CN112758387A - 玻璃出库分拣装置及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种玻璃出库分拣装置及其方法，其中，玻璃出库分拣装置包括第一玻璃输送线体、第二玻璃输送线体、第一移栽机构及纸箱输送线体，第二玻璃输送线体位于纸箱输送线体下方，第一玻璃输送线体与第二玻璃输送线体位于同一水平高度，第一移栽机构从第一玻璃输送线体延伸至第二玻璃输送线体，第一玻璃输送线体设有机器人接料位，机器人接料位处设有接料架及用于驱动接料架升降的升降机构，升降机构包括铰接在第一玻璃输送线体上的联动杆，联动杆的一端与接料架连接，另一端连接有动力件。利用接料架逐块接取玻璃，再通过第一玻璃输送线体、第一移栽机构、第二玻璃输送线体来实现玻璃的逐块运输，便于工人进行玻璃打包，有助于提高工作效率。

Description

玻璃出库分拣装置及其方法

技术领域

本发明涉及玻璃分拣打包技术领域，尤其涉及一种玻璃出库分拣装置及其方法。

背景技术

玻璃是由二氧化硅和其他化学物质熔融在一起形成的，是一种无规则结构的非晶态固体，广泛应用于建筑物，用来隔风透光；另有混入了某些金属的氧化物或者盐类而显现出颜色的有色玻璃，以及通过物理或者化学的方法制得的钢化玻璃等。

传统的包装玻璃的过程采用人工的方式，需要投入大量的人力，费时费力，不利于玻璃的大批量包装工作，由于玻璃是易碎品，在包装的过程中难免会有破碎甚至伤害到工人的危害，存在一定的安全隐患，而且现有的玻璃生产线上往往是对多片玻璃进行层叠后再进行打包操作，由于玻璃层叠后高度增加且重量增加，不易搬运，又进一步增加了包装的难度。

发明内容

本发明的主要目的旨在提供一种对玻璃进行分拣逐块打包出库的玻璃出库分拣装置。

本发明的另一目的旨在提供一种采用上述玻璃出库分拣装置的方法。

为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

作为第一方面，本发明涉及一种玻璃出库分拣装置，包括第一玻璃输送线体、第二玻璃输送线体、第一移栽机构及纸箱输送线体，所述第一玻璃输送线体、第二玻璃输送线体及纸箱输送线体三者平行，所述第二玻璃输送线体位于所述纸箱输送线体下方，所述第一玻璃输送线体与第二玻璃输送线体位于同一水平高度，所述第一移栽机构垂直地从所述第一玻璃输送线体延伸至第二玻璃输送线体，所述第二玻璃输送线体沿其输送方向上设有多个玻璃打包出料位，所述纸箱输送线体一一对应多个所述玻璃打包出料位设有多个纸箱出料位；

所述第一玻璃输送线体上设有机器人接料位，所述机器人接料位处设有接料架及用于驱动所述接料架升降以靠近或远离所述第一玻璃输送线体的升降机构，所述升降机构包括铰接在所述第一玻璃输送线体的机架上的联动杆，所述联动杆的一端与接料架连接，其另一端连接有用于驱动其转动的动力件。

进一步设置：所述动力件包括气缸，所述气缸伸缩杆的伸出端与所述联动杆铰接，所述气缸的缸筒与所述第一玻璃输送线体的机架铰接。

进一步设置：所述联动杆包括一体成型的第一杆节和第二杆节，所述第一杆节与所述接料架铰接，所述第二杆节与所述气缸的伸缩杆铰接，所述联动杆与所述第一玻璃输送线体的机架铰接处位于所述第一杆节与第二杆节的连接处，且所述第一杆节与所述第二杆节成钝角设置。

进一步设置：所述第一移栽机构包括第一移栽支架，所述第一移栽支架沿其长度方向的两端分别设有第一主动轮及第一从动轮，所述第一主动轮与第一从动轮上绕设有首尾相接的第一移栽皮带，所述第一主动轮连接有用于驱动其转动的第一电机；

所述第一移栽机构的底部设有用于驱动其沿竖直方向升降的顶升机构，所述顶升机构包括顶升座与顶升气缸，所述顶升气缸的活塞杆伸出端与所述第一移栽支架连接。

进一步设置：所述第一移栽机构靠近第二玻璃输送线体的端侧上方设有用于阻挡玻璃的限位件。

进一步设置：所述纸箱输送线体的一端设有纸箱顶升移栽机构，所述纸箱顶升移栽机构包括传送支架、传送带及剪刀提升架；

所述传送带设于传送支架上，且所述传送带的转动传送方向与纸箱输送线体的输送方向一致；

所述剪刀提升架设于所述传送支架下方并与其连接，所述剪刀提升架把包括剪刀撑及推拉气缸，所述推拉气缸的活塞杆伸出端与所述剪刀撑的其中一根撑杆铰接，所述传送支架还连接有沿竖直方向延伸的导向杆。

进一步设置：所述纸箱输送线体对应纸箱出料位处设有向外垂直于纸箱输送线体延伸的出料滑轨及出料气缸，所述出料滑轨倾斜向下延伸，且所述出料滑轨的底部设有挡板。

进一步设置：所述第一玻璃输送线、第二玻璃输送线及纸箱输送线体均包括多根沿三者的长度方向排布的输料辊及用于驱动所述输料辊转动的驱动组件，所述输料辊沿垂直于所述长度方向的方向延伸，所述驱动组件包括驱动电机及同步轴，所述驱动电机与同步轴连接，所述输料辊与同步轴之间通过第二同步带连接。

进一步设置：所述接料架包括多根沿所述输料辊长度方向延伸的接料杆，相邻的两根所述接料杆的间距大于单根所述输料辊的直径，使得所述接料架靠近所述第一玻璃输料线时，所述接料架的接料杆与所述输料辊间隔设置。

作为第二方面，本发明涉及一种如上所述的玻璃出库分拣装置的施工方法，包括以下步骤：

通过动力件驱使联动杆转动抬高接料架，以承接由分拣机器人转运的玻璃；通过动力件驱使连动杆转动使得接料架下降，以将接料架上的玻璃下放到第一玻璃输送线体上；第一玻璃输送线体启动，将玻璃运输至第一移栽机构处；第一移栽机构启动，将玻璃由第一玻璃输送线体转运到第二玻璃输送线体上，再由第二玻璃输送线体将玻璃运输至玻璃打包出料口处。

相比现有技术，本发明的方案具有以下优点：

1、在本发明的玻璃出库分拣装置中，利用接料架逐块接取玻璃，再通过第一玻璃输送线体、第一移栽机构、第二玻璃输送线体来实现玻璃的逐块运输，同时采用纸箱输送线体进行纸箱及配件的输送，便于工人进行玻璃的打包，省时省力，有助于提高打包的工作效率。

2、在本发明的玻璃出库分拣装置中，第一玻璃输送线体、第一移栽机构及第二玻璃输送线体与纸箱输送线体为上下错层设置，从而可避免玻璃与纸箱在运输过程中的干涉，玻璃运输与纸箱运输同时进行，缩短了运输时间，提高了工作效率。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明的玻璃智能上料分拣线的结构总图；

图2为本发明中玻璃表面泡沫棉铲除装置的结构示意图；

图3为图2的A部放大示意图；

图4为本发明中玻璃表面泡沫棉铲除装置的侧面结构示意图；

图5为图4的B部放大示意图；

图6为本发明中玻璃出库分拣装置的结构示意图；

图7为本发明中玻璃出库分拣装置的结构侧视图；

图8为图7的C部放大示意图；

图9为图7的D部放大示意图；

图10为本发明中玻璃打包缓存装置的立体结构示意图；

图11为本发明中玻璃打包缓存装置的侧面结构示意图；

图12为本发明中玻璃打包缓存装置的用于示意升降移栽机构的示意图。

图中，1、上料机器人；2、玻璃入库线体；21、入库支架；22、入库输送辊；23、转动部；231、转动电机；232、转动轴；233、大小同步轮；234、第一同步带；24、取料位；3、立库；4、玻璃出库线体；41、机器人接料位；5、成品输送线体；6、扎带机；7、玻璃表面泡沫棉铲除装置；71、铲刀；711、传动轴；72、提升机构；721、支座；722、转动杆；7221、滑槽；7231、驱动气缸；7232、推块；7233、推杆；73、倾斜料斗；74、回收盘；75、光电开关；76、玻璃压紧机构；761、压轮；7611、内轮；7612、外轮；7613、连杆；762、同心轴；763、驱动电机；7631、同步带；764、高度调节组件；7641、高度调节支架；7642、调节块；7643、调节杆；8、玻璃出库分拣装置；811、接料架；812、升降机构；8121、联动杆；8122、动力件；82、第二玻璃输送线体；83、第一移栽机构；84、纸箱输送线体；841、出料滑轨；842、出料气缸；843、滑轮；85、纸箱顶升移栽机构；851、传送支架；852、传送带；853、剪刀提升架；8531、剪刀撑；8532、推拉气缸；8533、导向杆；9、玻璃打包缓存装置；91、移栽输送机构；92、升降移栽机构；921、升降组件；9211、升降气缸；9212、剪刀支撑架；922、移栽组件；9221、第三移栽支架；9222、第三移栽皮带；9223、行程开关；93、玻璃缓存机构；931、缓存台；932、限位气缸；933、滑轮；94、打包工作台；941、升降部；95、顶升移栽机构。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

请参见图1至图12，本发明涉及一种玻璃智能上料分拣线，其包括上料机器人1、玻璃入库线体2、分拣机器人(未示意)、立库3、玻璃出库线体4、成品输送线体5及扎带机6，本发明还采用MES和LCS的数据处理系统，其中，MES系统可根据订单信息分配好每一块玻璃的数据信息，LCS系统则根据MES系统的数据信息转换成机器人可以识别的数据信息，同时，LCS系统可根据每日入库的玻璃数量以及立库3里的所有玻璃数来分配每一块玻璃的库位信息，从而通过MES系统、LCS系统配合于本发明的玻璃智能上料分拣线，实现玻璃入库到出库的数据交换与对接，让玻璃的上料到分拣的数据互通，从而减少生产线人工干预，提高生产过程可控性，使得本发明在信息化统筹和PLC控制下，并利用各输送线体将板件进行分类输送，结合机器人进行玻璃分拣，板件输送分拣实时、准确、稳定，自动化、智能化程度高，能大幅度节约人力和物力，降低了劳动强度，提高了施工效率。

首先，利用手动叉车将玻璃运送至上料机器人1处并启动上料机器人1，上料机器人1上设置的扫描器扫描识别每块玻璃的条码信息，并将玻璃转运到玻璃入库线体2上。

请结合图1至图5，所述玻璃入库线体2包括入库支架21及入库输送辊22，所述入库输送辊22沿垂直于玻璃入库线体2的输送方向延伸，并沿玻璃入库线体2的输送方向排布有多根，所述玻璃入库线体2的两端可转动地与所述入库支架21连接，同时，所述入库输送辊22的一端连接有用于驱动其转动的转动部23。

优选地，所述转动部23包括转动电机231及转动轴232，所述转动电机231的电机轴与所述转动轴232连接，所述转动轴232沿玻璃入库线体2的输送方向延伸，每根所述入库输送辊22的端部通过第一同步带234与所述转动轴232连接。

进一步的，所述转动电机231的电机轴与所述转动轴232之间设有大小同步轮233，通过所述大小同步轮233可实现所述转动轴232与转动电机231之间转速比例的调节，继而达到调节所述转动轴232以调节所述入库输送辊22的转速的目的。

另外需要说明的是，本实施例中所述玻璃入库线体2靠近上料机器人1的端部设为玻璃入库线体2的前端，则另一端则设为玻璃入库线体2的后端。

此外，所述玻璃入库线体2的前端设有玻璃表面泡沫棉铲除装置7，以将玻璃上的泡沫棉铲除，可防止玻璃在玻璃入库线体2的输送过程中产生跳动发生偏移的现象。

所述玻璃表面泡沫棉铲除装置7包括铲刀71及提升机构72，所述铲刀71位于所述玻璃入库线体2下方并沿垂直于所述玻璃入库线体2的输送方向延伸，所述提升机构72可驱动所述铲刀71靠近或远离所述玻璃入库线体2的上表面。同时，所述铲刀71沿所述玻璃入库线体2的输送方向的两侧还设有光电开关75，所述光电开关75安装在所述玻璃入库线体2的机座上，所述光电开关75用于检测玻璃在所述玻璃入库线体2上的运输位置，且在玻璃分别通过所述铲刀71两侧的光电开关75响应时，所述铲刀71分别对应实现上升及下降，以达到对经过玻璃表面泡沫棉铲除装置7工位处的玻璃上泡沫棉的铲除作用。

具体地，所述提升机构72包括支座721、转动杆722及驱动部，其中，所述支座721固定在所述玻璃入库线体2的机座上，所述转动杆722铰接在所述支座721上，且所述转动杆722的其中一端与所述铲刀71连接，其另一端与所述驱动部连接，所述驱动部亦安装在玻璃入库线体2的机座上，从而可通过所述驱动部驱使所述转动杆722发生偏转以带动所述铲刀71转动，继而达到所述铲刀71靠近或远离所述玻璃入库线体2的上表面的目的。

进一步的，所述转动杆722与所述驱动部连接的端部设有沿其长度方向延伸的滑槽7221，所述驱动部优选采用驱动气缸7231，所述驱动气缸7231的缸筒固定在所述玻璃入库线体2的机座上，其活塞杆的伸出端设有推块7232，所述推块7232插入所述滑槽7221内并可在滑槽7221内滑动，从而推动所述转动杆722发生偏转。同时，所述转动杆722与所述铲刀71连接的端部设有沿所述铲刀71的长度方向延伸的传动轴711，所述铲刀71与所述传动轴711连接，继而可确保所述铲刀71转动的稳定性。

更进一步的，所述铲刀71沿所述玻璃入库线体2的输送方向并排设有多个，所述提升机构72的支座721及转动杆722亦一一对应与多个所述铲刀71设有多组，而所述气缸的活塞杆伸出端则连接有沿所述玻璃入库线体2的输送方向延伸的推杆7233，所述推杆7233上设有多个一一与所述转动杆722对应的推块7232，从而可采用一组驱动部即可实现多个铲刀71的同步作业，提高施工效率，降低成本。并且本实施例中的铲刀71及与其对应的支座721及转动杆722设有三组，使得玻璃依次经过三组铲刀71，可充分将其表面上的泡沫棉进行铲除，继而提高铲除效率。

所述玻璃表面泡沫棉铲除装置7还包括设于玻璃入库线体2上方的玻璃压紧机构76，所述玻璃压紧机构76包括压轮761及驱动电机763。其中，所述压轮761用于压紧玻璃，其包括内轮7611、外轮7612及设于两者间并沿周向设置的多根连杆7613，且所述压轮761采用PU材料制成，PU材料为聚氨酯材料，具有良好的物理性能、耐曲折、柔软度好、抗拉强度大，并且压轮761采用内、外轮7612及连杆7613连接的方式，在确保压轮761结构强度及稳定性下，还可减少压轮761材料的使用，达到减重和降低成本的目的。由于压轮761采用PU材料制成，具有一定的弹性变形能力，从而可以兼容不同厚度的玻璃，使得玻璃底面与铲刀71始终保持一定距离，同时避免玻璃在玻璃入库线体2输送时发生跳动的情况，以铲除干净玻璃底面的泡沫棉。

所述驱动电机763用于驱动所述压轮761转动，以在压紧玻璃的同时又驱动玻璃往前输送。具体地，所述所述压轮761沿垂直于玻璃入库线体2的输送方向同轴排布有多个，多个所述压轮761同轴连接有同心轴762，所述驱动电机763的转轴与同心轴762之间通过同步带7631连接，从而可提高所述压轮761与玻璃的接触面积，确保玻璃的正常输送。

所述玻璃压紧机构76还包括用于调节压轮761高度的高度调节组件764，所述高度调节组件764包括设有高度调节支架7641、调节杆7643及调节块7642，所述高度调节支架7641内设有竖直方向或倾斜非水平方向延伸的活动槽(图中未标示，下同)，所述调节块7642位于所述活动槽内并与所述同心轴762连接，所述调节杆7643包括沿所述活动槽的槽向延伸的螺杆，所述调节杆7643与所述高度调节支架7641螺纹连接，且所述螺杆的端部可转动地与所述调节块7642连接并带动所述调节块7642及所述同心轴762沿活动槽的槽向移动，所述调节块7642上设有与所述高度调节支架7641配合的导向槽(图中未标示，下同)。故所述高度调节组件764可进一步调节压轮761的高度位置，具体通过使所述调节杆7643转动，由于调节杆7643与所述高度调节支架7641螺纹连接，则所述调节杆7643在转动时会沿着所述活动槽的槽向做往复运动，从而带动所述调节块7642沿活动槽的槽向做往复运动，继而达到调节所述同心轴762及压轮761高度位置的目的，结构简单，调节方便，从而可进一步提高本发明玻璃压紧机构76对不同规格的玻璃的使用范围，确保对经过玻璃表面泡沫棉铲除装置7工位的玻璃的压紧效果，继而提高对玻璃底面泡沫棉的去除效果。

此外，在一个优选的实施例中，所述玻璃表面泡沫棉铲除装置7靠近玻璃入库线体2的后端(即沿输送方向的前方)还包括有吸嘴(图中未示意)，所述吸嘴的顶部低于所述玻璃入库线体2的上表面，且所述吸嘴连接有对吸嘴进行抽风的风机，通过风机的叶轮的高速转动，将风机中的空气快速排出风机，同时将吸嘴处的空气不断补充进入风机，从而形成较高的压差，使得玻璃经过吸嘴处时，玻璃上残余的泡沫棉碎屑可吸入到吸嘴中进行收集，以进一步提高玻璃表面的洁净程度。需要说明的是，所述吸嘴的吸力较小，不会对玻璃的正常输送造成影响。

此外，在其他实施例中，所述玻璃入库线体2的下方还可设置刮板(图中未示意)，所述刮板位于所述铲刀71转动路径的切线方向上，通过所述刮板可将所述铲刀71表面残余的泡沫棉碎屑刮落，以避免残余的泡沫棉对后续玻璃的泡沫棉铲除造成影响。所述刮板上还可拆卸连接有柔性件，所述柔性件优选采用海绵，可避免刮板与所述铲刀71的刚性接触对所述铲刀71造成的损坏。进一步的，所述柔性件与所述刮板之间可通过尼龙搭扣带实现可拆卸连接，在所述柔性件损坏时可对其进行更换，以确保所述柔性件对铲刀71表面的清洁效果。

所述刮板的内部可设置为空心结构，且其内部通过气管连接有气泵，所述刮板靠近所述柔性件的一侧设有多个出气孔，则通过所述气泵经刮板的出气孔向外吹气，继而可将刮板及柔性件表面的泡沫棉碎屑吹开，且该气流也可将铲刀71上残留的泡沫棉碎屑吹落，以进一步提高所述刮板及柔性件对所述铲刀71的清洁效果。

并且，在本实施例中，所述刮板设有多个并一一对应于多个所述铲刀71设置，从而可一一对应清洁各个刮板，从而保证每个刮板对铲刀71上残余泡沫棉的清洁效果，继而提高铲刀71对玻璃表面的泡沫棉的铲除效果。

本实施例中的铲刀71的下方还设有倾斜料斗73，所述倾斜料斗73倾斜向下设置，且在所述倾斜料斗73的底部出料口处设有回收盘74，则进入所述倾斜料斗73的泡沫棉可在重力作用下汇集到倾斜料斗73的底部出料口处并排出到所述回收盘74中，以便于工人收集回收处理泡沫棉。

则根据前文所述，本发明中的玻璃表面泡沫棉铲除装置7的施工方法包括如下步骤：

首先，玻璃由上料机器人1转运至玻璃入库线体2上进行运输，在玻璃输送至所述玻璃表面泡沫棉铲除装置7的工位处时，所述铲刀71靠近玻璃入库线体2前端的光电开关75响应，所述提升机构72将所述铲刀71抬高至玻璃入库线体2的上表面，以使所述铲刀71与玻璃表面进行接触，从而铲除玻璃表面上黏附的泡沫棉。而当玻璃经过所述铲刀71靠近玻璃入库线体2后端的光电开关75时，所述提升机构72驱使转动杆722转动以带动铲刀71下降，且挂在所述铲刀71上的泡沫棉可在重力作用下掉下来，以避免对下一玻璃的铲除造成影响。

具体地，位于铲刀71靠近玻璃入库线体2前端的光电开关75响应时，所述驱动部推拉所述转动杆722偏转，使得所述转动杆722直立以带动所述铲刀71转动上移至玻璃入库线体2的上表面，以对经过玻璃表面泡沫棉铲除装置7工位处的玻璃表面的泡沫棉进行铲除。

位于铲刀71靠近玻璃入库线体2后端的光电开关75响应时，所述驱动部推拉所述转动杆722偏转，使得转动杆722与水平方向呈锐角设置，则所述转动杆722带动所述铲刀71下降以远离玻璃入库线体2的上表面，使得玻璃可顺利通过玻璃表面泡沫棉铲除装置7工位，同时铲刀71下降可使残余在其表面的泡沫棉碎屑在重力作用下掉落至倾斜料斗73中进行收集，以便于工人后续处理。

待经过的玻璃表面泡沫棉铲除装置7铲除玻璃棉后的玻璃继续由玻璃入库线体2输送，并分别对应输送至取料位24处，本实施例中的取料位24优选设有三个，从而提高玻璃的入库效率。玻璃对应输送至取料位24时，再由分拣机器人将玻璃从取料位24处转运至立库3里面，实现玻璃的入库完成。

随后，分拣机器人根据LCS系统的订单信息将立库3内的玻璃放到玻璃出库线体4上进行玻璃的打包作业。所述玻璃出库线体4处设有玻璃出库分拣装置8，通过所述玻璃出库分拣装置8实现玻璃的分流打包，实现了玻璃的高效分拣打包作业。

具体地，请参见图6至图9，所述玻璃出库分拣装置8包括第一玻璃输送线体、第二玻璃输送线体82、第一移栽机构83及纸箱输送线体84，其中，为节省空间及施工成本，本实施例中的玻璃出库线体4亦作为第一玻璃输送线体。此外，所述第一玻璃输送线体、第二玻璃输送线体82及纸箱输送线体84三者平行，所述第二玻璃输送线体82位于所述纸箱输送线体84的正下方，所述第一玻璃输送线体与所述第二玻璃输送线体82位于同一水平高度，所述第一移栽机构83连接第一玻璃输送线体和第二玻璃输送线体82，并垂直地从第一玻璃输送线体延伸至第二玻璃输送线体82中。并且，所述第二玻璃输送线体82沿其输送方向上设有多个玻璃打包出料位(未标示)，所述纸箱输送线体84设有多个一一对应多个所述玻璃打包出料位设有多个纸箱出料位(未标示)。

优选地，所述第一玻璃输送线体、第二玻璃输送线体82及纸箱输送线体84均包括沿三者的长度方向排布的输料辊(未标示)及用于驱动所述输料辊转动的驱动组件(未标示)，即所述输料辊沿垂直于所述长度方向的方向延伸，所述驱动组件包括电机及同步轴，所述电机与所述同步轴连接，且所述输料辊的端部设有绕设在所述同步轴上的第二同步带，从而通过所述电机驱动所述同步轴转动，并通过所述第二同步带传动以使所述输料辊实现转动。本发明通过一组电机及同步轴即可实现同一线体上全部的输料辊的同步转动，传动效率高，并且节省了生产成本。

所述第一玻璃输送线体上设有机器人接料位41，以供分拣机器人将需要出库的玻璃搬运至第一玻璃输送线体上。所述机器人接料位41处设有接料架811及升降机构812，所述升降机构812包括铰接在所述第一玻璃输送线体(即玻璃出库分拣线体)的机架上的联动杆8121，所述联动杆8121的一端与所述接料架811连接，其另一端连接有用于驱动所述联动杆8121转动以实现接料架811升降的动力件8122，从而通过所述联动杆8121构成的杠杆结构来达到所述接料架811靠近或远离所述第一玻璃输送线体的目的。

优选地，本实施例的动力件8122优选采用气缸，所述气缸伸缩杆的伸出端与所述联动杆8121铰接，所述气缸的缸筒与所述第一玻璃输送线体的机架铰接，并且所述联动杆8121包括一体成型的第一杆节(图中未标示)和第二杆节(图中未标示)，所述第一杆节与所述接料架811铰接，所述第二杆节与所述气缸的伸缩杆铰接，所述联动杆8121与所述第一玻璃输送线体的机架铰接处位于所述第一杆节与第二杆节的连接处，且所述第一杆节与所述第二杆节成钝角设置。从而通过所述气缸推动所述联动杆8121转动，以实现接料架811的上升及下降，结构简单，操作方便。并且采用呈钝角设置的联动杆8121，可增大联动杆8121的转动角度，继而增加接料架811的升降范围。

进一步的，所述接料架811包括多根沿所述输送辊长度方向延伸的接料杆，相邻的两根所述接料杆的间距大于单根所述输料辊的直径，单根所述接料杆的宽度亦小于相邻两根输料辊件的间距，使得所述接料架811靠近所述第一玻璃输料线时，所述接料架811的接料杆与所述输料辊间隔设置。则在玻璃经所述接料架811下放至所述第一玻璃输送线体上时，所述接料架811的接料杆可通过第一玻璃输送线体的输料辊件的间隙移动到第一玻璃输送线体的下方，以将玻璃完全置于第一玻璃输送线体上。

所述接料架811及第一玻璃输送线体上均设有光电开关(未标示)，以分别用于检测所述接料架811上及第一玻璃输送线上是否存在有玻璃，当光电开关检测到所述接料架811上有玻璃时，所述动力件8122响应以使接料架811下降，使得玻璃下放到第一玻璃输送线上，反之则上升。而在第一玻璃输送线体上的光电开关75检测到玻璃时，可驱使第一玻璃输送线体工作，以将玻璃运输运输至第一移栽机构83处。

所述第一移栽机构83用于将玻璃由第一玻璃输送线体转运到第二玻璃输送线体82上。具体地，所述第一移栽机构83具体包括第一移栽支架，所述第一移栽支架从第一玻璃输送线体延伸至所述第二玻璃输送线体82，所述第一移栽支架沿其长度方向(即输送方向)两端分别设有第一主动轮和第一从动轮，所述第一主动轮和第一从动轮上绕设有首尾相接的第一移栽皮带，所述第一主动轮上还连接有用于驱动其转动的第一电机。

进一步的，所述第一移栽支架及所述第一移栽皮带的宽度均小于相邻两根输料辊的间距，则所述第一移栽机架沿第一玻璃输送线体及第二玻璃输送线体82的输送输送方向并排设有多个，多个所述移栽支架间隔地排布在第一玻璃输送线体及第二玻璃输送线体82的输料辊之间，并且多个所述第一移栽支架上的第一主动轮之间同轴设有第一连接轴846，所述第一电机与第一连接轴846连接，从而可通过一根连接轴实现多根所述第一移栽皮带的同步转动，确保玻璃移栽过程中的稳定性。

更进一步的，所述第一移栽支架的底部连接有用于驱动其沿竖直方向升降的顶升机构(图中未示意)，所述顶升机构至少设有两组，每组所述顶升机构包括顶升座及顶升气缸，所述顶升气缸的伸缩杆与所述第一移栽支架连接，则在使用所述第一移栽机构83时，可利用顶升机构将所述第一移栽机构83顶升至高于第一玻璃输送线体及第二玻璃输送线体82的上表面，从而方便第一移栽机构83上的玻璃进行运输，待玻璃从第一玻璃输送线体移送至第二玻璃输送线体82后，所述顶升气缸使所述第一移栽机构83下降并低于所述第一玻璃输送线体及第二玻璃输送线体82，从而将玻璃置于所述第二玻璃输送线体82上以进行下一步作业。通过设置所述顶升机构使得移栽机构在作业时可脱离输送线体，减少干涉，确保玻璃的正常输送作业。

此外，在一个优选的实施例中，所述第一移栽机构83靠近所述第二玻璃输送线体82的端部设有限位件(图中未示意，下同)，可用于阻挡玻璃以避免玻璃在运输过程中由于惯性冲出第二玻璃移动线体。具体地，所述限位件包括沿所述第二玻璃输送线体82的长度方向延伸的限位板，所述限位板设于所述第二玻璃输送线体82的上方，且所述限位板底部设有点动开关，则所述第一移栽机构83上升至与所述限位板底部接触时，会触发所述限位板底部的点动开关，此时第一移栽机构83开始运作，将玻璃从第一玻璃输送线体移栽至第二玻璃输送线体82上，且所述限位板可挡住玻璃以防玻璃在惯性作用下滑离移栽机构，从而对玻璃起到保护的作用。

进一步的，所述限位板为双层板结构，所述双层板结构之间设有缓冲件以及点动开关，所述缓冲件可采用橡胶层或弹簧，可在玻璃触碰所述挡板时起到缓冲保护的作用，所述点动开关设于所述双层板的其中一块板上，所述玻璃触碰挡板使得双层板结构的两块板靠近以触碰所述点动开关，所述顶升机构带动第一移栽机构下降，以使玻璃落于第二玻璃输送线体82上，随后再由第二玻璃输送线体82加工玻璃运输至玻璃打包出料位处。

在玻璃运输的同时，所述纸箱输送线体84还可同步进行纸箱及配件的运输，所述纸箱输送线体84的端部设有纸箱顶升移栽机构85，以将纸箱及配件包转运至纸箱输送线体84上。具体地，所述纸箱顶升移栽机构85包括传送支架851、传送带852及剪刀提升架853，所述剪刀提升架853设于所述传送支架851的下方并与之连接，所述传动带设于所述传送支架851上，且所述传送带852的转动输送方向与所述纸箱输送线体84的输送方向一致。

所述剪刀提升架853包括剪刀撑8531及推拉气缸8532，所述推拉气缸8532的活塞杆伸出端与所述剪刀撑8531的其中一根撑杆铰接，且连接位置靠近所述剪刀撑8531的两根撑杆的铰接位置处。从而当所述推拉气缸8532的活塞缸伸出缸筒时，所述剪刀撑8531的撑杆以竖直方向进行收缩，从而达到抬升所述传送带852的目的；而当所述推拉气缸8532的活塞杆缩回缸筒内时，所述剪刀撑8531的撑杆以水平方向进行收缩，此时所述传送带852下降。同时，所述传送支架851还连接有沿竖直方向延伸的导向杆8533，所述导向杆8533优选伸缩杆，且该伸缩杆的底部与地面固定，其顶部与传送支架851连接，从而在所述传送支架851的升降过程中起到导向限位的作用，继而提高所述传送支架851升降的稳定性。

进一步的，所述传送带852的两侧还设有沿其输送方向排布的滚轮(未标示)，以降低纸箱与传送带852两侧的摩擦，便于所述传送带852将纸箱转运至纸箱输送线体84上。

则可通过人工把配件和纸箱放到纸箱顶升移栽机构85上，并对配件和纸箱的信息进行扫描，将相关的信息输入到系统中。随后，配件及纸箱由纸箱输送线体84分别运输至纸箱出料位处，便于工人拿取纸箱及配件对玻璃进行打包。

所述纸箱输送线体84位于纸箱出料位处设有倾斜向下延伸的出料滑轨841及出料气缸842，所述出料气缸842的活塞杆伸出端连接有推板(未示意)，可将到达纸箱出料位的纸箱推到出料滑轨841中，所述出料滑轨841上设有多个滑轮(未示意)，以便于纸箱进行移动。此外，在所述出料滑轨841的底端设有挡板(未示意)，以防止纸箱滑离所述出料滑轨841，且通过在纸箱出料位处设置向外延伸出料滑轨841，可用作临时储存纸箱的作用，实现多条打包线的同步作业，避免占用纸箱输送线体84，提高工作效率。

所述出料滑轨841上也设有光电开关75，以用于检测该纸箱出料位的出料滑轨841上是否有料，当光电开关75检测该出料滑轨841上无纸箱时，后续待分配纸箱可对应输送纸箱出料位的出料滑轨841上以及时补充纸箱；当光电开关75检测该出料滑轨841上存在纸箱时，纸箱输送线体84上的待分配可分配至其他无纸箱的出料滑轨841上，智能化程度高，极大优化了玻璃的打包作业。

本发明中的玻璃出库分拣装置8的施工方法包括如下步骤：

首先，通过动力件8122驱使联动杆8121转动抬高接料架811，以承接由分拣机器人转运的玻璃；随后，再通过动力件8122驱使联动杆8121转动使得接料架811下降，以将接料架811上的玻璃下放到第一玻璃输送线体上；接着，第一玻璃输送线体启动，将玻璃运输至第一移栽机构83处，第一移栽机构83启动，将玻璃由第一玻璃输送线体转运到第二玻璃输送线体82上，再由第二玻璃输送线体82将玻璃运输至玻璃打包出料口处。

同时，纸箱顶升移栽机构85将纸箱及配件输送至纸箱输送线体84上，所述纸箱输送线体84将纸箱及配件运输至纸箱出料位处，位于纸箱出料位处的出料气缸842启动，以将纸箱推至出料滑轨841内留待打包使用。

本发明的玻璃出库分拣装置8将玻璃分拣与纸箱分拣分别设置成两条独立的运输线体，使得玻璃分拣与纸箱分拣可同步进行，继而提高玻璃打包的准备工作效率。并且玻璃分拣部分的机构与纸箱分拣部分的结构交错布置，可避免玻璃分拣与纸箱分拣存在干涉，两者互不影响，且能极大程度上节省设备空间，加工效率高。

请结合图10至图12，每个所述玻璃打包出料口处均设有玻璃打包缓存装置9，通过玻璃打包缓存装置9可减轻工人的劳动强度，避免工人长时间进行打包工作过于疲劳而导致玻璃的损坏。

具体地，所述玻璃打包缓存装置9包括移栽输送机构91、升降移栽机构92、玻璃缓存机构93、打包工作台94及顶升移栽机构95，所述移栽输送机构91设于玻璃缓存机构93、打包工作台94及顶升移栽机构95的下方，且所述移栽输送机构91与本发明中玻璃出库分拣装置8的第二玻璃输送线体82的高度一致并垂直于第二玻璃输送线体82设置，所述移栽输送机构91延伸到第二玻璃输送线体82中，使得玻璃出库分拣装置8转运的玻璃经第二玻璃输送线体82运输至玻璃打包出料位处，再通过所述移栽输送机构91运输至玻璃打包缓存装置9中进行打包。所述升降移栽机构92设于所述移栽输送机构91远离所述玻璃打包出料口的一端，并通过升降移栽机构92实现玻璃由移栽输送机构91转运至所述玻璃缓存机构93中，所述玻璃缓存机构93、打包工作台94及顶升移栽机构95沿所述移栽输送机构91的长度方向依次排布，所述顶升移栽机构95与成品输送线体5连接，以将打包完成的玻璃运送到成品输送线体5上以进行出货。通过将移栽输送机构91与玻璃缓存机构93、打包工作台94、顶升移栽机构95上下层叠错层设置，结构紧凑，节省了设备的占用空间。

具体地，所述移栽输送机构91包括第二移栽支架，以及设于所述第二移栽支架上的第二主动轮、第二从动轮和第二移栽皮带，所述第二移栽支架沿垂直于第二玻璃输送线体82的输送方向延伸，所述第二主动轮及第二从动轮分设于第二移栽支架长度方向的两端侧，所述第二移栽皮带首尾相接地绕设在第二主动轮和第二从动轮上，且所述第二主动轮连接有用于驱动其转动的第二电机。

进一步的，由于所述移栽输送机构91延伸至第二玻璃输送线体82中，则所述移栽输送机构91包括多组沿第二玻璃输送线体82的输送方向并排设置的第二移栽支架(未标示)及第二移栽皮带(未标示)，且所述第二移栽支架的宽度小于相邻的两个输料辊的间距，使得每个所述第二移栽支架可嵌于第二玻璃输送线体82的相邻两个输料辊之间，以便于将玻璃从第二玻璃输送线体82上转运到玻璃打包缓存装置9中。

此外，在其他的实施例中，并排设置的多个第二移栽支架上的第二主动轮可通过第二连接轴进行同轴连接，所述第二电机与所述第二连接轴连接即可实现并排设置的多根第二移栽皮带的同步转动，保证第二移栽皮带转动的一致性，确保玻璃在移栽输送机构91上运输的稳定性，并且采用一组移栽驱动电机即可实现多个第二主动轮的同步转动，工作效率高，降低了生产成本。

更进一步的，所述移栽输送机构91沿其输送方向至少并列设有一组，所述移栽输送机构91设置的数量可根据其上方的玻璃缓存机构93、打包工作台94及顶升移栽机构95的长度来确定，并且所述移栽输送机构91长度的延长还可增大玻璃打包缓存装置9的缓存量。

所述升降移栽机构92包括升降组件921及移栽组件922，所述移栽组件922用于承接由移栽输送机构91转运的玻璃，所述升降组件921支撑在所述移栽组件922下方，并通过所述升降组件921的升降运动将玻璃由移栽输送机构91转运到玻璃缓存机构93上。具体地，所述升降组件921包括升降气缸9211，所述升降气缸9211与所述移栽组件922连接，以通过升降气缸9211活塞缸的伸缩运动继而实现所述移栽组件922的升降。同时，所述升降组件921还包括剪刀支撑架9212，所述剪刀支撑架9212可加强对移栽组件922的竖向支撑强度，以提高对移栽组件922的支撑稳定性。

所述移栽组件922包括第三移栽支架9221及第三移栽皮带9222，所述第三移栽支架9221上亦设有主动轮(未标示)及从动轮(未标示)，所述第三移栽皮带9222首尾相接地绕设在主动轮和从动轮上，且所述主动轮连接有驱动的电机(未标示)，所述从动轮起到支撑的作用，则通过所述电机驱动主动轮转动，所述移栽皮带随之转动，所述移栽皮带的输送方向与移栽输送机构91以及玻璃缓存机构93的输送方向一致，以使玻璃由移栽皮带转运到玻璃缓存机构93上。

此外，所述升降移栽机构92的外周设有防护栏杆(未示意)，以避免玻璃在运输过程中滑离升降移栽机构，确保玻璃运输的安全性。

所述升降移栽机构92沿其输送方向的两端分别设有行程开关9223，所述升降移栽机构92远离移栽输送机构91的一侧设置的行程开关9223用于感应玻璃是否达到升降移栽机构92上，并在该行程开关9223响应时，所述升降移栽机构92的升降组件抬高其移栽组件922至玻璃缓存机构93的高度。而所述升降移栽机构92靠近移栽输送机构91一侧设置的形成开关则用于检测移栽组件922的高度是否达到玻璃缓存机构93的高度，当所述移栽组件922的高度到大玻璃缓存机构93的高度后，该行程开关9223相应，所述移栽组件922将玻璃转运到玻璃缓存机构93。

所述玻璃缓存机构93包括朝向打包工作台94倾斜向下延伸的缓存台931，且所述缓存台931靠近打包工作台94的端侧设有限位气缸932，所述限位气缸932起到阻挡玻璃的作用，以避免进入到所述缓存台931中的玻璃在重力作用下滑离所述缓存台931。

进一步的，所述缓存台931上设有沿其输送方向排布的滑轮(未标示)，可降低玻璃与所述缓存台931台面的摩擦，便于所述玻璃的滑动。

此外，所述缓存台931一侧设有可人工控制所述限位气缸932升降升降的开关，在进行玻璃打包时，工人可通过开关使得所述限位气缸932下降，所述缓存台931上的玻璃在其重力下滑入打包工作台94中。

工人在打包工作台94处对玻璃进行配件的装配，所述打包拱座台底部设有升降部941，以调节打包工作台94的高度便于工人对玻璃进行打包。

优选地，所述升降部941包括沿竖直方向伸缩的气缸，且所述打包工作台94沿其输送方向的两端侧均设有气缸，则通过在打包工作台94的两端侧设置气缸，可确保打包工作台94的稳定性。

此外，在其他实施例中，所述气缸的活塞杆伸出端与所述打包工作台94铰接，使得打包工作台94可相对气缸活动，则分别调节打包工作台94两端侧的气缸的活塞杆伸出量来调节所述打包工作台94的倾斜度。由于缓存台931倾斜设置，其与水平面存在有较大的曲率变化，则玻璃在由缓存台931滑入打包工作台94时，会存在玻璃撞击打包工作台94的情况，从而导致玻璃的损坏。从而在本实施例中，通过调节打包工作台94两端侧的气缸的活塞杆伸出量，使得打包工作台94的倾斜度与缓存台931的倾斜度适配，缩小打包工作台94与缓存台931之间的曲率变化，以对玻璃起到保护的作用。

随后，工人将由玻璃分拣装置的纸箱输送线体84运输的纸箱抬放到顶升移栽机构95上，工人再将装配好配件的玻璃放入到置于顶升移栽机构95的纸箱里并打包封装，随后启动顶升移栽机构95，将打包好的玻璃成品移栽到成品输送线体5上，所述顶升移栽机构95垂直于成品输送线。具体地，所述顶升移栽机构95亦采用移栽皮带(未示意)运输的方式进行玻璃成品的运输，并且所述顶升移栽机构95的移栽皮带延伸到玻璃成品输送线中，所述移栽皮带底部设有顶升气缸移栽皮带(未示意)，用于将所述移栽皮带抬高，可避免玻璃在由玻璃打包缓存装置9移栽到玻璃成品输送线体5的过程中受到干扰。而在无需运输玻璃成品时，可通过顶升气缸使移栽皮带的下降到成品玻璃输送线体的水平高度以下，以避免移栽皮带影响成品输送线体5的正常运输。

本发明的玻璃打包缓存装置9的施工方法包括以下步骤：

首先，将玻璃打包出料口处的玻璃通过移栽输送机构91运输至升降移栽机构92中，并在升降移栽机构92的行程开关9223响应时，玻璃由所述升降移栽机构92转运到玻璃缓存机构93中。随后，工人可通过开关使限位气缸932下降，从而接触玻璃缓存机构93对玻璃的限制，使玻璃在重力作用下滑入到打包工作台94中。接着，工人将玻璃与纸箱进行打包封装，玻璃打包完毕后，将成品玻璃放到顶升移栽机构95上，由顶升移栽机构95将成品玻璃运输到成品输送线体5上。

本发明的玻璃打包缓存装置9在玻璃打包前进行缓存，方便工人间歇作业，从而减轻工人的劳动强度，有利于提高工作效率。同时，打包缓存装置具有较大的换存量，避免玻璃出现饱和的状态，工人无法正常打包。

最后，打包完成的玻璃成品由成品输送线体5运输到扎带机6处进行打带，打带结束后即可下线，完成玻璃的出库。

另外需要说明的是，为提高设备的使用率，本实施例中的玻璃入库线体、玻璃出库线体、第二玻璃输送线体、纸箱输送线体及成品输送线体的结构相同，以及本实施例中的移栽结构的结构也相同，从而可根据不用的使用环境对本发明的生产加工线进行适应性组装使用。

本发明的玻璃智能上料分拣线的结构紧凑，能够实现玻璃的输送分拣实时、准确、稳定、自动化，智能化程度高，减少工人的劳动强度，节省了人力和物力的成本，极大地优化玻璃分拣打包的施工作业。

以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种玻璃出库分拣装置(8)，其特征在于，包括第一玻璃输送线体、第二玻璃输送线体(82)、第一移栽机构(83)及纸箱输送线体(84)，所述第一玻璃输送线体、第二玻璃输送线体(82)及纸箱输送线体(84)三者平行，所述第二玻璃输送线体(82)位于所述纸箱输送线体(84)下方，所述第一玻璃输送线体与第二玻璃输送线体(82)位于同一水平高度，所述第一移栽机构(83)垂直地从所述第一玻璃输送线体延伸至第二玻璃输送线体(82)，所述第二玻璃输送线体(82)沿其输送方向上设有多个玻璃打包出料位，所述纸箱输送线体(84)一一对应多个所述玻璃打包出料位设有多个纸箱出料位；

所述第一玻璃输送线体上设有机器人接料位(41)，所述机器人接料位(41)处设有接料架(811)及用于驱动所述接料架(811)升降以靠近或远离所述第一玻璃输送线体的升降机构(812)，所述升降机构(812)包括铰接在所述第一玻璃输送线体的机架上的联动杆(8121)，所述联动杆(8121)的一端与接料架(811)连接，其另一端连接有用于驱动其转动的动力件(8122)。

2.根据权利要求1所述的玻璃出库分拣装置，其特征在于，所述动力件(8122)包括气缸，所述气缸伸缩杆的伸出端与所述联动杆(8121)铰接，所述气缸的缸筒与所述第一玻璃输送线体的机架铰接。

3.根据权利要求2所述的玻璃出库分拣装置，其特征在于，所述联动杆(8121)包括一体成型的第一杆节和第二杆节，所述第一杆节与所述接料架(811)铰接，所述第二杆节与所述气缸的伸缩杆铰接，所述联动杆(8121)与所述第一玻璃输送线体的机架铰接处位于所述第一杆节与第二杆节的连接处，且所述第一杆节与所述第二杆节成钝角设置。

4.根据权利要求1所述的玻璃出库分拣装置，其特征在于，所述第一移栽机构(83)包括第一移栽支架，所述第一移栽支架沿其长度方向的两端分别设有第一主动轮及第一从动轮，所述第一主动轮与第一从动轮上绕设有首尾相接的第一移栽皮带，所述第一主动轮连接有用于驱动其转动的第一电机；

所述第一移栽机构(83)的底部设有用于驱动其沿竖直方向升降的顶升机构，所述顶升机构包括顶升座与顶升气缸，所述顶升气缸的活塞杆伸出端与所述第一移栽支架连接。

5.根据权利要求4所述的玻璃出库分拣装置，其特征在于，所述第一移栽机构(83)靠近第二玻璃输送线体(82)的端侧上方设有用于阻挡玻璃的限位件。

6.根据权利要求1所述的玻璃出库分拣装置，其特征在于，所述纸箱输送线体(84)的一端设有纸箱顶升移栽机构(85)，所述纸箱顶升移栽机构(85)包括传送支架(851)、传送带(852)及剪刀提升架(853)；

所述传送带(852)设于传送支架(851)上，且所述传送带(852)的转动传送方向与纸箱输送线体(84)的输送方向一致；

所述剪刀提升架(853)设于所述传送支架(851)下方并与其连接，所述剪刀提升架(853)把包括剪刀撑(8531)及推拉气缸(8532)，所述推拉气缸(8532)的活塞杆伸出端与所述剪刀撑(8531)的其中一根撑杆铰接，所述传送支架(851)还连接有沿竖直方向延伸的导向杆(8533)。

7.根据权利要求1所述的玻璃出库分拣装置，其特征在于，所述纸箱输送线体(84)对应纸箱出料位处设有向外垂直于纸箱输送线体(84)延伸的出料滑轨(841)及出料气缸(842)，所述出料滑轨(841)倾斜向下延伸，且所述出料滑轨(841)的底部设有挡板。

8.根据权利要求1所述的玻璃出库分拣装置，其特征在于，所述第一玻璃输送线、第二玻璃输送线体(82)及纸箱输送线体(84)均包括多根沿三者的长度方向排布的输料辊及用于驱动所述输料辊转动的驱动组件，所述输料辊沿垂直于所述长度方向的方向延伸，所述驱动组件包括驱动电机及同步轴，所述驱动电机与同步轴连接，所述输料辊与同步轴之间通过第二同步带连接。

9.根据权利要求8所述的玻璃出库分拣装置，其特征在于，所述接料架(811)包括多根沿所述输料辊长度方向延伸的接料杆，相邻的两根所述接料杆的间距大于单根所述输料辊的直径，使得所述接料架(811)靠近所述第一玻璃输料线时，所述接料架(811)的接料杆与所述输料辊间隔设置。

10.一种如权利要求1-9任一项所述的玻璃出库分拣装置的方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过动力件(8122)驱使联动杆(8121)转动抬高接料架(811)，以承接由分拣机器人转运的玻璃；

通过动力件(8122)驱使连动杆转动使得接料架(811)下降，以将接料架(811)上的玻璃下放到第一玻璃输送线体上；

第一玻璃输送线体启动，将玻璃运输至第一移栽机构(83)处；

第一移栽机构(83)启动，将玻璃由第一玻璃输送线体转运到第二玻璃输送线体(82)上，再由第二玻璃输送线体(82)将玻璃运输至玻璃打包出料口处。

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