CN107555104A - 一种用于物流投递的大楼送货系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于物流投递的大楼送货系统，包括送货轨道、送货小车和投递箱；送货轨道沿楼宇墙壁有下至上竖直布置；送货小车与送货轨道连接，并在驱动装置的作用下在送货轨道上行走；投递箱与主轨的一端连接，供快递员或送货机器人存件和送货小车取件；送货轨道包括主轨道、附轨道和活动轨道；主轨道和活动轨道相互匹配成完整的竖直轨道，且任意两主轨道之间设有活动轨道；在每层楼处均对应设有附轨道；活动轨道在一变轨装置的作用可匹配于主轨道或附轨道；解决了物流最后“100米”的问题；方便了收件人员和投递人员的收发件；该用于物流投递的大楼送货系统结构简单，操作便捷，提高了用于物流投递的大楼送货系统送货效率。

Description

一种用于物流投递的大楼送货系统

技术领域

本发明涉及物流送货装置技术领域，特别一种用于物流投递的大楼送货系统。

背景技术

随着科技进步和人们生活的提供，电子商务逐渐走进人们的生活中，同时也带动了物流行业的蓬勃发展，高效、快捷已经成为现代电子商务和物流配送的代名词，给予人们生活带来了极大的方便。

现有的写字楼、商务中心等高层楼宇，聚集了大多数白领阶层，人员密集电梯缺乏问题严重，同时日常的快递、包裹、外卖等需求量旺盛。而现有高端写字楼或商务中心，是不允许快递人员进入办公区或进入楼宇中，使得送货方式普遍采用两种实现：一是在楼宇或写字楼的底层安装智能快递柜，如速递易等设置，送货人员将快递或包裹置于该智能快递柜，由智能快递柜通知收货人前往提取，收货人需要亲自下楼至智能快递柜，因电梯缺乏在上下楼过程中耗费大量的时间。二是送货人员在楼宇或写字楼的底层，通知收货人前往收取，同理，收货人也需要亲自下楼耗费大量的时间。随着物流技术的发展，自动送货机器人等得以飞速发展，但是现有的自动送货机器人仍然是将货物从分流中心送至楼宇的底层，再通知收货人提取，收货人仍然存在下楼耗费大量宝贵的时间。因此如何解决物流最后“100米”的送货入户/入层，避免收货人上下楼而浪费宝贵时间的问题，迫在眉睫。

发明内容

本发明的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种用于物流投递的大楼送货系统，通过将收取件、送货轨道以及收取件装置有机结合并合理设置，解决了物流最后“100米”的问题；解决了高层楼宇用户的收取快件繁琐问题；解决了快递员或者送货机器人的快件派送不便的问题；本发明的用于物流投递的大楼送货系统结构简单，操作便捷，解决了用于物流投递的大楼送货系统送货效率低，控制操作复杂的问题。

本发明采用的技术方案如下：

本发明的用于物流投递的大楼送货系统，包括送货轨道、送货小车和投递箱；所述送货轨道沿楼宇墙壁有下至上竖直布置；所述送货小车与送货轨道连接，并在驱动装置的作用下在送货轨道上行走；所述投递箱与主轨的一端连接，供快递员或送货机器人存件和送货小车取件；所述送货轨道包括主轨道、附轨道和活动轨道；所述主轨道和活动轨道相互匹配成完整的竖直轨道，且任意两主轨道之间设有活动轨道；在每层楼处均对应设有附轨道；所述活动轨道在一变轨装置的作用可匹配于主轨道或附轨道。

由于采用上述结构，本发明的用于物流投递的大楼送货系统通过将送货轨道、送货小车和送货箱体在控制系统的巧妙控制下控制，实现了其相互之间的联动动作，使得包裹物件能够通过本发明的用于物流投递的大楼送货系统快速便捷的送到取件人的手中，取件人不用下楼、快递员不用分别派送，节约了收件人的时间，快递员的工作效率得到大大提高，解决了现在普遍存在的最后“100米”的送货问题；本发明通过采用过渡导轨使得主轨与每一楼层上设置的附轨能够随时连接，实现送货小车在行进轨道上的变轨，当需要错车或者向相应楼层送货时，便可在控制机构的作用下借用过渡导轨的与主轨、附轨的连接作用使得小车能够变轨至楼层的横向位置处，使得其他向上或者向下的送货小车能够按照其既定的轨迹行走，实现了一跟主轨便可实现多个小车的行走并且相互不干涉影响，本发明的用于物流投递的大楼送货系统的送货轨道结构非常简单，制作、安装和使用成本低，解决了小车送货、错车相互避让等问题，具有良好的使用价值。

本发明的用于物流投递的大楼送货系统，所述主轨道、附轨道和活动轨道上均设有用于送货小车行走的齿条和导向槽；所述变轨装置为包括转轴和驱动电机；所述转轴的一端与活动轨道的转动中心处或其任意端部固定连接，转轴的另一端与驱动电机的动力输出端连接；所述变轨装置整体嵌入墙体内安装，使得活动轨道与主轨道能够在同一安装面上；所述附轨横向布置在每一层楼层上；用于送货小车运送并投递物件。

上述方案中，通过沿着楼宇的竖直方向设置与送货小车相匹配的竖直轨道，能使送货小车在竖直轨道上下运行，且竖直轨道能承受、固定、引导送货小车，使送货小车顺利到达各楼层；通过在每一层楼设置活动轨道，通过活动轨道的转动，使活动轨道与主轨道相匹配或者活动轨道与附轨道相匹配，从而实现送货小车在轨道上运行时，能够在各楼层进行变轨，竖直轨道上有若干个送货小车上下运行时，能够通过变轨及附轨道的配合，使得若干送货小车能够相互避让，保证竖直轨道上多个送货小车上下运行时也能通过相互避让，在竖直轨道上“错车”并顺利通行。从而将货物通过送货小车自动配送至收货人的楼。

本发明的用于物流投递的大楼送货系统，所述送货小车包括机架，所述机架上设置有导向机构，导向机构包括导向臂，导向臂上连接有导向杆，导向杆深入到导向槽中，导向槽上设置有导向柱，导向柱通过轴承连接有导向轴，导向轴上设置有导向轮，导向轮可与导向槽的一侧相接触；所述机架上活动连接有驱动轴，驱动轴上设置有驱动轮，驱动轮与齿条相啮合；驱动轴上固定连接有从动轮，机架上设置有电机，电机的转轴上连接有主动轮，从动轮与主动轮相啮合。

进一步地，所述送货小车上还设置有货箱；所述货箱与小车固定相连，货箱上的侧面上设置有货箱门框，货箱门框活动连接有货箱门，货箱门可在货箱门框内自由滑动，货箱上设置有货箱门驱动机构，货箱门驱动机构与货箱门动力相连；所述货箱上开有固定卡槽，货箱的底部设置有压力传感器，货箱包括控制电路，控制电路与压力传感器信号相连，货箱门驱动机构与控制电路电连接。

本发明的用于物流投递的大楼送货系统，所述投递箱包括包括箱体、储盒、抓取机构和输送机构；所述箱体上设有存取物件的存取口，箱体内侧壁上设有若干体积不同的储盒；在所述储盒的正对面，所述箱体的另一内侧壁上设有抓取机构；所述抓取机构在其所在的内侧壁上循环移动；所述储盒与抓取机构所在的内侧壁之间设有输送机构，输送机构的进出输送端存取口对应设置；所述输送机构与抓取机构均连接有驱动电机，驱动两者相互配合动作，使物件从存取口处存储/取出；所述输送机构可在箱体内上下移动。

进一步地，所述输送机构包括主动轮、从动轮和输送带；所述输送带套设在主动轮和从动轮之间，并随着主动轮和从动轮的转动而同步转动，主动轮与驱动电机的动力输出端连接；所述主动轮与从动轮分别套设在其对应的支撑轴外侧，并相对支撑轴可转动；所述支撑轴的端部与箱体内侧壁形成滑动连接，使得输送机构可整体在箱体内上下移动；所述支撑轴的两端均通过连杆与滑块固定连接；所述箱体的内侧壁上设有滑槽，滑槽由箱体的底部延伸至箱体的顶部；所述滑块位于滑槽内，并与滑槽滑动卡接；所述滑块上连接有升降机构，使得滑块可在滑槽内上下移动。

进一步地，所述抓取机构包括循环轨道和机械手；所述循环轨道均匀布置在箱体的一内侧壁上，机械手与驱动控制系统该连接，驱动其在循环轨道内移动行走，使得机械手能将取件准确的放入/取出于储盒；所述循环轨道由若杆水平轨道与弧形轨道连接而成的S型轨道；每根所述水平轨道对应一层储盒设置，相邻两水平轨道通过弧形轨道过渡连接。

由于采用上述结构，本发明的楼宇送货系统储物箱体结构紧凑，安装占用空间小，输送机构和抓取机构相互配合动作，使得储物箱体能够快速的将外部送入的物件存储、快速实现接收到取货指令后的取件动作，储物箱体设有大小不一的储盒，其能根据物件的大小进行合适的匹配储存，大大的提高了箱体存储空间的利用率，避免了储盒空间浪费，同时，也使得箱体在安装使用时，同样存储的储盒需求，整体箱体占用空间小，箱体存取操作简单快捷，方便了楼宇住户收取物件，为使用者节约了大量的时间，给其生活带来了便捷，适合推广应用。

一种所述的用于物流投递的大楼送货系统的送货轨道控制系统，包括主轨道、附轨道和活动轨道；所述系统还包括：控制中心、变轨装置和送货小车一；其中，

主轨道、附轨道和活动轨道为送货小车一的运输轨道；

活动轨道用于：变轨：与附轨道衔接；或复位：脱离于附轨道之间的衔接，与主轨道衔接；

变轨装置连接控制中心，用于接收控制中心发送的变轨信号或复位信号；连接活动轨道，用于驱动活动轨道变轨或复位；

送货小车一用于：接收控制中心的投递信号，运输包裹到目的地；连接于控制中心，向控制中心发送所在位置；接收控制中心发送的制动信号，执行制动；接收控制中心发送的恢复信号，恢复运动；

控制中心用于：连接送货小车一，接收送货小车一的位置信息；向送货小车一发送投递信号、制动信号和恢复信号；连接变轨装置，发送变轨信号或复位信号。

进一步地，所述所述活动轨道包括楼层标识，对应于相应目的地；所述附轨道包括目的地标识，对应于相应目的地；所述楼层标识与所述目的地标识相关联；

所述投递装置一包括识别单元，用于识别所述楼层标识，获取所在位置，向控制中心发送定位信号一；识别目的地标识，获取所在位置，向控制中心发送定位信号二；

所述控制中心，向投递装置一发送投递信号，以使其运输包裹；接收投递装置一的定位信号一，判断所述定位信号一对应位置为投递装置一目的地对应楼层标识的位置；向投递装置一发送制动信号一，以使其执行制动；向变轨装置发送变轨信号；向投递装置一发送回复信号一，以使其恢复运输包裹运动；接收投递装置一的定位信号二，向投递装置一发送制动信号二，以使其执行制动，向变轨装置发送复位信号。

进一步地，所述系统还包括：

感应单元一，连接于控制中心，用于感应所述活动轨道变轨完成，向控制中心发送变轨完成信号；还用于感应所述活动轨道复位完成，向控制中心发送复位完成信号；

所述控制中心还用于：接收所述变轨完成信号，向投递装置一发送恢复信号一；

所述投递装置一还用于：向控制中心发送已投递信号；

所述控制中心还用于：接收所述已投递信号，标记投递装置一为返回状态，向变轨装置发送变轨信号；接收感应单元一发送的变轨完成信号，向投递装置一发送返回信号，以使其执行返回运动；接收返回状态下投递装置一的定位信号一，向投递装置一发送制动信号三，以使其执行制动；向变轨装置发送复位信号；接收变轨装置发送的复位完成信号，向投递装置一发送恢复信号二，以使其恢复返回运动；

所述投递装置一还用于：接收所述制动信号三，执行制动；接收所述恢复信号二，恢复返回运动。

由于采用上述轨道控制系统，实现将包裹运输到楼宇相应取件点；实现若干包裹同时运输的调度；通过感应单元一的设定，实现轨道变轨或复位情况的准确判断，以准确控制投递装置的运行；通过感应单元二、三的设定，实现投递装置回收时间点的准确控制；本系统结构简单，合理。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、实现将包裹通过送货小车运送到指定楼层，从而实现收件人在相应楼层即能取包裹的功能。通过该种方式，可极大地节省收件人原需下楼取件的时间。同时，该方案提供了若干送货小车同时投递包裹的调度管理，实现若干包裹同时投递的方案。设定运送状态优先原则，缩短了调度过程中的投递用时。同时，增加变轨部分衔接/复位感应，能保证送货小车运动的安全性，避免因变轨部分的问题导致整个系统非正常工作。

2、本发明结构简单、合理，可根据实际情况选用相应数量的送货小车，配置灵活；本发明占用空间小，针对已建成的楼宇也可采用。

3、 送货小车和箱体结构简单，存取件方便，并能够在控制的作用下快速响应，并将包裹物件送到收件人手中，节约了收件人的取件时间，提高了投递人员的工作效率。

4、本发明的送货系统整体控制原理简单，系统部件安装和使用方便，实用性强，适合推广应用。

附图说明

图1是本发明送货系统布置简图；

图2是送货轨道的局部放大结构示意图；

图3是送货小车与送货轨道的安装结构示意图；

图4是送货小车的结构示意图；

图5是货箱的结构简图；

图6是箱体的结构简单；

图7是图6中剖面A-A的剖面视图；

图8是储盒在储物箱体内的布置图；

图9是循环轨道在箱体内的布置图；

图10是输送机构的结构简图；

图11是输送机构与储物箱体的安装结构图；

图12是轨道控制系统与送货轨道的连接图；

图13是轨道控制系统的结构图；

图中标记：100-送货轨道，101-主轨道，102-附轨道，103-活动轨道，104-齿条，105-导向槽，106-变轨装置，200-送货小车，201-机架，202-导向臂，203-导向杆，204-导向轮，205-导向柱，206-轴承，207-导向轴，208-从动轮，209-驱动轴，210-驱动轮，211-电机，212-主动轮，213-货箱，2131-货箱门框，2132-货箱门，2133-压力传感器，2134-货箱门驱动机构，2135-固定卡槽，300-投递箱，301-箱体，302-储件口，303-取件口，304-储盒，305-循环轨道，306-机械手，307-输送机构，3071-转动轮，3072-被动轮，3073-输送带，3074-轮齿，3075-输送带齿条，3076-支撑轴，3077-滚珠，3078-滑块，3079-丝杆，308-滑槽，309-推杆，400-楼层，001-目的地标识，002-楼层标识，003-感应单元一，004-识别单元。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明作详细的说明。

为了使发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

如说明书各附图所示，一种用于物流投递的大楼送货系统，包括送货轨道100、送货小车200和投递箱300；所述送货轨道100沿楼宇墙壁有下至上竖直布置；所述送货小车200与送货轨道100连接，并在驱动装置的作用下在送货轨道100上行走；所述投递箱300与主轨的一端连接，供快递员或送货机器人存件和送货小车200取件；所述送货轨道100包括主轨道101、附轨道102和活动轨道103；所述主轨道101和活动轨道103相互匹配成完整的竖直轨道，且任意两主轨道101之间设有活动轨道103；在每层楼处均对应设有附轨道102；所述活动轨道103在一变轨装置106的作用可匹配于主轨道101或附轨道102。主轨道101、附轨道102和活动轨道103上均设有用于送货小车200行走的齿条104和导向槽105；所述变轨装置106为包括转轴和驱动电机；所述转轴的一端与活动轨道103的转动中心处或其任意端部固定连接，转轴的另一端与驱动电机的动力输出端连接；所述变轨装置106整体嵌入墙体内安装，使得活动轨道103与主轨道101能够在同一安装面上；所述附轨横向布置在每一层楼层400上；用于送货小车200运送并投递物件。

工作时，送货小车200在竖直轨道上下运行，当有多个小车上下运行，需要变轨或避让时，如上行送货小车200先移动到活动轨道103上，通过电机转动一定角度，活动轨道103沿其铰接点转动，活动轨道103与附轨道102匹配，活动轨道103上的送货小车200移动到附轨道102停留，电机反转，活动轨道103转动并再次匹配于主轨道101，与主轨道101形成竖直轨道，让下行送货小车200下行后，变轨装置的电机再次转动，活动轨道103与附轨道102匹配，附轨道102上的送货小车200再回到活动轨道103上，电机再次反转，活动轨道103转动并再次匹配于主轨道101，上行小车便可继续在竖直轨道上上行，这样上下行的小车便可相互错开运行，实现多个送货小车200也能在轨道上顺利运行。

送货小车200包括机架201，所述机架201上设置有导向机构，导向机构包括导向臂202，导向臂202上连接有导向杆203，导向杆203深入到导向槽105中，导向槽105上设置有导向柱205，导向柱205通过轴承206连接有导向轴207，导向轴207上设置有导向轮204，导向轮204可与导向槽105的一侧相接触；所述机架201上活动连接有驱动轴209，驱动轴209上设置有驱动轮210，驱动轮210与齿条104相啮合；驱动轴209上固定连接有从动轮208，机架201上设置有电机211，电机211的转轴上连接有主动轮212，从动轮208与主动轮212相啮合。所述送货小车200上还设置有货箱213；所述货箱213与小车固定相连，货箱213上的侧面上设置有货箱门框2131，货箱门框2131活动连接有货箱门2132，货箱门2132可在货箱门框2131内自由滑动，货箱213上设置有货箱门驱动机构2134，货箱门驱动机构2134与货箱门2132动力相连；所述货箱213上开有固定卡槽2135，货箱213的底部设置有压力传感器2133，货箱213包括控制电路，控制电路与压力传感器2133信号相连，货箱门驱动机构2134与控制电路电连接。

具体使用时，送货小车200可在主轨道101、附轨道102、活动轨道103上自由运动，将货物从一个地方送到另一个地方。

具体运行过程，送货小车200固定在主轨道101上时，主动轮212与齿条104啮合，导向轮204与导向槽105相接触。这样，送货小车200就能稳定的固定在主轨道101上。送货小车200向上运动时，顺时针转动，电机211带主动轮212顺时针转动；主动轮212带动从动轮208逆时针转动，驱动轮210在齿条104上向上滚动，而齿条104固定不动，在力的相互作用下，推动小车向上运动。送货小车200向下运动时，控制电路控制动力装置逆时针转动，电机211带动主动轮212逆时针转动；主动轮212带动从动轮208顺时针转动，驱动轮210在齿条104上向下滚动，而齿条104固定不动，在力的相互作用下，推动小车向下运动。这样，送货小车200就能在主轨道101、附轨道102、活动轨道103上自由上下左右移动，实现货物的运输，提高经济效益。

投递箱300包括包括箱体301、储盒304、抓取机构和输送机构307；所述箱体301上设有存取物件的存取口，箱体301内侧壁上设有若干体积不同的储盒304；在所述储盒304的正对面，所述箱体301的另一内侧壁上设有抓取机构；所述抓取机构在其所在的内侧壁上循环移动；所述储盒304与抓取机构所在的内侧壁之间设有输送机构307，输送机构307的进出输送端存取口对应设置；所述输送机构307与抓取机构均连接有驱动电机，驱动两者相互配合动作，使物件从存取口处存储/取出；所述输送机构307可在箱体301内上下移动。所述输送机构307包括转动轮3071、被动轮3072和输送带3073；所述输送带3073套设在转动轮3071和被动轮3072之间，并随着转动轮3071和被动轮3072的转动而同步转动，转动轮3071与驱动电机的动力输出端连接；所述转动轮3071与被动轮3072分别套设在其对应的支撑轴3076外侧，并相对支撑轴3076可转动；所述支撑轴3076的端部与箱体301内侧壁形成滑动连接，使得输送机构307可整体在箱体301内上下移动；所述转动轮3071和/或被动轮3072外侧设有轮齿3074；所述轮齿3074为直齿，输送带3073内侧设有与所述轮齿3074啮合的输送带齿条3075。所述转动轮3071与支撑轴3076、被动轮3072与支撑轴3076之间设有若干滚珠3077；所述支撑轴3076与转动轮3071和被动轮3072的连接处，在支撑轴3076外侧、转动轮3071和被动轮3072的内侧设有容纳滚珠3077的球面凹槽，每个在其对应的球面凹槽内滚动；由于采用上述结构，设置轮齿和输送带上的齿条相互啮合作用，能有效的防止输送带与主动轮和从动轮之间的打滑作用，使得输送带的转动稳定性好，有效的降低了输送装置的能耗，保证其运输速度，同时还间接的提高了物品存储的精确性；支撑轴与主动轮和从动轮之间设置滚珠，使得主动轮和从动轮与支撑轴能够更加灵活的转动，并保证其相对位置不变，滚珠在球面凹槽内转动，并通过球面凹槽限制滚珠的相对移动，结构简单，功能性强。所述支撑轴3076的两端均通过连杆与滑块3078固定连接；所述箱体301的内侧壁上设有滑槽308，滑槽308由箱体301的底部延伸至箱体301的顶部；所述滑块3078位于滑槽308内，并与滑槽308滑动卡接；所述滑块3078上连接有升降机构，使得滑块3078可在滑槽308内上下移动；所述升降机构包括丝杆3079和电机；所述丝杆3079沿滑槽308轴线布置在滑槽308内，其一端与电机连接，并受电机驱动转动，另一端通过轴承与箱体301连接；所述丝杆3079与滑块3079配合连接，并在其转动下带动滑块3079在丝杆3079的轴向上往复移动。

抓取机构包括循环轨道305和机械手306；所述循环轨道305均匀布置在箱体301的一内侧壁上，机械手306与驱动控制系统该连接，驱动其在循环轨道305内移动行走，使得机械手306能将取件准确的放入/取出于储盒304；所述循环轨道305由若杆水平轨道与弧形轨道连接而成的S型轨道；每根所述水平轨道对应一层储盒304设置，相邻两水平轨道通过弧形轨道过渡连接。

箱体301的内侧壁上还设有若干推杆309，推杆位于储盒304后侧，每一层储盒对应设置至少一根推杆309；所述推杆309为伸缩推杆，均可沿储盒304的底面伸出和缩进。

该楼宇送货系统储物箱体的存储过程是：当送货机器人或者快递员需要存放物件时，便通过箱体上设置的信息录入端录入物件信息（编码、条码或者二维码或者取号存取），控制器系统接收到信号，控制储件口302打开、输送机构305移动至储件口302处，送货机器人或者快递员便将需要存储的物件放在输送机构305上后，控制系统控制储物口302关闭，控制系统按照取件的尺寸信息匹配好对应的存储储盒304位置后，控制输送机构305和机械手306向该位置移动，到达目标位置后，控制系统控制机械手306将物件抓起并放入该储盒内，并对该物件的信息和所在储盒的位置信息进行存储记忆，存储完毕；当用户需要接收到到件信息后，在无线终端发出其需要取件的命令后，楼宇送货系统接收到该正确的取件信息后便控制取货机构前往储物箱体301进行取件，取件机构达到出去箱体的取件口303后，向箱体发出取件信号，箱体301内控制系统接受到取件信息后，便控制机械手306和输送装置305移动目标物件的位置，达到位置后，控制系统再控制机械手306和推杆309同时作用，抓取需要取出的物件，并将其放在输送机构305上，输送机构305收到物件后，移动至取件口303处，控制系统再控制取件口303打开，将输送机构305上的物件送出，待送货系统取件机构取走物件后，控制系统再控制取件口303关闭，取件完毕。

实施例2

参照附图12和图13，一种基于实施例1所述的用于物流投递的大楼送货系统的送货轨道100控制系统，包括主轨道101、附轨道102、活动轨道103、控制中心、变轨装置106、送货小车一和感应单元一003；其中，

主轨道101、附轨道102和活动轨道103为送货小车一的运输轨道；活动轨道103包括楼层标识002，对应于相应目的地；所述附轨道102包括目的地标识001，对应于相应目的地；所述楼层标识002与所述目的地标识001相关联；

活动轨道103用于：变轨：与附轨道102衔接；或复位：脱离于附轨道102之间的衔接，与主轨道101衔接；

变轨装置106连接控制中心，用于接收控制中心发送的变轨信号或复位信号；连接活动轨道103，用于驱动活动轨道103变轨或复位；

送货小车一用于：接收控制中心的投递信号，运输包裹到目的地；连接于控制中心，获取所在位置，向控制中心发送所在位置：送货小车一包括识别单元004，用于识别所述楼层标识002，获取所在位置，向控制中心发送定位信号一；识别目的地标识001，向控制中心发送定位信号二；接收控制中心发送的制动信号，执行制动；接收控制中心发送的恢复信号，恢复运动；

感应单元一003，设置于活动轨道103上，连接于控制中心，用于感应所述活动轨道103变轨完成，向控制中心发送变轨完成信号；还用于感应所述活动轨道103复位完成，向控制中心发送复位完成信号；

所述控制中心，向送货小车一发送投递信号，以使其运输包裹；接收送货小车一的定位信号一，判断所述定位信号一对应位置为送货小车一目的地对应楼层标识002的位置；向送货小车一发送制动信号一，以使其执行制动；向变轨装置106发送变轨信号；接收所述变轨完成信号，向送货小车一发送恢复信号一，以使其恢复运输包裹运动；接收送货小车一的定位信号二，向送货小车一发送制动信号二，以使其执行制动，向变轨装置106发送复位信号。

实施例3

参照附图12、13，在实施例2的控制过程基础上，本实施例公开了另一种轨道控制系统；该系统还提供了包裹被取出后送货小车的返回功能：

送货小车一还用于：向控制中心发送已投递信号；接收控制中心发送的制动信号三，执行制动；接收控制中心发送的恢复信号二，恢复返回运动。

所述控制中心还用于：接收所述已投递信号，标记送货小车一为返回状态，向变轨装置106发送变轨信号；接收感应单元一003发送的变轨完成信号，向送货小车一发送返回信号，以使其执行返回运动；接收返回状态下送货小车一的定位信号一，向送货小车一发送制动信号三，以使其执行制动；向变轨装置106发送复位信号；接收变轨装置106发送的复位完成信号，向送货小车一发送恢复信号二，以使其恢复返回运动。

送货小车一还包括：感应单元二，连接于控制中心，用于感应所述包裹已被取出；送货小车一还包括用于运输所述包裹的储物单元，送货小车一还包括：门控单元，连接于所述感应单元二，用于：获取感应单元二感应到的包裹已被取出的感应结果，控制开启或关闭所述储物单元；送货小车一还包括：感应单元三，连接于控制中心和储物单元，用于感应所述储物单元已关闭完成，向控制中心发送储物单元已关闭信号；所述已投递信号为：所述感应单元三向控制中心发送的：储物单元已关闭信号。

在实施例二基础上，本实施例三公开了另一种轨道控制系统:

系统还包括：返回状态下的送货小车二，连接于控制中心，用于识别所述楼层标识002，向控制中心发送定位信号三；

所述控制中心还用于：接收送货小车一的已投递信号，接收定位信号三，判断所述定位信号三对应位置为：与送货小车一目的地对应楼层标识002位置成预定关系的预定位置一时，延时向送货小车一目的地对应变轨装置106发送变轨信号，延时时长不低于：所述送货小车二从所述预定位置一开始，通过所述送货小车一目的地对应楼层标识002所在的活动轨道103的时间。

在实施例二或实施例三基础上，本实施例四公开了另一种轨道控制系统:系统还包括：非返回状态的送货小车三，所述送货小车三的目的地在所述送货小车一之上，且所述送货小车三在送货小车一之后收到投递信号；所述送货小车三连接控制中心，用于：识别所述楼层标识002，向控制中心发送定位信号四；接收控制中心的制动信号四，执行制动；接收控制中心的恢复信号三，恢复运输包裹运动。

所述控制中心还用于：接收所述定位信号四，判断所述定位信号四对应位置为：与所述定位信号一对应位置成预定关系的预定位置二时，向送货小车三发送制动信号四；接收送货小车一目的地对应变轨装置106发送的复位完成信号，向送货小车三发送恢复信号三，以使其恢复运输包裹运动。

上述变轨装置106设置在活动轨道103中部。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于物流投递的大楼送货系统，其特征在于，包括送货轨道（100）、送货小车（200）和投递箱（300）；所述送货轨道（100）沿楼宇墙壁有下至上竖直布置；所述送货小车（200）与送货轨道（100）连接，并在驱动装置的作用下在送货轨道（100）上行走；所述投递箱（300）与主轨的一端连接，供快递员或送货机器人存件和送货小车（200）取件；所述送货轨道（100）包括主轨道（101）、附轨道（102）和活动轨道（103）；所述主轨道（101）和活动轨道（103）相互匹配成完整的竖直轨道，且任意两主轨道（101）之间设有活动轨道（103）；在每层楼处均对应设有附轨道（102）；所述活动轨道（103）在一变轨装置（106）的作用可匹配于主轨道（101）或附轨道（102）。

2.根据权利要求1所述的用于物流投递的大楼送货系统，其特征在于：所述主轨道（101）、附轨道（102）和活动轨道（103）上均设有用于送货小车（200）行走的齿条（104）和导向槽（105）；所述变轨装置（106）为包括转轴和驱动电机；所述转轴的一端与活动轨道（103）的转动中心处或其任意端部固定连接，转轴的另一端与驱动电机的动力输出端连接；所述变轨装置（106）整体嵌入墙体内安装，使得活动轨道（103）与主轨道（101）能够在同一安装面上；所述附轨横向布置在每一层楼层（400）上；用于送货小车（200）运送并投递物件。

3.根据权利要求1或2所述的用于物流投递的大楼送货系统，其特征在于：所述送货小车（200）包括机架（201），所述机架（201）上设置有导向机构，导向机构包括导向臂（202），导向臂（202）上连接有导向杆（203），导向杆（203）深入到导向槽（105）中，导向槽（105）上设置有导向柱（205），导向柱（205）通过轴承（206）连接有导向轴（207），导向轴（207）上设置有导向轮（204），导向轮（204）可与导向槽（105）的一侧相接触；所述机架（201）上活动连接有驱动轴（209），驱动轴（209）上设置有驱动轮（210），驱动轮（210）与齿条（104）相啮合；驱动轴（209）上固定连接有从动轮（208），机架（201）上设置有电机（211），电机（211）的转轴上连接有主动轮（212），从动轮（208）与主动轮（212）相啮合。

4.根据权利要求3所述的用于物流投递的大楼送货系统，其特征在于：所述送货小车（200）上还设置有货箱（213）；所述货箱（213）与小车固定相连，货箱（213）上的侧面上设置有货箱门框（2131），货箱门框（2131）活动连接有货箱门（2132），货箱门（2132）可在货箱门框（2131）内自由滑动，货箱（213）上设置有货箱门驱动机构（2134），货箱门驱动机构（2134）与货箱门（2132）动力相连；所述货箱（213）上开有固定卡槽（2135），货箱（213）的底部设置有压力传感器（2133），货箱（213）包括控制电路，控制电路与压力传感器（2133）信号相连，货箱门驱动机构（2134）与控制电路电连接。

5.根据权利要求1或2或4所述的用于物流投递的大楼送货系统，其特征在于：所述投递箱（300）包括包括箱体（301）、储盒（304）、抓取机构和输送机构（307）；所述箱体（301）上设有存取物件的存取口，箱体（301）内侧壁上设有若干体积不同的储盒（304）；在所述储盒（304）的正对面，所述箱体（301）的另一内侧壁上设有抓取机构；所述抓取机构在其所在的内侧壁上循环移动；所述储盒（304）与抓取机构所在的内侧壁之间设有输送机构（307），输送机构（307）的进出输送端存取口对应设置；所述输送机构（307）与抓取机构均连接有驱动电机，驱动两者相互配合动作，使物件从存取口处存储/取出；所述输送机构（307）可在箱体（301）内上下移动。

6.根据权利要求5所述的用于物流投递的大楼送货系统，其特征在于：所述输送机构（307）包括转动轮（3071）、被动轮（3072）和输送带（3073）；所述输送带（3073）套设在转动轮（3071）和被动轮（3072）之间，并随着转动轮（3071）和被动轮（3072）的转动而同步转动，转动轮（3071）与驱动电机的动力输出端连接；所述转动轮（3071）与被动轮（3072）分别套设在其对应的支撑轴（3076）外侧，并相对支撑轴（3076）可转动；所述支撑轴（3076）的端部与箱体（301）内侧壁形成滑动连接，使得输送机构（307）可整体在箱体（301）内上下移动；所述支撑轴（3076）的两端均通过连杆与滑块（3078）固定连接；所述箱体（301）的内侧壁上设有滑槽（308），滑槽（308）由箱体（301）的底部延伸至箱体（301）的顶部；所述滑块（3078）位于滑槽（308）内，并与滑槽（308）滑动卡接；所述滑块（3078）上连接有升降机构，使得滑块（3078）可在滑槽（308）内上下移动。

7.根据权利要求5所述的用于物流投递的大楼送货系统，其特征在于：所述抓取机构包括循环轨道（305）和机械手（306）；所述循环轨道（305）均匀布置在箱体（301）的一内侧壁上，机械手（306）与驱动控制系统该连接，驱动其在循环轨道（305）内移动行走，使得机械手（306）能将取件准确的放入/取出于储盒（304）；所述循环轨道（305）由若杆水平轨道与弧形轨道连接而成的S型轨道；每根所述水平轨道对应一层储盒（304）设置，相邻两水平轨道通过弧形轨道过渡连接。

8.一种如1-7中任一项所述的用于物流投递的大楼送货系统的送货轨道控制系统，包括主轨道（101）、附轨道（102）和活动轨道（103），其特征为，所述系统还包括：控制中心、变轨装置（106）和送货小车（200）一；其中，

主轨道（101）、附轨道（102）和活动轨道（103）为送货小车（200）一的运输轨道；

活动轨道（103）用于：变轨：与附轨道（102）衔接；或复位：脱离于附轨道（102）之间的衔接，与主轨道（101）衔接；

变轨装置（106）连接控制中心，用于接收控制中心发送的变轨信号或复位信号；连接活动轨道（103），用于驱动活动轨道（103）变轨或复位；

送货小车（200）一用于：接收控制中心的投递信号，运输包裹到目的地；连接于控制中心，向控制中心发送所在位置；接收控制中心发送的制动信号，执行制动；接收控制中心发送的恢复信号，恢复运动；

控制中心用于：连接送货小车（200）一，接收送货小车（200）一的位置信息；向送货小车（200）一发送投递信号、制动信号和恢复信号；连接变轨装置（106），发送变轨信号或复位信号。

9.根据权利要求8所述的用于物流投递的大楼送货系统的送货轨道控制系统，其特征在于：所述所述活动轨道（103）包括楼层标识（002），对应于相应目的地；所述附轨道（102）包括目的地标识（001），对应于相应目的地；所述楼层标识（002）与所述目的地标识（001）相关联；

所述投递装置一包括识别单元（004），用于识别所述楼层标识（002），获取所在位置，向控制中心发送定位信号一；识别目的地标识（001），获取所在位置，向控制中心发送定位信号二；

所述控制中心，向投递装置一发送投递信号，以使其运输包裹；接收投递装置一的定位信号一，判断所述定位信号一对应位置为投递装置一目的地对应楼层标识（002）的位置；向投递装置一发送制动信号一，以使其执行制动；向变轨装置（106）发送变轨信号；向投递装置一发送回复信号一，以使其恢复运输包裹运动；接收投递装置一的定位信号二，向投递装置一发送制动信号二，以使其执行制动，向变轨装置（106）发送复位信号。

10.根据权利要求9所述的用于物流投递的大楼送货系统的送货轨道控制系统，其特征为，所述系统还包括：

感应单元一（003），连接于控制中心，用于感应所述活动轨道（103）变轨完成，向控制中心发送变轨完成信号；还用于感应所述活动轨道（103）复位完成，向控制中心发送复位完成信号；

所述控制中心还用于：接收所述变轨完成信号，向投递装置一发送恢复信号一；

所述投递装置一还用于：向控制中心发送已投递信号；

所述控制中心还用于：接收所述已投递信号，标记投递装置一为返回状态，向变轨装置（106）发送变轨信号；接收感应单元一（003）发送的变轨完成信号，向投递装置一发送返回信号，以使其执行返回运动；接收返回状态下投递装置一的定位信号一，向投递装置一发送制动信号三，以使其执行制动；向变轨装置（106）发送复位信号；接收变轨装置（106）发送的复位完成信号，向投递装置一发送恢复信号二，以使其恢复返回运动；

所述投递装置一还用于：接收所述制动信号三，执行制动；接收所述恢复信号二，恢复返回运动。