CN207434420U - 一种基于高层楼宇的物件投递系统及调度系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于高层楼宇的物件投递系统，包括送货轨道、送货小车和投递箱；送货轨道沿楼宇墙壁有下至上竖直布置；送货小车与送货轨道连接并在送货轨道上行走；投递箱主轨的一端连接；送货轨道包括两竖直轨道，两竖直轨道沿楼宇的竖直方向布置且固定，两竖直轨道平行设置，两竖直轨道匹配有送货小车能沿其轨道方向运行；两竖直轨道之间还设有过渡轨道，过渡轨道对应每一层楼设置，过渡轨道可在一变轨装置作用下实现一端与一竖直轨道连接/脱落，另一端与另一竖直轨道连接/脱落；方便了收件人员和投递人员的收发件；该物件投递系统结构简单，提高了基于高层楼宇的物件投递系统送货效率；解决了物流最后“100米”的问题。

Description

一种基于高层楼宇的物件投递系统及调度系统

技术领域

本实用新型涉及物流送货装置技术领域，特别一种基于高层楼宇的物件投递系统。

背景技术

随着科技进步和人们生活的提供，电子商务逐渐走进人们的生活中，同时也带动了物流行业的蓬勃发展，高效、快捷已经成为现代电子商务和物流配送的代名词，给予人们生活带来了极大的方便。

现有的写字楼、商务中心等高层楼宇，聚集了大多数白领阶层，人员密集电梯缺乏问题严重，同时日常的快递、包裹、外卖等需求量旺盛。而现有高端写字楼或商务中心，是不允许快递人员进入办公区或进入楼宇中，使得送货方式普遍采用两种实现：一是在楼宇或写字楼的底层安装智能快递柜，如速递易等设置，送货人员将快递或包裹置于该智能快递柜，由智能快递柜通知收货人前往提取，收货人需要亲自下楼至智能快递柜，因电梯缺乏在上下楼过程中耗费大量的时间。二是送货人员在楼宇或写字楼的底层，通知收货人前往收取，同理，收货人也需要亲自下楼耗费大量的时间。随着物流技术的发展，自动送货机器人等得以飞速发展，但是现有的自动送货机器人仍然是将货物从分流中心送至楼宇的底层，再通知收货人提取，收货人仍然存在下楼耗费大量宝贵的时间。因此如何解决物流最后“100米”的送货入户/入层，避免收货人上下楼而浪费宝贵时间的问题，迫在眉睫。

发明内容

本实用新型的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种基于高层楼宇的物件投递系统，通过将收取件、送货轨道以及收取件装置有机结合并合理设置，解决了物流最后“100米”的问题；解决了高层楼宇用户的收取快件繁琐问题；解决了快递员或者送货机器人的快件派送不便的问题；本实用新型的基于高层楼宇的物件投递系统结构简单，操作便捷，解决了基于高层楼宇的物件投递系统送货效率低，控制操作复杂的问题。

本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型的基于高层楼宇的物件投递系统，包括送货轨道、送货小车和投递箱；所述送货轨道沿楼宇墙壁有下至上竖直布置；所述送货小车与送货轨道连接，并在驱动装置的作用下在送货轨道上行走；所述投递箱主轨的一端连接，供快递员或送货机器人存件和送货小车取件；所述送货轨道包括包括两竖直轨道，两竖直轨道沿楼宇的竖直方向布置且固定，两竖直轨道平行设置，所述两竖直轨道匹配有送货小车能沿其轨道方向运行；两竖直轨道之间还设有过渡轨道，所述过渡轨道对应每一层楼设置，所述过渡轨道可在一变轨装置作用下实现一端与一竖直轨道连接/脱落，另一端与另一竖直轨道连接/脱落。

由于采用上述结构，本实用新型的基于高层楼宇的物件投递系统通过将送货轨道、送货小车和送货箱体在控制系统的巧妙控制下控制，实现了其相互之间的联动动作，使得包裹物件能够通过本实用新型的基于高层楼宇的物件投递系统快速便捷的送到取件人的手中，取件人不用下楼、快递员不用分别派送，节约了收件人的时间，快递员的工作效率得到大大提高，解决了现在普遍存在的最后“100米”的送货问题；通过沿着楼宇的竖直方向设置与送货小车相匹配的两竖直轨道，且两竖直轨道平行设置，能使送货小车沿着两竖直轨道运行，且两竖直轨道能承受、固定、引导送货小车，使送货小车顺利到达各楼层；通过在两竖直轨道之间设置过渡轨道，过渡轨道对应每一层楼设置，且过渡轨道在控制机构的作用下，一端能与一竖直轨道连接或脱落，另一端与另一竖直轨道连接或脱落。当过渡轨道的两端分别与两竖直轨道连接时，送货小车便能通过过渡轨道从一竖直轨道移动到另一竖直轨道上。本实用新型的用于楼宇自动送货系统的双轨道，实现送货小车能在轨道上行/下行，能通过过渡轨道从一竖直轨道移到另一竖直轨道上运行，将货物自动配送至收货人的楼层，避免收货人上下楼浪费时间。

进一步地，所述两竖直轨道为第一竖轨和第二竖轨，其中第一竖轨实现送货小车上行，第二竖轨实现送货小车下行；两竖直轨道及过渡轨道上设有同步齿，同步齿能与送货小车的驱动齿相啮合；所述第一竖轨和第二竖轨的同步齿安装在朝向过渡轨道的侧面上，过渡轨道的同步齿安装在过渡轨道的底面；两竖直轨道及过渡轨道上设有沿延伸方向布置的导向槽，所述送货小车设有导向轮，导向轮置于导向槽内相对滑动。

由于采用上述结构，送货下车在第一竖轨上只上行，在第二竖轨上只下行，若干送货小车在轨道上也能顺利运行，不会出现需要上下送货小车相互避让的情况。每层楼对应第一竖轨处设有取货口，送货小车沿着第一竖轨上行将货物送往收货人的楼层，货物取走后，送货小车便通过两轨道之间的过渡轨道移动到第二竖轨做下行运动，送货小车便可返回；通过在两竖直轨道及过渡轨道设置同步齿，与送货小车的驱动齿相啮合，同时在竖直轨道设有小车车轮的导向槽，从而使送货小车车轮能在导向槽内滑动行走，使送货小车可以在轨道上按一定的运动轨迹路线上下运行，并且也能保证送货小车与轨道配合更加紧密，防止送货小车从轨道上脱落，从而保证实用性与安全性。

进一步地，所述过渡轨道为弧形轨道，弧形轨道一端与第一竖轨相匹配，另一端与第二竖轨相匹配，所述送货小车沿着过渡轨道做弧线运动，实现送货小车从第一竖轨移到第二竖轨上运行；过渡轨道两端开有凹槽，所述两竖直轨道与过渡轨道连接处设有凸形缺口，过渡轨道两端分别与两竖直轨道接触时，凸形缺口恰好容入凹槽中，实现过渡轨道两端分别与竖直轨道匹配连接；过渡轨道连接有变轨装置，所述变轨装置为电动机，所述电动机能带动过渡轨道旋转，实现过渡轨道两端分别与两竖直轨道连接/脱落。

由于上述方法，通过两竖直轨道之间的过渡轨道，能将送货小车在两平行的竖直轨道上的直线运动，通过弧线运动连接起来，同时弧形轨道的设计使第一竖轨上行的送货小车能够通过弧形轨道平稳、轻易地过渡到第二竖轨做下行运动；实现了过渡轨道两端与竖直轨道无缝连接，在两竖直轨道之间形成一段弧形路线，在两竖直轨道上舍得凸形缺口，是能保证即使有凸形缺口，送货小车的驱动齿也能和凸形缺口上的同步齿相啮合，实现送货小车在竖直轨道上顺利运行，过渡轨道两端的同步齿能与竖直轨道上的同步齿相互配合，并且两者的导向槽处也连通，实现送货小车从第一竖轨顺利过渡到弧形轨道上，以及从弧形轨道顺利过渡到第二竖轨上；电动机带动过渡轨道旋转，实现过渡轨道两端同时与两竖直轨道连接或分开。

本实用新型的基于高层楼宇的物件投递系统，所述送货小车包括机架和制动器；所述机架上连接有第一环臂和第二环臂；所述第一环臂和第二环臂分别卡接在送货轨道与之对应的导向槽中；所述第一环臂上设置有两个导轮柱，两个导轮柱上设置有轴承，两个导轮柱之间通过轴承连接有第一轮轴，第一轮轴上设置有第一导向轮；所述第二环臂上设置有两个导轮柱，两个导轮柱上设置有轴承，两个导轮柱之间通过轴承连接有第二轮轴，第二轮轴上设置有第二导向轮；小车通过第一环臂和第二环臂固定在轨道上；所述制动器包括制动盘和用于推动制动盘运动的触发装置，制动盘与触发装置相连，制动盘与轨道平行设置，制动盘相对的轨道上设置有提高制动力的摩擦带；触发装置包括电磁驱动器和导向复位装置。

进一步地，所述机架内活动连接有传动轴，传动轴上设置有第一传动轮、第二传动轮，第一传动轮和第二传动轮分别与同步齿相啮合，传动轴上还设置有从动轮；机架上还设置有电动机，电动机的转轴上设置有驱动轮，驱动轮与从动轮相啮合；所述导向复位装置包括制动器壳，制动器壳为圆筒形，制动器壳的底部设置有弹簧；所述电磁驱动器包括软磁体，软磁体的一端与制动盘相连，软磁体的另一端与弹簧相连，软磁体上设置有线圈。

通过采用小车进行快递货物运输，从而能大大提高快递的投送效率，降低电梯的使用强度，节省时间，提高工作效率；在小车上设置制动装置，小车能在需要的时候稳稳当当的停留在轨道上，从而能保证小车的运行安全，提高送货系统的效率。

本实用新型的基于高层楼宇的物件投递系统，所述投递箱包括箱体、抓取机构和输送装置，所述箱体上设有存取物件的存取口；所述输送装置和抓取机构均设置在箱体内，并分别连接有控制其动作的驱动机构；所述输送装置的进出端与存取口对应设置；所述抓取机构与输送装置配合动作，用于将输送装置上的物件存放至储盒内；所述箱体内侧壁上布置有若干容纳空间大小不一的储盒，相邻布置的两储盒可分割/合并成两个/一个容纳空间；所述储盒分层布置在箱体内，同一层上的储盒容纳体积相同，且该层上相邻的储盒之间通过分隔板隔开；所述分隔板为活动板，能够将两相邻的储盒空间合并为一个容纳空间。

由于采用上述结构，储物箱的结构紧凑，安装占用空间小，输送装置、抓取机构有机结合，使得储物箱存取物件/包裹方便，大小不一的储盒的设计，以及相邻储盒之间可以合并空间，使得储盒能够提供大量不同尺寸的存储空间以便适应不同尺寸包裹的存储需求，基本实现了本实用新型的快递投递箱能够满足所有包裹的存储需求，大大的提高了箱体存储空间的利用率，避免了储盒空间浪费，同时，也使得箱体在安装使用时，同样存储的储盒需求，整体箱体占用空间小，箱体存取操作简单快捷，方便了楼宇住户收取物件，为使用者节约了大量的时间，给其生活带来了便捷，适合推广应用；该结构设计使得储物箱的存放方便，储物箱利用率高；储盒按照大小不同而分层布置，使得同一的储盒大小相同，并且能够使得同一层内大小相同的储盒之间能够合并存储空间，从而实现存储空间的叠加，使得储盒能够满足更多不同形状和尺寸的包裹存储，合并组成的结构形式，使得本实用新型的智能快递投递箱能够通过组合合并的形式实现更多储盒尺寸以供使用，大大提高了储盒的利用率和包裹的可存储性，实用性强。

进一步地，所述所述抓取机构包括滑块、机械手和丝杆；所述箱体的顶部设有横向水平布置的滑槽；所述丝杆位于滑槽内，其一端通过轴承与箱体连接，另一端与电机动力输出端连接；所述丝杆与滑块配合连接，并在其转动下带动滑块在丝杆的轴线上移动；所述滑块与滑槽滑动卡接；所述机械手与滑块连接，机械手可转动、伸缩和弯折动作；所述输送装置包括主动轮、从动轮和输送带；所述输送带套设在主动轮和从动轮之间，并在随着主动轮和从动轮的转动而转动，主动轮与驱动装置连接；所述主动轮与从动轮均套设有支撑轴，并分别相对其对应的支撑轴可转动；所述支撑轴的端部与箱体内侧壁形成滑动连接，使得输送装置可整体在箱体内上下移动。

由于采用上述结构，利用活动自由度多的机械手和其对应设置的连接臂来作为抓取机构，使得其能够灵活的实现物件的抓取，并准确的放入储盒内，并同样采用丝杆结构来实现机械手以及连接臂整体的在输送装置上方移动，降低了使用成本和控制成本，结构简单成熟，控制便捷；输送带的转动稳定性好，有效的降低了输送装置的能耗，保证其运输速度，同时还间接的提高了物品存储的精确性。

一种基于高层楼宇的物件投递系统的调度系统，包括控制中心、第一竖轨、第二竖轨、过渡轨道、变轨装置和送货小车一，其中：

所述第一竖轨包含位置标识一，所述位置标识一对应于第一竖轨上相应的送货小车一的目的地；

所述送货小车一，连接于控制中心，接收投递信号，开始沿所述第一竖轨运输包裹；送货小车一包含识别单元，用于识别所述位置标识一，获取所在位置；向控制中心输送包含有所在位置的定位信号一；接收控制中心发送的制动信号一，执行制动；所述送货小车一还用于：向控制中心发送已投递信号，所述已投递信号为包裹已被取出的确认信号；接收控制中心发送的返回信号，作返回运动：从所述目的地经过渡轨道，再运动到第二竖轨上；

所述控制中心连接所述送货小车一，向送货小车一发送投递信号；接收所述定位信号一，判断所述定位信号一对应位置与送货小车一目的地之间的关系，并据此向送货小车一发送制动信号一；控制中心还用于：接收送货小车一的已投递信号；连接所述变轨装置，向变轨装置发送变轨信号或复位信号；向送货小车一发送返回信号，以使其作返回运动；

所述变轨装置，连接所述过渡轨道，接收控制中心的变轨信号，驱动所述过渡轨道搭接所述第一竖轨和第二竖轨；接收控制中心的复位信号，驱动所述过渡轨道复位；

所述过渡轨道，用于变轨：衔接所述第一竖轨和第二竖轨；还用于：复位：脱离与所述第一竖轨和第二竖轨的衔接。

进一步地，还包括感应单元一，电连接于控制中心，用于感应所述过渡轨道变轨完成，向控制中心发送变轨完成信号；感应所述过渡轨道复位完成，向控制中心发送复位完成信号；

所述第二竖轨包含位置标识二，所述位置标识二对应于第二竖轨上的位置，所述位置标识二与所述位置标识一相对应；

所述识别单元还用于识别所述送货小车一所在的位置标识一对应的所述位置标识二，获取所在位置，向控制中心发送包含有所在位置的定位信号二；

所述控制中心还用于：接收送货小车一的已投递信号，向送货小车一目的地对应的变轨装置发送变轨信号；接收感应单元一发送的变轨完成信号，向送货小车一发送返回信号；接收送货小车一发送的定位信号二，向所述变轨装置发送复位信号。

更近一步地，还包括送货小车二，连接于控制中心，所述送货小车二在所述第二竖轨上作返回运动状态；

所述送货小车二用于：识别所述位置标识二，获取所在位置，向控制中心发送包含所在位置的定位信号三；

所述控制中心还用于：接收所述送货小车一发送的已投递信号，同时接收所述定位信号三，判断所述定位信号三对应位置在：和所述送货小车一所在位置标识一对应的位置标识二成预定关系的预定位置一时，延时向送货小车一目的地对应变轨装置发送变轨信号，延时时长不低于：所述送货小车二从所述预定位置一开始，通过所述送货小车一所在位置标识一对应的位置标识二的时间。

上述包裹投递的调度系统结构简单、合理，实现将包裹通过送货小车输送到楼宇中的取件点；实现取件后送货小车的及时回收；实现送货小车回收过程中的时间点控制；实现若干送货小车同时运行的调度。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、实现将包裹通过送货小车运送到指定楼层，从而实现收件人在相应楼层即能取包裹的功能。通过该种方式，可极大地节省收件人原需下楼取件的时间。同时，该方案提供了若干送货小车同时投递包裹的调度管理，实现若干包裹同时投递的方案。设定运送状态优先原则，缩短了调度过程中的投递用时。同时，增加变轨部分衔接/复位感应，能保证送货小车运动的安全性，避免因变轨部分的问题导致整个系统非正常工作。

2、本实用新型结构简单、合理，可根据实际情况选用相应数量的送货小车，配置灵活；本实用新型占用空间小，针对已建成的楼宇也可采用。

3、送货小车和箱体结构简单，存取件方便，并能够在控制的作用下快速响应，并将包裹物件送到收件人手中，节约了收件人的取件时间，提高了投递人员的工作效率。

4、本实用新型的送货系统整体控制原理简单，系统部件安装和使用方便，实用性强，适合推广应用。

附图说明

图1是本实用新型的投递系统布置简图；

图2是两竖直轨道与过渡轨道连接的剖面示意图。

图3是竖直轨道的俯视示意图。

图4是两竖直轨道与过渡轨道连接的俯视示意图；

图5是送货轨道与送货小车的安装结构简图；

图6是送货小车的结构简图；

图7是制动器的结构简图；

图8是递投递箱的结构简图；

图9是投递箱的内部结构俯视图；

图10是储盒的结构示意图；

图11是储盒上弹性挡板的结构示意图；

图12是输送装置的结构简图；

图13是输送装置与箱体壁的连接结构示意图；

图14是调度系统的一个实施例；

图15是调度系统的另一实施例；

图16是调度系统的又一实施例；

图17是调度系统各部件的连接关系图；

图18是调度系统各部件的另一连接关系图

图中标记：100-送货轨道，101-第一竖轨，102-第二竖轨，103-过渡轨道，104-变轨装置，105-同步齿，106-导向槽，200-送货小车，201-机架，202-第一环臂，203-导轮柱，204-第一轮轴，205-第一导向轮，206-轴承，207-第二环臂，208-第二导向轮，209-第二轮轴，210-传动轴，211-第二传动轮，212-第一传动轮，213-电动机，214-驱动轮，215-从动轮，216-制动器，217-摩擦带，218-制动盘，219-软磁体，220-线圈，221-弹簧，222-制动器壳，300-投递箱，301-箱体，302-储盒，3021-固定隔板，3022-分隔板，3023-转轴，3024-斜槽，3025-弹性挡板，3026-压缩弹簧，303-抓取机构，3031-滑块一，3032-机械手，3033-丝杆一，304-输送装置，3041-主动轮，3042-被动轮，3043-输送带，3044-支撑轴，3045-轮齿，3046-齿条，3047-滚珠，3048-滑块二，3049-丝杆二，305-存件口，306-取件口，307-滑槽一，308-滑槽二，001-位置标识一，002-位置标识二，003-预定位置一，004-预定位置二，005-感应单元一，006-识别单元，1001-送货小车一，1002-送货小车二，1003-送货小车三。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作详细的说明。

为了使发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

如说明书各附图所示，一种基于高层楼宇的物件投递系统，包括送货轨道100、送货小车200和投递箱300；所述送货轨道100沿楼宇墙壁有下至上竖直布置；所述送货小车200与送货轨道100连接，并在驱动装置的作用下在送货轨道100上行走；所述投递箱300与主轨的一端连接，供快递员或送货机器人存件和送货小车200取件。

如图1 至图4所示，送货轨道100包括沿楼宇的竖直方向布置且固定的两竖直轨道，两竖直轨道平行设置，两竖直轨道匹配有送货小车200沿其轨道方向运行，两竖直轨道分别为第一竖轨101和第二竖轨102，送货小车200在第一竖轨101上做上行运动，将货物运送至收货人的楼层，每层楼处对应第一竖轨101设置有取货口，在第二竖轨102上做下行运动。在第一竖轨101和第二竖轨102之间设有过渡轨道103，过渡轨道103对应每一层楼设置，过渡轨道103一端与第一竖轨101相匹配，另一端与第二竖轨102相匹配，通过过渡轨道103将两竖直轨道连接起来。在第一竖轨101和第二竖轨102以及过渡轨道103上与送货小车200驱动齿相啮合的同步齿，第一竖轨101上的同步齿安装在朝向过渡轨道103的侧面上，第二竖轨102上的同步齿105安装在朝向过渡轨道103的侧面上，过渡轨道103上的同步齿安装在过渡轨道103的底面。第一竖轨101和第二竖轨102以及过渡轨道103上设有沿延伸方向布置的导向槽106，送货小车200设有导向轮，导向轮置于导向槽106内相对滑动，同步齿和导向槽106的设计使送货小车200可以在轨道上按一定的运动轨迹路线上下运行，并且也能保证送货小车200与轨道配合更加紧密，防止送货小车200从轨道上脱落。过渡轨道103两端口处开有凹槽，所述第一竖轨101和第二竖轨102与过渡轨道103连接处设有凸形缺口，过渡轨道103两端分别与两竖直轨道接触时，竖直轨道上凸形缺口恰好容入过渡轨道103端部的凹槽中，实现过渡轨道103两端分别与第一竖轨101和第二竖轨102匹配连接。过渡轨道103的两端分别与第一竖轨101和第二竖轨102连接时，送货小车200便能通过过渡轨道103从第一竖轨101移动到第二竖轨102上，过渡轨道103为一段弧形轨道，弧形的圆心位于过渡轨道103的下方，送货小车200沿着过渡轨道103做弧线运动，使送货小车200能顺利在弧形轨道上运行，移动到第二竖轨102上做下行运动。过渡轨道103连接有电动机，电动机通电后，带动过渡轨道103旋转，实现过渡轨道103两端分别与第一竖轨101和第二竖轨102匹配连接。送货小车200的送货及返回通过以下方式实现：

送货小车200沿着第一竖轨101做上行运动，将货物送往收货人的楼层后，送货小车200需要返回时，该楼层的过渡轨道103通过电动机的作用，过渡轨道旋转至一定角度，实现过渡轨道103一端与第一竖轨101匹配连接，另一端与第二竖轨102匹配连接，进而两竖直轨道实现无缝连接，第一轨道上送完货的送货小车200移动到过渡轨道103，并通过过渡轨道103移动到第二竖轨102做下行运动，送货小车200返回，过渡轨道103两端又在电动机作用下与两竖轨分开，其他送货小车200继续通行。

如图5-图7所示，送货小车200上设置有用于送货小车200制动的制动器216，制动器216包括制动盘218和用于推动制动盘218运动的触发装置，制动盘218与触发装置相连，制动盘218与轨道100平行设置，制动盘218相对的轨道100上设置有提高制动力的摩擦带217；触发装置包括电磁驱动器和导向复位装置。

进一步，所述导向复位装置包括制动器壳222，制动器壳222为圆筒形，制动器壳222的底部设置有弹簧221；所述电磁驱动器包括软磁体219，软磁体219的一端与制动盘218相连，软磁体219的另一端与弹簧221相连，软磁体219上设置有线圈220；送货小车200上设置有载货装置。

送货小车200包括机架201，机架201上连接有第一环臂202和第二环臂207,第一环臂202和第二环臂207分别卡接在与之对应的导向槽106中。

进一步，所述第一环臂202上设置有两个导轮柱203，两个导轮柱203上设置有轴承206，两个导轮柱203之间通过轴承206连接有第一轮轴204，第一轮轴204上设置有第一导向轮205；所述第二环臂207上设置有两个导轮柱203，两个导轮柱203上设置有轴承206，两个导轮柱203之间通过轴承206连接有第二轮轴209，第二轮轴209上设置有第二导向轮208；送货小车200通过第一环臂202和第二环臂207固定在轨道100上。

进一步，所述机架201内活动连接有传动轴210，传动轴210上设置有第一传动轮212、第二传动轮211，第一传动轮212和第二传动轮211分别与同步齿105相啮合，传动轴210上还设置有从动轮215；机架201上还设置有电动机213，电动机213的转轴上设置有驱动轮214，驱动轮214与从动轮215相啮合。

具体使用时，将送货小车200固定在轨道100上，通过在第一导向轮205和第二导向轮208的作用下，送货小车200紧紧附着在轨道100上，通过驱动驱动轮214即可驱动送货小车200在轨道100上运动。当送货小车200需要停车时，启动制动器216，送货小车200即可停止下来，当送货小车200需要运动时，关闭制动器216。

具体运行过程，当送货小车200需要制动时，向线圈220通入电流，线圈220产生磁场，磁场将软磁体219磁化，软磁体219变成磁体。软磁体219将制动盘218磁化，在磁场的作用下，制动盘218紧紧吸附在摩擦带217上，制动盘218与摩擦带217之间产生的摩擦力将小车停下来。当送货小车200需要运动时，切断线圈220中的电流，磁场消失，在弹簧221拉力的作用下，制动盘218与摩擦带217分离，送货小车200可自由运动。通过调节线圈220中的电流，可实现制动力的大小调节，保证小车按照需要的速度进行运动。

送货小车200还包括控制装置，控制装置通过电缆分别与电动机213和线圈220电连接。控制装置包括中央处理单元、电机驱动电路和线圈驱动电路，中央处理单元分别与电机驱动电路的输入端和线圈驱动电路的输入端信号相连，电机驱动电路的输出端通过电缆与电动机213电连接，线圈驱动电路的输出端通过电缆与线圈220电连接。

送货小车200制动时，中央处理单元向线圈驱动电路发出信号，线圈驱动电路通过接受到的信号控制输入线圈220电流的大小，实现制动的快速响应和制动力大小的精确控制。

如图8-图13所示，投递箱包括箱体301、抓取机构303和输送装置304，所述箱体301上设有存取物件的存取口，述存取口包括存件口305和取件口306，存件口305和取件口306对称设置在箱体301的相对侧壁上；所述存件口305和取件口306均设有两相对开合的门，开合门上连接摇杆机构；所述摇杆机构与驱动机构连接，两者共同作用控制开合门相对箱体伸出/缩进，以实现存取口的关闭/打开。输送装置304和抓取机构303均设置在箱体301内，并分别连接有控制其动作的驱动机构；所述输送装置304的进出端与存取口对应设置；所述抓取机构303与输送装置304配合动作，用于将输送装置304上的物件存放至储盒302内；所述箱体301内侧壁上布置有若干容纳空间大小不一的储盒302，相邻布置的两储盒302可分割/合并成两个/一个容纳空间。所述储盒302分层布置在箱体301内，同一层上的储盒302容纳体积相同，且该层上相邻的储盒302之间通过分隔板3022隔开；所述分隔板3022为活动板，能够将两相邻的储盒302空间合并为一个容纳空间。所述储盒302包括固定隔板3021和分隔板3022；所述固定板竖直安装在箱体301上，相邻的固定板之间均匀布置有若干分隔板3022，将两固定板之间的空间分割为若干容纳空间；所述分隔板3022的一侧通过转轴3023与固定隔板3021互动连接；所述转轴3023与驱动机构连接，驱动机构驱动转轴3023带动分隔板3022转动。在所述分隔板3022的另一侧可通过弹性挡板3025搭接在对应的固定隔板3021上，所述固定隔板3021上设有锐角型斜槽3024，弹性挡板3025的一端与斜槽3024活动连接；所述弹性挡板3025与斜槽3024之间安装有压缩弹簧3026。所述抓取机构303包括滑块一3031、机械手3032和丝杆一3033；所述箱体301的顶部设有横向水平布置的滑槽一307；所述丝杆一3033位于滑槽一307内，其一端通过轴承与箱体301连接，另一端与电机动力输出端连接；所述丝杆一3033与滑块一3031配合连接，并在其转动下带动滑块一3031在丝杆一3033的轴线上移动；所述滑块一3031与滑槽一307滑动卡接；所述机械手3032与滑块一3031连接，机械手3032可转动、伸缩和弯折动作。所述输送装置304包括主动轮3041、被动轮3042和输送带3043；所述输送带3043套设在主动轮3041和被动轮3042之间，并在随着主动轮3041和被动轮3042的转动而转动，主动轮3041与驱动装置连接；所述主动轮3041与被动轮3042均套设有支撑轴3044，并分别相对其对应的支撑轴3044可转动；所述支撑轴3044的端部与箱体301内侧壁形成滑动连接，使得输送装置304可整体在箱体301内上下移动。所述主动轮3041和/或被动轮3042外侧设有轮齿3045；所述轮齿3045为直齿，输送带3043内侧设有与所述轮齿3045啮合的齿条3046。所述主动轮3041与支撑轴3044、被动轮3042与支撑轴3044之间设有若干滚珠3047；所述支撑轴3044与主动轮3041和被动轮3042的连接处，在支撑轴3044外侧、主动轮3041和被动轮3042的内侧设有容纳滚珠3047的球面凹槽，每个在其对应的球面凹槽内滚动。所述支撑轴3044的两端均通过连杆与滑块一3031固定连接；所述箱体301的内侧壁上设有滑槽二308，滑槽二308由箱体301的底部延伸至箱体301的顶部；所述滑块二3048位于滑槽二308内，并与滑槽二308卡接；所述滑块二3048上连接有丝杆二3049，使得滑块二3048可在滑槽内上下移动；丝杆二3049沿滑槽二308轴线布置在滑槽二308内，其一端与驱动电机连接，并受其驱动转动，另一端通过轴承与箱体301连接；所述丝杆二3049与滑块二3048配合连接，并在其转动下带动滑块二3048在丝杆二3049的轴向上移动。

实施例2

参照说明书附图14和图17，本实施例公开了一种基于实施例1的物件投递系统的调度系统；它包括控制中心、第一竖轨101和送货小车一1001；其中，

所述第一竖轨101包含位置标识一001，所述位置标识一001对应于第一竖轨101上相应的送货小车一1001的目的地；所述位置标识一001设置在楼宇的每一个楼层对应第一竖轨101的位置，所述目的地即为送货小车一1001要到达的楼层。

所述送货小车一1001，连接于控制中心，接收投递信号，开始沿所述第一竖轨101运输包裹；送货小车一1001包含识别单元006，用于识别所述位置标识一001，获取所在位置，即在第一竖轨101上的位置；向控制中心输送包含有所在位置的定位信号一；接收控制中心发送的制动信号一，执行制动；

所述控制中心连接所述送货小车一1001，向送货小车一1001发送投递信号；接收所述定位信号一，判断所述定位信号一对应位置与送货小车一1001目的地之间的关系，并据此向送货小车一1001发送制动信号一。

本系统的运行原理为：控制中心向送货小车一1001发送投递信号，送货小车接收投递信号后开始投递；过程中，通过识别单元006识别第一竖轨101上位置标识一001获取所在位置，并向控制中心发送所在位置对应的定位信号一；控制中心接收到定位信号一对应位置与送货小车一1001目的地相同时，向送货小车一1001发送制动信号，控制其制动，实现包裹的输送。

实施例3

在实施例2的基础上，本实施例公开了另一种调度系统；该系统还包括：第二竖轨102、过渡轨道103和变轨装置104；系统还包括：感应单元一005，电连接于控制中心，用于感应所述过渡轨道103变轨完成，向控制中心发送变轨完成信号；感应所述过渡轨道103复位完成，向控制中心发送复位完成信号；其中，

所述送货小车一1001还用于：向控制中心发送已投递信号，所述已投递信号为包裹已被取出的确认信号；接收控制中心发送的返回信号，作返回运动：沿原投递包裹运动方向，从所述目的地开始，经过渡轨道103，再运动到第二竖轨102上；所述识别单元006还用于识别所述送货小车一1001所在的位置标识一001对应的所述位置标识二002，获取所在位置，向控制中心发送包含有所在位置的定位信号二；

控制中心还用于：接收送货小车一1001的已投递信号；连接所述变轨装置104，向变轨装置104发送变轨信号；接收感应单元一005发送的变轨完成信号，向送货小车一1001发送返回信号，以使其作返回运动；；接收送货小车一1001发送的定位信号二，向所述变轨装置104发送复位信号。

所述变轨装置104，连接所述过渡轨道103，接收控制中心的变轨信号，驱动所述过渡轨道103搭接所述第一竖轨101和第二竖轨102；接收控制中心的复位信号，驱动所述过渡轨道103复位；

所述过渡轨道103，用于变轨：衔接所述第一竖轨101和第二竖轨102；还用于：复位：脱离与所述第一竖轨101和第二竖轨102的衔接。

所述第二竖轨102包含位置标识二002，所述位置标识二002对应于第二竖轨102上的位置，所述位置标识二002与所述位置标识一001相对应；

即，包裹被取出后，控制中心控制变轨装置104驱动过渡轨道103衔接第一竖轨101和第二竖轨102，再控制送货小车一1001经目的地、过渡轨道103再到第二竖轨102，最后沿第二竖轨102返回，在送货小车到达第二竖轨102的特点位置时，控制变轨装置104驱动过渡轨道103复位；从而实现送货小车的回收流程。

实施例4

参照说明书附图15和图18，在实施例3基础上，本实施例公开了又一种调度系统；该系统还包括：送货小车二1002，连接于控制中心，所述送货小车二1002在所述第二竖轨102上作返回运动状态；

所述送货小车二1002用于：识别所述位置标识二002，获取所在位置，向控制中心发送包含所在位置的定位信号三；

所述控制中心还用于：接收所述送货小车一1001发送的已投递信号，同时接收所述定位信号三，判断所述定位信号三对应位置在：和所述送货小车一1001所在位置标识一001对应的位置标识二002成预定关系的预定位置一003时，延时向送货小车一1001目的地对应变轨装置104发送变轨信号，延时时长不低于：所述送货小车二1002从所述预定位置一003开始，通过所述送货小车一1001所在位置标识一001对应的位置标识二002的时间。

送货小车一1001和二还包括一装盛包裹的投递箱300，还包括：感应单元二，连接于控制中心，用于感应所述投递箱300中的包裹已被取出；还包括：门控单元，电连接与所述感应单元二，所述感应单元二还向所述门控单元发送感应到所述包裹已被取出的感应结果，所述门控单元接收所述感应单元二的感应结果，控制关闭所述投递箱300的取件口306；所述送货小车一1001和二还包括：感应单元三，电连接于控制中心，用于感应所述投递箱300已关闭完成，向控制中心发送投递箱300已关闭信号；

所述已投递信号为：所述感应单元三向控制中心发送的：投递箱300已关闭信号。上述感应单元二和/或感应单元三为接触式传感器。

上述变轨装置104通过一转动轴连接所述过渡轨道103，变轨装置104通过转动所述转动轴带动过渡轨道103的转动，从而实现过渡轨道103的变轨或复位。

上述过渡轨道103为以第一竖轨101和第二竖轨102之间距离为直径的弧形轨道，所述转动轴连接于弧形轨道的中点。

实施例5

参照附图16和图18，在实施例4基础上，本实施例公开了再一种调度系统；本系统还包括：送货小车三1003，连接于控制中心，所述送货小车三1003为在所述第一竖轨101上作运输包裹状态，且所述送货小车三1003的目的地在所述送货小车一1001之上，所述送货小车三1003在送货小车一1001之后接收到投递信号；

所述送货小车三1003用于：识别所述位置标识一001，获取所在位置，向控制中心发送定位信号四；接收控制中心发送的恢复信号，恢复运输包裹运动；

所述控制中心还用于：接收所述定位信号四，判断所述定位信号四对应位置在：与定位信号一对应位置成预定关系的预定位置二004时，且未向所述送货小车一1001发送返回信号，则向所述送货小车三1003发送制动信号二；接收感应单元一005发送的复位完成信号，向送货小车三1003发送恢复信号。

上述送货小车三1003还包括一装盛包裹的投递箱300，还包括：感应单元二，连接于控制中心，用于感应所述投递箱300中的包裹已被取出；还包括：门控单元，电连接与所述感应单元二，所述感应单元二还向所述门控单元发送感应到所述包裹已被取出的感应结果，所述门控单元接收所述感应单元二的感应结果，控制关闭所述投递箱300上的取件口306；所述送货小车三1003还包括：感应单元三，电连接于控制中心，用于感应所述投递箱300已关闭完成，向控制中心发送投递箱300已关闭信号。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于高层楼宇的物件投递系统，其特征在于，包括送货轨道（100）、送货小车（200）和投递箱（300）；所述送货轨道（100）沿楼宇墙壁有下至上竖直布置；所述送货小车（200）与送货轨道（100）连接，并在驱动装置的作用下在送货轨道（100）上行走；所述投递箱（300）与主轨的一端连接，供快递员或送货机器人存件和送货小车（200）取件；所述送货轨道（100）包括包括两竖直轨道，两竖直轨道沿楼宇的竖直方向布置且固定，两竖直轨道平行设置，所述两竖直轨道匹配有送货小车（200）能沿其轨道方向运行；两竖直轨道之间还设有过渡轨道（103），所述过渡轨道（103）对应每一层楼设置，所述过渡轨道（103）可在一变轨装置（104）作用下实现一端与一竖直轨道连接/脱落，另一端与另一竖直轨道连接/脱落。

2.根据权利要求1所述的基于高层楼宇的物件投递系统，其特征在于：所述两竖直轨道为第一竖轨（101）和第二竖轨（102），其中第一竖轨（101）实现送货小车（200）上行，第二竖轨（102）实现送货小车（200）下行；两竖直轨道及过渡轨道（103）上设有同步齿（105），同步齿（105）能与送货小车（200）的驱动齿相啮合；所述第一竖轨（101）和第二竖轨（102）的同步齿（105）安装在朝向过渡轨道（103）的侧面上，过渡轨道（103）的同步齿（105）安装在过渡轨道（103）的底面；两竖直轨道及过渡轨道（103）上设有沿延伸方向布置的导向槽（106），所述送货小车（200）设有导向轮，导向轮置于导向槽（106）内相对滑动。

3.根据权利要求2所述的基于高层楼宇的物件投递系统，其特征在于：所述过渡轨道（103）为弧形轨道，弧形轨道一端与第一竖轨（101）相匹配，另一端与第二竖轨（102）相匹配，所述送货小车（200）沿着过渡轨道（103）做弧线运动，实现送货小车（200）从第一竖轨（101）移到第二竖轨（102）上运行；过渡轨道（103）两端开有凹槽，所述两竖直轨道与过渡轨道（103）连接处设有凸形缺口，过渡轨道（103）两端分别与两竖直轨道接触时，凸形缺口恰好容入凹槽中，实现过渡轨道（103）两端分别与竖直轨道匹配连接；过渡轨道（103）连接有变轨装置（104），所述变轨装置（104）为电动机，所述电动机能带动过渡轨道（103）旋转，实现过渡轨道（103）两端分别与两竖直轨道连接/脱落。

4.根据权利要求1或2或3所述的基于高层楼宇的物件投递系统，其特征在于：所述送货小车（200）包括机架（201）和制动器（216）；所述机架（201）上连接有第一环臂（202）和第二环臂（207）；所述第一环臂（202）和第二环臂（207）分别卡接在送货轨道（100）与之对应的导向槽（106）中；所述第一环臂（202）上设置有两个导轮柱（203），两个导轮柱（203）上设置有轴承，两个导轮柱（203）之间通过轴承连接有第一轮轴（204），第一轮轴（204）上设置有第一导向轮（205）；所述第二环臂（207）上设置有两个导轮柱（203），两个导轮柱（203）上设置有轴承，两个导轮柱（203）之间通过轴承连接有第二轮轴（209），第二轮轴（209）上设置有第二导向轮（208）；小车通过第一环臂（202）和第二环臂（207）固定在轨道上；所述制动器（216）包括制动盘（218）和用于推动制动盘（218）运动的触发装置，制动盘（218）与触发装置相连，制动盘（218）与轨道平行设置，制动盘（218）相对的轨道上设置有提高制动力的摩擦带（217）；触发装置包括电磁驱动器和导向复位装置。

5.根据权利要求4所述的基于高层楼宇的物件投递系统，其特征在于：所述机架（201）内活动连接有传动轴（210），传动轴（210）上设置有第一传动轮（212）、第二传动（211）轮，第一传动轮（212）和第二传动（211）轮分别与同步齿（105）相啮合，传动轴（210）上还设置有从动轮（215）；机架（201）上还设置有电动机，电动机的转轴上设置有驱动轮（214），驱动轮（214）与从动轮（215）相啮合；所述导向复位装置包括制动器（216）壳，制动器（216）壳为圆筒形，制动器（216）壳的底部设置有弹簧（221）；所述电磁驱动器包括软磁体（219），软磁体（219）的一端与制动盘（218）相连，软磁体（219）的另一端与弹簧（221）相连，软磁体（219）上设置有线圈（220）。

6.根据权利要求1或2或3或5所述的基于高层楼宇的物件投递系统，其特征在于：所述投递箱（300）包括箱体（301）、抓取机构（303）和输送装置（304），所述箱体（301）上设有存取物件的存取口；所述输送装置（304）和抓取机构（303）均设置在箱体（301）内，并分别连接有控制其动作的驱动机构；所述输送装置（304）的进出端与存取口对应设置；所述抓取机构（303）与输送装置（304）配合动作，用于将输送装置（304）上的物件存放至储盒（302）内；所述箱体（301）内侧壁上布置有若干容纳空间大小不一的储盒（302），相邻布置的两储盒（302）可分割/合并成两个/一个容纳空间；所述储盒（302）分层布置在箱体（301）内，同一层上的储盒（302）容纳体积相同，且该层上相邻的储盒（302）之间通过分隔板（3022）隔开；所述分隔板（3022）为活动板，能够将两相邻的储盒（302）空间合并为一个容纳空间。

7.根据权利要求6所述的基于高层楼宇的物件投递系统，其特征在于：所述抓取机构（303）包括滑块、机械手（3032）和丝杆；所述箱体（301）的顶部设有横向水平布置的滑槽；所述丝杆位于滑槽内，其一端通过轴承与箱体（301）连接，另一端与电机动力输出端连接；所述丝杆与滑块配合连接，并在其转动下带动滑块在丝杆的轴线上移动；所述滑块与滑槽滑动卡接；所述机械手（3032）与滑块连接，机械手（3032）可转动、伸缩和弯折动作；所述输送装置（304）包括主动轮（3041）、被动轮（3042）和输送带（3043）；所述输送带（3043）套设在主动轮（3041）和被动轮（3042）之间，并在随着主动轮（3041）和被动轮（3042）的转动而转动，主动轮（3041）与驱动装置连接；所述主动轮（3041）与被动轮（3042）均套设有支撑轴（3044），并分别相对其对应的支撑轴（3044）可转动；所述支撑轴（3044）的端部与箱体（301）内侧壁形成滑动连接，使得输送装置（304）可整体在箱体（301）内上下移动。

8.一种如1-7中任一项所述的基于高层楼宇的物件投递系统的调度系统，其特征在于：包括控制中心、第一竖轨（101）、第二竖轨（102）、过渡轨道（103）、变轨装置（104）和送货小车一，其中：

所述第一竖轨（101）包含位置标识一（001），所述位置标识一（001）对应于第一竖轨（101）上相应的送货小车一的目的地；

所述送货小车一，连接于控制中心，接收投递信号，开始沿所述第一竖轨（101）运输包裹；送货小车一包含识别单元（006），用于识别所述位置标识一（001），获取所在位置；向控制中心输送包含有所在位置的定位信号一；接收控制中心发送的制动信号一，执行制动；所述送货小车一还用于：向控制中心发送已投递信号，所述已投递信号为包裹已被取出的确认信号；接收控制中心发送的返回信号，作返回运动：从所述目的地经过渡轨道（103），再运动到第二竖轨（102）上；

所述控制中心连接所述送货小车一，向送货小车一发送投递信号；接收所述定位信号一，判断所述定位信号一对应位置与送货小车一目的地之间的关系，并据此向送货小车一发送制动信号一；控制中心还用于：接收送货小车一的已投递信号；连接所述变轨装置（104），向变轨装置（104）发送变轨信号或复位信号；向送货小车一发送返回信号，以使其作返回运动；

所述变轨装置（104），连接所述过渡轨道（103），接收控制中心的变轨信号，驱动所述过渡轨道（103）搭接所述第一竖轨（101）和第二竖轨（102）；接收控制中心的复位信号，驱动所述过渡轨道（103）复位；

所述过渡轨道（103），用于变轨：衔接所述第一竖轨（101）和第二竖轨（102）；还用于：复位：脱离与所述第一竖轨（101）和第二竖轨（102）的衔接。

9.根据权利要求8所述的基于高层楼宇的物件投递系统的调度系统，其特征在于：还包括感应单元一（005），电连接于控制中心，用于感应所述过渡轨道（103）变轨完成，向控制中心发送变轨完成信号；感应所述过渡轨道（103）复位完成，向控制中心发送复位完成信号；

所述第二竖轨（102）包含位置标识二（002），所述位置标识二（002）对应于第二竖轨（102）上的位置，所述位置标识二（002）与所述位置标识一（001）相对应；

所述识别单元（006）还用于识别所述送货小车一所在的位置标识一（001）对应的所述位置标识二（002），获取所在位置，向控制中心发送包含有所在位置的定位信号二；

所述控制中心还用于：接收送货小车一的已投递信号，向送货小车一目的地对应的变轨装置（104）发送变轨信号；接收感应单元一（005）发送的变轨完成信号，向送货小车一发送返回信号；接收送货小车一发送的定位信号二，向所述变轨装置（104）发送复位信号。

10.根据权利要求9所述的基于高层楼宇的物件投递系统的调度系统，其特征在于：还包括送货小车二，连接于控制中心，所述送货小车二在所述第二竖轨（102）上作返回运动状态；

所述送货小车二用于：识别所述位置标识二（002），获取所在位置，向控制中心发送包含所在位置的定位信号三；

所述控制中心还用于：接收所述送货小车一发送的已投递信号，同时接收所述定位信号三，判断所述定位信号三对应位置在：和所述送货小车一所在位置标识一（001）对应的位置标识二（002）成预定关系的预定位置一（003）时，延时向送货小车一目的地对应变轨装置（104）发送变轨信号，延时时长不低于：所述送货小车二从所述预定位置一（003）开始，通过所述送货小车一所在位置标识一（001）对应的位置标识二（002）的时间。