CN112758581A - 多联药房机器人药品输送的装置、方法、系统、存储介质 - Google Patents

Abstract

一种多联药房机器人药品输送的装置包括运送装置、汇集仓、升降装置，运送装置采用履带方法、滑道方法、无人车方法，升降装置采用丝杠升降方法、绳索升降方法、液压升降方法，实现多个并联药房机器人单体装置的药品汇集，解决药房机器人之间药品互通汇集问题，提升药品高度到合适服务窗口，解决弯腰取药问题，从而实现并联联结的多联药房机器人并行高效率服务多个用户。

Description

多联药房机器人药品输送的装置、方法、系统、存储介质

技术领域

本发明属于医疗机器人领域，具体涉及一种多联药房机器人药品输送的装置、方法、系统、存储介质。

背景技术

现有技术的药房机器人(202010679136.5)执行药品补货、发货、盘货功能，实现药房即医师服务、药房即药师服务和药房即药事服务，多个药房机器人装置单体采用并联或串联方式联结，增加储存药品种类和数量，用于替代大型医院门诊药房、大型药店。

药房机器人装置单体并联或串并联时，可以设置多个取药窗口，并行服务多个顾客。单个药房机器人装置容纳的药品种类和数量受限制，同时，补货时，同类型药品通常会集中于同一个药房机器人装置，因此，顾客需要的药品可能会分散于不同的药房机器人单体。

现有技术的并联或串并联药房机器人，在并行服务多个顾客时，药房机器人装置单体之间药品不能互通，导致顾客在不同取药窗口往返。另外，药房机器人传送带位置偏低，导致顾客不得不弯腰取药。

鉴于此，我们设计一种多联药房机器人药品输送的装置和方法，实现多个药房机器人单体药品汇集，解决药房机器人之间药品互通汇集问题，提升药品到合适高度的服务窗口，解决弯腰取药问题，从而提升服务效率，改善用户体验。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多联药房机器人药品输送的装置和方法，解决药房机器人之间药品互通汇集和弯腰取药问题。

本发明是通过如下技术方案实现的：

本发明设计的一种多联药房机器人输送药品的装置包括运送装置、汇集仓、升降装置，所述运送装置包括履带承载装置、滑道装置、无人车装置，所述履带承载装置包括履带装置、推送装置，所述滑道装置包括近端滑道、中枢滑道、远端滑道、道岔装置，所述无人车装置包括单轨道无人车、双轨道无人车、无轨无人车，横跨连接多个并联的药房机器人，其动力装置包括绳索驱动、链条驱动、丝杠驱动、车轮机驱动、磁浮驱动；所述汇集仓包括置物台、感应仓门、显示屏；所述升降装置包括丝杠升降装置、绳索升降装置、液压升降装置，用于升降所述汇集仓、所述履带装置、所述无人车装置。

优选地，所述履带装置包括主动轮、从动轮、履带、滚轮、滚子、支架、驱动电机、光电传感器、控制器，用于承接药房机器人传送带运到的药品。

优选地，所述推送装置包括压缩机、控制器、气缸、传动轴、推板，用于把药品传递到所述汇集仓。

优选地，所述滑道包括支架、滚轮、滚子。

优选地，所述近端滑道用于连通药房机器人的传送带。

优选地，所述远端滑道用于连通所述汇集仓。

优选地，所述中枢滑道为所述近端滑道、所述远端滑道交汇区域。

优选地，所述道岔装置包括机械臂、末端执行器。

优选地，所述末端执行器包括道岔，所述道岔包括支架、引导槽，用于把所述道岔准确置入所述中枢滑道，使得所述近端滑道和所述远端滑道贯通。

优选地，所述单轨道无人车包括单轨道、无人车，单个所述无人车在所述单轨道往复运行，承载药房机器人传送带运到的药品，并将药品传递到所述汇集仓。

优选地，所述双轨道无人车包括双轨道、无人车，两个所述无人车在所述双轨道往复运行，承载药房机器人传送带运到的药品，并将药品传递到所述汇集仓。

优选地，所述无轨无人车包括道路平台、无人车，多个所述无人车在所述道路平台运行，承载药房机器人传送带运到的药品，并将药品传递到所述汇集仓。

本发明设计的一种多联药房机器人输送药品的方法包括运送装置升降方法、汇集仓升降方法，用于提升药品到合适高度，解决弯腰取药品问题，所述运送装置升降方法包括丝杠装置升降方法、绳索装置升降方法、液压装置升降方法，用于降低所述运送装置到药房机器人传送带的高度，承接传送带药品后，升高所述运送装置到所述汇集仓的高度，协助药品输送到所述汇集仓；所述丝杠装置升降方法包括运送装置结合丝杠升降装置的丝杆轴向运动方法和运送装置结合丝杠升降装置的螺母轴向运动方法；所述绳索装置升降方法包括运送装置结合滑轮绳索装置升降方法、运送装置结合轮轴绳索装置升降方法；所述液压装置升降方法包括运送装置结合液压剪叉升降平台升降方法、运送装置结合单桅式液压升降平台升降方法、运送装置结合双桅式液压升降平台升降方法；所述汇集仓升降方法用于降低所述汇集仓到药房机器人传送带的高度或所述运送装置的高度，汇集药品后，升高所述汇集仓到方便用户取药的高度，包括丝杠装置升降方法、绳索装置升降方法、液压装置升降方法。

优选地，所述运送装置结合丝杠升降装置的丝杆轴向运动方法包括：丝杆一端固定于所述运送装置，另一端游离，螺母、智能电机、控制器经联结件固定于药房机器人本体的支撑部位，当智能电机启动，螺母带动丝杆往复运行，实现所述运送装置升降。

优选地，所述运送装置结合丝杠升降装置的螺母轴向运动方法包括：丝杆一端固定于药房机器人本体的支撑部位，另一端游离，螺母、智能电机、控制器经联结件固定于运送装置，当智能电机启动，螺母带动运送装置往复运动，实现运送装置升降

优选地，所述运送装置结合滑轮绳索装置升降方法包括：从动轮连接所述运送装置，主动轮连接智能电机，绳索一端固定于药房机器人本体的支撑部位，经从动轮连接主动轮，智能电机正向转动，主动轮缠绕绳索，带动从动轮上升，使得所述运送装置升高，智能电机反向转动，主动轮释放绳索，带动从动轮下降，使得所述运送装置降低。

优选地，所述运送装置结合轮轴绳索装置升降方法包括：两组轮轴绳索装置分别固定于药房机器人本体的支撑部位，分别对应于所述运送装置的两端，绳索一端连接主动轮，另外一端连接运送装置，两组轮轴绳索装置的智能电机同步运行，主动轮缠绕或释放绳索，带动所述运送装置上升或下降。

优选地，液压升降平台基座设置于药房机器人本体底部，上部承接所述运送装置，智能叶片泵启动，液压升降平台升降带动所述运送装置升降。

本发明设计的一种多联药房机器人输送药品的方法包括履带方法、滑道方法、无人车方法，用于解决药房机器人之间药品互通问题，所述履带方法包括单用户服务履带方法、多用户并行服务履带方法，所述单用户服务履带方法包括以下方法：(1)药房机器人药箱药品经传送带到达所述履带装置，所述履带装置启动，按照算法，往复运行，药品到达对应用户的所述汇集仓，经所述推送装置推送全部药品到对应用户的所述汇集仓，所述汇集仓升高到用户取药口；(2)药房机器人药箱药品经传送带到达所述履带装置，全部药品聚集到所述履带装置的一端，所述履带装置再运行到对应用户的所述汇集仓，经推送装置推送全部药品到对应用户的所述汇集仓，所述汇集仓升高到用户取药口；以及(3)药房机器人药箱药品经传送带到达所述履带装置，所述履带装置承载全部药品后，所述履带装置升到对应用户的所述汇集仓的高度，经所述推送装置推送全部药品到对应用户的所述汇集仓；所述多用户并行服务履带方法，首先，算法计算并行用户取用药品需要时间，包括药品所在药房机器人位置、最优路线选择、药品数量，然后，按需要时间给用户排序，优先服务需要时间最少用户，减少用户总体等待时间；所述滑道方法包括单用户服务滑道方法、多用户并行服务滑道方法，所述单用户服务滑道方法包括：所述道岔准确置入所述中枢滑道，使得所述近端滑道和所述远端滑道贯通，所述远端滑道对应用户选择的取药服务窗口，药房机器人药箱药品经传送带到达所述近端滑道、所述中枢滑道、所述远端滑道，进入所述汇集仓，所述汇集仓升高到取药服务窗口，供用户取药；所述多用户并行服务滑道方法包括：算法计算用户取用药品需要时间，按需要时间给用户排序，优先服务需要时间最少用户，减少用户总体等待时间，依次完成用户的药品输送；所述无人车方法包括单轨道无人车方法、双轨道无人车方法、无轨无人车方法，所述单轨道无人车方法单用户服务包括：(1)药房机器人药箱药品经传送带到达所述无人车，所述无人车启动，按照算法，往复运行，全部药品聚集到所述无人车，所述无人车再运行到对应用户的所述汇集仓，经所述推送装置推送全部药品到对应用户的所述汇集仓，所述汇集仓升高到用户取药口；以及(2)药房机器人药箱药品经传送带到达所述无人车，所述无人车承载全部药品后，所述无人车及轨道升到对应用户的所述汇集仓高度，经所述推送装置推送全部药品到对应用户的所述汇集仓；所述单轨无人车方法多用户并行服务包括：算法计算并行用户取用药品需要时间，按需要时间给用户排序，优先服务需要时间最少用户，减少用户总体等待时间，依次完成用户的药品输送；所述双轨道无人车方法单用户服务包括：(1)药房机器人药箱药品经传送带到达所述无人车，所述无人车启动，按照算法，两个所述无人车往复运行，全部药品聚集到所述无人车，所述无人车再运行到对应用户的所述汇集仓，经所述推送装置推送全部药品到对应用户的所述汇集仓，所述汇集仓升高到用户取药口；以及(2)药房机器人药箱药品经传送带到达所述无人车，所述无人车承载全部药品后，所述无人车及轨道升到对应用户的所述汇集仓的高度，经所述推送装置推送全部药品到对应用户的所述汇集仓；所述双轨道无人车方法多用户并行服务包括：(1)服务两个用户，一个所述无人车分别服务一个用户；以及(2)服务三个或三个以上用户，算法计算用户取用药品需要时间，按需要时间排序，优先服务需要时间最少用户，减少用户总体等待时间，实施药品运送；所述无轨无人车方法单用户服务包括：(1)每个药房机器人配置一个所述无人车，药箱药品经传送带到达所述无人车，所述无人车启动，运行到对应用户的所述汇集仓，经所述推送装置推送到对应用户的所述汇集仓，所述汇集仓收纳全部药品后，所述汇集仓升高到用户取药口；以及(2)每个药房机器人配置一个所述无人车，所述无人车承载全部药品后，所述无人车及道路平台升到对应用户的所述汇集仓的高度，经所述推送装置推送药品到对应用户的所述汇集仓；所述无轨无人车方法多用户并行服务包括：每个药房机器人配置一个所述无人车，算法计算用户取用药品需要时间，按需要时间排序，优先服务需要时间最少用户，减少用户总体等待时间。

优选地，所述多个无人车服务一个用户模式包括：每个药房机器人配置的所述无人车随时待命，接收药房机器人传送带送达的药品，当用户需要的全部药品到达所述无人车，无药品的所述无人车继续原地待命，承载药品的所述无人车启动，运行到对应用户的所述汇集仓，经所述推送装置推送到对应用户的所述汇集仓，所述汇集仓升高到用户取药窗口。

优选地，所述多个无人车分别服务多个用户模式包括：每个药房机器人配置一个所述无人车，每个用户匹配一个专属无人车，所述专属无人车随时待命，接收由药房机器人传送带送达的药品，当用户的全部药品到达所述专属无人车，所述专属无人车运行到对应用户的所述汇集仓，经所述推送装置推送到对应用户的所述汇集仓，所述汇集仓升高到用户取药窗口。

优选地，所述多个无人车协同服务多个用户模式包括：每个药房机器人配置一个所述无人车，每个用户匹配两个或两个以上专属无人车，所述专属无人车随时待命，按照算法，总体用时最少原则规划所述专属无人车运行路线，接收由药房机器人传送带送达的药品。

本发明设计的一种多联药房机器人输送药品的系统包括药房机器人、物联网联结的其他医疗机器人、远程智能医疗系统、移动智能终端、处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成多联药房机器人输送药品。

本发明设计的一种计算机可读取存储介质存储指令、程序、代码集或指令集，所述指令、所述程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现多联药房机器人输送药品。

本发明的有益效果：

(1)解决了多个并联或串并联药房机器人单体之间药品互通汇集问题

采用履带承载装置、滑道装置、无人车装置构建的运送装置，横跨连接多个并联或串并联的药房机器人，把用户需要的药品从各个药房机器人单体装置运送并汇集，尤其借助算法，减少用户总体等待时间，使得用户在任何一个取药窗口均可获取到需要的全部药品；

(2)解决了药房机器人弯腰取药问题

采用丝杠升降装置、滑轮绳索升降装置、液压升降装置构建的升降装置联结履带承载装置、无人车装置、汇集仓，丝杠升降装置、滑轮绳索升降装置或液压升降装置带动承载装置、无人车装置、汇集仓精准升降，把承载药品的履带承载装置、无人车装置以及汇集仓升高到取药窗口，使得用户站立位或坐位，即可拿到全部药品。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1是本发明一个实施例的并联药房机器人履带承载输送结构示意图；

图2是本发明一个实施例的串并联药房机器人履带承载输送结构示意图；

图3是本发明一个实施例的并联药房机器人单轨道无人车输送结构示意图；

图4是本发明一个实施例的并联药房机器人双轨道无人车输送结构示意图；

图5是本发明一个实施例的并联药房机器人无轨无人车输送结构示意图；

图6是本发明一个实施例的并联药房机器人滑道输送结构示意图；

图7A是本发明一个实施例的并联药房机器人中间滑道贯通结构示意图；

图7B是本发明一个实施例的并联药房机器人左侧滑道贯通结构示意图；

图7C是本发明一个实施例的并联药房机器人右侧滑道贯通结构示意图；

图8是本发明一个实施例的并联药房机器人履带装置滑轮绳索升降结构示意图；

图9A是本发明一个实施例的并联药房机器人履带装置丝杆轴向运动丝杠升降结构示意图；

图9B是本发明一个实施例的并联药房机器人履带装置螺母轴向运动丝杠升降结构示意图；

图10是本发明一个实施例的并联药房机器人履带装置液压剪叉升降平台升降结构示意图；

图11是本发明一个实施例的并联药房机器人汇集仓螺母轴向运动丝杠升降结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本实施例的方位语，仅是互为相对概念或是以产品正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

如图1-图11所示，本发明实施例以五个药房机器人单体装置并联或串并联、设置三个取药窗口为例，进行说明一种多联药房机器人药品输送的装置、方法。

请参见图1，本发明的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的装置，包括第一药房机器人10-1、第二药房机器人10-2、第三药房机器人10-3、第四药房机器人10-4、第五药房机器人10-5、履带承载装置20、第一汇集仓30-1、第二汇集仓30-2、第三汇集仓30-3，第一药房机器人10-1、第二药房机器人10-2、第三药房机器人10-3、第四药房机器人10-4、第五药房机器人10-5的药品经第一传送带10-1-1、第二传送带10-2-1、第三传送带10-3-1、第四传送带10-4-1、第五传送带10-5-1传递到履带承载装置20，按照指令，智能化的履带承载装置20往复运行，把药品运送到第一汇集仓30-1、或第二汇集仓30-2、或第三汇集仓30-3对应区域，配置的视觉传感器识别药品，智能化的推送装置把药品推送入第一汇集仓30-1、或第二汇集仓30-2、或第三汇集仓30-3。

如图2所示，本发明的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的装置，包括并联的第一药房机器人10-1、第二药房机器人10-2、第三药房机器人10-3、第四药房机器人10-4、第五药房机器人10-5、以及串并联的第六药房机器人40-1、第七药房机器人40-2、第八药房机器人40-3、第九药房机器人40-4、第十药房机器人40-5、履带承载装置20、第一汇集仓30-1、第二汇集仓30-2、第三汇集仓30-3，第一药房机器人10-1、第二药房机器人10-2、第三药房机器人10-3、第四药房机器人10-4、第五药房机器人10-5的传送带分别与第六药房机器人40-1、第七药房机器人40-2、第八药房机器人40-3、第九药房机器人40-4、第十药房机器人40-5的传送带连通，实现第六药房机器人40-1、第七药房机器人40-2、第八药房机器人40-3、第九药房机器人40-4、第十药房机器人40-5的药品分别经第一药房机器人10-1、第二药房机器人10-2、第三药房机器人10-3、第四药房机器人10-4、第五药房机器人10-5的传送带运送到履带承载装置20，并按照指令，经智能化的推送装置把药品推送入第一汇集仓30-1、或第二汇集仓30-2、或第三汇集仓30-3。

请参见图3，本发明的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的装置，包括第一药房机器人10-1、第二药房机器人10-2、第三药房机器人10-3、第四药房机器人10-4、第五药房机器人10-5、单轨道50、无人车60、第一汇集仓30-1、第二汇集仓30-2、第三汇集仓30-3，按照指令，智能化的无人车60在单轨道50上往复运行，第一药房机器人10-1、第二药房机器人10-2、第三药房机器人10-3、第四药房机器人10-4、第五药房机器人10-5的药品传递到无人车60，无人车60把药品运送到第一汇集仓30-1、或第二汇集仓30-2、或第三汇集仓30-3对应区域，配置的视觉传感器识别药品，智能化的推送装置把药品推送入第一汇集仓30-1、或第二汇集仓30-2、或第三汇集仓30-3。

如图4所示，本发明的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的装置，包括第一药房机器人10-1、第二药房机器人10-2、第三药房机器人10-3、第四药房机器人10-4、第五药房机器人10-5、第一轨道50-1、第二轨道50-2、第一无人车60-1、第二无人车60-2、第一汇集仓30-1、第二汇集仓30-2、第三汇集仓30-3，按照指令，智能化的第一无人车60-1、第二无人车60-2分别在第一轨道50-1、第二轨道50-2往复运行，第一药房机器人10-1、第二药房机器人10-2、第三药房机器人10-3、第四药房机器人10-4、第五药房机器人10-5的药品传递到第一无人车60-1、第二无人车60-2，第一无人车60-1、第二无人车60-2把药品运送到第一汇集仓30-1、或第二汇集仓30-2、或第三汇集仓30-3对应区域，配置的视觉传感器识别药品，智能化的推送装置把药品推送入第一汇集仓30-1、或第二汇集仓30-2、或第三汇集仓30-3。

如图5所示，本发明的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的装置，包括第一药房机器人10-1、第二药房机器人10-2、第三药房机器人10-3、第四药房机器人10-4、第五药房机器人10-5、道路平台70、第一无人车60-1、第二无人车60-2、第三无人车60-3、第四无人车60-4、第五无人车60-5、第一汇集仓30-1、第二汇集仓30-2、第三汇集仓30-3，按照指令，智能化的第一无人车60-1、第二无人车60-2、第三无人车60-3、第四无人车60-4、第五无人车60-5在道路平台70待命或运行，把药品运送到第一汇集仓30-1、或第二汇集仓30-2、或第三汇集仓30-3对应区域，配置的视觉传感器识别药品，智能化的推送装置把药品推送入第一汇集仓30-1、或第二汇集仓30-2、或第三汇集仓30-3。

请参见图6，本发明的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的装置，包括第一药房机器人10-1、第二药房机器人10-2、第三药房机器人10-3、第四药房机器人10-4、第五药房机器人10-5、第一近端滑道80-1、第二近端滑道80-2、第三近端滑道80-3、第四近端滑道80-4、第五近端滑道80-5、中枢滑道90、第一远端滑道100-1、第二远端滑道100-2、第三远端滑道100-3、第一汇集仓30-1、第二汇集仓30-2、第三汇集仓30-3。

如图7A所示，本发明的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的装置，按照指令，机械臂把道岔110置入中枢滑道90，第一道岔110-1、第二道岔110-2分别阻断第一远端滑道100-1、第三远端滑道100-3，使得第一近端滑道80-1、第二近端滑道80-2、第三近端滑道80-3、第四近端滑道80-4、第五近端滑道80-5经中枢滑道90、第二远端滑道100-2与第二汇集仓30-2贯通，第一药房机器人10-1、第二药房机器人10-2、第三药房机器人10-3、第四药房机器人10-4、第五药房机器人10-5的药品进入第二汇集仓30-2。

如图7B所示，本发明的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的装置，按照指令，机械臂把道岔110置入中枢滑道90，第一道岔110-1阻断第二远端滑道100-2和第三远端滑道100-3，使得第一近端滑道80-1、第二近端滑道80-2、第三近端滑道80-3、第四近端滑道80-4、第五近端滑道80-5经中枢滑道90、第一远端滑道100-1与第一汇集仓30-1贯通，第一药房机器人10-1、第二药房机器人10-2、第三药房机器人10-3、第四药房机器人10-4、第五药房机器人10-5的药品进入第一汇集仓30-1。

如图7C所示，本发明的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的装置，按照指令，机械臂把道岔110置入中枢滑道90，第一道岔110-1阻断第一远端滑道100-1和第二远端滑道100-2，使得第一近端滑道80-1、第二近端滑道80-2、第三近端滑道80-3、第四近端滑道80-4、第五近端滑道80-5经中枢滑道90、第三远端滑道100-3与第三汇集仓30-3贯通，第一药房机器人10-1、第二药房机器人10-2、第三药房机器人10-3、第四药房机器人10-4、第五药房机器人10-5的药品进入第三汇集仓30-3。

请参见图8，本发明的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的装置，包括履带承载装置20、第一智能电机120-1、第一滑轮130-1、第一绳索140-1、第二智能电机120-2、第二滑轮130-2、第二绳索140-2，第一绳索140-1、第二绳索140-2的一端分别缠绕第一智能电机120-1、第二智能电机120-2的转轴，第一绳索140-1、第二绳索140-2的另外一端分别固定于履带承载装置20的两端。按照指令，第一智能电机120-1、第二智能电机120-2同步运行，通过缠绕或释放第一绳索140-1、第二绳索140-2，使得履带承载装置20准确升高或降低。

当然，本发明的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的第一智能电机120-1、第一滑轮130-1、第一绳索140-1、第二智能电机120-2、第二滑轮130-2、第二绳索140-2组成的滑轮升降装置，还可以与单轨道50、第一轨道50-1、第二轨道50-2、道路平台70、第一汇集仓30-1、第二汇集仓30-2、第三汇集仓30-3连接，使得单轨道50、第一轨道50-1、第二轨道50-2、道路平台70、第一汇集仓30-1、第二汇集仓30-2、第三汇集仓30-3升高或降低。

请参见图9A，本发明的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的装置，包括履带承载装置20、第一立杆160-1、第一智能电机螺母复合体150-1、固定架170、第二立杆160-2、第二智能电机螺母复合体150-2，第一智能电机螺母复合体150-1、第二智能电机螺母复合体150-2分别连接固定架170，第一立杆160-1、第二立杆160-2的一端分别固定于履带承载装置20的两端，第一立杆160-1、第二立杆160-2的另外一端游离。按照指令，第一智能电机螺母复合体150-1、第二智能电机螺母复合体150-2同步运行，通过第一立杆160-1和第二立杆160-2带动履带承载装置20升高或降低。

当然，如图9A所示的本发明的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的第一立杆160-1、第一智能电机螺母复合体150-1、固定架170、第二立杆160-2、第二智能电机螺母复合体150-2组成的丝杆轴向运动丝杠升降装置，还可以与单轨道50、第一轨道50-1、第二轨道50-2、道路平台70、第一汇集仓30-1、第二汇集仓30-2、第三汇集仓30-3连接，使得单轨道50、第一轨道50-1、第二轨道50-2、道路平台70、第一汇集仓30-1、第二汇集仓30-2、第三汇集仓30-3升高或降低。

请参见图9B，本发明的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的装置，包括履带承载装置20、第一立杆160-1、第一智能电机螺母复合体150-1、固定架170、第二立杆160-2、第二智能电机螺母复合体150-2，第一智能电机螺母复合体150-1、第二智能电机螺母复合体150-2分别固定于履带承载装置20的两端，第一立杆160-1、第二立杆160-2的一端分别固定于固定架170，第一立杆160-1、第二立杆160-2的另外一端游离。按照指令，第一智能电机螺母复合体150-1、第二智能电机螺母复合体150-2同步运行，通过第一智能电机螺母复合体150-1、第二智能电机螺母复合体150-2带动履带承载装置20升高或降低。

当然，如图9B所示的本发明的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的第一立杆160-1、第一智能电机螺母复合体150-1、固定架170、第二立杆160-2、第二智能电机螺母复合体150-2组成的螺母轴向运动丝杠升降装置，还可以与单轨道50、第一轨道50-1、第二轨道50-2、道路平台70、第一汇集仓30-1、第二汇集仓30-2、第三汇集仓30-3连接，使得单轨道50、第一轨道50-1、第二轨道50-2、道路平台70、第一汇集仓30-1、第二汇集仓30-2、第三汇集仓30-3升高或降低。

请参见图10，本发明的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的装置，包括履带承载装置20、液压剪叉升降平台装置180、固定架170、第一固定座190-1、第二固定座190-2，液压剪叉升降平台装置180下端连接固定架170，上端分别经第一固定座190-1和第二固定座190-2连接履带承载装置20，智能化的液压剪叉升降平台装置180带动履带承载装置20精准升高或降低。

当然，如图10所示的本发明的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的液压剪叉升降平台装置180、固定架170、第一固定座190-1、第二固定座190-2组成的液压剪叉升降平台系统还可以与单轨道50、第一轨道50-1、第二轨道50-2、道路平台70、第一汇集仓30-1、第二汇集仓30-2、第三汇集仓30-3连接，使得单轨道50、第一轨道50-1、第二轨道50-2、道路平台70、第一汇集仓30-1、第二汇集仓30-2、第三汇集仓30-3升高或降低。

另外，如图10所示的本发明的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的液压剪叉升降平台还可由单桅式液压升降平台或双桅式液压升降平台替代，用于履带承载装置20、单轨道50、第一轨道50-1、第二轨道50-2、道路平台70、第一汇集仓30-1、第二汇集仓30-2、第三汇集仓30-3升高或降低。

请参见图11，本发明的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的装置，包括汇集仓30、第一立杆160-1、第一智能电机螺母复合体150-1、固定架170、第二立杆160-2、第二智能电机螺母复合体150-2，第一智能电机螺母复合体150-1、第二智能电机螺母复合体150-2固定于汇集仓30，第一立杆160-1、第二立杆160-2的一端分别固定于固定架170，第一立杆160-1、第二立杆160-2的另外一端游离。按照指令，第一智能电机螺母复合体150-1、第二智能电机螺母复合体150-2同步运行，带动汇集仓30升高或降低。

本发明的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的方法包括运送装置升降方法、汇集仓升降方法，用于提升药品到合适高度，解决用户弯腰取药问题。

本发明的一个实施例的运送装置升降方法包括丝杠装置升降方法、绳索装置升降方法、液压装置升降方法，用于降低运送装置到药房机器人传送带的高度，承接传送带传递的药品，升高运送装置到汇集仓的高度，协助药品输送到汇集仓，供用户取药。

本发明的一个实施例的丝杠装置升降方法包括运送装置结合丝杠升降装置的丝杆轴向运动方法和运送装置结合丝杠升降装置的螺母轴向运动方法。其中，运送装置结合丝杠升降装置的丝杆轴向运动方法包括：丝杆一端固定于运送装置，另一端游离，螺母、智能电机、控制器经联结件固定于药房机器人本体的支撑部位，当智能电机启动，螺母带动丝杆往复运行，实现所述运送装置升降。其中，运送装置结合丝杠升降装置的螺母轴向运动方法包括：丝杆一端固定于药房机器人本体的支撑部位，另一端游离，螺母、智能电机、控制器经联结件固定于运送装置，当智能电机启动，螺母带动运送装置往复运动，实现运送装置升降。

本发明的一个实施例的绳索装置升降方法包括运送装置结合滑轮绳索装置升降方法、运送装置结合轮轴绳索装置升降方法。其中，运送装置结合滑轮绳索装置升降方法包括：从动轮连接运送装置，主动轮连接智能电机，绳索一端固定于药房机器人本体的支撑部位，经从动轮连接主动轮，智能电机正向转动，主动轮缠绕绳索，带动从动轮上升，使得所述运送装置升高，智能电机反向转动，主动轮释放绳索，带动从动轮下降，使得所述运送装置降低。其中，运送装置结合轮轴绳索装置升降方法包括：两组轮轴绳索装置分别固定于药房机器人本体的支撑部位，分别对应于运送装置的两端，绳索一端连接主动轮，另外一端连接运送装置，两组轮轴绳索装置的智能电机同步运行，主动轮缠绕或释放绳索，带动运送装置上升或下降。

本发明的一个实施例的液压装置升降方法包括运送装置结合液压剪叉升降平台升降方法、运送装置结合单桅式液压升降平台升降方法、运送装置结合双桅式液压升降平台升降方法。其中，液压升降平台基座设置于药房机器人本体底部，上部承接运送装置，智能叶片泵启动，液压升降平台升降带动运送装置升降。

本发明的一个实施例的汇集仓升降方法用于降低汇集仓到药房机器人传送带的高度或运送装置的高度，汇集药品后，升高汇集仓到方便用户取药的高度，包括：丝杠装置升降方法、绳索装置升降方法、液压装置升降方法。

本发明的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的方法包括履带方法、滑道方法、无人车方法，用于解决药品互通汇集问题。

本发明的一个实施例的多联药房机器人药品互通汇集的履带方法包括单用户服务方法、多用户并行服务方法。

本发明的一个实施例的履带方法单用户服务包括：

(1)药房机器人药箱药品经传送带到达履带装置，履带装置启动，按照算法，往复运行，药品到达对应用户的汇集仓，经推送装置推送全部药品到对应用户的汇集仓，汇集仓升高到用户取药窗口高度；

(2)药房机器人药箱药品经传送带到达履带装置，全部药品聚集到履带装置的一端，履带装置再运行到对应用户的汇集仓，经推送装置推送全部药品到对应用户的汇集仓，汇集仓升高到用户取药窗口高度；

(3)药房机器人药箱药品经传送带到达履带装置，履带装置承载全部药品后，履带装置升到对应用户的汇集仓的高度，经推送装置推送全部药品到对应用户的汇集仓。

本发明的一个实施例的履带方法多用户并行服务流程200包括以下步骤：

210：算法计算并行用户取用药品需要时间，包括药品所在药房机器人位置、最优路线选择、药品数量；

220：按需要时间给用户排序，优先服务需要时间最少用户，减少用户总体等待时间；

230：依次完成用户的药品输送。

本发明的一个实施例的滑道方法包括单用户服务方法、多用户并行服务方法。

本发明的一个实施例的滑道方法单用户服务流程300包括以下步骤：

310：按照算法，机械臂把道岔准确置入中枢滑道，使得近端滑道和远端滑道贯通，远端滑道对应用户选择的取药服务窗口；

320：药房机器人药箱药品经传送带到达近端滑道、中枢滑道、远端滑道，进入所述汇集仓；

330：汇集仓升高到取药服务窗口，供用户取药。

本发明的一个实施例的滑道方法多用户并行服务流程400包括：

410：按照算法，计算用户取用药品需要时间；

420：按需要时间给用户排序；

430：优先服务需要时间最少用户，减少用户总体等待时间；

440：依次完成用户的药品输送。

本发明的一个实施例的无人车方法包括单轨道无人车方法、双轨道无人车方法、无轨无人车方法。

本发明的一个实施例的单轨道无人车方法单用户服务包括：

(1)药房机器人药箱药品经传送带到达无人车，无人车启动，按照算法，往复运行，全部药品聚集到无人车，无人车再运行到对应用户的汇集仓，经推送装置推送全部药品到对应用户的汇集仓，汇集仓升高到用户取药窗口高度；

(2)药房机器人药箱药品经传送带到达无人车，无人车承载全部药品后，无人车及轨道升到对应用户的汇集仓高度，经推送装置推送全部药品到对应用户的汇集仓。

本发明的一个实施例的单轨无人车方法多用户并行服务流程500包括：

510：依据算法，计算并行用户取用药品需要时间；

520：按需要时间给用户排序；

530：优先服务需要时间最少用户，减少用户总体等待时间；

540：依次完成用户的药品输送。

本发明的一个实施例的双轨道无人车方法单用户服务包括：

(1)药房机器人药箱药品经传送带到达无人车，无人车启动，按照算法，两个无人车往复运行，全部药品聚集到无人车，无人车再运行到对应用户的汇集仓，经推送装置推送全部药品到对应用户的汇集仓，汇集仓升高到用户取药窗口高度；

(2)药房机器人药箱药品经传送带到达无人车，无人车承载全部药品后，无人车及轨道升到对应用户的汇集仓的高度，经推送装置推送全部药品到对应用户的汇集仓。

本发明的一个实施例的双轨道无人车方法多用户并行服务包括：

(1)当服务两个用户时，一个无人车分别服务一个用户；

(2)当服务三个用户，依据算法计算用户取用药品需要时间，按需要时间给用户排序，优先服务需要时间最少用户，减少用户总体等待时间，实施药品运送。

本发明的一个实施例的无轨无人车方法单用户服务包括：

(1)每个药房机器人配置一个无人车，药箱药品经传送带到达无人车，无人车启动，运行到对应用户的汇集仓，经推送装置推送到对应用户的汇集仓，汇集仓收纳全部药品后，汇集仓升高到用户取药口；

(2)每个药房机器人配置一个无人车，无人车承载全部药品后，无人车及道路平台升到对应用户的汇集仓的高度，经推送装置推送药品到对应用户的汇集仓。

本发明的一个实施例的无轨无人车方法多用户并行服务流程600包括：

610：每个药房机器人配置一个无人车；

620：算法计算用户取用药品需要时间；

630：按需要时间给用户排序，优先服务需要时间最少用户，减少用户总体等待时间；

640：依次完成用户的药品输送。

本发明的一个实施例的多个无人车服务一个用户流程700包括：

710：每个药房机器人配置的无人车随时待命；

720：接收药房机器人传送带送达的药品；

730：当用户需要的全部药品到达无人车，承载药品的所述无人车启动，运行到对应用户的所述汇集仓；

740：无药品的无人车继续原地待命；

750：经推送装置推送药品到对应用户的汇集仓；

760：汇集仓升高到用户取药窗口高度，供用户取药。

本发明的一个实施例的多个无人车分别服务多个用户流程800包括：

810：每个药房机器人配置一个无人车；

820：每个用户匹配一个专属无人车；

830：专属无人车随时待命，接收由药房机器人传送带送达的药品；

840：当用户的全部药品到达专属无人车，专属无人车运行到对应用户的汇集仓；

850：经推送装置推送到对应用户的汇集仓；

860：汇集仓升高到用户取药窗口，供用户取药。

本发明的一个实施例的多个无人车协同服务多个用户流程900包括：

910：每个药房机器人配置一个无人车；

920：每个用户匹配两个或两个以上专属无人车；

930：专属无人车随时待命，按照算法，总体用时最少原则规划专属无人车运行路线，接收由药房机器人传送带送达的药品；

940：当用户的全部药品到达专属无人车，专属无人车全部运行到对应用户的汇集仓；

950：经推送装置把全部专属无人车上药品输送到对应用户的汇集仓；

960：汇集仓升高到用户取药窗口，供用户取药。。

本发明的一个实施例的一种多联药房机器人输送药品的系统包括药房机器人、物联网联结的其他医疗机器人、远程智能医疗系统、移动智能终端、处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成多联药房机器人输送药品。

本发明的一个实施例的一种计算机可读取存储介质存储指令、程序、代码集或指令集，所述指令、所述程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现多联药房机器人输送药品。

本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种多联药房机器人输送药品的装置，用于多个药房机器人单体间药品汇集以及提升药品到合适高度，包括运送装置、汇集仓、升降装置，其特征在于，

所述运送装置包括履带承载装置、滑道装置、无人车装置，所述履带承载装置包括履带装置、推送装置，所述滑道装置包括近端滑道、中枢滑道、远端滑道、道岔装置，所述无人车装置包括单轨道无人车、双轨道无人车、无轨无人车，横跨连接多个并联的药房机器人，其动力装置包括绳索驱动、链条驱动、丝杠驱动、车轮驱动、磁浮驱动；

所述汇集仓包括置物台、感应仓门、显示屏；以及

所述升降装置包括丝杠升降装置、绳索升降装置、液压升降装置，用于升降所述汇集仓、所述履带装置、所述无人车装置。

2.如权利要求1所述的多联药房机器人输送药品的装置，其特征在于，

所述履带装置包括主动轮、从动轮、履带、滚轮、滚子、支架、驱动电机、光电传感器、控制器，用于承接药房机器人传送带运到的药品；以及

所述推送装置包括压缩机、控制器、气缸、传动轴、推板，用于把药品传递到所述汇集仓。

3.如权利要求1所述的多联药房机器人输送药品的装置，其特征在于，

所述滑道包括支架、滚轮、滚子；

所述近端滑道用于连通药房机器人的传送带；

所述远端滑道用于连通所述汇集仓；

所述中枢滑道为所述近端滑道、所述远端滑道交汇区域；以及

所述道岔装置包括机械臂、末端执行器。

4.如权利要求3所述的多联药房机器人输送药品的装置，其特征在于，

所述末端执行器包括道岔，所述道岔包括支架、引导槽，用于借助所述机械臂把所述道岔准确置入所述中枢滑道，使得所述近端滑道和所述远端滑道贯通。

5.如权利要求1所述的多联药房机器人输送药品的装置，其特征在于，

所述单轨道无人车包括单轨道、无人车，单个所述无人车在所述单轨道往复运行，承载药房机器人传送带运到的药品，并将药品传递到所述汇集仓；

所述双轨道无人车包括双轨道、无人车，两个所述无人车在所述双轨道往复运行，承载药房机器人传送带运到的药品，并将药品传递到所述汇集仓；以及

所述无轨无人车包括道路平台、无人车，多个所述无人车在所述道路平台运行，承载药房机器人传送带运到的药品，并将药品传递到所述汇集仓。

6.一种多联药房机器人输送药品的方法，包括运送装置升降方法、汇集仓升降方法，用于提升药品到合适高度，解决弯腰取药问题，其特征在于，

所述运送装置升降方法包括丝杠装置升降方法、绳索装置升降方法、液压装置升降方法，用于降低所述运送装置到药房机器人传送带的高度，承接传送带药品后，升高所述运送装置到所述汇集仓的高度，协助药品输送到所述汇集仓；

所述丝杠装置升降方法包括运送装置结合丝杠升降装置的丝杆轴向运动方法和运送装置结合丝杠升降装置的螺母轴向运动方法；

所述绳索装置升降方法包括运送装置结合滑轮绳索装置升降方法、运送装置结合轮轴绳索装置升降方法；

所述液压装置升降方法包括运送装置结合液压剪叉升降平台升降方法、运送装置结合单桅式液压升降平台升降方法、运送装置结合双桅式液压升降平台升降方法；以及

所述汇集仓升降方法用于降低所述汇集仓到药房机器人传送带的高度或所述运送装置的高度，汇集药品后，升高所述汇集仓到方便用户取药的高度，包括丝杠装置升降方法、绳索装置升降方法、液压装置升降方法。

7.一种多联药房机器人输送药品的方法，包括履带方法、滑道方法、无人车方法，用于解决药房机器人之间药品互通汇集问题，其特征在于，

所述履带方法包括单用户服务履带方法、多用户并行服务履带方法；

所述单用户服务履带方法包括：

(1)药房机器人药箱药品经传送带到达所述履带装置，所述履带装置启动，按照算法，往复运行，药品到达对应用户的所述汇集仓，经所述推送装置推送全部药品到对应用户的所述汇集仓，所述汇集仓升高到用户取药窗口；

(2)药房机器人药箱药品经传送带到达所述履带装置，全部药品聚集到所述履带装置的一端，所述履带装置再运行到对应用户的所述汇集仓，经推送装置推送全部药品到对应用户的所述汇集仓，所述汇集仓升高到用户取药窗口；以及

(3)药房机器人药箱药品经传送带到达所述履带装置，所述履带装置承载全部药品后，所述履带装置升到对应用户的所述汇集仓的高度，经所述推送装置推送全部药品到对应用户的所述汇集仓；

所述多用户并行服务履带方法包括：首先，依据算法，计算并行用户取用药品需要时间，包括药品所在药房机器人位置、最优路线选择、药品数量，然后，按需要时间给用户排序，优先服务需要时间最少用户，减少用户总体等待时间；

所述滑道方法包括单用户服务滑道方法、多用户并行服务滑道方法；

所述单用户服务滑道方法包括：所述道岔准确置入所述中枢滑道，使得所述近端滑道和所述远端滑道贯通，所述远端滑道对应用户选择的取药窗口，药房机器人药箱药品经传送带到达所述近端滑道、所述中枢滑道的所述道岔、所述远端滑道，进入所述汇集仓，所述汇集仓升高到取药窗口，供用户取药；

所述多用户并行服务滑道方法包括：依据算法，计算用户取用药品需要时间，按需要时间给用户排序，优先服务需要时间最少用户，减少用户总体等待时间，依次完成用户的药品输送汇集；

所述无人车方法包括单轨道无人车方法、双轨道无人车方法、无轨无人车方法；

所述单轨道无人车方法的单用户服务包括：

(1)药房机器人药箱药品经传送带到达所述无人车，所述无人车启动，按照算法，往复运行，全部药品聚集到所述无人车，所述无人车再运行到对应用户的所述汇集仓，经所述推送装置推送全部药品到对应用户的所述汇集仓，所述汇集仓升高到用户取药窗口；以及

(2)药房机器人药箱药品经传送带到达所述无人车，所述无人车承载全部药品后，所述无人车及轨道升到对应用户的所述汇集仓高度，经所述推送装置推送全部药品到对应用户的所述汇集仓；

所述单轨无人车方法的多用户并行服务包括：依据算法计算并行用户取用药品需要时间，按需要时间给用户排序，优先服务需要时间最少用户，减少用户总体等待时间，依次完成用户的药品输送；

所述双轨道无人车方法的单用户服务包括：

(1)药房机器人药箱药品经传送带到达所述无人车，按照算法，两个所述无人车往复运行，全部药品聚集到两个所述无人车，所述无人车再运行到对应用户的所述汇集仓，经所述推送装置推送全部药品到对应用户的所述汇集仓，所述汇集仓升高到用户取药窗口；以及

(2)药房机器人药箱药品经传送带到达所述无人车，所述无人车承载全部药品后，所述无人车及轨道升到对应用户的所述汇集仓的高度，经所述推送装置推送全部药品到对应用户的所述汇集仓；

所述双轨道无人车方法的多用户并行服务包括：

(1)当服务两个用户时，一个所述无人车分别服务一个用户；以及

(2)当服务三个用户时，依据算法计算用户取用药品需要时间，按需要时间给用户排序，优先服务需要时间最少用户，减少用户总体等待时间，实施药品运送；

所述无轨无人车方法的单用户服务包括：

(1)每个药房机器人配置一个所述无人车，药箱药品经传送带到达所述无人车，所述无人车启动，运行到对应用户的所述汇集仓，经所述推送装置推送到对应用户的所述汇集仓，所述汇集仓收纳全部药品后，所述汇集仓升高到用户取药窗口；以及

(2)每个药房机器人配置一个所述无人车，所述无人车承载全部药品后，所述无人车及道路平台升到对应用户的所述汇集仓的高度，经所述推送装置推送药品到对应用户的所述汇集仓；所述无轨无人车方法的多用户并行服务包括：每个药房机器人配置一个所述无人车，依据算法计算用户取用药品需要时间，按需要时间给用户排序，优先服务需要时间最少用户，采用多个无人车服务一个用户模式、多个无人车分别服务多个用户模式、多个无人车协同服务多个用户模式，减少用户总体等待时间。

8.如权利要求7所述的多联药房机器人输送药品的方法，其特征在于，

所述多个无人车服务一个用户模式包括：每个药房机器人配置的所述无人车随时待命，接收药房机器人传送带送达的药品，当用户需要的全部药品到达所述无人车，无药品的所述无人车继续原地待命，承载药品的所述无人车启动，运行到对应用户的所述汇集仓，经所述推送装置推送到对应用户的所述汇集仓，所述汇集仓升高到用户取药窗口；

所述多个无人车分别服务多个用户模式包括：每个药房机器人配置一个所述无人车，每个用户匹配一个专属无人车，所述专属无人车随时待命，接收由药房机器人传送带送达的药品，当用户的全部药品到达所述专属无人车，所述专属无人车运行到对应用户的所述汇集仓，经所述推送装置推送到对应用户的所述汇集仓，所述汇集仓升高到用户取药窗口；以及

所述多个无人车协同服务多个用户模式包括：每个药房机器人配置一个所述无人车，每个用户匹配两个或两个以上专属无人车，所述专属无人车随时待命，按照算法，总体用时最少原则规划所述专属无人车运行路线，接收由药房机器人传送带送达的药品，所述专属无人车运送用户的全部药品到对应用户的所述汇集仓，经所述推送装置推送到对应用户的所述汇集仓，所述汇集仓升高到用户取药窗口，供用户取药。

9.一种多联药房机器人输送药品的系统，其特征在于，

所述系统包括药房机器人、物联网联结的其他医疗机器人、远程智能诊疗系统、移动智能终端、处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成上述权利要求1-8所述的装置、方法的运行。

10.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，

所述计算机存储介质存储指令、程序、代码集或指令集，所述指令、所述程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-9任一项所述的方法、装置、系统。

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