相连；和

托辊安装架，所述托辊安装架沿所述架体的长度方向可移动地设置在所述架体上，所述托辊安装架包括高度可调地、用于承托托辊的托辊定位部。

根据本发明实施例的插架装置具有人员参与少和生产效率高等优点。

在一些实施例中，进一步包括：

驱动油缸，所述驱动油缸包括缸体和活塞杆，所述活塞杆沿所述架体的宽度度方向可移动地设置在所述缸体内，所述缸体与所述架体相连，所述活塞杆与所述H型架安装架相连。

在一些实施例中，所述H型架定位部包括：

底板，所述底板设置在所述H型架安装架上；以及

第一定位板和第二定位板，所述第一定位板和所述第二定位板沿所述架体的宽度方向间隔开地设置在所述底板上。

在一些实施例中，进一步包括：

滑轨，所述滑轨沿所述架体的宽度方向延伸，所述H型架安装架包括导向块，所述导向块沿所述架体的宽度方向可移动地配合在所述滑轨内。

在一些实施例中，进一步包括：

第一管体存放架和第二管体存放架，所述第一管体存放架和所述第二管体存放架中的每一者可转动的设置在所述架体上，所述第一管体存放架和所述第二管体存放架中的每一者上设有多个用于存放管体的管体卡槽；

第四马达和第五马达，所述第四马达和所述第五马达中的每一者设置在所述架体上，所述第四马达与所述第一管体存放架相连以便驱动所述第一管体存放架转动，所述第五马达与所述第二管体存放架相连以便驱动所述第二管体存放架转动。

在一些实施例中，所述第一管体导轨和所述第二管体导轨中的每一者上设有导向槽，所述导向槽沿所述架体的长度方向延伸。

在一些实施例中，所述托辊定位部包括：

中间部分，所述中间部分设置在所述托辊安装架上；以及

第一部分和第二部分，所述第一部分和所述第二部分沿所述架体的宽度方向间隔开地设置在所述中间部分上，所述第一部分和所述第二部分中的每一者上设有用于与托辊配合的限位槽。

在一些实施例中，进一步包括：

托辊存放架，所述托辊存放架设置在所述架体上，所述托辊存放架包括分别用于与托辊的两端的挂钩配合的第一钩挂部和第二钩挂部。

在一些实施例中，进一步包括：

中间滑移撑板，所述中间滑移撑板设置在所述架体上，所述中间滑移撑板上设有沿所述架体的长度方向延伸的滑槽，所述托辊安装架包括导向板，所述导向板沿所述架体的长度方向可移动地配合在所述滑槽内。

在一些实施例中，进一步包括：

螺母，所述螺母与所述托辊安装架相连；

丝杠，所述螺母套设在所述螺母上；

第六马达，所述第六马达与所述丝杠相连。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的多级连续运输系统的结构示意图。

图2为图1中掘进设备、运锚机、第一胶带机和自移式桥式转载机处的结构示意图。

图3为图1中第一胶带机、自移式桥式转载机和第二胶带机处的结构示意图。

图4是图3中D处的放大图。

图5是图1中自移式桥式转载机、第二胶带机和插架装置处的结构示意图。

图6是图5中E处的放大图。

图7是根据本发明一个实施例的多级连续运输系统进行联巷掘进时的结构示意图。

图8是根据本发明一个实施例的多级连续运输系统进行切眼掘进时的结构示意图。

图9是图1中插架装置的结构示意图。

图10是图9中F处的结构示意图。

图11是根据本发明一个实施例的多级连续运输系统的插架装置的架体处的结构示意图。

图12是图9中H型架的结构示意图。

图13是图9中H型架安装架处的结构示意图。

图14是图11中的托辊安装架上定位有托辊组件的状态图。

图15是图14的主视图。

附图标记：多级连续运输系统100；掘进设备1；第一端11；第二端12；

运锚机2；第一端21；第二端22；销轴23；

第一胶带机3；第一端31；第二端32；转载部33；卸料部34；第一行走轮组件341；第一架体3411；第一行走轮3412；

自移式桥式转载机4；第一端41；第一连接孔411；第二端42；第二行走轮组件43；第二架体431；第二行走轮432；

第二胶带机5；第一端51；第二端52；

通风除尘系统6；第一固定风筒61；第一支架611；第二固定风筒62；第二支架621；可伸缩风筒63；除尘器64；连接绞车65；钢丝绳651；

牵引绞车7；钢丝绳71；

铺路装置8；铺路机械手81；

巷道91；巷道92；

插架装置10；架体101；滑轨1011；中间滑移撑板1012；架体上托辊1013；

H型架安装架102；H型架定位部1021；底板1022；第一定位板1023；第一定位面10231；第一挡止面10232；第二定位板1024；第二定位面10241；第二挡止面10242；导向块1025；

第一管体导轨103；第一导向槽1031；第二管体导轨104；第二导向槽1041；第一抓管机械手105；第二抓管机械手106；第二管体驱动器108；

托辊安装架109；托辊定位部1091；中间部分1092；第一部分1093；第一配合槽1093；第二部分1094；第二配合槽1094；导向板1095；螺母1196；丝杠1197；驱动油缸110；缸体1101；活塞杆1102；

第一管体存放架111；第一管体卡槽1111；第二管体存放架112；第二管体卡槽1121；

托辊存放架113；第一支撑杆1131；第二支撑杆1132；第一马达114；第二马达115；第三马达116；第六马达117；第三油缸118；缸体1181；活塞杆1182；

支撑架20；H型架201；第一柱体2011；第二柱体2012；横梁2013；U型槽2014；管体202；托辊组件203；第一托辊2031；第二托辊2032；第三托辊2033；托辊架2034；H型架下托辊204。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1-图15所示，根据本发明实施例的多级连续运输系统100包括掘进设备1、运锚机2、第一胶带机3、自移式桥式转载机4和第二胶带机5，掘进设备1具有在其长度方向上相对的第一端11和第二端12。

掘进设备1的第二端搭接在运锚机2上，运锚机2具有在其长度方向上相对的第一端21和第二端22。第一胶带机3具有在其长度方向上相对的第一端31和第二端32，第一胶带机3的第一端31设有转载部33，第一胶带机3的第二端32设有卸料部33。转载部33与运锚机2的第二端22连接，卸料部33的下端设有第一行走轮组件341，第一行走轮组件341包括安装在卸料部33上的第一架体3411和安装在第一架体3411上的第一行走轮3412。

第一行走轮3412搭接在自移式桥式转载机4上以便第一胶带机3沿自移式桥式转载机4的长度方向移动。自移式桥式转载机4具有在其长度方向上相对的第一端41和第二端42，自移式桥式转载机4的第二端42上设有第二行走轮组件43。第二行走轮组件43包括安装在自移式桥式转载机4的第二端上的第二架体431和安装在第二架体431上的第二行走轮432。

第二行走轮432搭接在第二胶带机5上以便自移式桥式转载机4沿第二胶带机5的长度方向移动，第二胶带机5具有在其长度方向上相对的第一端51和第二端52，第二胶带机5的第一端51与自移式桥式转载机4连接以便自移式桥式转载机4带动第二胶带机5移动。

根据本发明实施例的多级连续运输系统100的第一胶带机3通过第一行走轮3412搭接在自移式桥式转载机4上，自移式桥式转载机4通过第二行走轮432搭接在第二胶带机5上，利用第一胶带机3、自移式桥式转载机4和第二胶带机5实现连续运输。与简单通过增加桥式转载机架体的数量或延长可弯曲胶带输送机的长度来增加搭接长度的相关技术相比，根据本发明实施例的多级连续运输系统100的搭接长度由第一胶带机3的搭接长度和自移式桥式转载机4的搭接长度共同分担，因此，第一胶带机3的搭接长度和自移式桥式转载机4的搭接长度均较短，由此，能够有效第缩短自移式桥式转载机4和第一胶带机3的长度。

由于，自移式桥式转载机4的搭接长度和第一胶带机3的搭接长度均较短，因此，能够提高自移式桥式转载机4的机架和第一胶带机3的机架的强度，从而提高多级连续运输系统100的整体强度。并且，由于自移式桥式转载机4和第一胶带机3的长度均较短，因此，能够方便地进行自移式桥式转载机4和第一胶带机3的安装和拆卸，进而可以缩短多级连续运输系统的安装和拆卸时间，提高掘进作业效率。此外，由于自移式桥式转载机4和第一胶带机3的长度均较短，因此，在将多级连续运输系统100的各部件拆卸之后进行各部件的转移时，也能够方便的进行自移式桥式转载机4和第一胶带机3的转移，进而可以进一步提高掘进作业效率。

由此，根据本发明实施例的多级连续运输系统100具有强度高、方便安装和拆卸、方便进行转移以及效率高等优点。

如图1-图15所示，根据本发明实施例的多级连续运输系统100包括掘进设备1、运锚机2、第一胶带机3、自移式桥式转载机4和第二胶带机5。

如图1和图2所示，掘进设备1具有在其长度方向上相对的第一端11和第二端12，掘进设备1的第二端12搭接在运锚机2上。具体地，掘进设备1的第二端12可以相对运锚机2转动。掘进设备1的长度方向为前后方向，且掘进设备1的第一端11为掘进设备1的前端，掘进设备1的第二端12为掘进设备1的后端。前后方向如图2中的箭头A所示。

如图1和图2所示，运锚机2具有在其长度方向上相对的第一端21和第二端22。第一胶带机3具有在其长度方向上相对的第一端31和第二端32，第一胶带机3的第一端31设有转载部33，第一胶带机3的第二端32设有卸料部33。

换言之，第一胶带机3的前端设有转载部33，第一胶带机3的后端设有卸料部33。转载部33与运锚机2的第二端21(后端)连接，卸料部33的下端设有第一行走轮组件341，第一行走轮组件341包括安装在卸料部33上的第一架体3411和安装在第一架体3411上的第一行走轮3412。

如图1、图3和图4所示，第一行走轮3412搭接在自移式桥式转载机4上以便第一胶带机3沿自移式桥式转载机4的前后方向移动。自移式桥式转载机4具有在其长度方向上相对的第一端41和第二端42，自移式桥式转载机4的第二端42上设有第二行走轮组件43。第二行走轮组件43包括安装在自移式桥式转载机4的第二端上的第二架体431和安装在第二架体431上的第二行走轮432。

优选地，卸料部33上设有驱动装置，以通过驱动装置带动第一胶带机3沿自移式桥式转载机4向后移动。由此，在多级连续运输系统100退出时，可以仅通过运锚机2带动第一胶带机3向后移动，也可以仅通过卸料部33的驱动装置驱动第一胶带机3向后移动，还可以同时通过运锚机2和驱动装置为第一胶带机3提供向后移动的动力。

优选地，自移式桥式转载机4上设有调平机构，由此，自移式桥式转载机4能够以自移式桥式转载机4的第二端42为支点整体在左右方向上摆动较小的角度，以在多级连续运输系统100转弯时配合第一胶带机3实现多级连续运输系统100的转弯。左右方向如图8中的箭头C所示。

如图1和图3所示，第二行走轮432搭接在第二胶带机5上以便自移式桥式转载机4沿第二胶带机5的长度方向移动，第二胶带机5具有在其长度方向上相对的第一端51和第二端52，第二胶带机5的第一端51能够与自移式桥式转载机4连接以便自移式桥式转载机4带动第二胶带机5移动。

如图3所示，在一些实施例中，第二胶带机5的第一端51通过牵引绞车7与自移式桥式转载机4连接。例如，牵引绞车7包括钢丝绳71和驱动该钢丝绳71收卷的铰轮，该钢丝绳71连接在第二胶带机5的第一端51和自移式桥式转载机4之间，该铰轮安装在自移式桥式转载机4上。通过该钢丝绳71实现第二胶带机5的第一端51和自移式桥式转载机4的连接。

由此，在自移式桥式转载机4的第二端42移动至第二胶带机5的前端时，能够利用牵引绞车7的钢丝绳71牵引第二胶带机5向前方移动，保证多级连续运输系统100的连续运输。而在自移式桥式转载机4的前端位于第二胶带机5的第一端51和第二端52之间，且自移式桥式转载机4的第二端42距离第二胶带机5的第一端51较远时，牵引绞车7的钢丝绳71处于放松状态，此时钢丝绳71不会牵引第二胶带机5向前移动。从而方便利用牵引绞车7使第二胶带机5随自移式桥式转载机4移动，以及使自移式桥式转载机4相对第二胶带机5移动。

在一些实施例中，如图7和图8所示，第一胶带机3为在水平方向上可弯曲的水平可弯曲胶带机。由此，在多级连续运输系统100进行联巷时，方便多级连续运输系统100在巷道91内实现连续运输。并且在多级连续运输系统100切眼时，方便多级连续运输系统100在巷道91内实现连续运输。例如，第一胶带机3包括机架，该机架包括多个连接段，相邻两连接段之间通过关节轴承或球铰铰接，并且在相邻两连接段的上侧和下侧的每一者上设置机械限位结构，以防止相邻两连接段之间发生上下摆动，机械限位结构可以是限位板。上下方向如图2中的箭头B所示。

在一些实施例中，如图1-图3所示，第二胶带机5为长度可调的可伸缩胶带机。由此，利用第二胶带机5在多级连续运输系统100向前掘进过程中，实现向后方的连续运输。

在一些实施例中，如图1至图6所示，多级连续运输系统100进一步包括通风除尘系统6，通风除尘系统6包括第一固定风筒61、第二固定风筒62和可伸缩风筒63，第一固定风筒61连接在第一胶带机3上，第二固定风筒62连接在自移式桥式转载机4上，可伸缩风筒63设在第一固定风筒61和第二固定风筒62之间，且可伸缩风筒63的一端与第一固定风筒61相连，可伸缩风筒63的另一端与第二固定风筒62相连。

例如，可伸缩风筒63的材质为柔性材质，由此实现可伸缩风筒63的伸缩。具体的，多级连续运输系统100包括连接绞车65，连接绞车65包括钢丝绳651和驱动该钢丝绳收卷的铰轮，该钢丝绳651连接在第一固定风筒61和第二固定风筒62之间，该铰轮安装在第一固定风筒61和第二固定风筒62中的一者上。可伸缩风筒63上设有多个挂钩，多个该挂钩挂在该钢丝绳651上，稳定的将可伸缩风筒63连接在第一固定风筒61和第二固定风筒62之间。

由此，在第一胶带机3随运锚机2沿自移式桥式转载机4的长度方向移动，第一固定风筒61随第一胶带机3沿自移式桥式转载机4的长度方向移动时，可伸缩风筒63可以通过沿自移式桥式转载机4的长度方向伸缩，保持第一固定风筒61、第二固定风筒62和可伸缩风筒63三者之间的连接。在自移式桥式转载机4沿第二胶带机5的长度方向移动时，第二固定风筒62随自移式桥式转载机4沿第二胶带机5的长度方向移动时，可伸缩风筒63可以通过沿第二胶带机5的长度方向伸缩，保持第一固定风筒61、第二固定风筒62和可伸缩风筒63三者之间的连接。从而保证多级连续运输系统100进行连续掘进时的通风除尘作用。

第一胶带机3随运锚机2沿自移式桥式转载机4的长度方向移动包括第一胶带机3沿自移式桥式转载机4向前移动以及第一胶带机3沿自移式桥式转载机4向后移动。自移式桥式转载机4沿第二胶带机5的长度方向移动包括自移式桥式转载机4沿第二胶带机5向前移动以及自移式桥式转载机4沿第二胶带机5向后移动。

此外，如图5所示，在第二固定风筒62的后端设有除尘器64，除尘器64的后端与自移式桥式转载机4铰接。

在一些实施例中，如图1和图3所示，第一固定风筒61的下端设有第一支架611，第一支架611通过螺栓与第一胶带机3的机架连接。第二固定风筒62的下端设有第二支架621，第二支架621通过螺栓与第二胶带机5的机架连接。由此，稳定的将第一固定风筒61固定在第一胶带机3的机架上，并将第二固定风筒62稳定的固定在第二胶带机5的机架上。

在一些实施例中，转载部33通过销轴与运锚机2的第二端铰接。由此，转载部33能够相对运锚机2左右摆动，如图7和图8所示，在多级连续运输系统100进行联巷和切眼时，利用转载部33相对运锚机2左右摆动多级连续运输系统100更容易转弯。

在一些实施例中，如图7所示，自移式桥式转载机4的第一端41上设有第一连接孔411，运锚机2上设有第二连接孔。如图2所示，自移式桥式转载机4的第一端和运锚机2能够通过配合在第一连接孔411和第二连接孔内的销轴23相连。

自移式桥式转载机4的第一端41和运锚机2能够通过配合在第一连接孔411和第二连接孔内的销轴23相连是指：在自移式桥式转载机4的第一端41需要与运锚机2连接时，自移式桥式转载机4的第一端41和运锚机2通过配合在第一连接孔411和第二连接孔内的销轴23相连，在自移式桥式转载机4的第一端41不需要与运锚机2连接时，自移式桥式转载机4的第一端41和运锚机2可以相连也可以不相连。例如，在自移式桥式转载机4动力不足或巷道内环境不好，利用自移式桥式转载机4动力不足以使自移式桥式转载机4移动时，自移式桥式转载机4的第一端41和运锚机2通过配合在第一连接孔411和第二连接孔内的销轴23相连，从而能够利用运锚机2为自移式桥式转载机4提供动力。而在自移式桥式转载机4自身的动力足以驱动自移式桥式转载机4移动时，则没必要利用运锚机2为自移式桥式转载机4提供动力，此时，自移式桥式转载机4的第一端和运锚机2则可以不连接。

在一些实施例中，如图1和图2所示，第二胶带机5的第一端51上设有铺路装置8。例如，铺路装置8包括铺路机械手81，利用铺路机械手81将混凝土块铺设在巷道的地板上，由此利用铺路装置8自动将混凝土块铺设在巷道的地面上，减少人员参与，节约大量时间成本，降低工人劳动强度。此外，根据本发明实施例的多级连续运输系统100利用铺路装置8至少在一定程度上可以实现自动铺路功能，从而多级连续运输系统100至少具有掘进、运输和自动铺路的功能，即多级连续运输系统100为多功能多级连续运输系统。

如图1和图5所示，根据本发明实施例的多级连续运输系统100进一步包括插架装置10，如图9-图15所示，插架装置10包括架体101、H型架安装架102、第一管体导轨103、第二管体导轨104、第一抓管机械手105、第二抓管机械手106、第一管体驱动器、第二管体驱动器107和托辊安装架109。架体101与第二胶带机5的第二端52相连，架体101上设有架体上托辊1013和架体下托辊。

H型架安装架102沿架体101的宽度方向可移动地设置在架体101上，且H型架安装架102相对架体101可转动，H型架安装架102包括用于承托H型架201的H型架定位部1021，H型架安装架102上连接有第一马达114以便驱动H型架安装架102转动。

第一管体导轨103和第二管体导轨104沿架体101的宽度方向间隔开地设置在架体101上，第一管体导轨103和第二管体导轨104中的每一者沿架体101的长度方向延伸。

第一抓管机械手105对应第一管体导轨103设置在架体101上，第二抓管机械手106对应第二管体导轨104设置在架体101上，第一抓管机械手105上连接有第二马达115以便驱动第一抓管机械手105转动，第二抓管机械手106上连接有第三马达116以便驱动第二抓管机械手106转动。

第一管体驱动器对应第一管体导轨103设置在架体101上，第二管体驱动器107对应第二管体导轨104设置在架体101上，第一管体驱动器和第二管体驱动器107中的每一者包括固定部和用于推动管体202沿架体101的长度方向移动的伸缩部，伸缩部沿架体101的长度方向可移动地设置在固定部上，固定部与架体101相连。

托辊安装架109沿架体101的长度方向可移动地设置在架体101上，托辊安装架109包括高度可调地、用于承托托辊的托辊定位部1091。

由此，利用根据本发明实施例的插架装置10进行H型架201的搭接时，首先，H型架安装架102沿架体101的宽度方向移动而从架体101的宽度方向的一侧伸出，H型架201支撑定位在H型架定位部1021上后H型架安装架102沿架体101的宽度方向移动，使H型架201与已经搭接好的H型架201在架体101宽度方向上对齐。接着第一马达114驱动H型架安装架102转动第一预设角度而使H型架201树立在巷道的底板1022上。

然后，第二马达115驱动第一抓管机械手105转动第二预设角度将第一抓管机械手105抓取的管体202放置在第一管体导轨103上、第三马达116驱动第二抓管机械手106转动第三预设角度将第二抓管机械手106抓取的管体202放置在第二管体导轨104上。接着第一管体驱动器将放置在第一管体导轨103上的管体202推动至树立在巷道内的H型架201的宽度方向的一侧、第二管体驱动器107将放置在第二管体导轨104上的管体202推动至树立在巷道内的H型架201的宽度方向的另一侧，并将管体202固定在H型架201上，完成H型架201的搭接，该搭接好的H形架形成支撑第二胶带的支撑架20。

之后，托辊安装架109通过升降将放置在的托辊定位部1091上的托辊组件203放置在固定在H型架201上的管体202上，并将托辊组件203固定在管体202上，至此完成H型架201的搭接。从而在进行H型架201的搭接时只需要较少的人员参与，不仅节约大量时间成本，降低工人劳动强度，而且，在检修班或者生产班作业时可以实现H型架201的快速搭接，保证掘进作业的连续性，有效提高掘进作业的生产效率。另外，在较少的人员参与掘进作业过程的情况下，也可以有效保证H型架201的搭接工作的顺利进行，从而保证掘进作业的连续性，从而提高掘进作业的工作效率。

由此，根据本发明实施例的插架装置10具有人员参与少和生产效率高等优点。

此外，根据本发明实施例的多级连续运输系统100利用插架装置10至少在一定程度上可以实现H型架301自动搭接功能，从而多级连续运输系统100至少具有掘进、运输和自动搭接H型架的功能，即多级连续运输系统100为多功能多级连续运输系统。

在一些实施例中，多级连续运输系统100进一步包括连接油缸(图中未示出)，连接油缸包括缸体和活塞杆，活塞杆沿第二胶带机5的长度方向延伸，活塞杆插装在缸体内，缸体与第二胶带机5的第二端52相连，活塞杆与架体101相连。由此，能够利用该活塞杆相对该杆体移动而推动架体101整体移动，从而实现两H型架201之间的间距调节，进而有利于提高支撑架20的整体结构的一致性。

在一些实施例中，架体101通过销轴与第二胶带机5的第二端52铰接。由此方便方便第二胶带机5的第二端52带动插架装置10一起移动。

如图9-图15所示，插架装置10包括架体101、H型架安装架102、第一管体导轨103、第二管体导轨104、第一抓管机械手105、第二抓管机械手106、第一管体驱动器、第二管体驱动器107和托辊安装架109。

架体101上设有架体上托辊1013和架体下托辊。第二胶带机5包括机架和第二胶带，第二胶带具有去程部分和回程部分，去程部分位于回程部分的上方。架体101位于第二胶带机5的第二端52和搭接好的H型架201之间。由此，利用设置在架体101上的架体上托辊1013能够支撑第二胶带的去程部分的对应部分，利用设置在架体101上的架体下托辊能够支撑第二胶带的回程部分的对应部分，从而保证第二胶带的连续运输。

H型架安装架102沿架体101的宽度方向可移动地设置在架体101上，且H型架安装架102相对架体101可转动，H型架安装架102包括用于承托H型架201的H型架定位部1021，H型架安装架102上连接有第一马达114以便驱动H型架安装架102转动。在利用插架装置10搭接H型架201时，可以通过人工或者利用机械手将H型架201放置在H型架安装架102的H型架定位部1021上。

在一些实施例中，如图13所示，插架装置10进一步包括滑轨1011，滑轨1011沿架体101的宽度方向延伸，H型架安装架102包括导向块1025，导向块1025沿架体101的宽度方向可移动地配合在滑轨1011内。由此，利用导向块1025与滑轨1011的配合能够使H型架安装架102沿预设方向移动，从而利用H型架安装架102更精准将H型架201放置在巷道的预设位置处，有利于提高插架装置10的作业效率。

在一些实施例中，如图13所示，插架装置10进一步包括驱动油缸110，驱动油缸110包括缸体1101和活塞杆1102，活塞杆1102沿架体101的宽度度方向可移动地设置在缸体1101内，缸体1101与架体101相连，活塞杆1101与H型架安装架102相连。由此，利用驱动油缸110方便实现H型架安装架102在架体101的宽度方向的移动，有利于提高插架装置10的作业效率。

在一些实施例中，如图9、图10和图13所示，H型架定位部1021包括底板1022、第一定位板1023和第二定位板1024，底板1022设置在H型架安装架102上，第一定位板1023和第二定位板1024沿架体101的宽度方向间隔开地设置在底板1022上。

例如，如图12所示，H型架201包括第一柱体2011、第二柱体2012和横梁2013，横梁2013的一端与第一柱体2011连接，横梁2013的另一端与第二柱体2012连接。如图10所示，第一定位板1023上具有第一定位面10231和与第一定位面10231垂直的第一挡止面10232，第二定位板1024上具有第二定位面10241和与第二定位面10241垂直的第二挡止面10242。第一定位面10231和第二定位面10241在架体101的宽度方向上相对设置，第一挡止面10232和第二挡止面10242设置在底板1022宽度方向的同侧。如图13所示，当H型架201放置在H型架定位部1021上时，H型架201的第一柱体2011和第二柱体2012分别与第一定位面10231和第二定位面10241定位配合，H型架201的横梁2013与第一挡止面10232和第二挡止面10242挡止配合，从而实现H型架201在H型架定位部1021上的可靠定位。

由此，利用H型架定位部1021方便实现H型架201在H型架定位部1021上的可靠定位，避免H型架201在H型架安装架102沿架体101的宽度方向移动时从H型架安装架102上滑落，有利于提高插架装置10的作业效率。

此外，如图9和图12所示，H型架201还包括设置在第一柱体2011和第二柱体2012的端部上的U型槽2014，管体202的两端分别与对应H型架201的U型槽2014固定连接，而将管体202固定在H型架201上。

如图9所示，第一管体导轨103和第二管体导轨104沿架体101的宽度方向间隔开地设置在架体101上，第一管体导轨103和第二管体导轨104中的每一者沿架体101的长度方向延伸。架体101的长度方向与前后方向一致，且第一管体导轨103设置在第二管体导轨104的左侧，第一管体导轨103和第二管体导轨104中的每一者沿前后方向延伸。

在一些实施例中，第一管体导轨103和第二管体导轨104中的每一者上设有导向槽，导向槽沿架体101的长度方向延伸。

例如，如图11所示，第一管体导轨103上设有第一导向槽1031，第二管体导轨104上设有第二导向槽1041。由此，利用第一导向槽1031能更好的对放置在第一管体导轨103上的管体202进行导向，利用第二导向槽1041能更好的对放置在第二管体导轨104上的管体202进行导向，从而使各管体202沿预设方向移动至H型架201上，有利于提高插架装置10的作业效率。

如图9所示，第一抓管机械手105对应第一管体导轨103设置在架体101上，第二抓管机械手106对应第二管体导轨104设置在架体101上，第一抓管机械手105上连接有第二马达115以便驱动第一抓管机械手105转动，第二抓管机械手106上连接有第三马达116以便驱动第二抓管机械手106转动。

例如，第一抓管机械手105和第二抓管机械手106中的每一者包括摆动臂，摆动臂的一端设有抓杆槽，摆动臂的另一端与对应的马达连接。利用马达驱动对应的摆动臂摆动而使管体202被对应的抓杆槽抓取。

在一些实施例中，如图11所示，插架装置10进一步包括第一管体存放架111、第二管体存放架112、第四马达和第五马达，第一管体存放架111和第二管体存放架112中的每一者可转动的设置在架体101上，第一管体存放架111和第二管体存放架112中的每一者上设有多个用于存放管体202的管体卡槽。第四马达和第五马达中的每一者设置在架体101上，第四马达与第一管体存放架111相连以便驱动第一管体存放架111转动，第五马达与第二管体存放架112相连以便驱动第二管体存放架112转动。

例如，如图9所示，第一管体存放架111上设有多个第一管体卡槽1111，多个第一管体卡槽1111沿第一管体存放架111周向间隔均布，第二管体存放架112上设有多个第二管体卡槽1121，多个第二管体卡槽1121沿第二管体存放架112周向间隔均布。

由此，用于搭接在H型架201的宽度方向两侧的管体202可以分别存放在第一管体存放架111和第二管体存放架112上。在需要使用第一抓管机械手105和第二抓管机械手106取时，利用第四马达驱动第一管体存放架111转动预设角度使第一抓管机械手105方便抓取放置在第一管体存放架111上管体202，利用第五马达驱动第二管体存放架112转动预设角度使第二抓管机械手106方便抓取放置在第二管体存放架112上管体202。从而能够使第一抓管机械手105和第二抓管机械手106更精准且方便的抓取对应的管体202，有利于提高插架装置10的作业效率。

第一管体驱动器对应第一管体导轨103设置在架体101上，第二管体驱动器107对应第二管体导轨104设置在架体101上，第一管体驱动器和第二管体驱动器107中的每一者包括固定部和用于推动管体202沿架体101的长度方向移动的伸缩部，伸缩部沿架体101的长度方向可移动地设置在固定部上，固定部与架体101相连。

例如，如图9所示，第一管体驱动器为第一油缸，第二管体驱动器107为第二油缸。第一油缸的缸体构成第一管体驱动器的固定部，第一油缸的活塞杆构成第一管体驱动器的伸缩部。第二油缸的缸体构成第二管体驱动器107的固定部，第二油缸的活塞杆构成第二管体驱动器107的伸缩部。

托辊安装架109沿架体101的长度方向可移动地设置在架体101上，托辊安装架109上设有高度可调地、用于承托托辊的托辊定位部1091。

在一些实施例中，如图11所示，插架装置10进一步包括中间滑移撑板1012，中间滑移撑板1012设置在架体101上，中间滑移撑板1012上设有沿架体101的长度方向延伸的滑槽，托辊安装架109包括导向板1095，导向板1095沿架体101的长度方向可移动地配合在滑槽内。由此，利用导向板1095与滑槽的配合更好的对托辊安装架109的移动方向进行限位，从而能够使托辊安装架109更精准将托辊放置在管体202的设定位置处，有利于提高插架装置10的作业效率。

在一些实施例中，如图11所示，插架装置10进一步包括丝杠1197、螺母1196(丝母)和第六马达117，螺母1196与托辊安装架109相连，螺母1196套设在丝杠1197上螺母1196，第六马达117与丝缸相连。由此，利用丝杠1197、螺母1196和第六马达117驱动导向板1095沿架体101的长度方向移动，方便实现导向板1095沿架体101的长度方向的移动。

在一些实施例中，如图10、图11、图14和图15所示，托辊定位部1091包括中间部分1092、第一部分1093和第二部分1094，中间部分1092设置在托辊安装架109上，第一部分1093和第二部分1094沿架体101的宽度方向间隔开地设置在中间部分1092上，第一部分1093和第二部分1094中的每一者上设有用于与托辊配合的限位槽。

例如，如图11、图12、图14和图15所示，托辊组件203包括第一托辊2031、第二托辊2032、第三托管和托辊架2034，在架体101的宽度方向上，第二托管连接在第一托辊2031和第二托辊2032之间，且第一托辊2031、第二托辊2032和第三托管中的每一者可转动的安装在托辊架2034上。第一部分1093上设有第一限位槽，第二部分1094上设有第二限位槽。当托辊组件203定位在托辊定位部1091上时，托辊架2034的中间部分1092被托辊定位部1091的中间部分1092支撑，托辊架2034的两侧部分的一部分卡在第一配合槽10931内，托辊架2034的两侧部分的另一部分卡在第二配合槽10941内，从而将托辊组件203可靠的定位在托辊定位部1091。由此，利用托辊定位部1091方便实现托辊组件203在托辊定位部1091上的可靠定位。

此外，如图11所示，插架装置10包括第三油缸118，第三油缸118包括缸体1181和活塞杆1182，活塞杆1181沿上下方向可移动地插装在该缸体1182内，该缸体1182与导向板1095相连，该活塞杆1181的一端与中间部分1092相邻，从而利用第三油缸118驱动托辊定位部1091上下移动。

在一些实施例中，如图11所示，插架装置10进一步包括托辊存放架113，托辊存放架113设置在架体101上，托辊存放架113包括分别用于与托辊的两端的挂钩配合的第一钩挂部和第二钩挂部。

例如，如图11所示，第一钩挂部为第一支撑杆1131，第二钩挂部为第二支撑杆1132，第一支撑杆1131和第二支撑杆1132沿架体101的宽度方向间隔开地设置在架体101上，且第一支撑杆1131和第二支撑杆1132均沿架体101的长度方向延伸。托辊组件203还包括第一托辊2031和第三托辊2033的相对的端部的第一挂钩和第二挂钩，托辊组件203的第一挂钩挂在第一支撑杆1131上，托辊组件203的第二挂钩挂在第二支撑杆1132上，由此，将托辊组件203存放在托辊存放架113上。

在利用托辊安装架109安装托辊组件203时，托辊安装架109先沿架体101的长度方向移动至托辊存放架113处，且托辊定位部1091要取的托辊组件203在上下方向上对齐；然后，托辊定位部1091升高并利用托辊定位部1091将对应的托辊组件203托起，而从托辊存放架113上取下托辊组件203；之后，托辊安装架109沿架体101的长度方向移动至需要安装托辊的管体202位置处；最后，托辊定位部1091下降并在下降过程中将托辊组件203的两个挂钩挂在管体202的对应位置处并固定，完成托辊组件203在管体202上的安装。

根据本发明实施例的掘进系统的具体行走过程如下：利用运锚机2带动第一胶带机3沿运锚机2的长度方向行走，利用自移式桥式转载机4带动第二胶带机5沿自移式桥式转载机4的长度方向行走。当自移式桥式转载机4动力不足或巷道内环境不佳，仅通过自移式桥式转载机4无法带动第二胶带机5移动时，自移式胶带机通过配合在第一安装孔和第二安装孔内的销轴23与运锚机2相连，利用运锚机2和自移式桥式转载机4共同带动第二胶带机5移动。

如图9-图15所示，利用根据本发明实施例的插架装置10搭接H型架201的过程如下：

1)安放H型架201的过程：首先，驱动油缸110驱动H型架安装架102沿架体101的宽度方向移动而从架体101的宽度方向的一侧伸出，例如驱动油缸110驱动H型架安装架102从架体101的左侧伸出，通过人工将H型架201放置在底板1022上并利用第一定位板1023和第二定位板1024定位，如图13所示。然后，驱动油缸110驱动H型架安装架102从架体101的左侧收回。之后，第一马达114驱动H型架安装架102转动预设角度而将H型架201树立在巷道内的底板1022上。

2)搭接管体202的过程：首先，第四马达驱动第一管体存放架111、第五马达驱动第二管体存放架112转动预设角度。然后，第二马达115驱动第一抓管机械手105转动预设角度而抓取第一管体存放架111上的管体202，第三马达116驱动第二抓管机械手106转动预设角度而抓取第二管体存放架112上的管体202。之后，第二马达115驱动第一抓管机械手105转动预设角度而将抓取的管体202放置在第一导轨上，第三马达116驱动第二抓管机械手106转动预设角度而将抓取的管体202放置在第二导轨上。最后，第一油缸的活塞杆伸长而将第一导轨上的管体202推动至H型架201上，第二油缸的活塞杆伸长而将第二导轨上的管体202推动至H型架201上，并固定。例如，人工在管体202和H型架201上插接销轴，实现管体202和H型架201的固定。

3)安装托辊组件203的过程：首先，第六马达117驱动托辊安装架109沿架体101长度方向移动，以使托辊定位部1091位于存放在托辊存放架113上的托辊组件203的下方。然后，第三油缸118驱动托辊定位部1091向上移动，而将托辊组件203定位在托辊安装架109上，如图11和图13所示。之后，第六马达117驱动托辊安装架109沿架体101长度方向移动，以使其上的托辊组件203移动至管体202位置处。最后，第三油缸118驱动托辊定位部1091向下移动，而将托辊组件203的第一挂钩和第二挂钩分别挂在H型架201左右两侧的管体202上，并固定。例如，人工在托辊组件203和管体202上插接销轴，实现托辊组件203和管体202的固定。至此完成H型架201的搭接。

本发明实施例的插架装置10所搭接的H型架201自带有H型架下托辊204，只需要利用插架装置10进行托辊组件203的安装即可，且安装好后的托辊组件203位于H型架下托辊204的上方。由此，该托辊组件203用于支撑第二胶带的去程部分的对应部分，该H型架下托辊204用于支撑第二胶带的回程部分的对应部分。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种插架装置，其特征在于，包括：

架体，所述架体上设有架体上托辊和架体下托辊；

H型架安装架，所述H型架安装架沿所述架体的宽度方向可移动地设置在所述架体上，且所述H型架安装架相对所述架体可转动，所述H型架安装架包括用于承托H型架的H型架定位部，所述H型架安装架上连接有第一马达以便驱动所述H型架安装架转动；

第一管体导轨和第二管体导轨，所述第一管体导轨和所述第二管体导轨沿所述架体的宽度方向间隔开地设置在所述架体上，所述第一管体导轨和所述第二管体导轨中的每一者沿所述架体的长度方向延伸；

第一抓管机械手和第二抓管机械手，所述第一抓管机械手对应所述第一管体导轨设置在所述架体上，所述第二抓管机械手对应所述第二管体导轨设置在所述架体上，所述第一抓管机械手上连接有第二马达以便驱动所述第一抓管机械手转动，所述第二抓管机械手上连接有第三马达以便驱动所述第二抓管机械手转动；

第一管体驱动器和第二管体驱动器，所述第一管体驱动器对应所述第一管体导轨设置在所述架体上，所述第二管体驱动器对应所述第二管体导轨设置在所述架体上，所述第一管体驱动器和所述第二管体驱动器中的每一者包括固定部和用于推动管体沿所述架体的长度方向移动的伸缩部，所述伸缩部沿所述架体的长度方向可移动地设置在所述固定部上，所述固定部与所述架体相连；和

托辊安装架，所述托辊安装架沿所述架体的长度方向可移动地设置在所述架体上，所述托辊安装架包括高度可调地、用于承托托辊的托辊定位部。

2.根据权利要求1所述的插架装置，其特征在于，进一步包括：

驱动油缸，所述驱动油缸包括缸体和活塞杆，所述活塞杆沿所述架体的宽度度方向可移动地设置在所述缸体内，所述缸体与所述架体相连，所述活塞杆与所述H型架安装架相连。

3.根据权利要求1所述的插架装置，其特征在于，所述H型架定位部包括：

底板，所述底板设置在所述H型架安装架上；以及

第一定位板和第二定位板，所述第一定位板和所述第二定位板沿所述架体的宽度方向间隔开地设置在所述底板上。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的插架装置，其特征在于，进一步包括：

滑轨，所述滑轨沿所述架体的宽度方向延伸，所述H型架安装架包括导向块，所述导向块沿所述架体的宽度方向可移动地配合在所述滑轨内。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的插架装置，其特征在于，进一步包括：

第一管体存放架和第二管体存放架，所述第一管体存放架和所述第二管体存放架中的每一者可转动的设置在所述架体上，所述第一管体存放架和所述第二管体存放架中的每一者上设有多个用于存放管体的管体卡槽；

第四马达和第五马达，所述第四马达和所述第五马达中的每一者设置在所述架体上，所述第四马达与所述第一管体存放架相连以便驱动所述第一管体存放架转动，所述第五马达与所述第二管体存放架相连以便驱动所述第二管体存放架转动。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的插架装置，其特征在于，所述第一管体导轨和所述第二管体导轨中的每一者上设有导向槽，所述导向槽沿所述架体的长度方向延伸。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的插架装置，其特征在于，所述托辊定位部包括：

中间部分，所述中间部分设置在所述托辊安装架上；以及

第一部分和第二部分，所述第一部分和所述第二部分沿所述架体的宽度方向间隔开地设置在所述中间部分上，所述第一部分和所述第二部分中的每一者上设有用于与托辊配合的限位槽。

8.根据权利要求1-3中任一项所述的插架装置，其特征在于，进一步包括：

托辊存放架，所述托辊存放架设置在所述架体上，所述托辊存放架包括分别用于与托辊的两端的挂钩配合的第一钩挂部和第二钩挂部。

9.根据权利要求1-3中任一项所述的插架装置，其特征在于，进一步包括：

中间滑移撑板，所述中间滑移撑板设置在所述架体上，所述中间滑移撑板上设有沿所述架体的长度方向延伸的滑槽，所述托辊安装架包括导向板，所述导向板沿所述架体的长度方向可移动地配合在所述滑槽内。

10.根据权利要求1-3中任一项所述的插架装置，其特征在于，进一步包括：

螺母，所述螺母与所述托辊安装架相连；

丝杠，所述螺母套设在所述螺母上；

第六马达，所述第六马达与所述丝杠相连。

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