CN112722663B - 一种基于多爪支撑稳定技术的仓储物流机器人及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于多爪支撑稳定技术的仓储物流机器人及方法，包括机器人平台和设置在其下端四个边角的支腿，所述支腿上设有用于行走的行走轮，所述机器人平台端部设有与行走轮控制端电性连接用于获取行走路径的行走探头，所述机器人平台上方设有支撑平板，所述支撑平板与机器人平台之间设有用于调节支撑平板前后高度的调节组件，所述支撑平板上端设有两个用于放置物品并进行卸料的搬运件，所述支撑平板上端设有用于设置搬运件的旋转板，本发明针对现有弊端进行设计，通过设置多个抓手对货物进行辅助固定，并且在遇到坡度时，可以自行调节支撑货物位置平衡程度，避免货物侧翻的问题，实用性强。

Description

一种基于多爪支撑稳定技术的仓储物流机器人及方法

技术领域

本发明涉及物流搬运技术领域，具体是一种基于多爪支撑稳定技术的仓储物流机器人及方法。

背景技术

目前，将商品由产地到运输到集中地以后，一般都是通过人工将商品分派到消费者手中，而随着社会的不断发展以及科技的不断进步，人们对机器人的研究的不断创新，越来越多的繁重体力劳动，都是由机器人来完成，这样，则可以达到方便便捷、准确率高以及

工作效率高的效果。

现有具有无人仓储送货功能的机器人中，物品存放平台过低，使用者经常需要将物品搬运到高台上，然后将物品倒入传输端口，但是在向高台移动的时候，整个机器人的搬运平台会发生倾斜，这样就会导致物品侧翻，进而导致工作效率较低。

针对上述问题，现在提供一种基于多爪支撑稳定技术的仓储物流机器人及方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于多爪支撑稳定技术的仓储物流机器人及方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于多爪支撑稳定技术的仓储物流机器人，包括机器人平台和设置在其下端四个边角的支腿，所述支腿上设有用于行走的行走轮，所述机器人平台端部设有与行走轮控制端电性连接用于获取行走路径的行走探头，所述机器人平台上方设有支撑平板，所述支撑平板与机器人平台之间设有用于调节支撑平板前后高度的调节组件，所述支撑平板上端设有两个用于放置物品并进行卸料的搬运件，所述支撑平板上端设有用于设置搬运件的旋转板，所述旋转板与支撑平板之间设有用于带动旋转板转动的旋转组件；

作为本发明进一步的方案：所述调节组件包括对称设置在机器人平台上端两侧的两个活塞柱，每个活塞柱内部都滑动配合有一个活塞块，所述活塞块上端垂直设有一个缓冲杆，所述缓冲杆上端滑动配合有一个缓冲套，所述缓冲套上端与支撑平板底部转动连接，所述缓冲套外侧与缓冲杆之间通过缓冲弹簧连接固定，用于进行减震，所述机器人平台内部设有一个安装腔，安装腔中水平设有一个油液筒，所述油液筒内部滑动配合有一个活塞连杆，所述活塞连杆左右两侧的注液腔分别通过导液软管与左右两侧的活塞柱底部连通，所述活塞连杆上端设有连杆，所述油液筒表面设有便于连杆左右滑动的位移槽，所述连杆上端设有一个水平设置的从动齿条，所述从动齿条与调整电机输出端的调节齿轮啮合；

所述调节组件还包括用于驱动调整电机正转或者反转的开关件。

作为本发明进一步的方案：所述开关件包括设置在支撑平板下端的安装块，所述安装块左右两侧分别设有一个与调整电机电性连接的第二触发钮和第一触发钮，所述第二触发钮带动调整电机正转，第一触发钮用于带动调整电机反转，所述支撑平板下端转动设有用于触发第二触发钮的第二摆动板和用于触发第一触发钮的第一摆动板。

作为本发明进一步的方案：所述旋转组件包括设置在旋转板下端的转动柱，所述转动柱下端与支撑平板上端传动腔内底部转动连接，所述传动腔所在的旋转板下端设有从动齿环，所述传动腔内部安装有一个转向电机，所述转向电机的输出端设有与从动齿环相互啮合的旋转齿轮。

作为本发明进一步的方案：所述搬运件包括翻转板，所述翻转板外端通过转轴与旋转板端部转动连接，所述旋转板和翻转板之间设有用于带动翻转板翻转以实现卸料的翻转推动机构，所述翻转推动机构包括设置在旋转板上端的滑动槽，滑动槽中滑动配合有一个滑块，所述滑块连接用于带动其滑动的翻转推动杆，所述滑块上端转动设有一根传动连杆，所述传动连杆另一端与翻转板底部转动连接。

作为本发明进一步的方案：所述翻转板表面设有防滑层。

作为本发明再进一步的方案：所述翻转板上端设有若干个用于紧压物品的抓手组件，所述抓手组件包括对称设置在翻转板表面的定位滑槽，每个定位滑槽中都滑动配合有一个定位滑块，定位滑块上端连接用于伸出定位滑槽的定位夹板，所述定位滑块连接用于带动其滑动的定位推动杆。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明针对现有弊端进行设计，通过设置多个抓手对货物进行辅助固定，并且在遇到坡度时，可以自行调节支撑货物位置平衡程度，避免货物侧翻的问题，实用性强。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明内部结构示意图。

图3为本发明的结构局部放大图。

其中：机器人平台11、活塞柱12、活塞块13、缓冲杆14、缓冲套15、缓冲弹簧16、第一摆动板17、第一触发钮18、安装块19、第二摆动板20、第二触发钮21、传动腔22、从动齿环23、支撑平板24、转向电机25、旋转齿轮26、转动柱27、滑块28、翻转板29、传动连杆30、翻转推动杆31、行走探头32、支腿33、行走轮34、调整电机35、活塞连杆36、从动齿条37、导液软管39、油液筒38、调节齿轮40、抓手组件41。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，本发明实施例中，一种基于多爪支撑稳定技术的仓储物流机器人，包括机器人平台11和设置在其下端四个边角的支腿33，所述支腿33上设有用于行走的行走轮34，所述机器人平台11端部设有与行走轮34控制端电性连接用于获取行走路径的行走探头32，所述机器人平台11上方设有支撑平板24，所述支撑平板24与机器人平台11之间设有用于调节支撑平板24前后高度的调节组件，所述支撑平板24上端设有两个用于放置物品并进行卸料的搬运件，所述支撑平板24上端设有用于设置搬运件的旋转板，所述旋转板与支撑平板24之间设有用于带动旋转板转动的旋转组件；

所述调节组件包括对称设置在机器人平台11上端两侧的两个活塞柱12，每个活塞柱12内部都滑动配合有一个活塞块13，所述活塞块13上端垂直设有一个缓冲杆14，所述缓冲杆14上端滑动配合有一个缓冲套15，所述缓冲套15上端与支撑平板24底部转动连接，所述缓冲套15外侧与缓冲杆14之间通过缓冲弹簧16连接固定，用于进行减震，所述机器人平台11内部设有一个安装腔，安装腔中水平设有一个油液筒38，所述油液筒38内部滑动配合有一个活塞连杆36，所述活塞连杆36左右两侧的注液腔分别通过导液软管39与左右两侧的活塞柱12底部连通，所述活塞连杆36上端设有连杆，所述油液筒38表面设有便于连杆左右滑动的位移槽，所述连杆上端设有一个水平设置的从动齿条37，所述从动齿条37与调整电机35输出端的调节齿轮40啮合；

所述调节组件还包括用于驱动调整电机35正转或者反转的开关件；

所述开关件包括设置在支撑平板24下端的安装块19，所述安装块19左右两侧分别设有一个与调整电机35电性连接的第二触发钮21和第一触发钮18，所述第二触发钮21带动调整电机35正转，第一触发钮18用于带动调整电机35反转，所述支撑平板24下端转动设有用于触发第二触发钮21的第二摆动板20和用于触发第一触发钮18的第一摆动板17；

当机器人平台11行走到较高位置时，机器人平台11左端会上翘，此时第二摆动板20会向右转动，此时第二触发钮21会被挤压受到触发，从而带动调整电机35正转，在调整电机35的带动下，调节齿轮40会与从动齿条37相配合带动活塞连杆36向右运动，这样就可以将左侧的活塞柱12内部液体抽入油液筒38左侧腔室中，同时油液筒38右侧的腔室中的液体会被挤入右侧活塞柱12中，这样就可以使得支撑平板24左端降低，右端升高，从而抵消地面的不平整，反之，第一触发钮18被触发时，调节组件会使得支撑平板24左端升高右端降低，从而起到平衡的作用；

所述旋转组件包括设置在旋转板下端的转动柱27，所述转动柱27下端与支撑平板24上端传动腔22内底部转动连接，所述传动腔22所在的旋转板下端设有从动齿环23，所述传动腔22内部安装有一个转向电机25，所述转向电机25的输出端设有与从动齿环23相互啮合的旋转齿轮26，在转向电机25的作用下旋转齿轮26带动从动齿环23转动，从而带动旋转板进行切换，这样就可以轮流将两个翻转板29上的物料进行卸料；

所述搬运件包括翻转板29，所述翻转板29外端通过转轴与旋转板端部转动连接，所述旋转板和翻转板29之间设有用于带动翻转板29翻转以实现卸料的翻转推动机构，所述翻转推动机构包括设置在旋转板上端的滑动槽，滑动槽中滑动配合有一个滑块28，所述滑块28连接用于带动其滑动的翻转推动杆31，所述滑块28上端转动设有一根传动连杆30，所述传动连杆30另一端与翻转板29底部转动连接，在翻转推动杆31的带动下滑块28向左滑动，这样传动连杆30会将翻转板29顶起来，并向外侧翻转，从而将翻转板29上的货物翻转卸料；

所述翻转板29上端设有若干个用于紧压物品的抓手组件41，所述抓手组件41包括对称设置在翻转板29表面的定位滑槽，每个定位滑槽中都滑动配合有一个定位滑块，定位滑块上端连接用于伸出定位滑槽的定位夹板，所述定位滑块连接用于带动其滑动的定位推动杆，通过多个定位推动杆带动定位滑块滑动，定位滑块带动定位夹板夹持物品，从而对搬运的物品进行定位处理。

本发明的工作原理是：在进行搬运的时候，将转移的货物放置在翻转板29上端，然后通过抓手组件41对物料进行固定，然后通过行走轮34带动机器人平台11移动，在遇到上坡时，机器人平台11左端会上翘，此时第二摆动板20会向右转动，此时第二触发钮21会被挤压受到触发，从而带动调整电机35正转，在调整电机35的带动下，调节齿轮40会与从动齿条37相配合带动活塞连杆36向右运动，这样就可以将左侧的活塞柱12内部液体抽入油液筒38左侧腔室中，同时油液筒38右侧的腔室中的液体会被挤入右侧活塞柱12中，这样就可以使得支撑平板24左端降低，右端升高，从而抵消地面的不平整，反之，第一触发钮18被触发时，调节组件会使得支撑平板24左端升高右端降低，从而起到平衡的作用，这样就可以避免出现过度倾斜导致货物下滑的问题，待运输到设定位置时，通过翻转推动机构将货物送至通道中。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种基于多爪支撑稳定技术的仓储物流机器人，包括机器人平台(11)和设置在其下端四个边角的支腿(33)，所述支腿(33)上设有用于行走的行走轮(34)，所述机器人平台(11)端部设有与行走轮(34)控制端电性连接用于获取行走路径的行走探头(32)，所述机器人平台(11)上方设有支撑平板(24)；

其特征在于，所述支撑平板(24)与机器人平台(11)之间设有用于调节支撑平板(24)前后高度的调节组件，所述支撑平板(24)上端设有两个用于放置物品并进行卸料的搬运件，所述支撑平板(24)上端设有用于设置搬运件的旋转板，所述旋转板与支撑平板(24)之间设有用于带动旋转板转动的旋转组件；

所述调节组件包括对称设置在机器人平台(11)上端两侧的两个活塞柱(12)，每个活塞柱(12)内部都滑动配合有一个活塞块(13)，所述活塞块(13)上端垂直设有一个缓冲杆(14)，所述缓冲杆(14)上端滑动配合有一个缓冲套(15)，所述缓冲套(15)上端与支撑平板(24)底部转动连接，所述缓冲套(15)外侧与缓冲杆(14)之间通过缓冲弹簧(16)连接固定；

所述机器人平台(11)内部设有一个安装腔，安装腔中水平设有一个油液筒(38)，所述油液筒(38)内部滑动配合有一个活塞连杆(36)，所述活塞连杆(36)左右两侧的注液腔分别通过导液软管(39)与左右两侧的活塞柱(12)底部连通，所述活塞连杆(36)上端设有连杆，所述油液筒(38)表面设有便于连杆左右滑动的位移槽，所述连杆上端设有一个水平设置的从动齿条(37)，所述从动齿条(37)与调整电机(35)输出端的调节齿轮(40)啮合；

所述调节组件还包括用于驱动调整电机(35)正转或者反转的开关件；

所述开关件包括设置在支撑平板(24)下端的安装块(19)，所述安装块(19)左右两侧分别设有一个与调整电机(35)电性连接的第二触发钮(21)和第一触发钮(18)，所述第二触发钮(21)带动调整电机(35)正转，第一触发钮(18)用于带动调整电机(35)反转，所述支撑平板(24)下端转动设有用于触发第二触发钮(21)的第二摆动板(20)和用于触发第一触发钮(18)的第一摆动板(17)。

2.根据权利要求1所述的基于多爪支撑稳定技术的仓储物流机器人，其特征在于，所述旋转组件包括设置在旋转板下端的转动柱(27)，所述转动柱(27)下端与支撑平板(24)上端传动腔(22)内底部转动连接，所述传动腔(22)所在的旋转板下端设有从动齿环(23)，所述传动腔(22)内部安装有一个转向电机(25)，所述转向电机(25)的输出端设有与从动齿环(23)相互啮合的旋转齿轮(26)。

3.根据权利要求1所述的基于多爪支撑稳定技术的仓储物流机器人，其特征在于，所述搬运件包括翻转板(29)，所述翻转板(29)外端通过转轴与旋转板端部转动连接，所述旋转板和翻转板(29)之间设有用于带动翻转板(29)翻转以实现卸料的翻转推动机构，所述翻转推动机构包括设置在旋转板上端的滑动槽，滑动槽中滑动配合有一个滑块(28)，所述滑块(28)连接用于带动其滑动的翻转推动杆(31)，所述滑块(28)上端转动设有一根传动连杆(30)，所述传动连杆(30)另一端与翻转板(29)底部转动连接。

4.根据权利要求3所述的基于多爪支撑稳定技术的仓储物流机器人，其特征在于，所述翻转板(29)表面设有防滑层。

5.根据权利要求3所述的基于多爪支撑稳定技术的仓储物流机器人，其特征在于，所述翻转板(29)上端设有若干个用于紧压物品的抓手组件(41)，所述抓手组件(41)包括对称设置在翻转板(29)表面的定位滑槽，每个定位滑槽中都滑动配合有一个定位滑块，定位滑块上端连接用于伸出定位滑槽的定位夹板，所述定位滑块连接用于带动其滑动的定位推动杆。

6.一种权利要求5所述的基于多爪支撑稳定技术的仓储物流机器人的搬运方法，其特征在于，将转移的货物放置在翻转板(29)上端，然后通过抓手组件(41)对物料进行固定，然后通过行走轮(34)带动机器人平台(11)移动，在遇到上坡时，机器人平台(11)左端会上翘，此时第二摆动板(20)会向右转动，此时第二触发钮(21)会被挤压受到触发，从而带动调整电机(35)正转，在调整电机(35)的带动下，调节齿轮(40)会与从动齿条(37)相配合带动活塞连杆(36)向右运动，这样就可以将左侧的活塞柱(12)内部液体抽入油液筒(38)左侧腔室中，同时油液筒(38)右侧的腔室中的液体会被挤入右侧活塞柱(12)中，这样就可以使得支撑平板(24)左端降低，右端升高，从而抵消地面的不平整，反之，第一触发钮(18)被触发时，调节组件会使得支撑平板(24)左端升高右端降低，从而起到平衡的作用，这样就可以避免出现过度倾斜导致货物下滑的问题，待运输到设定位置时，通过翻转推动机构将货物送至通道中。

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