CN112693399A - 车辆后视镜的控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种车辆后视镜的控制方法、装置、车辆及存储介质，该车辆后视镜的控制方法应用于设有后视镜的车辆，该车辆后视镜的控制方法包括：获取车辆的运行状态；基于运行状态确定车辆处于驻车状态时，获取用于控制后视镜折叠的控制指令；根据控制指令控制后视镜的折叠状态。通过该车辆后视镜的控制方法的实施，可以检测车辆的运行状态，在车辆处于驻车状态时，控制后视镜折叠，比如当处于车辆外部的行人需要经过后视镜时，自动监控行人的状态，自动生成控制指令以控制后视镜折叠，也可以基于用户自身的操控生成控制指令以控制后视镜折叠，防止后视镜成为行人通行的障碍，降低后视镜对行人通行的影响。

Description

车辆后视镜的控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，更具体地，涉及一种车辆后视镜的控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

近些年来，随着车辆工业技术的不断发展，车辆的普及程度不断提高，车辆已成为必不可少的出行工具。目前，为便于车辆内部人员了解车辆的行驶环境，通常会在车辆两侧设置后视镜，在车辆处于锁车状态后，才能够控制后视镜折叠，若出现车辆处于静止且车辆所在的通道比较狭窄的情况，后视镜很容易阻碍行人，导致行人无法通过车辆所在的通道，严重影响行人通行。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提出了一种车辆后视镜的控制方法、装置、车辆及存储介质，以克服或者至少部分地解决以上现有技术的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆后视镜的控制方法，该车辆后视镜的控制方法应用于设有后视镜的车辆，该车辆后视镜的控制方法包括：获取车辆的运行状态；基于运行状态确定车辆处于驻车状态时，获取用于控制后视镜折叠的控制指令；根据控制指令控制后视镜的折叠状态。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆后视镜的控制装置，该车辆后视镜的控制装置应用于设有后视镜的车辆，该车辆后视镜的控制装置包括运行状态获取模块、控制指令获取模块和折叠状态控制模块。其中，运行状态获取模块用于获取车辆的运行状态。控制指令获取模块用于基于运行状态确定车辆处于驻车状态时，则获取用于控制后视镜折叠的控制指令。折叠状态控制模块用于根据控制指令控制后视镜的折叠状态。

第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，该车辆包括后视镜；该车辆还包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个程序，其中一个或多个程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行上述车辆后视镜的控制方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述车辆后视镜的控制方法的步骤。

相对于现有技术，本实施例提供的车辆后视镜的控制方法、装置、车辆及存储介质，可以检测车辆的运行状态，在车辆处于驻车状态时，获取控制指令，以控制后视镜折叠，使得当车辆处于驻车状态，可以控制后视镜折叠，比如当处于车辆外部的行人需要经过后视镜时，自动监控行人的状态，自动生成控制指令以控制后视镜折叠，也可以基于用户自身的操控生成控制指令以控制后视镜折叠，防止后视镜成为行人通行的障碍，降低后视镜对行人通行的影响。

本申请的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请实施例提供的一种车辆后视镜的控制方法的一种流程示意图。

图2示出了图1所示的方法中基于行人获取控制指令的一种流程示意图。

图3示出了图2所示的方法中基于障碍物获取控制指令的一种流程示意图。

图4示出了图2所示的方法中基于车门获取控制指令的一种流程示意图。

图5示出了图2所示的方法中基于输入信息获取控制指令的一种流程示意图。

图6示出了图2所示的方法中基于输入信息获取控制指令的另一种流程示意图。

图7示出了图2所示的方法中基于语音获取控制指令的一种流程示意图。

图8示出了图2所示的方法中基于控制指令控制折叠角度的一种流程示意图。

图9示出了本申请实施例提出的一种车辆后视镜的控制装置的模块框图。

图10示出了本申请实施例提出的一种车辆的功能模块框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在目前的车辆中，通常设有后视镜，以方便车内人员了解车辆的驾驶环境。而随着车辆保有量的不断增加，停车车位逐渐紧张，导致设计的车位越来越小，使得在停车后车与车之间的间距较小，当用户想要从车尾前往车头时，后视镜有可能成本用户通行的障碍，此时，需要用户机械掰折后视镜，以使后视镜折叠，采用该种人工掰折的方式对于用户体力有一定要求，对于力气较小用户来说较难实现。

为了能够克服或者至少部分地解决上述描述的问题，本申请发明人投入研发，致力于研究如何能够轻易地控制后视镜折叠，发明人提出了本申请的车辆后视镜的控制方法，该车辆后视镜的控制方法应用于设有后视镜的车辆，该车辆后视镜的控制方法包括：获取车辆的运行状态；基于运行状态确定车辆处于驻车状态时，获取用于控制后视镜折叠的控制指令；根据控制指令控制后视镜的折叠状态。通过本申请的车辆后视镜的控制方法的实施，可以检测车辆的运行状态，在车辆处于驻车状态时，获取控制指令，以控制后视镜折叠，而无需实时获取控制指令，减少车辆能耗，使得当车辆处于驻车状态，可以控制后视镜折叠，比如当处于车辆外部的行人需要经过后视镜时，自动监控行人的状态，自动生成控制指令以控制后视镜折叠，也可以基于用户自身的操控生成控制指令以控制后视镜折叠，防止后视镜成为行人通行的障碍，降低后视镜对行人通行的影响。

本实施例提供的车辆后视镜的控制方法可以应用于设有后视镜的车辆，该车辆可以包括一个或多个后视镜。其中，车辆可以包括内燃机汽车、活塞式内燃机汽车、燃气轮机汽车、电动汽车、燃料电池汽车、喷气式汽车、太阳能汽车等，此处对车辆的类型和功能不做具体限制。后视镜可以包括车辆的左后视镜、右后视镜等，此处对后视镜的类型、功能和设置位置不做具体限制。

请参阅图1，本申请实施例提供的一种车辆后视镜的控制方法，该车辆后视镜的控制方法可以应用设有后视镜的车辆；该车辆后视镜的控制方法可以包括以下步骤S11至步骤S13。

步骤S11：获取车辆的运行状态。

在本实施例中，运行状态可以用于表征车辆的运动和控制情况。例如，运行状态可以包括行驶状态、驻车状态、锁车状态等。

在本实施例中，可以通过车辆的整车控制器实时监测车辆的运行状态。例如，可以在车辆的变速器上设置用于检测车辆的速度传感器，该传感器可以通过感应变速器的转速得到车辆的速度参数，通过整车控制器获取速度传感器检测得到的车速参数。还可以通过整车控制器监测车辆的操作杆所处档位对应的档位参数、车辆的油门开度对应的油门参数、车辆的刹车踏板行程对应的刹车参数、车辆的钥匙档位对应的钥匙参数等控制信息。当根据车速参数确定车辆的车速大于零时，可以确定车辆处于行驶状态；当根据车速参数确定车辆的车速为零，且根据档位参数确定档位为驻车档时，可以确定车辆处于驻车状态；当根据钥匙参数确定车辆的钥匙处于锁车档时，可以确定车辆处于锁车状态。

步骤S12：基于运行状态确定车辆处于驻车状态时，获取用于控制后视镜折叠的控制指令。

在本实施例中，驻车状态可以包括车辆的车速为零，且车辆的操作杆处于驻车档的状态。其中，对于自动档车型和手动档车型的车辆，当车辆的操作杆处于驻车状态可以理解为车辆的车轴处于被锁住状态。

在本实施例中，可以通过多种方式获取控制指令，对获取控制指令的方式及控制指令的表现形式不做具体限制。

在一些示例中，可以通过接受用户对设置于车辆的按键的操作的方式获取控制指令。例如，可以在车门、后视镜、座椅等位置用于控制后视镜折叠的按键，当用户点击该按键时，可以生成用于表征用户点击按键的控制指令，此时，控制指令可以为用于表征点击该按键的模拟信号或者数字信号，具体地例如，当用户点击该按键三次，该控制指令可以为表征点击该按键三次的模拟信号或者数字信号。

在一些示例中，也可以通过识别用户的手势动作的方式获取控制指令。例如，可以在车辆设置感应模块，通过该感应模块感应用户的手势动作，将该感应模块感应手势动作的感应结果作为控制指令，此时，控制指令可以为用于表征乘客的手势动作的信号。其中，该感应模块可以为触摸屏、红外线感应器、电容式传感器等。通过识别用户的手势动作的方式，使得不方便说话的用户也可以控制后视镜折叠。

在一些示例中，还可以通过离线识别用户的语音的方式获取控制指令。可以在车辆设置麦克风和语音处理模块，通过该麦克风接收用户的语音，通过该语音处理模块对该语音进行离线识别。其中，语音处理模块处理的语音可以包括麦克风接收到的语音的音量进行确认，语音处理模块对音量大于预设音量的语音进行语音识别，语音处理模块可以仅对车辆内部的声音进行离线识别，从而防止车辆外部的声音控制后视镜折叠。另外，语音处理模块对语音进行离线识别可以包括：将麦克风接收到的语音转换为数字信号，将该数字信号与预先存储的预设数字信号进行比对，获取转换的数字信号中与预先存储的数字信号中二进制码值相同的二进制码值，进一步获取该二进制码值所对应的码位数，若该码位数超过预设码位阈值，则表示转换的数字信号与预先存储的数字信号匹配成功，并将该预先存储的数字信号所表征的信息作为控制指令。其中，可以在存储体中预先存储与用于表征控制后视镜折叠的字符或字符串所对应的数字信号，该字符或者字符串与控制后视镜折叠可以具备映射关系，麦克风接收到语音时，语音处理模块可以将该语音转换成数字信号，若该数字信号与预先存储的数字信号匹配成功时，则表示该语音与该字符字符串对应，进而生成用于控制后视镜折叠的控制指令。另外，可以对该字符或者字符串的含义不做具体限制。例如，该字符可以是“折”、“叠”等、该字符串可以是“后视镜折叠”、“折叠后视镜”、“六五四三”等。在本实施例中，用户可以预先输入包括字符或者字符串的语音，语音处理模块可以将该语音转换成数字信号，并将该数字信号作为预先存储的数字信号，由此，用户可以自由设定用于控制后视镜折叠的语音，以防止不在用户期望范围内的人员(例如未被告知用于控制后视镜折叠的语音的人员)控制后视镜折叠。同时，当车辆处于驻车状态时，麦克风可以开始接收语音，语音处理模块实时将该语音转换成数字信号，并将该数字信号与预先存储的数字信号进行比对，而无需对数字信号所表征的字符或者字符串进行语义识别，能够有效减少获取控制指令的时间，并且，由于上述离线识别过程无需云端服务器进行线上语音识别，降低了本实施例的车辆后视镜的控制方法的应用成本。

步骤S13：根据控制指令控制后视镜的折叠状态。

在本实施例中，可以在车辆设置电机，整车控制器可以通过控制电机的工作状态来控制后视镜的折叠状态。

在本实施例中，折叠状态可以用于表征后视镜折叠的情况。例如，该折叠状态可以包括后视镜折叠的角度、后视镜折叠的时间、后视镜折叠的速度、后视镜折叠的方向等。

在本实施例中，通过上述步骤S11至步骤S13的实施，可以检测车辆的运行状态，在车辆处于驻车状态时，获取控制指令，以控制后视镜折叠，而无需实时获取控制指令，减少车辆能耗，使得当车辆处于驻车状态，可以控制后视镜折叠，比如当处于车辆外部的行人需要经过后视镜时，自动监控行人的状态，自动生成控制指令以控制后视镜折叠，也可以基于用户自身的操控生成控制指令以控制后视镜折叠，防止后视镜成为行人通行的障碍，降低后视镜对行人通行的影响。

进一步地，为了更好地降低后视镜对行人通行的影响，可以对行人的行为进行预判；为此，本申请实施例还提供一种车辆后视镜的控制方法，应用于设有多个后视镜的车辆，该车辆后视镜的控制方法可以包括以下步骤S21至步骤S23。在本实施例中提供的车辆后视镜的控制方法中，可以包括与上述实施例相同或相似的步骤，对于相同或相似步骤的执行，可参考前文介绍，本说明书不再一一赘述。

步骤S21：获取车辆的运行状态。

步骤S12：基于运行状态确定车辆处于驻车状态时，获取用于控制后视镜折叠的控制指令。

如图2所示，上述步骤S22可以包括以下步骤S221至步骤S224。

步骤S221：获取检测区域，检测区域包括与车辆的距离在预设距离范围内的区域。

在本实施例中，多个后视镜可以分别设置于车辆车身的两侧，以使车辆内部的用户能够通过设置于车辆两侧的后视镜查看到车辆所处的驾驶环境。

在本实施例中，当车辆处于驻车状态时，可以划定车外的指定位置点的集合区域作为检测区域，在这些指定位置中，每个指定位置与车辆外壁的距离小于或等于预设距离；也可以划定后视镜外的指定位置点的集合区域作为检测区域，在这些指定位置中，每个指定位置与后视镜的距离小于或等于预设距离，该检测区域可以基于实际场景设定。例如，该预设距离的取值范围可以为0.1～2米，例如，该预设距离的取值可以是0.1米、0.3米、0.5米的、0.8米、1米、1.5米、1.8米、或2米等。示例地，当车辆处于驻车状态时，可以将左后视镜方圆两米的区域和右后视镜方圆两米的区域作为检测区域。

步骤S222：获取在检测区域内行人与后视镜之间的距离变化趋势。

在本实施例中，可以在车辆设置测距装置，用于获取在区域内行人与后视镜之间的距离，将与后视镜的距离在预设距离范围内的行人作为检测区域内的行人。其中，该测距装置可以包括红外测距仪、相位法测距仪、脉冲测距仪、声波测距仪等，此处对测距装置的测距方式不做具体限制。例如，当该测距装置为红外测距仪时，通过该测距装置可以获取行人与后视镜之间的距离，若该距离在预设距离范围内，则将该行人确定为检测区域内的行人。

在本实施例中，距离变化趋势可以包括行人与后视镜之间的距离远近变化程度。例如，当检测区域内的行人的前往方向为后视镜时，该距离变化趋势可以为在检测区域内的行人与后视镜之间的距离越来越小。另外，在一些示例中，可以在各个时刻测量行人与后视镜的距离，从而可以基于各个时刻的距离确定距离变化趋势。

在一些示例中，可以对检测区域内的物体进行区分，以标定行人，进而获取行人与后视镜之间的距离变化趋势。其中，可以通过红外探测的方式，确定检测区域内的热源，并将携带有热源的物体确认为行人，还可以通过获取检测区域内的图像，进而对该图像进行识别，基于图像识别的结果确定检测区域内的行人。

步骤S223：在距离变化趋势符合折叠条件时，获取行人位置。

在本实施例中，当距离变化趋势表示检测区域内的行人与后视镜之间的距离越来越小时，可以视为距离变化趋势符合折叠条件。另外，可以通过测距装置确定行人位置。例如，可以在车辆设置两个测距装置，根据该两个测距装置测量得到的距离，确定在该两个测距装置所在平面行人的位置；也可以在车辆设置三个或三个以上的测距装置，根据三个或三个以上测距装置测量得到的距离，确定行人的位置。

步骤S224：根据行人位置，确定需折叠的目标后视镜，并生成用于控制目标后视镜折叠的控制指令。

在本实施例中，可以获取各个后视镜的位置，计算各个后视镜位置与行人位置之间的距离，将该距离最小的后视镜作为目标后视镜。例如，当车辆设有左后视镜和右后视镜时，确定行人与左后视镜之间的距离大于与右后视镜之间的距离，可以将该右后视镜作为目标后视镜。

在一些示例中，当有多个后视镜位置与行人位置之间的距离相等时，可以将该多个后视镜同时作为目标后视镜。也就是说，目标后视镜的数量可以是一个，也可以是多个。

在本实施例中，通过上述步骤S221至步骤S224的实施，可以在行人越来越靠近后视镜时，将与行人最近的后视镜作为目标后视镜，并生成用于控制该目标后视镜的控制指令，从而控制该目标后视镜折叠，以实现自动感应是否需要控制后视镜折叠，减少后视镜对行人通行的影响。

另外，在一些示例中，当设有后视镜的车辆处于条形空间时(例如，狭长的车位)，可以检测在该条件空间内，是否存在由车辆车尾至车辆车头方向运动的行人，若存在，则可以控制车身中与该行人处于同一侧的后视镜折叠；还可以检测在该条件空间内，是否存在由车辆车头至车辆车尾方向运动的行人，若存在，则可以控制车身中与该行人处于同一侧的后视镜折叠。由此，可以避免在如较窄的通道、停车位等场景下，后视镜成为行人通行的阻碍，以减少后视镜对行人通行的影响。

步骤S23：根据控制指令控制后视镜的折叠状态。

另外，在本实施例中，当行人已路过折叠的后视镜时，可以控制后视镜展开，以使车辆内部的人员更好地了解车辆外部环境。其中，可以通过设置于车辆的测距装置检测行人的位置，根据该位置确定行人是否路过折叠的后视镜；也可以通过设置于车辆的测距装置获取行人与后视镜之间的距离变化趋势，若该距离变化趋势表示行人与后视镜越来越远，则确定行人已路过折叠的后视镜。因此，在后视镜不再成为行人通行的障碍时，折叠的后视镜可以自动展开，而无需用户通过按钮、按键等方式主动控制后视镜展开，以减少用户控制后视镜的时间。

在本实施例中，可以检测车辆的运行状态，在车辆处于驻车状态时，获取控制指令，以控制后视镜折叠，而无需实时获取控制指令，减少车辆能耗，使得当车辆处于驻车状态，可以控制后视镜折叠，比如当处于车辆外部的行人需要经过后视镜时，自动监控行人的状态，自动生成控制指令以控制后视镜折叠，也可以基于用户自身的操控生成控制指令以控制后视镜折叠，防止后视镜成为行人通行的障碍，降低后视镜对行人通行的影响；当设有后视镜的车辆处于条形空间时(例如，狭长的车位)，可以检测在该条件空间内，是否存在由车辆车尾至车辆车头方向运动的行人，若存在，则可以控制车身中与该行人处于同一侧的后视镜折叠；还可以检测在该条件空间内，是否存在由车辆车头至车辆车尾方向运动的行人，若存在，则可以控制车身中与该行人处于同一侧的后视镜折叠。由此，可以避免在如较窄的通道、停车位等场景下，后视镜成为行人通行的阻碍，以减少后视镜对行人通行的影响。

在一些实施例中，为了能够给行人预留更多的通行空间以及优化车辆的启动环境，可以预先对车辆的侧面的障碍物进行分析，确定是否需要折叠后视镜；为此，本申请实施例还提供一种车辆后视镜的控制方法，应用于设有多个后视镜的车辆，该车辆后视镜的控制方法可以包括以下步骤S31至步骤S33。在本实施例中提供的车辆后视镜的控制方法中，可以包括与上述实施例相同或相似的步骤，对于相同或相似步骤的执行，可参考前文介绍，本说明书不再一一赘述。

步骤S31：获取车辆的运行状态。

步骤S32：基于运行状态确定车辆处于驻车状态时，获取用于控制后视镜折叠的控制指令。

如图3所示，上述步骤S32可以包括以下步骤S321至步骤S322。

步骤S321：在检测到车辆的侧面存在障碍物时，获取车辆与障碍物之间的距离。

在本实施例中，可以将车辆的车门侧作为车辆的侧面。例如，在车辆车身的左右两侧分别设有车门，可以将该左右两侧作为车辆的侧面。另外，可以在车辆设置测距装置，用于判断车辆的侧面是否存在障碍物以及检测车辆的侧面与障碍物之间的距离。其中，该测距装置可以包括红外测距仪、相位法测距仪、脉冲测距仪、声波测距仪等，此处对测距装置的测距方式不做具体限制。

在本实施例中，障碍物可以包括行人、其他车辆、墙壁等，此处对障碍物的形式和种类不做具体限制。

步骤S322：在距离小于距离阈值时，根据障碍物所处位置，从多个后视镜中确定需折叠的目标后视镜，并生成用于控制目标后视镜折叠的控制指令。

在本实施例中，距离阈值可以根据经验确定。例如，距离阈值可以为0.5米、0.6米、0.7米等。另外，当在上述步骤S321中，通过多个测距装置确定车辆与障碍物之间的距离或者通过图像识别的方式确定车辆与障碍物之间的距离时，可以基于车辆与障碍物之间的距离得到障碍物所处位置。

在本实施例中，可以将在车辆中处于障碍物同一侧的后视镜作为目标后视镜，因此，当车辆两侧与障碍物之间的距离均小于距离阈值时，可以将处于车辆两侧的后视镜作为目标后视镜，以控制车辆两侧的后视镜折叠。

在本实施例中，通过上述步骤S321至步骤S322的实施，可以预先对车辆的侧面的障碍物进行分析，以根据障碍物的情况确定是否需要折叠后视镜，从而可以给行人预留更多的通行空间以及优化车辆的启动环境。

步骤S33：根据控制指令控制后视镜的折叠状态。

在本实施例中，可以检测车辆的运行状态，在车辆处于驻车状态时，获取控制指令，以控制后视镜折叠，而无需实时获取控制指令，减少车辆能耗，使得当车辆处于驻车状态，可以控制后视镜折叠，比如当处于车辆外部的行人需要经过后视镜时，自动监控行人的状态，自动生成控制指令以控制后视镜折叠，也可以基于用户自身的操控生成控制指令以控制后视镜折叠，防止后视镜成为行人通行的障碍，降低后视镜对行人通行的影响，同时可以预先对车辆的侧面的障碍物进行分析，以根据障碍物的情况确定是否需要折叠后视镜，从而可以给行人预留更多的通行空间以及优化车辆的启动环境。

在一些实施例中，为了方便车辆内部的用户下车后能够顺利前往至车头部分，可以基于车门的开闭状态控制后视镜的折叠状态；为此，本申请实施例还提供一种车辆后视镜的控制方法，应用于设有多个后视镜的车辆，该车辆还可以包括车门，该车辆后视镜的控制方法可以包括以下步骤S41至步骤S44。在本实施例中提供的车辆后视镜的控制方法中，可以包括与上述实施例相同或相似的步骤，对于相同或相似步骤的执行，可参考前文介绍，本说明书不再一一赘述。

步骤S41：获取车辆的运行状态。

步骤S42：基于运行状态确定车辆处于驻车状态时，获取用于控制后视镜折叠的控制指令。

如图4所示，上述步骤S42可以包括以下步骤S421至步骤S422。

步骤S421：获取车门的开闭状态。

在本实施例中，车辆可以设置多个车门。例如，当车辆为四人私家轿车时，车辆中的主驾驶位对应设置一个车门，车辆中的副驾驶位对应设置一个车门，车辆中的后排靠左座椅对应设置一个车门，车辆中的后排靠右座椅对应设置一个车门，车门的开闭状态可包括车辆中副驾驶位、后排靠左座椅、后排靠右座椅中的至少一者所对应的车门的开闭状态。当车辆的驾驶人员控制车辆处于驻车状态时，若车辆中的用户需要下车，可以控制后视镜折叠，以使该用户顺利前往车辆的车头部分。

步骤S422：在基于开闭状态确定车门处于开启状态时，获取与该车门处于车辆车身同一侧的后视镜，并将该后视镜作为目标后视镜，并生成用于控制目标后视镜折叠的控制指令。

示例地，若处于车辆右侧的车门处于开启状态，则将处于车辆右侧的后视镜作为目标后视镜，并生成用于控制目标后视镜折叠的控制指令；若处于车辆左侧的车门处于开启状态，则将处于车辆左侧的后视镜作为目标后视镜，并生成用于控制目标后视镜折叠的控制指令。

在本实施例中，通过上述步骤S421至步骤S422的实施，可以在车辆中的用户下车时，开启车门后，控制与该车门处于同一侧的后视镜折叠，从而方便该用户顺利前往车辆的车头部分。

步骤S43：根据控制指令控制后视镜的折叠状态。

在本实施例中，可以检测车辆的运行状态，在车辆处于驻车状态时，获取控制指令，以控制后视镜折叠，而无需实时获取控制指令，减少车辆能耗，使得当车辆处于驻车状态，可以控制后视镜折叠，比如当处于车辆外部的行人需要经过后视镜时，自动监控行人的状态，自动生成控制指令以控制后视镜折叠，也可以基于用户自身的操控生成控制指令以控制后视镜折叠，防止后视镜成为行人通行的障碍，降低后视镜对行人通行的影响，同时可以在车辆中的用户下车时，开启车门后，控制与该车门处于同一侧的后视镜折叠，从而方便该用户顺利前往车辆的车头部分。

在一些实施例中，为了能够可以使用户随时控制后视镜折叠，可以在车辆设置输入模块，以在输入至输入模块的输入信息符合预设条件时，控制后视镜折叠；为此，本申请实施例还提供一种车辆后视镜的控制方法，应用于设有后视镜的车辆，该车辆还设有输入模块，该车辆后视镜的控制方法可以包括以下步骤S51至步骤S53。在本实施例中提供的车辆后视镜的控制方法中，可以包括与上述实施例相同或相似的步骤，对于相同或相似步骤的执行，可参考前文介绍，本说明书不再一一赘述。

步骤S51：获取车辆的运行状态。

步骤S32：基于运行状态确定车辆处于驻车状态时，获取用于控制后视镜折叠的控制指令。

如图5所示，上述步骤S52可以包括以下步骤S521至步骤S522。

步骤S521：获取输入至输入模块的输入信息。

在本实施例中，输入模块可以包括能够基于用户操作生成用于控制后视镜的电信号的装置。示例地，输入模块可以包括设置于车辆的按钮、触控屏、无线接收器等。另外，输入模块可以设置于车辆的车门、座椅、后视镜，此处对输入模块的设置位置不做具体限制。

在一些示例中，当输入模块为按钮时，输入信息可以包括用户旋转该按钮的角度、按压该按钮的力度等。当输入模块为触控屏时，输入信息可以包括用户在触控屏点击的次数、点击的区域、点击间隔等。当输入模块为无线接收器时，输入信息可以包括该无线接收器接收智能终端发送的信号；例如，该信号可以是智能终端运行的APP、小程序、网页等生成，该智能终端可以是智能手机、智能平板、笔记本电脑、个人计算机(Personal Computer，PC)、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、移动互联网设备(MobileInternet Device，MID)、穿戴设备(如智能手表、智能手环、智能眼镜)等。

步骤S522：在输入信息符合预设的后视镜折叠条件时，生成控制指令。

在本实施例中，可以基于输入信息的类型，对后视镜折叠条件进行预先设置。示例地，当输入信息为用户旋转按钮的角度时，若该角度在预设角度范围内，则可以确定输入信息符合预设的后视镜折叠条件。当输入信息为用户在触控屏点击的次数时，若该次数在预设次数范围内，则可以确定输入信息符合预设的后视镜折叠条件。当输入信息为用户在触控屏点击的区域时，若该区域在检测区域范围内，则可以确定输入信息符合预设的后视镜折叠条件。

在本实施例中，通过上述步骤S521至步骤S522的实施，可以基于输入至输入模块的信息，使得车辆内部的用户可以基于自身需求控制后视镜折叠。

进一步地，为了能够方便车辆内部的用户控制后视镜，可以将输入模块与后视镜对应；车辆还可以包括多个车门，后视镜可以为多个，输入模块分别设置于车门，一个后视镜与设置于至少一个车门的输入模块对应；如图6所示，上述步骤S522可以包括以下步骤S5221至步骤S5222。

步骤S5221：获取接收输入信息的输入模块。

在本实施例中，可以将一个后视镜与一个或多个输入模块对应。另外，可以在每个车门上设置一个输入模块，此时输入模块可以为按键、按钮等。

步骤S5222：将与输入模块对应的后视镜作为目标后视镜，并生成用于控制目标后视镜折叠的控制指令。

示例地，车辆设有后视镜A和后视镜B，设有输入模块X、输入模块Y和输入模块Z，可以将后视镜A与输入模块X和输入模块Y对应，将后视镜B与输入模块Z对应。当基于输入模块X或输入模块Y生成输入信息时，可以将输入模块X或输入模块Y对应的后视镜X作为目标后视镜，并生成用于控制后视镜A折叠的控制指令。

在本实施例中，通过上述步骤S5221至步骤S5222的实施，可以在输入模块接收到输入信息时，控制与接收输入信息的输入模块对应的后视镜折叠，使得本实施例提供的车辆后视镜的控制方法尤其适用于将用于控制后视镜折叠的输入模块与后视镜一一对应设置，提高了用户控制后视镜折叠的便捷程度。

在本实施例中，可以检测车辆的运行状态，在车辆处于驻车状态时，获取控制指令，以控制后视镜折叠，而无需实时获取控制指令，减少车辆能耗，使得当车辆处于驻车状态，可以控制后视镜折叠，比如当处于车辆外部的行人需要经过后视镜时，自动监控行人的状态，自动生成控制指令以控制后视镜折叠，也可以基于用户自身的操控生成控制指令以控制后视镜折叠，防止后视镜成为行人通行的障碍，降低后视镜对行人通行的影响，同时可以在输入模块接收到输入信息时，控制与接收输入信息的输入模块对应的后视镜折叠，使得本实施例提供的车辆后视镜的控制方法尤其适用于将用于控制后视镜折叠的输入模块与后视镜一一对应设置，提高了用户控制后视镜折叠的便捷程度。

在一些实施例中，为了方便动作不便的用户控制后视镜折叠，可以接收并识别用户的语音，基于语音识别结果控制后视镜折叠；为此，本申请实施例还提供一种车辆后视镜的控制方法，应用于设有多个后视镜的车辆，该车辆后视镜的控制方法可以包括以下步骤S61至步骤S63。在本实施例中提供的车辆后视镜的控制方法中，可以包括与上述实施例相同或相似的步骤，对于相同或相似步骤的执行，可参考前文介绍，本说明书不再一一赘述。

步骤S61：获取车辆的运行状态。

步骤S62：基于运行状态确定车辆处于驻车状态时，获取用于控制后视镜折叠的控制指令。

如图7所示，上述步骤S62可以包括以下步骤S621至步骤S624。

步骤S621：获取车辆内部人员的语音信息。

在本实施例中，车辆内部人员的语音信息可以包括驾驶人员和乘车人员所发出的声音。具体地，可以在车辆设置麦克风，通过该麦克风接收车辆内部人员的语音信息。

步骤S622：对语音信息进行语音识别处理，获得语音识别文本。

在本实施例中，可以采用ASR(自动语音识别技术，Automatic SpeechRecognition)对语音信息进行识别，将语音信息转换为语音识别文本。其中，ASR可以包括基于语言学和声学、随机模型、神经网络、概率语法分析等方法。

步骤S623：对语音识别文本进行语义识别处理，获得语义信息。

在本实施例中，语义信息可以用于表征语音识别文本所表征的车辆内部人员的意图。另外，可以通过意图识别模型对语音识别文本进行处理，从而获得语音识别文本所表征的意图，进而获得语义信息。

在一些示例中，可以采用意图识别模型对语音识别文本的信息进行意图识别，意图识别模型可以采用RNN(Recurrent Neural Network，循环神经网络)模型、CNN(Convolutional Neural Networks，卷积神经网络)模型、VAE(Variational Autoencoder，变分自编码器)模型、BERT(Bidirectional Encoder Representations fromTransformers，变压器的双向编码器表示)、支持向量机(Support Vector Machine，SVM)等学习模型，在此不做限定。

在本实施例中，为提高用于对语音信息识别得到语义信息的设备的利用率，可以将从车辆获取到的语音信息发送至该设备(例如云端服务器)，经该设备处理后得到语义信息，并将该语义信息发送至车辆。也就是说，上述步骤S622至步骤S623可以在云端服务器执行，云端服务器将处理得到的语义信息发送至车辆，由此即可以提高云端服务器的利用率，也可以提升识别语音信息的精准度。其中，云端服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

步骤S624：根据语义信息从多个后视镜中确定需折叠的目标后视镜，并生成用于控制目标后视镜折叠的控制指令。

在本实施例中，可以基于语义信息获得车辆内部人员想要折叠的后视镜，并将该后视镜作为目标后视镜。例如，语义信息为“控制左后视镜折叠”，基于该语义信息确定目标后视镜为左后视镜。

在本实施例中，通过上述步骤S621至步骤S624的实施，可以接收并识别用户的语音，基于语音识别结果控制后视镜折叠，使得本实施例提供的车辆后视镜的控制方法尤其适用于动作不便的用户控制后视镜折叠的场景。

步骤S63：根据控制指令控制后视镜的折叠状态。

在本实施例中，可以检测车辆的运行状态，在车辆处于驻车状态时，获取控制指令，以控制后视镜折叠，而无需实时获取控制指令，减少车辆能耗，使得当车辆处于驻车状态，可以控制后视镜折叠，比如当处于车辆外部的行人需要经过后视镜时，自动监控行人的状态，自动生成控制指令以控制后视镜折叠，也可以基于用户自身的操控生成控制指令以控制后视镜折叠，防止后视镜成为行人通行的障碍，降低后视镜对行人通行的影响，可以接收并识别用户的语音，基于语音识别结果控制后视镜折叠，使得本实施例提供的车辆后视镜的控制方法尤其适用于动作不便的用户控制后视镜折叠的场景。

进一步地，为了能够更好地控制后视镜的折叠状态，可以基于控制指令控制后视镜的折叠角度；为此，本申请实施例还提供一种车辆后视镜的控制方法，应用于设有后视镜的车辆，折叠状态可以包括折叠角度，该车辆后视镜的控制方法可以包括以下步骤S71至步骤S73。在本实施例中提供的车辆后视镜的控制方法中，可以包括与上述实施例相同或相似的步骤，对于相同或相似步骤的执行，可参考前文介绍，本说明书不再一一赘述。

步骤S71：获取车辆的运行状态。

步骤S72：基于运行状态确定车辆处于驻车状态时，获取用于控制后视镜折叠的控制指令。

步骤S73：根据控制指令控制后视镜的折叠状态。

如图8所示，上述步骤S73可以包括以下步骤S731至步骤S732。

步骤S731：根据控制指令确定角度信息。

在本实施例中，可以基于控制指令的类型和控制指令确定角度信息，该角度信息中应当可以后视镜所需要的折叠的角度。

在一些示例中，当控制指令包括点击次数时，可以基于点击次数与折叠角度之间的预设关系(例如，每点击一次，折叠角度加15度)，确定角度信息。当控制指令包括旋转按钮的旋转角度时，可以基于旋转角度与折叠角度之间的预设关系(例如，旋转角度与折叠角度相等)，确定角度信息。当控制指令包括语义信息时，可以基于语义信息所表征的折叠角度确定角度信息。

另外，在一些示例中，控制指令还可以包括行人与后视镜之间的距离的信息，当该距离越近，后视镜的折叠角度越大。控制指令还可以包括后视镜与障碍物之间的距离的信息，当该距离越近，后视镜的折叠角度越大。

步骤S732：基于角度信息控制后视镜的折叠角度。

在本实施例中，可以按照角度信息中所包含的折叠角度控制后视镜折叠。

在一些示例中，为了满足用户的操作习惯，可以在车辆设置旋转按钮、按键等控件，用户可以在该控件持续操作，使得后视镜的折叠角度持续变化，从而实现人工操作渐变性地控制后视镜折叠。

在本实施例中，通过上述步骤S731至步骤S732的实施，可以基于控制指令控制后视镜的折叠角度，使得在后视镜对行人的通行影响较低的情况下，无需完全折叠后视镜，便于在后续启动车辆时快速展开后视镜，方便车辆内部人员了解车辆的驾驶环境。

在本实施例中，通过本实施例提供的一种车辆后视镜的控制方法的实施，可以检测车辆的运行状态，在车辆处于驻车状态时，获取控制指令，以控制后视镜折叠，而无需实时获取控制指令，减少车辆能耗，使得当车辆处于驻车状态，可以控制后视镜折叠，比如当处于车辆外部的行人需要经过后视镜时，自动监控行人的状态，自动生成控制指令以控制后视镜折叠，也可以基于用户自身的操控生成控制指令以控制后视镜折叠，防止后视镜成为行人通行的障碍，降低后视镜对行人通行的影响；并且可以基于控制指令控制后视镜的折叠角度，使得在后视镜对行人的通行影响较低的情况下，无需完全折叠后视镜，便于在后续启动车辆时快速展开后视镜，方便车辆内部人员了解车辆的驾驶环境。

请参阅图9，其示出了本申请实施例提供的一种车辆后视镜的控制装置，应用于设有后视镜的车辆，该车辆后视镜的控制装置可以包括运行状态获取模块41、控制指令获取模块42和折叠状态控制模块43。其中，运行状态获取模块41用于获取车辆的运行状态。控制指令获取模块42用于基于运行状态确定车辆处于驻车状态时，则获取用于控制后视镜折叠的控制指令。折叠状态控制模块43用于根据控制指令控制后视镜的折叠状态。

进一步地，作为本实施例的一种实施方式，后视镜为多个；控制指令获取模块42可以包括检测区域获取单元、距离变化趋势获取单元、行人位置获取单元和第一控制指令生成单元。其中，检测区域获取单元用于获取检测区域，检测区域包括与车辆的距离在预设距离范围内的区域。距离变化趋势获取单元用于获取在检测区域内行人与后视镜之间的距离变化趋势。行人位置获取单元用于在距离变化趋势符合折叠条件时，获取行人位置。第一控制指令生成单元用于根据行人位置，确定需折叠的目标后视镜，并生成用于控制目标后视镜折叠的控制指令。

进一步地，作为本实施例的一种实施方式，后视镜为多个；控制指令获取模块42可以包括距离单元和第二控制指令获取单元。其中，距离单元用于在检测到车辆的侧面存在障碍物时，获取车辆与障碍物之间的距离。第二控制指令获取单元用于在距离小于距离阈值时，根据障碍物所处位置，从多个后视镜中确定需折叠的目标后视镜，并生成用于控制目标后视镜折叠的控制指令。

进一步地，作为本实施例的一种实施方式，后视镜为多个，车辆还可以包括车门；控制指令获取模块42可以包括开闭状态获取单元、第三控制指令获取单元。其中，开闭状态获取单元用于获取车门的开闭状态。第三控制指令获取单元用于在基于开闭状态确定车门处于开启状态时，获取与该车门处于车辆车身同一侧的后视镜，并将该后视镜作为目标后视镜，并生成用于控制目标后视镜折叠的控制指令。

进一步地，作为本实施例的一种实施方式，车辆还可以包括输入模块，控制指令获取模块42可以包括输入信息获取单元和第四控制指令获取单元。其中，输入信息获取单元用于获取输入至输入模块的输入信息。第四控制指令获取单元用于在输入信息符合预设的后视镜折叠条件时，生成控制指令。

进一步地，作为本实施例的一种实施方式，车辆还可以包括多个车门，后视镜为多个，输入模块分别设置于车门，一个后视镜与设置于至少一个车门的输入模块对应；第四控制指令获取单元可以包括输入模块获取子单元和控制指令获取子单元。其中，输入模块获取子单元用于获取接收输入信息的输入模块。控制指令获取子单元用于将与输入模块对应的后视镜作为目标后视镜，并生成用于控制目标后视镜折叠的控制指令。

进一步地，作为本实施例的一种实施方式，后视镜为多个，控制指令获取模块42可以包括语音信息获取单元、语音识别文本获取单元、语义信息获取单元和第五控制指令获取单元。其中，语音信息获取单元用于获取车辆内部人员的语音信息。语音识别文本获取单元用于对语音信息进行语音识别处理，获得语音识别文本。语义信息获取单元用于对语音识别文本进行语义识别处理，获得语义信息。第五控制指令获取单元用于根据语义信息从多个后视镜中确定需折叠的目标后视镜，并生成用于控制目标后视镜折叠的控制指令。

进一步地，作为本实施例的一种实施方式，折叠状态可以包括折叠角度；折叠状态控制模块43可以包括角度信息获取单元和折叠角度控制单元。其中，角度信息获取单元用于根据控制指令确定角度信息。折叠角度控制单元基于角度信息控制后视镜的折叠角度。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置中各个模块的具体工作过程，可以参考前述关于车辆后视镜的控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，所显示或讨论的模块相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

请参阅图10，其示出了本申请实施例提供的一种车辆，该车辆包括后视镜(图中未示出)；该车辆还可以包括处理器810、通信模块820、存储器830和总线。处理器810、通信模块820、存储器830、电池10和温控设备20通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是ISA总线、PCI总线、EISA总线或CAN总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中：

存储器830，用于存放程序。具体地，存储器830可用于存储软件程序以及各种数据。存储器830可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作至少一个功能所需的应用程序程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。除了存放程序之外，存储器830还可以暂存通信模块820需要发送的消息等。存储器830可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个固态硬盘(Solid State Disk，简称SSD)。

处理器810用于执行存储器830存放的程序。程序被处理器执行时实现上述各实施例的车辆后视镜的控制方法的步骤。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆后视镜的控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、SSD、带电可擦可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable readonly memory，简称EEPROM)或快闪存储器(Flash Memory，简称Flash)等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、SSD、Flash)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (11)

1.一种车辆后视镜的控制方法，其特征在于，应用于设有后视镜的车辆，包括：

获取车辆的运行状态；

基于所述运行状态确定所述车辆处于驻车状态时，获取用于控制所述后视镜折叠的控制指令；以及

根据所述控制指令控制所述后视镜的折叠状态。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述后视镜为多个；所述获取用于控制所述后视镜折叠的控制指令包括：

获取检测区域，所述检测区域包括与所述车辆的距离在预设距离范围内的区域；

获取在检测区域内行人与所述后视镜之间的距离变化趋势；

在所述距离变化趋势符合折叠条件时，获取行人位置；以及

根据所述行人位置，确定需折叠的目标后视镜，并生成用于控制所述目标后视镜折叠的所述控制指令。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述后视镜为多个；所述获取用于控制所述后视镜折叠的控制指令包括：

在检测到所述车辆的侧面存在障碍物时，获取所述车辆与所述障碍物之间的距离；以及

在所述距离小于距离阈值时，根据所述障碍物所处位置，从多个所述后视镜中确定需折叠的目标后视镜，并生成用于控制所述目标后视镜折叠的所述控制指令。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述后视镜为多个，所述车辆还包括车门，所述获取用于控制所述后视镜的控制指令包括：

获取所述车门的开闭状态；以及

在基于所述开闭状态确定所述车门处于开启状态时，获取与该车门处于所述车辆车身同一侧的所述后视镜，并将该后视镜作为目标后视镜，并生成用于控制所述目标后视镜折叠的所述控制指令。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述车辆还包括输入模块，所述获取用于控制所述后视镜的控制指令包括：

获取输入至所述输入模块的输入信息；以及

在所述输入信息符合预设的所述后视镜折叠条件时，生成所述控制指令。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述车辆还包括多个车门，所述后视镜为多个，所述输入模块分别设置于所述车门，一个所述后视镜与设置于至少一个所述车门的输入模块对应；所述生成所述控制指令包括：

获取接收所述输入信息的所述输入模块；以及

将与所述输入模块对应的所述后视镜作为目标后视镜，并生成用于控制所述目标后视镜折叠的所述控制指令。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述后视镜为多个，所述获取用于控制所述后视镜的控制指令包括：

获取所述车辆内部人员的语音信息；

对所述语音信息进行语音识别处理，获得语音识别文本；

对所述语音识别文本进行语义识别处理，获得语义信息；以及

根据所述语义信息从多个所述后视镜中确定需折叠的目标后视镜，并生成用于控制所述目标后视镜折叠的所述控制指令。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述折叠状态包括折叠角度；所述根据所述控制指令控制所述后视镜的折叠状态包括：

根据所述控制指令确定角度信息；以及

基于所述角度信息控制所述后视镜的所述折叠角度。

9.一种车辆后视镜的控制装置，其特征在于，应用于设有后视镜的车辆，包括：

运行状态获取模块，用于获取车辆的运行状态；

控制指令获取模块，用于基于所述运行状态确定所述车辆处于驻车状态时，则获取用于控制所述后视镜折叠的控制指令；以及

折叠状态控制模块，用于根据所述控制指令控制所述后视镜的折叠状态。

10.一种车辆，其特征在于，包括后视镜；所述车辆还包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行如权利要求1至8中任一项所述的车辆后视镜的控制方法。

11.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1至8中任一项所述的车辆后视镜的控制方法。

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