CN106564755A - 一种机械手、机械手操作控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医药设备技术领域，公开了一种机械手、机械手操作控制方法及装置。机械手位于呈圆筒形且沿周侧设置有多个用于存储药瓶的药格孔的药柜内侧，用于将存放于药格孔内的药瓶移动至药柜上方的药品传输装置上。机械手包括:底座；枢装于底座的升降导轨，以及滑动装配于升降导轨的滑块；药瓶抓取机构，包括与滑块铰接的机械臂、与机械臂铰接的末端执行器；驱动装置，用于驱动升降导轨转动，及驱动滑块在升降导轨上升降滑动，及驱动机械臂相对滑块转动，及驱动末端执行器相对机械臂转动，及驱动末端执行器抓取及释放药瓶。相比现有技术，该方案可以提高药瓶挪移的工作效率。

Description

一种机械手、机械手操作控制方法及装置

技术领域

本发明涉及医药设备技术领域，特别是涉及一种应用于颗粒剂调配设备的机械手、机械手操作控制方法及装置。

背景技术

随着社会的进步与经济的发展，人们的生活水平不断地提高，对社会医疗卫生资源的需求也逐渐增加。社会医疗卫生资源最直观的体现就是药物、医疗配套设施和医疗从业人员，同时，医疗卫生资源的配置效率也间接地影响医疗卫生资源的富余度。

当根据药品处方确定所需的药品后，需要将存放于药柜中的药瓶移动至药品传输装置的药瓶承载平台上，若采用人工取药的方式，当需要的药品较多时，会极大地浪费时间与人力。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种应用于颗粒剂调配设备的机械手、机械手操作控制方法及装置，以提高药瓶挪移的工作效率。

本发明实施例提供了一种应用于颗粒剂调配设备的机械手，所述机械手位于呈圆筒形且沿周侧设置有多个用于存储药瓶的药格孔的药柜内侧，用于将存放于药格孔内的药瓶移动至药柜上方的药品传输装置上，所述机械手包括:

底座；

枢装于底座的升降导轨，以及滑动装配于升降导轨的滑块；

药瓶抓取机构，包括与滑块铰接的机械臂、与机械臂铰接的末端执行器；

驱动装置，用于驱动升降导轨转动，及驱动滑块在升降导轨上升降滑动，及驱动机械臂相对滑块转动，及驱动末端执行器相对机械臂转动，及驱动末端执行器抓取及释放药瓶；

控制器，与驱动装置电连接，用于接收药瓶挪移信息指令；根据所述药瓶挪移信息指令，确定升降导轨、滑块、机械臂以及末端执行器所分别对应的动作信息；控制驱动装置驱动升降导轨、滑块、机械臂以及末端执行器执行相应动作，将存放于药柜的药格孔内的药瓶移动至药品传输装置上。

采用本发明实施例提供的机械手，通过驱动装置驱动升降导轨转动，及驱动滑块在升降导轨上升降滑动，及驱动机械臂相对滑块转动，及驱动末端执行器相对机械臂转动，及驱动末端执行器抓取及释放药瓶等一系列动作，完成将药瓶由药柜中移动至药品传输装置上的操作，提高了药瓶挪移的工作效率。

可选的，所述机械臂为伸缩式机械臂，所述驱动装置还用于驱动伸缩式机械臂伸长或缩短。由于药柜为圆筒形，当拿取位于药柜的顶部或底部的药格孔内的药瓶时，可以适当伸长机械臂的长度，当拿取位于药柜的中部的药格孔内的药瓶时，可以适当缩短机械臂的长度，提高了机械手的操作便利性。

可选的，所述机械臂包括顺序铰接的至少两节节臂，且机械臂的首节节臂与滑块铰接，末节节臂与末端执行器铰接，所述驱动装置还用于驱动机械臂的至少两节节臂之间相对转动。采用该技术方案，通过驱动机械臂的各节节臂的相对转动角度同样可以改变机械臂的使用长度，提高了机械手的操作灵活性。

优选的，所述机械手还包括设置于升降导轨顶端的固定架，所述固定架与所述升降导轨枢装，用于承托用于调节颗粒剂调配设备内部环境的环境调节装置。

优选的，所述末端执行器的末端设置有用于识别药瓶瓶底的电子标签所携带的药物品类信息的阅读器。采用该技术方案，通过末端执行器的末端的阅读器可以识别存放于药格孔内的药瓶的药物品类信息，在颗粒剂调配设备中，控制器接收到药瓶的药物品类信息后，判断药瓶内的药物是否为所需药品，从而确定是否拿取该药瓶。

优选的，所述驱动装置为液压驱动装置、气压驱动装置或电气驱动装置。

基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种机械手操作控制方法，包括：

接收药瓶挪移信息指令；

根据所述药瓶挪移信息指令，确定升降导轨、滑块、机械臂以及末端执行器所分别对应的动作信息；

控制驱动装置驱动升降导轨、滑块、机械臂以及末端执行器执行相应动作，将存放于药柜的药格孔内的药瓶移动至药品传输装置上。

采用本发明实施例提供的机械手操作控制方法，通过驱动装置驱动升降导轨转动，及驱动滑块在升降导轨上升降滑动，及驱动机械臂相对滑块转动，及驱动末端执行器相对机械臂转动，及驱动末端执行器抓取及释放药瓶等一系列动作，完成将药瓶由药柜中移动至药品传输装置上的操作，提高了药瓶挪移的工作效率。

基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种机械手操作控制装置，包括：

接收单元，用于接收药瓶挪移信息指令；

确定单元，用于根据所述药瓶挪移信息指令，确定升降导轨、滑块、机械臂以及末端执行器所分别对应的动作信息；

控制单元，用于控制驱动装置驱动升降导轨、滑块、机械臂以及末端执行器执行相应动作，将存放于药柜的药格孔内的药瓶移动至药品传输装置上。

采用本发明实施例提供的机械手操作控制装置，通过驱动装置驱动升降导轨转动，及驱动滑块在升降导轨上升降滑动，及驱动机械臂相对滑块转动，及驱动末端执行器相对机械臂转动，及驱动末端执行器抓取及释放药瓶等一系列动作，完成将药瓶由药柜中移动至药品传输装置上的操作，提高了药瓶挪移的工作效率。

附图说明

图1为本发明实施例颗粒剂调配设备的截面结构示意图；

图2为本发明实施例机械手的结构示意图；

图3为本发明实施例机械手操作控制方法的流程示意图；

图4为本发明实施例机械手操作控制装置的结构示意图。

附图标记：

10-底座 20-升降导轨 30-滑块 40-药瓶抓取机构

41-机械臂 42-末端执行器 50-药瓶 60-药柜

70-药品传输装置 80-固定架 100-接收单元 200-确定单元

300-控制单元

具体实施方式

为提高药瓶挪移的工作效率，本发明实施例提供了一种应用于颗粒剂调配设备的机械手、机械手操作控制方法及装置。为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下举实施例对本发明作进一步详细说明。

如图1和图2所示，本发明实施例提供的应用于颗粒剂调配设备的机械手，机械手位于呈圆筒形且沿周侧设置有多个用于存储药瓶50的药格孔的药柜60内侧，用于将存放于药格孔内的药瓶50移动至药柜60上方的药品传输装置70上，机械手包括:

底座10；

枢装于底座10的升降导轨20，以及滑动装配于升降导轨20的滑块30；

药瓶抓取机构40，包括与滑块30铰接的机械臂41、与机械臂41铰接的末端执行器42；

驱动装置，用于驱动升降导轨20转动，及驱动滑块30在升降导轨20上升降滑动，及驱动机械臂41相对滑块30转动，及驱动末端执行器42相对机械臂41转动，及驱动末端执行器42抓取及释放药瓶50；

控制器，与驱动装置电连接，用于接收药瓶挪移信息指令；根据所述药瓶挪移信息指令，确定升降导轨20、滑块30、机械臂41以及末端执行器42所分别对应的动作信息；控制驱动装置驱动升降导轨20、滑块30、机械臂41以及末端执行器42执行相应动作，将存放于药柜60的药格孔内的药瓶50移动至药品传输装置70上。

采用本发明实施例提供的机械手，通过驱动装置驱动升降导轨20转动，及驱动滑块30在升降导轨20上升降滑动，及驱动机械臂41相对滑块30转动，及驱动末端执行器42相对机械臂41转动，及驱动末端执行器42抓取及释放药瓶50等一系列动作，完成将药瓶50由药柜60中移动至药品传输装置70上的操作，提高了药瓶挪移的工作效率。

具体地，当确定装有所需药品的药瓶50在药柜中具体存放的药格孔后，驱动升降导轨20转动至使末端执行器42与该药格孔相对的方向，并驱动滑块30滑动至合适的高度，然后驱动机械臂41转动直至使末端执行器42能够接触到药瓶50，末端执行器42抓取药瓶后，同样驱动升降导轨20、滑块30以及机械臂41做出一系列升降或转动操作，使药瓶50处于能够放置于品传输装置70上的相应位置时，最后驱动末端执行器释放药瓶。

值得一提的是，本发明实施例中的升降导轨可以相对底座360°转动，以及机械臂可以相对滑块360°转动。

此外，机械手还用于当药品调配完毕时，将药品传输装置上的药瓶放回药柜中对应的药格孔内；以及在药品调配过程中，当药瓶内的药物用尽时，用于将药品传输装置上的药瓶抛出颗粒剂调配设备的外部。

在本发明的一个优选实施例中，机械臂为伸缩式机械臂，驱动装置还用于驱动伸缩式机械臂伸长或缩短。由于药柜为圆筒形，当拿取位于药柜的顶部或底部的药格孔内的药瓶时，可以适当伸长机械臂的长度，当拿取位于药柜的中部的药格孔内的药瓶时，可以适当缩短机械臂的长度，提高了机械手的操作便利性。

如图2所示，在本发明的另一优选实施例中，机械臂41包括顺序铰接的至少两节节臂，且机械臂的首节节臂与滑块30铰接，末节节臂与末端执行器42铰接，驱动装置还用于驱动机械臂41的至少两节节臂之间相对转动。采用该技术方案，通过驱动机械臂41的各节节臂的相对转动角度同样可以改变机械臂41的使用长度，提高了机械手的操作灵活性。

优选的，机械手还包括设置于升降导轨20顶端的固定架80，固定架80与升降导轨20枢装，用于承托用于调节颗粒剂调配设备内部环境的环境调节装置。

在本发明的优选实施例中，末端执行器的末端设置有用于识别药瓶瓶底的电子标签所携带的药物品类信息的阅读器。采用该技术方案，通过末端执行器的末端的阅读器可以识别存放于药格孔内的药瓶的药物品类信息，在颗粒剂调配设备中，控制器接收到药瓶的药物品类信息后，判断药瓶内的药物是否为所需药品，从而确定是否拿取该药瓶。此时，控制器接收药柜中带有电子标签的药瓶的位置信息，以确定识别器识别多个药瓶的电子标签的顺序信息，根据该顺序信息确定升降导轨、滑块、机械臂以及末端执行器对应的动作信息，然后控制驱动装置驱动升降导轨、滑块、机械臂以及末端执行器执行相应动作，使末端执行器的末端的阅读器依次识别多个药瓶的药物品类信息。

驱动装置的具体类型不限，可以根据具体使用条件设置为为液压驱动装置、气压驱动装置或电气驱动装置。

如图3所示，基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种机械手操作控制方法，包括：

步骤101：接收药瓶挪移信息指令；

步骤102：根据药瓶挪移信息指令，确定升降导轨、滑块、机械臂以及末端执行器所分别对应的动作信息；

步骤103：控制驱动装置驱动升降导轨、滑块、机械臂以及末端执行器执行相应动作，将存放于药柜的药格孔内的药瓶移动至药品传输装置上。

采用本发明实施例提供的机械手操作控制方法，通过驱动装置驱动升降导轨转动，及驱动滑块在升降导轨上升降滑动，及驱动机械臂相对滑块转动，及驱动末端执行器相对机械臂转动，及驱动末端执行器抓取及释放药瓶等一系列动作，完成将药瓶由药柜中移动至药品传输装置上的操作，提高了药瓶挪移的工作效率。

如图4所示，基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种机械手操作控制装置，包括：

接收单元100，用于接收药瓶挪移信息指令；

确定单元200，用于根据药瓶挪移信息指令，确定升降导轨、滑块、机械臂以及末端执行器所分别对应的动作信息；

控制单元300，用于控制驱动装置驱动升降导轨、滑块、机械臂以及末端执行器执行相应动作，将存放于药柜的药格孔内的药瓶移动至药品传输装置上。

采用本发明实施例提供的机械手操作控制装置，通过驱动装置驱动升降导轨转动，及驱动滑块在升降导轨上升降滑动，及驱动机械臂相对滑块转动，及驱动末端执行器相对机械臂转动，及驱动末端执行器抓取及释放药瓶等一系列动作，完成将药瓶由药柜中移动至药品传输装置上的操作，提高了药瓶挪移的工作效率。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种应用于颗粒剂调配设备的机械手，其特征在于，所述机械手位于呈圆筒形且沿周侧设置有多个用于存储药瓶的药格孔的药柜内侧，用于将存放于药格孔内的药瓶移动至药柜上方的药品传输装置上，所述机械手包括:

底座；

枢装于底座的升降导轨，以及滑动装配于升降导轨的滑块；

药瓶抓取机构，包括与滑块铰接的机械臂、与机械臂铰接的末端执行器；

驱动装置，用于驱动升降导轨转动，及驱动滑块在升降导轨上升降滑动，及驱动机械臂相对滑块转动，及驱动末端执行器相对机械臂转动，及驱动末端执行器抓取及释放药瓶；

控制器，与驱动装置电连接，用于接收药瓶挪移信息指令；根据所述药瓶挪移信息指令，确定升降导轨、滑块、机械臂以及末端执行器所分别对应的动作信息；控制驱动装置驱动升降导轨、滑块、机械臂以及末端执行器执行相应动作，将存放于药柜的药格孔内的药瓶移动至药品传输装置上。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械臂为伸缩式机械臂，所述驱动装置还用于驱动伸缩式机械臂伸长或缩短。

3.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械臂包括顺序铰接的至少两节节臂，且机械臂的首节节臂与滑块铰接，末节节臂与末端执行器铰接，所述驱动装置还用于驱动机械臂的至少两节节臂之间相对转动。

4.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括设置于升降导轨顶端的固定架，所述固定架与所述升降导轨枢装，用于承托用于调节颗粒剂调配设备内部环境的环境调节装置。

5.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述末端执行器的末端设置有用于识别药瓶瓶底的电子标签所携带的药物品类信息的阅读器。

6.如权利要求1～5任一项所述的机械手，其特征在于，所述驱动装置为液压驱动装置、气压驱动装置或电气驱动装置。

7.一种机械手操作控制方法，其特征在于，包括：

接收药瓶挪移信息指令；

根据所述药瓶挪移信息指令，确定升降导轨、滑块、机械臂以及末端执行器所分别对应的动作信息；

控制驱动装置驱动升降导轨、滑块、机械臂以及末端执行器执行相应动作，将存放于药柜的药格孔内的药瓶移动至药品传输装置上。

8.一种机械手操作控制装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收药瓶挪移信息指令；

确定单元，用于根据所述药瓶挪移信息指令，确定升降导轨、滑块、机械臂以及末端执行器所分别对应的动作信息；

控制单元，用于控制驱动装置驱动升降导轨、滑块、机械臂以及末端执行器执行相应动作，将存放于药柜的药格孔内的药瓶移动至药品传输装置上。