CN208897987U - 一种全自动智能配送机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种全自动智能配送机器人，包括车体和行走机构，所述行走机构设置于所述车体的底端，所述车体上还设置有控制模块、通讯模块、导航模块、电动皮带货架以及用于给各模块提供工作电压的电源模块，所述行走机构、通讯模块、导航模块和电动皮带货架均与所述控制模块电连接。本实用新型的全自动智能配送机器人，可以直接在硬化平整地面上全向运行，大大降低成本，且所述机器人可以按照规划的路径行走，同时具备规避障碍物的功能，在医院设置这样的机器人来存取物品，可以大幅度减少护理人员的频繁跑动的时间和距离，同时减少医院在物流有关的地方预算花费。

Description

一种全自动智能配送机器人

技术领域

本实用新型涉及运输配送机器人领域，具体涉及一种全自动智能配送机器人。

背景技术

目前医院现有的物流体系较低效，且成本较高。国内约有46％的医院将预算花费在与物流有关的地方，其中27％花费在材料设备，19％用于人力劳动，有关研究显示，护士将10％的时间用于运输物品而不是照顾病人，长时间的劳累，让护理人员心力交瘁。

实用新型内容

为解决上述技术问题，包括车体和行走机构，所述行走机构设置于所述车体的底端，所述车体上设置有电动皮带货架，所述电动皮带货架包括腔体以及设置于所述腔体且用于支撑物料的皮带输送机，所述皮带输送机包括从动滚筒、由滚筒驱动电机驱动的主动滚筒以及以及包覆于主动滚筒和从动滚筒上的用于支撑物料的输送皮带，所述车体上还设置有电源模块，所述滚筒驱动电机与所述电源模块电连接。

进一步地，所述皮带输送机为两组，分别为上层皮带输送机和下层皮带输送机，所述上层皮带输送机安装于所述腔体的中部，所述下层皮带输送机安装于所述腔体的底部。

进一步地，所述行走机构包括主动轮、从动轮和用于驱动所述主动轮转动的车轮驱动机构，所述主动轮和从动轮安装于所述车体的底部，所述车轮驱动机构与电源模块电连接。

进一步地，所述车体上还设置有控制模块、通讯模块和导航模块，所述控制模块、通讯模块和导航模块均与所述电源模块电连接，所述通讯模块、导航模块、滚筒驱动电机和车轮驱动机构均与所述控制模块电连接。

进一步地，所述下层皮带输送机上设置有用于检测该皮带输送机上是否有货物的货物感应传感器，所述货物感应传感器与控制模块电连接。

进一步地，所述车体上还设置有用于在导航模式下创建地图的激光传感器，所述激光传感器与所述控制模块电连接。

进一步地，所述车体上还设置有电动卷帘门，所述电动卷帘门与所述控制模块电连接。

进一步地，所述车体上还设置有多个声呐传感器，多个所述声呐传感器与控制模块电连接。

进一步地，所述车体上还设置有用于读取物料信息的RFID模块，所述RFID模块与所述控制模块电连接。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型的全自动智能配送机器人，可以直接在硬化平整地面上全向运行，无需固定轨道，大大降低成本，且所述机器人可以按照规划的路径行走，同时具备规避障碍物的功能，在医院设置这样的机器人来存取物品，可以大幅度减少护理人员频繁跑动的时间和距离，同时减少医院在物流有关的地方预算花费。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的全自动智能配送机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的全自动智能配送机器人与电动卷帘门结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的全自动智能配送机器人的电路连接示意图；

图中：1、车体，2、皮带输送机，3、从动轮，4、主动轮，5、电动卷帘门。

具体实施方式

以下结合实例对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至3所示，包括车体1和行走机构，所述行走机构设置于所述车体1的底端，所述车体1上设置有电动皮带货架，所述电动皮带货架包括腔体以及设置于所述腔体且用于支撑物料的皮带输送机2，所述皮带输送机2包括从动滚筒、由滚筒驱动电机驱动的主动滚筒以及以及包覆于主动滚筒和从动滚筒上的用于支撑物料的输送皮带，所述车体1上还设置有电源模块，所述滚筒驱动电机与所述电源模块电连接。

其中，所述皮带输送机2可以与医院的输送线衔接，所述滚筒驱动电机驱动主动滚筒正反转使物料从电动皮带货架输送出去或传送进来，例如，当需要将货物从电动皮带货架运输出去时，滚筒驱动电机控制主动滚筒正转，将承载于输送皮带上的物料输送到医院的输送线上，当需要将货物从输送线上传输到电动皮带货架时，滚筒驱动电机控制主动滚筒反转，接收输送线上的物料。

其中，所述皮带输送机2优选为两组，分别为上层皮带输送机和下层皮带输送机，所述上层皮带输送机安装于所述腔体的中部，所述下层皮带输送机安装于所述腔体的底部，所述上层皮带输送机用于放置物料或装有物料的箱子，所述下层皮带输送机用于放置空箱子，当机器人按照行走路线到达设定位置后，上层皮带输送机与输送线的上层衔接，下层皮带输送机与输送线下层衔接，所述输送线下层设定为空箱回收输送线。

其中，所述行走机构包括主动轮4、从动轮3和用于驱动所述主动轮4转动的车轮驱动机构，所述主动轮4和从动轮3安装于所述车体1的底部，所述车轮驱动机构与电源模块电连接，所述车轮驱动机构包括转向驱动机构和转动驱动机构，所述转向驱动机构用于驱动主动轮4转向，所述转动驱动机构用于驱动主动轮4转动。

优选地，所述车体1上还设置有控制模块、通讯模块和导航模块，所述控制模块、通讯模块和导航模块均与所述电源模块电连接，所述通讯模块、导航模块、滚筒驱动电机和车轮驱动机构均与所述控制模块电连接。

上述实施例中，所述通讯模块用于与外部系统建立通讯，所述控制模块用于接收外部系统的控制信息，并控制机器人做相应的动作，所述导航模块中预先存储有行走线路，且所述导航模块具有自主导航及定位功能，承载机器人按照指定行走路线行走并实时定位机器人位置，行走机构实现机器人的纵向、横向、斜向、原地回转、转弯等全方位运行，通过电动皮带货架可以将物料输送到输送线上，或接收来自输送线上的物料，具体的，当机器人按照行走路线到达指定输送线末端后，所述皮带输送机2与输送线末端衔接，将输送线上的物料输送到皮带输送机2上，或由皮带输送机2将物料输送到输送线。

优选地，所述下层皮带输送机上设置有用于检测该货架上是否有货物的货物感应传感器，所述货物感应传感器与控制模块电连接。

上述实施例中，当机器人按照行走路线到达设定位置后，下层皮带输送机与输送线下层衔接，货物感应传感器感应下层皮带输送机是否有空箱，有则控制下层皮带输送机将空箱输送至输送线上，所述货物感应传感器可以为重力传感器或光感应传感器。

优选地，所述导航模块还包括用于在导航模式下创建地图的激光传感器，所述激光传感器与所述控制模块电连接。

优选地，所述车体1上还设置有电动卷帘门5，所述电动卷帘门5与所述控制模块电连接。

当机器人按照行走路线到达指定位置后，所述控制模块控制电动卷帘门5开启，当机器人离开指定位置，所述控制模块控制电动卷帘门5关闭，所述电动卷帘门为现有技术，本实用新型只是将现有技术中的电动卷帘门应用到本实用新型的机器人中。所述电动卷帘门包括转动电机和卷帘门，转动电机安装于卷帘门的卷管内，通过电机转动带动传动轴转动，实现卷帘门的升降。

优选地，所述电源模块包括充电电池。

优选地，所述车体1上还设置有多个声呐传感器，多个所述声呐传感器与控制模块电连接。

多个所述声呐传感器设置于所述车体1的周围，且指向多个方向，用于在多个方向上检测是否有障碍物，并进行规避。

优选地，所述车体1上还设置有用于读取物料信息的RFID模块，所述RFID模块与所述控制模块电连接。

当机器人到达指定位置，通过RFID模块扫描物料箱上电子标签，电子标签中存储着对应物料信息，从而读取物料信息，并将物料信息传送给医院物流信息系统，医院物流系统根据所述物料信息判断当前任务是否正确，从而防止机器人取到错误的物料。

下面具体说明机器人的工作流程：

工作流程一：

1)物料箱从配送中心通过提升机到达各楼层，并通过输送线输送到指定的输送线末端后，医院物流系统将自动传输任务信息至机器人控制模块，所述输送线末端设置有挡板。

2)机器人控制模块接收到货任务信息后自动控制机器人到达指定输送线末端，当机器人到达指定位置后，机器人控制模块控制电动卷帘门5开启，使皮带输送机与输送线末端衔接，然后机器人控制模块向医院物流系统发送到达指令，医院物流系统控制输送线末端挡板自动放下，物料箱从输送线输送到机器人的电动皮带货架，然后控制模块控制电动卷帘门5关闭。

3)机器人控制模块根据任务信息自动将本次物料箱送至对应科室护士站点暂存柜处，并使上层皮带输送机与暂存柜上层衔接，同时下层皮带输送机与暂存柜下层衔接，运输过程的轨迹信息将实时传输到后台系统，方便随时查看。

4)机器人到达指定科室后通过电动皮带货架自动将物料箱输送至暂存柜上层存放，并向后台系统发送到货指令，后台系统提示相关医护人员取货。

5)机器人自动判断是否还有任务，有任务则继续重复上述流程，如无任务则自动到达充电站进行充电。

工作流程二：

1)物料箱从配送中心送往指定暂存区，医院物流系统将自动传输任务信息至机器人控制模块。

机器人控制模块接收任务信息后到达暂存区位置，并使上层皮带输送机与暂存柜上层衔接，同时下层皮带输送机与暂存柜下层衔接，首先通过RFID模块扫描物料箱上条码获取物料信息，并将获取的物料信息发送至医院物流系统，医院物流系统根据物料信息确认任务是否正确，正确则向机器人发送继续执行任务信息，否则发出警报并提示相关人员。

2)机器人控制模块根据指令规划配送路线，将本次物料箱送至对应科室护士站点。

3)机器人到达指定科室后自动将物料箱放至暂存柜上层存放，并判断暂存柜下层是否有空箱，如果有则将空箱运输至空箱回收线(即暂存柜下层)。

4)机器人自动判断是否还有任务，有任务则继续重复上述流程，如无任务则自动到达充电站进行充电。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种全自动智能配送机器人，其特征在于，包括车体和行走机构，所述行走机构设置于所述车体的底端，所述车体上设置有电动皮带货架，所述电动皮带货架包括腔体以及设置于所述腔体且用于支撑物料的皮带输送机，所述皮带输送机包括从动滚筒、由滚筒驱动电机驱动的主动滚筒以及以及包覆于主动滚筒和从动滚筒上的用于支撑物料的输送皮带，所述车体上还设置有电源模块，所述滚筒驱动电机与所述电源模块电连接。

2.根据权利要求1所述的全自动智能配送机器人，其特征在于，所述皮带输送机为两组，分别为上层皮带输送机和下层皮带输送机，所述上层皮带输送机安装于所述腔体的中部，所述下层皮带输送机安装于所述腔体的底部。

3.根据权利要求1所述的全自动智能配送机器人，其特征在于，所述行走机构包括主动轮、从动轮和用于驱动所述主动轮转动的车轮驱动机构，所述主动轮和从动轮安装于所述车体的底部，所述车轮驱动机构与电源模块电连接。

4.根据权利要求3所述的全自动智能配送机器人，其特征在于，所述车体上还设置有控制模块、通讯模块和导航模块，所述控制模块、通讯模块和导航模块均与所述电源模块电连接，所述通讯模块、导航模块、滚筒驱动电机和车轮驱动机构均与所述控制模块电连接。

5.根据权利要求2所述的全自动智能配送机器人，其特征在于，所述下层皮带输送机上设置有用于检测该皮带输送机上是否有货物的货物感应传感器，所述货物感应传感器与控制模块电连接。

6.根据权利要求4所述的全自动智能配送机器人，其特征在于，所述车体上还设置有用于在导航模式下创建地图的激光传感器，所述激光传感器与所述控制模块电连接。

7.根据权利要求4所述的全自动智能配送机器人，其特征在于，所述车体上还设置有电动卷帘门，所述电动卷帘门与所述控制模块电连接。

8.根据权利要求4所述的全自动智能配送机器人，其特征在于，所述车体上还设置有多个声呐传感器，多个所述声呐传感器与控制模块电连接。

9.根据权利要求4所述的全自动智能配送机器人，其特征在于，所述车体上还设置有用于读取物料信息的RFID模块，所述RFID模块与所述控制模块电连接。