CN207551640U - 一种用于大楼物件派送的送货装置及包裹移交系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于大楼物件派送的送货装置，包括送货轨道、送货小车和投递箱；送货轨道沿楼宇墙壁布置；送货小车与送货轨道连接；投递箱与主轨的连接，供快递员或送货机器人存件和送货小车取件；送货轨道包括两竖直轨道，两竖直轨道沿楼宇的竖直方向且相互平行设置；两竖直轨道包括相互匹配的主轨和活动轨，其中楼宇的任意两层之间固设有主轨，任意两主轨之间布设有活动轨，活动轨对应每一层楼设置；同一楼层两竖直轨道的主轨和活动轨全等，相互平行设置，且位于同一水平；通过同一楼层两竖直轨道的活动轨同时转动，实现两竖直轨道的活动轨位置互换；解决了物流最后“100米”的问题，其结构简单，提高了大楼送货装置的送货效率。

Description

一种用于大楼物件派送的送货装置及包裹移交系统

技术领域

本实用新型涉及物流送货装置技术领域，特别一种用于大楼物件派送的送货装置。

背景技术

随着科技进步和人们生活的提供，电子商务逐渐走进人们的生活中，同时也带动了物流行业的蓬勃发展，高效、快捷已经成为现代电子商务和物流配送的代名词，给予人们生活带来了极大的方便。

现有的写字楼、商务中心等高层楼宇，聚集了大多数白领阶层，人员密集电梯缺乏问题严重，同时日常的快递、包裹、外卖等需求量旺盛。而现有高端写字楼或商务中心，是不允许快递人员进入办公区或进入楼宇中，使得送货方式普遍采用两种实现：一是在楼宇或写字楼的底层安装智能快递柜，如速递易等设置，送货人员将快递或包裹置于该智能快递柜，由智能快递柜通知收货人前往提取，收货人需要亲自下楼至智能快递柜，因电梯缺乏在上下楼过程中耗费大量的时间。二是送货人员在楼宇或写字楼的底层，通知收货人前往收取，同理，收货人也需要亲自下楼耗费大量的时间。随着物流技术的发展，自动送货机器人等得以飞速发展，但是现有的自动送货机器人仍然是将货物从分流中心送至楼宇的底层，再通知收货人提取，收货人仍然存在下楼耗费大量宝贵的时间。因此如何解决物流最后“100米”的送货入户/入层，避免收货人上下楼而浪费宝贵时间的问题，迫在眉睫。

发明内容

本实用新型的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种用于大楼物件派送的送货装置，通过将收取件、送货轨道以及收取件装置有机结合并合理设置，解决了物流最后“100米”的问题；解决了高层楼宇用户的收取快件繁琐问题；解决了快递员或者送货机器人的快件派送不便的问题；本实用新型的用于大楼物件派送的送货装置结构简单，操作便捷，解决了用于大楼物件派送的送货装置送货效率低，控制操作复杂的问题。

本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型的用于大楼物件派送的送货装置，包括送货轨道、送货小车和投递箱；所述送货轨道沿楼宇墙壁有下至上竖直布置；所述送货小车与送货轨道连接，并在驱动装置的作用下在送货轨道上行走；所述投递箱与送货轨道的一端连接，供快递员或送货机器人存件和送货小车取件；所述送货轨道包括两竖直轨道，两竖直轨道沿楼宇的竖直方向布置且相互平行设置，两竖直轨道上匹配有送货小车沿其轨道方向运行；所述两竖直轨道包括相互匹配的主轨和活动轨，其中楼宇的任意两层之间固设有主轨，任意两主轨之间布设有活动轨，活动轨对应每一层楼设置；同一楼层两竖直轨道的主轨和活动轨全等，相互平行设置，且位于同一水平；通过同一楼层两竖直轨道的活动轨同时转动，实现两竖直轨道的活动轨位置互换。

由于采用上述结构，本实用新型的用于大楼物件派送的送货装置通过将送货轨道、送货小车和送货箱体在控制系统的巧妙控制下控制，实现了其相互之间的联动动作，使得包裹物件能够通过本实用新型的用于大楼物件派送的送货装置快速便捷的送到取件人的手中，取件人不用下楼、快递员不用分别派送，节约了收件人的时间，快递员的工作效率得到大大提高，解决了现在普遍存在的最后“100米”的送货问题；通过沿着楼宇的竖直方向设置与送货小车相匹配的两竖直轨道，能使送货小车在两竖直轨道上顺利运行，且竖直轨道能承受、固定、引导送货小车，使送货小车顺利到达各楼层，顺利将货物送往收货人的楼层；通过两竖直轨道在每一层楼设置活动轨，两竖直轨道的活动轨相互平行、全等、位于同一水平，通过两竖直轨道的活动轨同时转动，实现两竖直轨道的活动轨位置互换，即一竖直轨道的活动轨与另一竖直轨道的主轨相互匹配。

进一步地，所述两竖直轨道分为上行轨道和下行轨道，其中上行轨道实现送货小车送货上行，下行轨道实现送货小车下行返回；位于同一楼层的所述上行轨道的活动轨和下行轨道的活动轨通过连接杆固定连接；上行轨道的活动轨和下行轨道的活动轨绕着一直线转动，其中直线为两活动轨之间连接杆的中垂线；通过两竖直轨道的活动轨同时转动，实现上行轨道的活动轨与下行轨道主轨匹配和下行轨道活动轨与上行轨道的主轨匹配。

更进一步地，所述上行轨道和下行轨道设有同步齿，同步齿与送货小车的驱动齿相啮合；所述上行轨道的同步齿安装在背向下行轨道的侧面，下行轨道的同步齿安装在背向上行轨道的侧面；所述上行轨道和下行轨道设有沿延伸方向布置的导向槽，用于送货小车上的导向轮在导向槽内相对滑动。

由于上述方案，将上行轨道的活动轨和下行轨道的活动轨固定连接，两竖直轨道的活动轨之间的相对距离固定，两活动轨可同时转动，转动后两竖直轨道的活动轨的位置能相对互换。由于两活动轨全等并且对称设置，活动轨和副轨即绕着连接杆的中垂线转动，这样就能保证上行/下行轨道的活动轨通过转动到下行/上行轨道的活动轨所在位置，并且与下行/上行轨道的主轨相互匹配；在两竖直轨道设置同步齿，同步齿能与送货小车驱动齿相啮合，同时在两竖直轨道上设有导向槽，导向槽分布在同步齿的两侧，送货小车的车轮能在导向槽内滑动行走，使送货小车可以在轨道上按一定的运动轨迹路线上下运行，并且也能保证送货小车与轨道配合更加紧密，防止送货小车从轨道上脱落，从而保证实用性与安全性。两竖直轨道的同步齿安装在相反的侧面，保证一竖直轨道的活动轨通过转动后与另一竖直轨道主轨能相互匹配，并且同步齿位于同一个侧面，保证送货小车移到另一竖直轨道也能顺利运行。

本实用新型的用于大楼物件派送的送货装置，所述送货小车包括制动装置和机架，所述制动装置包括制动器和用于推动制动器运动的触发装置，制动器与触发装置相连；触发装置包括电磁驱动器和导向复位装置，导向复位装置包括外导向环，外导向环会套设有内导杆，内导杆的顶端与制动器相连；外导向环设置在机架上；所述轨道上还设置有齿条；制动器上设置有齿牙，齿牙与齿条相对设置；机架上连接有环臂，所述环臂卡接在轨道的导向槽中；所述机架内活动连接有驱动轮和驱动电机，所述驱动轮与动力轮传动连接，驱动电机的转轴与动力轮相连；驱动轮与轨道上的齿条相啮合。

进一步地，所述外导向环内与内导杆底部之间形成容置腔，容置腔内设置有弹簧，弹簧为向内导杆施加拉力的拉伸弹簧；所述电磁驱动器包括设置在内导杆底部的软磁体，软磁体的一周设置有线圈；所述送货小车上设置有载货装置；所述弹簧为向内导杆施加推力的压缩弹簧；所述电磁驱动器包括设置在外导向环底部的软磁体，软磁体的一周设置有线圈。

通过采用送货小车进行快递货物运输，从而能大大提高快递的投送效率，降低电梯的使用强度，节省时间，提高工作效率；在送货小车上设置制动装置，从而能保证送货小车的运行安全，提高送货系统的效率。

本实用新型的用于大楼物件派送的送货装置，所述投递箱包括箱体、输送机和抓取机构；所述箱体为环形筒结构，其内侧壁上布置有若干储盒，储盒的体积大小不同；所述输送机与抓取机构均设置在箱体内，用于包裹的输送和存取；所述箱体下端口处设有支撑板，支撑板上设有取件通口，所述箱体可绕其轴线在支撑板上转动；所述输送机构由支撑底板向上呈环形延伸至箱体顶部的存件口，抓取机构位于输送机旁。

进一步地，所述所述输送机包括绕轴、环形支架和若干滚筒；所述绕轴沿箱体轴线布置，其上绕置有环形支架，所述环形支架上安装有若干滚筒，滚筒沿输送机的环形输送轨迹均匀布置，形成输送面；所述滚筒受驱动机构作用能够绕自身轴线转动；所述抓取机构包括转轴和至少一个机械手；所述转轴由支撑板延伸至箱体顶部与绕轴平行设置，转轴一端与外部驱动装置连接，使得其可相对箱体转动；所述机械手与转轴滑动连接，其可相对转轴在其轴向上上下移动并随转轴转动而转动。

由于采用上述结构，本实用新型的楼宇送货系统的投递箱结构紧凑，安装占用空间小，可转动箱体、输送机与抓取机构三者相互配合动作，使得投递箱能够快速的将外部送入的物件存储、快速实现接收到取货指令后的取件动作，投递箱设有大小不一的储盒，其能根据物件的大小进行合适的匹配储存，大大的提高了箱体存储空间的利用率，避免了储盒空间浪费，同时，也使得箱体在安装使用时，同样存储的储盒需求，整体箱体占用空间小，箱体存取操作简单快捷，方便了楼宇住户收取物件，为使用者节约了大量的时间，给其生活带来了便捷，适合推广应用；输送机的结构设计使得包裹在滚筒的不断转动过程中在环形支架的既定轨迹上移动运输，输送机一胖设置的抓取机构不端将输送机上输送的包裹抓取并存储在储盒内，采用该输送机运输包裹，使得投递包裹时能够不断的放入，抓取机构能够在存好一个包裹后能够继续返回输送机的输送带上抓取下一个包裹，输送机构的环形运输结构，使得其能够给抓取机构传递包裹留有一定的缓冲时间，使得整个包裹投递效率更佳，且使得抓取机构能够稳定的抓取包裹，输送面与绕轴的夹角的设置，使得包裹能够稳定的在输送面上运输，放置其在滚筒的转动过程中将包裹甩出输送面，导致包裹不能正常存储；抓取机构中机械手在相关驱动部件的作用下圆周转动和上下移动，结合箱体的转动，使得其能够快速的移动到各个目标位置，实现物件的抓取、储存和取件等动作，本实用新型的储物装置采用的结构简单，安装和使用方便，其功能性强，大大提高了物件的存取效率，为楼宇送货系统的配送效率做出积极影响和贡献。

一种用于大楼物件派送的送货装置的包裹移交系统，包括控制中心、储物单元、移交单元、载运单元、输送单元及终端；所述储物单元与投递箱连接，移动单元与抓取机构连接，载运单元与送货小车连接，输送单元与送货轨道连接；所述系统还包括有数据库，连接于所述储物单元，用于存储所述储物单元中包裹所对应的包裹信息；

所述控制中心连接所述终端，获取终端发送的取件请求；控制中心连接所述数据库，获取所述包裹信息；控制中心连接输送单元，控制输送单元将载运单元输送到包裹移交点；连接移交单元，向移交单元发送执行移交信号；

所述输送单元连接所述载运单元，在需要移交包裹时，输送所述载运单元到包裹移交点；

所述储物单元，用于存储包裹；

所述移交单元，用于接收执行移交信号，将所储物单元中存储的包裹移交到载运单元；

所述载运单元，用于接收所述移交单元移交的包裹。

进一步地，还包括感应单元一和感应单元二；所述感应单元一连接于控制中心，用于感应所述载运单元已到达包裹移交点，并将感应结果发送给控制中心，控制中心根据感应单元一的感应结果，向移交单元发送执行移交信号；所述感应单元二连接于控制中心，用于感应所述移交单元已移交包裹到载运单元，并将感应结果发送给控制中心；所述控制中心根据感应单元二的感应结果，控制所述输送单元将载运单元输送到预定取件位置。

更近一步地，所述载运单元包含一接收所述包裹的容器，所述感应单元二设置于所述容器中；所述储物单元包含一存储所述包裹的储物箱，所述移交单元移交所述包裹时，将所述储物箱整体移交给所述载运单元；所述感应单元一为接触式传感器，设置于所述包裹移交点；所述感应单元二为接触式传感器，设置于所述载运单元接收所述储物箱或接收所述包裹的部位。

本系统运行原理为：控制中心接收到终端发送的取件请求，根据取件请求中携带的信息，在数据库存储的包裹信息中匹配到取件请求所对应的包裹的位置信息，控制输送单元将载运单元输送到包裹移交点，控制移交单元从上述包裹的位置信息对应的位置将包裹从储物单元取出并移交到载运单元；实现将包裹从储物单元移交到载运单元；实现准确控制包裹移交的时间点；实现包裹移交后的容器自动关闭控制；实现包裹移交后的自动输送流程；提供若干包裹移交方案，可供实际情况选用；本系统结构简单、合理、稳定性高。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、实现将包裹通过送货小车运送到指定楼层，从而实现收件人在相应楼层即能取包裹的功能。通过该种方式，可极大地节省收件人原需下楼取件的时间。同时，该方案提供了若干送货小车同时投递包裹的调度管理，实现若干包裹同时投递的方案。设定运送状态优先原则，缩短了调度过程中的投递用时。同时，增加变轨部分衔接/复位感应，能保证送货小车运动的安全性，避免因变轨部分的问题导致整个系统非正常工作。

2、本实用新型结构简单、合理，可根据实际情况选用相应数量的送货小车，配置灵活；本实用新型占用空间小，针对已建成的楼宇也可采用。

3、送货小车和投递箱结构简单，存取件方便，并能够在控制的作用下快速响应，并将包裹物件送到收件人手中，节约了收件人的取件时间，提高了投递人员的工作效率。

4、本实用新型的送货系统整体控制原理简单，系统部件安装和使用方便，实用性强，适合推广应用。

附图说明

图1是本实用新型的送货装置安装布置简图；

图2是送货轨道的结构示意图；

图3是送货小车与送货轨道的安装结构示意图；

图4是轨道的界面结构示意图；

图5是送货小车与轨道的连接位置示意图；

图6是送货小车的结构简图；

图7是制动装置的状态图；

图8是制动装置的另一状态图；

图9是投递箱的结构简图；

图10是投递箱的俯视图；

图11是箱体底部的结构示意图；

图12是图9中A处的局部放大图；

图13是包裹移交系统的一个实施例；

图14是包裹移交系统的另一实施例；

图15是包裹移交系统的又一实施例；

图16是包裹移交系统的结构图；

图17是包裹移交系统的另一结构图；

图18是包裹移交系统的又一结构图；

图中标记：100-送货轨道，101-上行轨道，102-下行轨道，1011-上行轨道的主轨，1012-上行轨道的活动轨，1021-下行轨道的主轨，1022-下行轨道的活动轨，103-同步齿，104-导向槽，105-旋转控制装置，106-送货小车的驱动齿，200-送货小车，201-机架，202-第一环臂，203-第二环臂，204-导轮柱，205-第一导向轮，206-第一轮轴，207-轴承，208-第二轮轴，209-第二导向轮，210-驱动轮，211-第一传动轮，212-驱动电机，213-第二传动轮，214-动力轮，215-控制装置，216-外导向环，217-内导杆，218-制动器，219-软磁体，220-线圈，221-弹簧，300-投递箱，301-箱体，302-输送机，3021-绕轴，3022-环形支架，3023-滚筒，303-抓取机构，3031-转轴，3032-滑槽，3033-丝杆，3034-机械手，3035-滑块，3036-电机，304-储盒，305-支撑板，306-卡接凸块，307-驱动齿，308-取件通口，309-驱动齿轮，310-驱动电机，311-推杆机构，312-包裹，313-滚珠，314-凹槽，315-轴承，316-盖板，317-存件口，318-取件口，001-输送单元，002-储物单元，003-包裹，004-移交单元，005-载运单元，006-感应单元二，007-门控模块，008-感应单元一。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作详细的说明。

为了使发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

如说明书各附图所示，一种用于大楼物件派送的送货装置，包括送货轨道100、送货小车200和投递箱300；所述送货轨道100沿楼宇墙壁有下至上竖直布置；所述送货小车200与送货轨道100连接，并在驱动装置的作用下在送货轨道100上行走；所述投递箱300与送货轨道100的一端连接，供快递员或送货机器人存件和送货小车取件。

如图2 -图4所示，所述送货轨道100包括两竖直轨道，两竖直轨道沿楼宇竖直方向布置并且相互平行设置，两竖直轨道匹配有送货小车沿其轨道方向运行。两竖直轨道上设有同步齿103，同步齿103能和送货小车驱动轮210相啮合，上行轨道的同步齿103安装在背向下行轨道的侧面，下行轨道的同步齿103安装在背向上行轨道的侧面，两竖直轨道上设有沿延伸方向布置的导向槽104，送货小车设有导向轮，导向轮置于导向槽104内相对滑动，使送货小车可以在轨道上按一定的运动轨迹路线上下运行，并且也能保证送货小车与轨道配合更加紧密，防止送货小车从轨道上脱落，在轨道上顺利运行。两竖直轨道分为上行轨道101和下行轨道102，送货小车在上行轨道101上行送货，在下行轨道102下行返回。上行轨道101和下行轨道102都包括主轨和活动轨，每层楼都有主轨和活动轨，活动轨设在两主轨之间，主轨是固定安装在楼宇上，活动轨与主轨相互匹配，活动轨安装在楼宇上，有动力驱动活动轨转动时能够转动。同一楼层上行轨道的活动轨1012和下行轨道的活动轨1022相互平行设置，全等，且位于同一水平，上行轨道的活动轨1012和下行轨道的活动轨1022之间采用连接杆固定连接，上行轨道的活动轨1012与下行轨道的活动轨1022之间的相对距离确定，并且通过连接杆的连接实现同时转动，每层楼上行轨道101对应楼宇处设置有取货口。在上行轨道的活动轨1012与下行轨道的活动轨1022的连接杆之间设有旋转控制装置105，旋转控制装置105固定安装在楼宇的竖直方向，旋转控制装置105对连接杆两端的活动轨也有支撑的作用，旋转控制装置105包括电动机和转向轴，转向轴一端连接电动机，另一端连接于上行轨道的活动轨1012与下行轨道的活动轨1022之间的连接杆的中点，并且旋转轴垂直于连接杆。电动机控制旋转轴绕自身轴线转动，旋转轴带动连接杆转动，连接杆带动上行轨道的活动轨1012和下行轨道的活动轨1022同时转动，两竖直轨道是垂直于这个转动面的，转动后上行轨道的活动轨1012与下行轨道的活动轨1022位置互换，并且上行轨道的活动轨1012能与下行轨道的主轨1021相互匹配，下行轨道的活动轨1022能与上行轨道的主轨1011相匹配。

工作时，若干送货小车在上行轨道101送货上行，到达收货人的楼层将货送完后，送货小车移动到该楼层上行轨道的活动轨1012上短暂停留，电动机驱动旋转轴转动，旋转轴带动连接杆转动，连接杆带动上行轨道的活动轨1012和下行轨道的活动轨1022同时转动，转动面垂直于两竖直轨道，上行轨道的活动轨1012上的送货小车一起随着活动轨转动，直至上行轨道的活动轨1012和下行轨道的活动轨1022位置互换，上行轨道的活动轨1012与下行轨道的主轨1021相互匹配，上行轨道的活动轨1012上的送货小车便移动到下行轨道的主轨1021下行返回，下行轨道的活动轨1022与上行轨道的主轨1011相互匹配，上行轨道101上的其他送货小车便可继续上行送货，送货完成后再通过变轨的方式移动到下行轨道102下行送货，使送货小车在上行轨道101顺利上行，通过变轨到下行轨道102顺利下行，从而将货物自动送往各楼层。

如图5-图8所示，送货小车200可沿送货送货轨道10000运行；送货小车200上设置有用于送货小车200制动的制动装置，制动装置包括制动器218和用于推动制动器218运动的触发装置，制动器218与触发装置相连；触发装置包括电磁驱动器和导向复位装置，导向复位装置包括外导向环216，外导向环216会套设有内导杆217，内导杆217的顶端与制动器218相连。

进一步，送货小车的制动装置的优选结构：外导向环216内与内导杆217底部之间形成容置腔，容置腔内设置有弹簧221，弹簧221为向内导杆217施加拉力的拉伸弹簧；所述电磁驱动器包括设置在内导杆217底部的软磁体219，软磁体219的一周设置有线圈220；所述送货小车200上设置有载货装置。所述弹簧221为向内导杆217施加推力的压缩弹簧；所述电磁驱动器包括设置在外导向环216底部的软磁体219，软磁体219的一周设置有线圈220。

所述送货小车200包括机架201，外导向环216设置在机架201上；所述送货轨道100上还设置有同步齿103；制动器218上设置有齿牙，齿牙与同步齿103相对设置；机架201上连接有第一环臂202和第二环臂203，所述送货轨道100上设置有用于固定送货小车200的导向槽104,第一环臂202和第二环臂203分别卡接在对应的导向槽104中。所述第一环臂202上设置有两个导轮柱204，两个导轮柱204上设置有轴承207，两个导轮柱204之间通过轴承207连接有第一轮轴206，第一轮轴206上设置有第一导向轮205；所述第二环臂203上设置有两个导轮柱204，两个导轮柱204上设置有轴承207，两个导轮柱204之间通过轴承207连接有第二轮轴208，第二轮轴208上设置有第二导向轮209；送货小车200通过第一环臂202和第二环臂203固定在送货轨道100上。所述机架201内活动连接有驱动轮210，驱动轮210上设置有第一传动轮211，第一传动轮211通过第一传动轮211连接有第二传动轮213，机架201内还设置有驱动电机212，驱动电机212的转轴与动力轮214相连；驱动轮210与送货轨道100上的同步齿103相啮合。

具体使用时，将送货小车200固定在送货送货轨道10000上，在第一导向轮205和第二导向轮209的作用下，送货小车200紧紧附着在送货轨道100上，通过驱动驱动轮210即可驱动送货小车200在送货轨道100上运动。当送货小车200需要停车时，启动制动装置，送货小车200即可停止下来，当送货小车200需要运动时，关闭制动装置。

具体运行过程，驱动电机212转动并带动动力轮214转动，动力轮214通过第二传动轮213带动第一传动轮211转动，第一传动轮211带动驱动轮210转动，驱动轮210在同步齿103上滚动，在力的作用下，送货小车200可在送货轨道100上自由移动。当送货小车200需要运动时，制动装置中，在弹簧221的拉力作用下，制动器218与同步齿103分离，送货小车就能在驱动电机212的推动下自由移动，当需要制动时，向线圈220通入电流，线圈220产生磁场，进而磁化软磁体219，制动器218为可被磁化的材料制成，软磁体219通过内导杆217将制动器218磁化，同步齿103为可被磁铁吸附的材料制成，制动器218磁化后吸附在同步齿103上，在力的相互作用下，送货小车停止运动。停止制动时，关闭通向线圈220的电流，磁场消失，在弹簧221的拉力作用下，制动器218与同步齿103分离。这样，能保证送货小车的运行安全，提高送货系统的效率。

其中制动装置还可按如下方式设置，弹簧221为向内导杆217施加推力的压缩弹簧；导向环216底部的设置有软磁体219，软磁体219的一周设置有线圈220。制动装置中，在弹簧221的推力作用下，制动器218与同步齿103相合，送货小车无法自由移动，此时为制动状态；送货小车200需要运动时，向线圈220通入电流，线圈220产生磁场，进而磁化软磁体219，内导杆217为可被磁化的材料制成，在软磁体219产生的磁场的作用下，通过内导杆217将制动器218磁化，同步齿103为可被磁铁吸附的材料制成，内导杆217被吸附在软磁体219上，内导杆217带动制动器218与同步齿103分离。送货小车即可自由移动。

制动时，关闭通向线圈220的电流，磁场消失，在弹簧221的推力作用下，制动器218与同步齿103相合。这样，能保证送货小车的运行安全，提高送货系统的效率。

该送货小车200还包括控制装置215，控制装置215通过电缆分别与驱动电机212和线圈220电连接。控制装置215向驱动电机212发出运动信息，即可控制驱动电机212的转速和转向，实现送货小车200的自由运动。当需要制动时，控制装置215向线圈220通入电流或关闭电流即可实现送货小车200的制动。

如图9-图12所示，投递箱300包括箱体301、输送机302和抓取机构303；所述箱体301为环形筒结构，其内侧壁上布置有若干储盒304，储盒304的体积大小不同；所述输送机302与抓取机构303均设置在箱体301内，用于包裹3012的输送和存取；所述箱体301下端口处设有支撑板305，支撑板305上设有取件通口308，所述箱体301可绕其轴线在支撑板305上转动；所述输送机302构由支撑底板向上呈环形延伸至箱体301顶部的存件口317，抓取机构303位于输送机302旁；箱体301顶部处设有盖板316，盖板316与箱体301顶部可拼接成一封闭的平面；所盖板316为一固定板，存件口317设置在盖板316上；所述取件口318设置在箱体301底部侧壁上，存件口317和取件口318分别设有沿盖板316和箱体301环形侧壁内伸缩闭合的门。箱体301位圆形筒状结构，其外侧壁上圆周设有驱动齿307，所述驱动齿307与一驱动齿轮309啮合安装，驱动齿轮309上连接有驱动电机；所述箱体301的底面上设有卡接凸块306，所述支撑板305上对应卡接凸块306设有一环形凹槽314，卡接凸块306与环形凹槽314配合安装。卡接凸块306与凹槽314的连接侧壁之间设有滚珠313；所述卡接凸块306和凹槽314的侧壁上设有球面凹槽314，用于容纳滚珠313。箱体301底部设有中空的输送通槽，通槽的一端设有推杆机构311，另一端通向箱体301下侧壁的存件口317；所述输送通槽的上方是支撑板305，支撑板305的取件通口308与输送通槽贯通。

输送机302包括绕轴3021、环形支架3022和若干滚筒3023；所述绕轴3021沿箱体301轴线布置，其上绕置有环形支架3022，所述环形支架3022上安装有若干滚筒3023，滚筒3023沿输送机302的环形输送轨迹均匀布置，形成输送面；所述滚筒3023受驱动机构作用能够绕自身轴线转动。所述环形支架3022与滚筒3023形成的输送面相对于绕轴3021向上倾斜设置，该倾斜角度为5°-10°。

述抓取机构303包括转轴3031和至少一个机械手3034；所述转轴3031由支撑板305延伸至箱体301顶部与绕轴3021平行设置，转轴3031一端与外部驱动装置连接，使得其可相对箱体301转动；所述机械手3034与转轴3031滑动连接，其可相对转轴3031在其轴向上上下移动并随转轴3031转动而转动。转轴3031上设有与其轴线平行的滑槽3032，在滑槽3032内设有与其卡接的滑块3035；所述机械手3034与滑块3035连接，滑块3035套设在一丝杆3033上；所述丝杆3033位于滑槽3032内，其端部通过轴承与转轴3031转动连接，丝杆3033的一端上还连接有驱动电机。滑槽3032为U型槽，其两内侧壁上设有沿箱体301轴向的凸棱；所述滑块3035上设有与所述凸棱卡接配合的凹槽314，滑块3035内侧与滑槽3032贴合设置；所述机械手3034与滑块3035铰接连接。

该楼宇送货系统的投递箱的存储过程是：当送货机器人或者快递员需要存放物件时，便通过箱体301上设置的信息录入端录入物件信息（编码、条码或者二维码或者取号存取），控制器系统接收到信号，控制存件口317打开，送货机器人或者快递员便可将需要存储的物件放在输送机302的输送面上，物件在输送机302的传送作用下，将物件往箱体301内部输送，同时，控制系统控制机械手3034移动至输送机302的位置，并在物件达到一定位置时取走物件，控制系统按照取件的尺寸信息匹配好对应的存储储盒304位置后，控制箱体301和机械手3034同时作用，使得目标储盒304以最快的速度与机械手3034会和，然后控制机械手3034将物件放入该储盒304内，并对该物件的信息和所在储盒304的位置信息进行存储记忆，物件存放完毕后，关闭存件口317，存储完毕；当用户需要接收到到件信息后，在无线终端发出其需要取件的命令后，楼宇送货系统接收到该正确的取件信息后便控制取货机构前往投递箱300进行取件，取件机构达到箱体301的取件口后，向箱体301发出取件信号，箱体301内控制系统接受到取件信息后，便控制机械手3034和箱体301动作，使得机械手3034快速达到目标物件的位置，达到位置后，控制系统控制机械手3034和箱体301的同时作用，抓取需要取出的物件，并将其送取件口318放出至外部运输机构，运输机构与送货系统配合将物件取走后，控制系统控制取件口318关闭，取件完毕。

实施例2

如图13和图16所示，一种基于实施例1所述的用于大楼物件派送的送货装置的包裹移交系统，包括控制中心、储物单元002、移交单元004、载运单元005、输送单元001及终端；所述储物单元002与投递箱300连接，移动单元004与抓取机构303连接，载运单元005与送货小车200连接，输送单元001与送货轨道100连接；所述系统还包括有数据库，连接于所述储物单元002，用于存储所述储物单元002中包裹所对应的包裹信息；

所述控制中心连接所述终端，获取终端发送的取件请求；连接所述数据库，获取所述包裹信息；连接输送单元001，控制输送单元001将载运单元005输送到包裹移交点；连接感应单元一008，获取感应单元一008的感应结果；根据感应单元一008的感应结果，向连接的移交单元004发送执行移交信号；

所述输送单元001连接所述载运单元005，在需要移交包裹003时，输送所述载运单元005到包裹移交点；

所述储物单元002，用于存储包裹003；

所述移交单元004，用于接收执行移交信号，将所储物单元002中存储的包裹003移交到载运单元005；

所述载运单元005，用于接收所述移交单元004移交的包裹003。

感应单元一008，连接于控制中心，用于感应所述载运单元005已到达包裹移交点，并将感应结果发送给控制中心。

本系统运行原理为：控制中心接收到终端发送的取件请求，根据取件请求中携带的信息，在数据库存储的包裹信息中匹配到取件请求所对应的包裹003的位置信息，控制输送单元001将载运单元005输送到包裹移交点，接收感应单元一008感应到载运单元005已到达包裹移交点的信号，控制移交单元004从上述包裹003的位置信息对应的位置将包裹003从储物单元002取出并移交到载运单元005。

实施例3

参照附图14和图17，在实施例2的基础上，本实施例公开了另一种用于大楼物件派送的送货装置的包裹移交系统，所述系统还包括：感应单元二006，连接于控制中心，用于感应所述移交单元004已移交包裹003到载运单元005，并将感应结果发送给控制中心；

所述控制中心根据感应单元二006的感应结果，控制所述输送单元001将载运单元005输送到预定取件位置，该预定取件位置为在设置在楼宇中，终端对应用户收取包裹003的地点。

实施例4

参照附图15和图18，在实施例3基础上，本实施例公开了又一种用于大楼物件派送的送货装置的包裹移交系统，所述系统的载运单元005包含一接收包裹003的可密闭容器，上述感应单元二006设置于该容器中，还包括：门控模块007，连接于控制中心；所述控制中心还用于：接收感应单元一008发送的感应结果，控制所述门控模块007开启所述容器；所述门控模块007还连接感应单元二006的输出端，接收所述感应单元二006的感应结果，控制关闭所述容器。即，载运单元005空载到达包裹移交点，控制控制中心获取感应单元一008的感应结果，控制开启容器，控制移交单元004将包裹003移交到载运单元005，载运单元005中感应单元二006感应到包裹003已被移交到容器中，则门控模块007控制关闭容器，控制中心控制输送单元001将负载有包裹003的载运单元005输送到预定取件位置。上述感应单元一008和感应单元二006为接触式传感器。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于大楼物件派送的送货装置，其特征在于，包括送货轨道（100）、送货小车（200）和投递箱（300）；所述送货轨道（100）沿楼宇墙壁有下至上竖直布置；所述送货小车（200）与送货轨道（100）连接，并在驱动装置的作用下在送货轨道（100）上行走；所述投递箱（300）与送货轨道（100）的一端连接，供快递员或送货机器人存件和送货小车（200）取件；所述送货轨道（100）包括两竖直轨道，两竖直轨道沿楼宇的竖直方向布置且相互平行设置，两竖直轨道上匹配有送货小车（200）沿其轨道方向运行；所述两竖直轨道包括相互匹配的主轨和活动轨，其中楼宇的任意两层之间固设有主轨，任意两主轨之间布设有活动轨，活动轨对应每一层楼设置；同一楼层两竖直轨道的主轨和活动轨全等，相互平行设置，且位于同一水平；通过同一楼层两竖直轨道的活动轨同时转动，实现两竖直轨道的活动轨位置互换。

2.根据权利要求1所述的用于大楼物件派送的送货装置，其特征在于：所述两竖直轨道分为上行轨道（101）和下行轨道（102），其中上行轨道（101）实现送货小车（200）送货上行，下行轨道（102）实现送货小车（200）下行返回；位于同一楼层的所述上行轨道的主轨（1011）和下行轨道的活动轨（1022）通过连接杆固定连接；上行轨道的主轨（1011）和下行轨道的活动轨（1022）绕着一直线转动，其中直线为两活动轨之间连接杆的中垂线；通过两竖直轨道的活动轨同时转动，实现上行轨道的主轨（1011）与下行轨道的主轨（1021）匹配和下行轨道（102）活动轨与上行轨道的主轨（1011）匹配。

3.根据权利要求2所述的用于大楼物件派送的送货装置，其特征在于：所述上行轨道（101）和下行轨道（102）设有同步齿（103），同步齿（103）与送货小车（200）的驱动齿（106）相啮合；所述上行轨道（101）的同步齿（103）安装在背向下行轨道（102）的侧面，下行轨道（102）的同步齿（103）安装在背向上行轨道（101）的侧面；所述上行轨道（101）和下行轨道（102）设有沿延伸方向布置的导向槽（104），用于送货小车（200）上的导向轮在导向槽（104）内相对滑动。

4.根据权利要求1或2或3所述的用于大楼物件派送的送货装置，其特征在于：所述送货小车（200）包括制动装置和机架（201），所述制动装置包括制动器（218）和用于推动制动器（218）运动的触发装置，制动器（218）与触发装置相连；触发装置包括电磁驱动器和导向复位装置，导向复位装置包括外导向环（216），外导向环（216）会套设有内导杆（217），内导杆（217）的顶端与制动器（218）相连；外导向环（216）设置在机架（201）上；所述轨道上还设置有同步齿（103）；制动器（218）上设置有齿牙，齿牙与同步齿（103）相对设置；机架（201）上连接有环臂，所述环臂卡接在轨道的导向槽（104）中；所述机架（201）内活动连接有驱动轮和驱动电机，所述驱动轮与动力轮传动连接，驱动电机的转轴（3031）与动力轮相连；驱动轮与轨道上的同步齿（103）相啮合。

5.根据权利要求4所述的用于大楼物件派送的送货装置，其特征在于：所述外导向环（216）内与内导杆（217）底部之间形成容置腔，容置腔内设置有弹簧（221），弹簧（221）为向内导杆（217）施加拉力的拉伸弹簧（221）；所述电磁驱动器包括设置在内导杆（217）底部的软磁体（219），软磁体（219）的一周设置有线圈（220）；所述送货小车（200）上设置有载货装置；所述弹簧（221）为向内导杆（217）施加推力的压缩弹簧（221）；所述电磁驱动器包括设置在外导向环（216）底部的软磁体（219），软磁体（219）的一周设置有线圈（220）。

6.根据权利要求1或2或3或5所述的用于大楼物件派送的送货装置，其特征在于：所述投递箱（300）包括箱体（301）、输送机（302）和抓取机构（303）；所述箱体（301）为环形筒结构，其内侧壁上布置有若干储盒（304），储盒（304）的体积大小不同；所述输送机（302）与抓取机构（303）均设置在箱体（301）内，用于包裹的输送和存取；所述箱体（301）下端口处设有支撑板（305），支撑板（305）上设有取件通口，所述箱体（301）可绕其轴线在支撑板（305）上转动；所述输送机（302）构由支撑底板向上呈环形延伸至箱体（301）顶部的存件口，抓取机构（303）位于输送机（302）旁。

7.根据权利要求6所述的用于大楼物件派送的送货装置，其特征在于：所述输送机（302）包括绕轴（3021）、环形支架（3022）和若干滚筒（3023）；所述绕轴（3021）沿箱体（301）轴线布置，其上绕置有环形支架（3022），所述环形支架（3022）上安装有若干滚筒（3023），滚筒（3023）沿输送机（302）的环形输送轨迹均匀布置，形成输送面；所述滚筒（3023）受驱动机构作用能够绕自身轴线转动；所述抓取机构（303）包括转轴（3031）和至少一个机械手（3034）；所述转轴（3031）由支撑板（305）延伸至箱体（301）顶部与绕轴（3021）平行设置，转轴（3031）一端与外部驱动装置连接，使得其可相对箱体（301）转动；所述机械手（3034）与转轴（3031）滑动连接，其可相对转轴（3031）在其轴向上上下移动并随转轴（3031）转动而转动。

8.一种如1-7中任一项所述的用于大楼物件派送的送货装置的包裹移交系统，其特征在于：包括控制中心、储物单元（002）、移交单元（004）、载运单元（005）、输送单元（001）及终端；所述储物单元（002）与投递箱（300）连接，移动单元与抓取机构（303）连接，载运单元（005）与送货小车（200）连接，输送单元（001）与送货轨道（100）连接；所述系统还包括有数据库，连接于所述储物单元（002），用于存储所述储物单元（002）中包裹所对应的包裹信息；

所述控制中心连接所述终端，获取终端发送的取件请求；控制中心连接所述数据库，获取所述包裹信息；控制中心连接输送单元（001），控制输送单元（001）将载运单元（005）输送到包裹移交点；连接移交单元（004），向移交单元（004）发送执行移交信号；

所述输送单元（001）连接所述载运单元（005），在需要移交包裹时，输送所述载运单元（005）到包裹移交点；

所述储物单元（002），用于存储包裹；

所述移交单元（004），用于接收执行移交信号，将所储物单元（002）中存储的包裹移交到载运单元（005）；

所述载运单元（005），用于接收所述移交单元（004）移交的包裹。

9.根据权利要求8所述的用于大楼物件派送的送货装置的包裹移交系统，其特征在于：还包括感应单元一（008）和感应单元二（006）；所述感应单元一（008）连接于控制中心，用于感应所述载运单元（005）已到达包裹移交点，并将感应结果发送给控制中心，控制中心根据感应单元一（008）的感应结果，向移交单元（004）发送执行移交信号；所述感应单元二（006）连接于控制中心，用于感应所述移交单元（004）已移交包裹到载运单元（005），并将感应结果发送给控制中心；所述控制中心根据感应单元二（006）的感应结果，控制所述输送单元（001）将载运单元（005）输送到预定取件位置。

10.根据权利要求9所述的用于大楼物件派送的送货装置的包裹移交系统，其特征在于：所述载运单元（005）包含一接收所述包裹的容器，所述感应单元二（006）设置于所述容器中；所述储物单元（002）包含一存储所述包裹的储物箱，所述移交单元（004）移交所述包裹时，将所述储物箱整体移交给所述载运单元（005）；所述感应单元一（008）为接触式传感器，设置于所述包裹移交点；所述感应单元二（006）为接触式传感器，设置于所述载运单元（005）接收所述储物箱或接收所述包裹的部位。