CN111016790A

CN111016790A - 控制智能内后视镜的方法、装置、存储介质以及车辆

Info

Publication number: CN111016790A
Application number: CN201911269557.4A
Authority: CN
Inventors: 杨新红; 庄金龙
Original assignee: BAIC Motor Co Ltd
Current assignee: BAIC Motor Co Ltd
Priority date: 2019-12-11
Filing date: 2019-12-11
Publication date: 2020-04-17
Anticipated expiration: 2039-12-11
Also published as: CN111016790B

Abstract

本公开涉及一种控制智能内后视镜的方法、装置、存储介质以及车辆，该方法包括：从变速箱控制模块TCM获取所述车辆的档位信息；从发动机管理系统EMS获取发动机的转速；根据所述档位信息、所述发动机的转速确定所述车辆的当前状态；根据所述车辆的当前状态控制所述智能内后视镜关闭或开启，能够避免通过手动设置的方式控制智能内后视镜是否工作可能会出现的误操作，提高车辆的安全性。

Description

控制智能内后视镜的方法、装置、存储介质以及车辆

技术领域

本公开涉及车辆控制技术领域，具体地，涉及一种控制智能内后视镜的方法、装置、存储介质以及车辆。

背景技术

随着车用智能化技术的发展，智能内后视镜在车辆上逐渐得到应用，通过智能内后视镜能够实现观察车辆的视野/盲区、对车辆进行导航以及提示驾驶员车辆的状态信息等功能。对于内后视镜而言，智能内后视镜包括布置在车辆外部周边的摄像头和显示器，摄像头用于获取车辆侧部、后方等周边视野图像，通过有线或无线方式将获取的视野图像传输至设置在车辆常规内后视镜上的显示器上。

在实际驾驶车辆过程中，当车辆后窗玻璃比较干净、车辆内没有遮挡物时，通过车辆常规内后视镜就可以观察视野，或者车辆处于怠速、临时驻车时，也可以通过车辆常规内后视镜观察视野，智能内后视镜是可以不必工作的。并且，若智能内后视镜的摄像头被雨水淋湿、脏污，摄像头获取的图像的显像质量会受到影响，比如图像模糊；若车辆颠簸，通过摄像头获取的图像在传输过程中有瑕疵，会出现图像变形、卡顿现象，导致智能内后视镜不能正常工作，则需要通过车辆常规内后视镜为驾驶员提供观察的视野。因此，需要根据车辆的实际驾驶状态控制智能内后视镜是否工作。

通常，通过手动设置的方式控制智能内后视镜是否工作。但是，手动设置的方式可能会出现误操作，进而影响车辆的正常驾驶。

发明内容

本公开的目的是提供一种控制智能内后视镜的方法、装置、存储介质以及车辆，以解决通过手动设置的方式控制智能内后视镜是否工作可能会出现误操作，进而影响车辆的正常驾驶的问题。

为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种控制智能内后视镜的方法，应用于车辆控制器，包括：

从变速箱控制模块TCM获取所述车辆的档位信息；

从发动机管理系统EMS获取发动机的转速；

根据所述档位信息、所述发动机的转速确定所述车辆的当前状态；

根据所述车辆的当前状态控制所述智能内后视镜关闭或开启。

可选地，所述根据所述档位信息、所述发动机的转速确定所述车辆的当前状态包括：

若所述车辆的档位信息为空挡，且所述发动机的转速在预设怠速转速范围内，确定所述车辆的当前状态为怠速状态；

所述根据所述车辆的当前状态控制所述智能内后视镜关闭或开启包括：

若确定所述车辆的行驶状态为所述怠速状态，控制所述智能内后视镜关闭。

可选地，所述根据所述档位信息、所述发动机的转速确定所述车辆的当前状态前，所述方法还包括：

从制动控制系统获取所述车辆的制动状态信息；

所述根据所述档位信息、所述发动机的转速确定所述车辆的当前状态包括：

若所述档位信息为停车挡，所述发动机的转速小于或等于预设转速且所述制动状态信息为制动开启，确定所述车辆的当前状态为驻车状态；

若确定所述车辆的行驶状态为所述驻车状态，控制所述智能内后视镜关闭。

可选地，若确定所述车辆的当前状态为非怠速状态且为非驻车状态，所述方法还包括：

检测所述智能内后视镜的第一摄像头的电压值，所述第一摄像头设置在所述车辆的外部，用于获取所述车辆周围的图像；

在确定所述电压值小于预设电压阈值时，控制所述智能内后视镜关闭。

可选地，若确定所述电压值大于或者等于预设电压阈值，所述方法还包括：

获取第一光学传感器采集的所述第一摄像头的镜头外侧的第一光线和所述第一摄像头的镜头内侧的第二光线，所述第一光学传感器设置在所述第一摄像头的镜头上；

若所述第一光线和所述第二光线的光线强度差值大于预设光线强度，控制所述智能内后视镜关闭。

可选地，若所述第一光线和所述第二光线的光线强度差值小于或者等于预设光线强度，所述方法还包括：

从第二摄像头获取所述车辆内部遮挡物的图像，所述第二摄像头设置在所述车辆内部，用于采集所述车辆内部遮挡物的图像；

根据所述车辆内部遮挡物的图像确定所述车辆内部遮挡物遮挡所述车辆常规内后视镜视野的比值大于预设阈值时，控制所述智能内后视镜开启。

可选地，若根据所述车辆内部遮挡物的图像确定所述车辆内部遮挡物遮挡所述车辆常规内后视镜视野的比值小于或者等于预设阈值，所述方法还包括:

获取第二光学传感器采集的所述车辆后窗玻璃外侧的第三光线和车辆后窗玻璃内侧的第四光线，所述第二光学传感器设置在所述车辆的后窗玻璃上；

若所述第三光线和所述第四光线的光线强度差值大于预设光线强度，控制所述智能内后视镜开启。

本公开第二方面提供一种控制智能内后视镜的装置，应用于车辆控制器，所述装置包括：

档位信息获取模块，用于从变速箱控制模块TCM获取所述车辆的档位信息；

发动机转速获取模块，用于从发动机管理系统EMS获取发动机的转速；

当前状态确定模块，用于根据所述档位信息、所述发动机的转速确定所述车辆的当前状态；

智能内后视镜控制模块，用于根据所述车辆的当前状态控制所述智能内后视镜关闭或开启。

可选地，所述当前状态确定模块用于：

所述智能内后视镜控制模块用于：

可选地，所述装置还包括：

制动状态信息获取模块，用于从制动控制系统获取所述车辆的制动状态信息；

所述当前状态确定模块用于：

所述智能内后视镜控制模块用于：

可选地，若确定所述车辆的当前状态为非怠速状态且为非驻车状态，所述装置还包括：

电压值检测模块，用于检测所述智能内后视镜的第一摄像头的电压值，所述第一摄像头设置在所述车辆的外部，用于获取所述车辆周围的图像；

可选地，若确定所述电压值大于或者等于预设电压阈值，所述装置还包括：

第一光线获取模块，用于获取第一光学传感器采集的所述第一摄像头的镜头外侧的第一光线和所述第一摄像头的镜头内侧的第二光线，所述第一光学传感器设置在所述第一摄像头的镜头上；

可选地，若所述第一光线和所述第二光线的光线强度差值小于或者等于预设光线强度，所述装置还包括：

遮挡物图像获取模块，用于从第二摄像头获取所述车辆内部遮挡物的图像，所述第二摄像头设置在所述车辆内部，用于采集所述车辆内部遮挡物的图像；

可选地，若根据所述车辆内部遮挡物的图像确定所述车辆内部遮挡物遮挡所述车辆常规内后视镜视野的比值小于或者等于预设阈值，所述装置还包括:

第三光线获取模块，用于获取第二光学传感器采集的所述车辆后窗玻璃外侧的第三光线和车辆后窗玻璃内侧的第四光线，所述第二光学传感器设置在所述车辆的后窗玻璃上；

本公开第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的方法的步骤。

本公开第四方面提供一种车辆，包括第二方面所述的控制智能内后视镜的装置。

通过上述技术方案，能够从变速箱控制模块TCM获取所述车辆的档位信息；从发动机管理系统EMS获取发动机的转速；根据所述档位信息、所述发动机的转速确定所述车辆的当前状态；根据所述车辆的当前状态控制所述智能内后视镜关闭或开启，能够避免通过手动设置的方式控制智能内后视镜是否工作可能会出现的误操作，提高车辆的安全性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种控制智能内后视镜的系统的结构示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种控制智能内后视镜的方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的另一种控制智能内后视镜的方法的流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种控制智能内后视镜的装置的框图；

图5是根据一示例性实施例示出的另一种控制智能内后视镜的装置的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是根据一示例性实施例示出的一种控制智能内后视镜的系统的结构示意图。该系统应用于车辆，如图1所示，该系统包括：

车辆控制器101、变速箱控制模块(Transmission Control Module，TCM)102、发动机管理系统(Engine Management Systems，EMS)103、制动控制系统104以及智能内后视镜105。其中，该TCM 102、EMS 103、制动控制系统104以及该智能内后视镜105分别与该车辆控制器101连接。

示例性地，该TCM 102用于获取该车辆的档位信息，并将该车辆的档位信息发送给车辆控制器101；

EMS 103用于获取该车辆发动机的转速，并将该车辆发动机的转速发送给车辆控制器101；

该制动控制系统104获取该车辆的制动状态信息，并将该车辆的制动状态信息发送给车辆控制器101；

示例性地，该车辆控制器用于接收TCM 102发送的该车辆的档位信息、EMS 103发送的该车辆发动机的转速以及该制动控制系统104发送的该车辆的制动状态信息，并根据该档位信息、发动机的转速确定以及制动状态信息确定该车辆的当前状态，再根据该车辆的当前状态控制该智能内后视镜105关闭或者开启。

下面结合具体的实施例，对本公开提供控制智能内后视镜的系统如何控制智能内后视镜进行说明。

图2是根据一示例性实施例示出的一种控制智能内后视镜的方法的流程图。该方法应用于车辆控制器，如图2所示，该方法包括：

S201、从变速箱控制模块TCM获取车辆的档位信息；

S202、从发动机管理系统EMS获取发动机的转速；

S203、根据该档位信息、该发动机的转速确定该车辆的当前状态；

S204、根据该车辆的当前状态控制该智能内后视镜关闭或开启。

示例性地，若该车辆的档位信息为空挡，且该发动机的转速在预设怠速转速范围内，确定该车辆的当前状态为怠速状态，控制该智能内后视镜关闭。车辆的在怠速车状态时，智能内后视镜可不必正常工作，因此控制智能内后视镜关闭，可以减少智能内后视镜工作所消耗的电量。示例性地，该预设怠速转速范围可以为800-1000r/min。

在本实施例中，还可以从制动控制系统获取该车辆的制动状态信息，并根据车辆的制动状态信息、该车辆的档位信息以及该车辆发动机的转速确定该车辆的当前状态是否为驻车状态。

示例性地，若该档位信息为停车挡，该发动机的转速小于或等于预设转速且该制动状态信息为制动开启，则确定该车辆的当前状态为驻车状态，控制该智能内后视镜关闭。同样的，车辆的在驻车状态时，智能内后视镜可不必正常工作，因此控制智能内后视镜关闭，可以减少智能内后视镜工作所消耗的电量。进一步地，制动状态信息为行车制动开启、驻车制动开启或者辅助制动开启时，均为制动开启。

进一步地，若确定车辆的当前状态既不是怠速状态也不是驻车状态，且该车辆的车速不为零，则确定该车辆处于正常行驶状态，再根据该智能内后视镜上的第一摄像头的状态、车辆内部设置的第二摄像头获取的图像以及车辆后窗玻璃的状态控制该智能内后视镜关闭或者开启。

采用上述方案，能够从变速箱控制模块TCM获取车辆的档位信息；从发动机管理系统EMS获取发动机的转速；根据该档位信息、该发动机的转速确定该车辆的当前状态；再根据该车辆的当前状态控制该智能内后视镜关闭或开启，能够避免通过手动设置的方式控制智能内后视镜是否工作可能会出现的误操作，提高车辆的安全性。

下面结合图3实施例，对在确定该车辆处于正常行驶状态时，如何控制智能内后视镜进行详细说明。

图3是根据一示例性实施例示出的另一种控制智能内后视镜的方法的流程图。该方法应用于车辆控制器，如图3所示，该方法包括：

S301、检测该智能内后视镜的第一摄像头的电压值。

在本实施例中，该智能内后视镜包括第一摄像头以及显示器。该第一摄像头分别和显示器连接，该第一摄像头设置在该车辆的外部，例如该第一摄像头可设置在车尾。该第一摄像头用于获取该车辆周围的图像，并将该图像发送给显示器。该显示器可设置在该车辆常规内后视镜上，将接收到的该图像显示在该车辆常规内后视镜上，以便车辆内的驾驶员可以查看在车辆常规内后视镜上显示的车辆周围的图像。

S302、在确定该电压值小于预设电压阈值时，控制该智能内后视镜关闭。

示例性地，在控制该第一摄像头获取车辆周围的图像之前，需先确定该第一摄像头是否能够正常工作。示例性地，可以通过检测该第一摄像头的电压值确定该第一摄像头是否能够正常工作。若确定该电压值小于预设电压阈值，则说明该第一摄像头发生故障，不能正常的获取车辆周围的图像，控制该智能内后视镜关闭，驾驶员通过车辆常规内后视镜查看车辆周围的情况。

S303、若确定该电压值大于或者等于预设电压阈值，获取第一光学传感器采集的该第一摄像头的镜头外侧的第一光线和该第一摄像头的镜头内侧的第二光线。

进一步地，若确定该电压值大于或者等于预设电压阈值，则说明该第一摄像头能够正常工作，可以获取该车辆周围的图像，此时，需进一步确定该第一摄像头的镜头是否脏污，以免该第一摄像头的镜头脏污时，该第一摄像头获取的该车辆周围的图像不够清晰，进而使得驾驶员不能清楚的观看该车辆周围的图像。

示例性地，可以通过设置在该第一摄像头的镜头上的第一光学传感器来确定该第一摄像头的镜头是否脏污。具体地，获取第一光学传感器采集的该第一摄像头的镜头外侧的第一光线和该第一摄像头的镜头内侧的第二光线，再根据该第一光线和该第二光线的光线强度差值确定该第一摄像头的镜头是否脏污。

S304、若该第一光线和该第二光线的光线强度差值大于预设光线强度，控制该智能内后视镜关闭。

示例性地，若确定该第一光线和该第二光线的光线强度差值大于预设光线强度，则确定该第一摄像头的镜头脏污，该第一摄像头获取的该车辆周围的图像将不够清晰，因此控制该智能内后视镜关闭，驾驶员通过车辆常规内后视镜查看车辆周围的情况。

S305、若该第一光线和该第二光线的光线强度差值小于或者等于预设光线强度，从第二摄像头获取该车辆内部遮挡物的图像。

示例性地，若确定该第一光线和该第二光线的光线强度差值小于或者等于预设光线强度，则确定该第一摄像头的镜头没有脏污，此时，需进一步确定该车辆内部是否有遮挡物遮挡该车辆内后视镜的观察视野。若该车辆内部有遮挡物遮挡该车辆内后视镜的观察视野，则驾驶员通过车辆常规内后视镜不能查看车辆周围的情况，此时需要开启智能内后视镜，使驾驶员通过智能内后视镜查看车辆周围的图像。若该车辆内部没有遮挡物遮挡该车辆常规内后视镜的观察视野，则驾驶员能够通过车辆常规内后视镜查看车辆周围的情况，此时不需要开启智能内后视镜也能正常驾驶，因此控制智能内后视镜关闭，减少电量的消耗。

在本实施例中，可以通过第二摄像头确定该车辆内部是否有遮挡物遮挡该车辆常规内后视镜的观察视野。该第二摄像头设置在该车辆内部，用于采集该车辆内部遮挡物的图像，再根据该车辆内部遮挡物的图像确定该车辆内部是否有遮挡物遮挡该车辆常规内后视镜的观察视野。

S306、根据该车辆内部遮挡物的图像确定该车辆内部遮挡物遮挡该车辆常规内后视镜视野的比值大于预设阈值时，控制该智能内后视镜开启。

进一步地，获取该第二摄像头采集的该车辆内部遮挡物的图像后，根据该车辆内部遮挡物的图像，确定该车辆内部遮挡物的大小以及位置，再根据车辆内部遮挡物的大小以及位置和根据该车辆常规内后视镜的视野范围确定该车辆内部遮挡物遮挡该车辆常规内后视镜视野的比值。若该比值大于预设阈值时，确定遮挡物遮挡该车辆常规内后视镜的观察视野，此时驾驶员不能通过常规内后视镜查看车辆周围的情况，控制该智能内后视镜开启，使得驾驶员能够通过智能内后视镜查看车辆周围的图像。

S307、若根据该车辆内部遮挡物的图像确定该车辆内部遮挡物遮挡该车辆常规内后视镜视野的比值小于或者等于预设阈值，获取第二光学传感器采集的该车辆后窗玻璃外侧的第三光线和车辆后窗玻璃内侧的第四光线。

示例性地，若该比值小于或者等于预设阈值时，确定遮挡物没有遮挡该车辆常规内后视镜的观察视野，此时，需进一步确定该车辆的后窗玻璃是否脏污，以免后窗玻璃脏污时，驾驶员通过车辆常规内后视镜不能看清车辆周围的情况。

在本实施例中，可以通过设置在该车辆后窗玻璃上的第二光学传感器确定该车辆的后窗玻璃是否脏污。具体地，获取第二光学传感器采集的该车辆后窗玻璃外侧的第三光线和该车辆后窗玻璃外内侧的第四光线，再根据该第三光线和该第四光线的光线强度差值确定该车辆后窗玻璃是否脏污。

S308、若该第三光线和该第四光线的光线强度差值大于预设光线强度，控制该智能内后视镜开启。

示例性地，若确定该第三光线和该第四光线的光线强度差值大于预设光线强度，则确定该车辆后窗玻璃脏污，驾驶员通过车辆常规内后视镜不能看清车辆周围的情况，因此控制该智能内后视镜开启，使得驾驶员通过智能内后视镜查看车辆周围的图像。

示例性地，若确定该第三光线和该第四光线的光线强度差值小于或者等于预设光线强度，则确定该车辆后窗玻璃没有脏污，驾驶员通过车辆常规内后视镜能够看清车辆周围的情况，此时不需要开启智能内后视镜也能正常驾驶，因此控制智能内后视镜关闭，减少电量的消耗。

通过上述方案，能够在确定智能内后视镜的第一摄像头的镜头的状态、车辆内部遮挡物的情况以及车辆后窗玻璃是否脏污，并根据该智能内后视镜的第一摄像头的镜头的状态、车辆内部遮挡物的情况以及车辆后窗玻璃是否脏污控制该智能内后视镜开启或者关闭，不需要通过手动设置的方式控制智能内后视镜是否工作，可以避免手动设置的方式可能会出现的误操作，提高车辆的安全性。

图4是根据一示例性实施例示出的一种控制智能内后视镜的装置的框图。该装置应用于车辆控制器，如图4所示，该装置40包括：

档位信息获取模块401，用于从变速箱控制模块TCM获取该车辆的档位信息；

发动机转速获取模块402，用于从发动机管理系统EMS获取发动机的转速；

当前状态确定模块403，用于根据该档位信息、该发动机的转速确定该车辆的当前状态；

智能内后视镜控制模块404，用于根据该车辆的当前状态控制该智能内后视镜关闭或开启。

可选地，该当前状态确定模块403用于：

若该车辆的档位信息为空挡，且该发动机的转速在预设怠速转速范围内，确定该车辆的当前状态为怠速状态；

该智能内后视镜控制模块404用于：

若确定所述车辆的行驶状态为该怠速状态，控制该智能内后视镜关闭。

可选地，图5是根据图4实施例示出的另一种控制智能内后视镜的装置的框图。如图5所示，该装置40还包括：

制动状态信息获取模块405，用于从制动控制系统获取该车辆的制动状态信息；

该当前状态确定模块403用于：

若该档位信息为停车挡，该发动机的转速小于或等于预设转速且该制动状态信息为制动开启，确定该车辆的当前状态为驻车状态；

该智能内后视镜控制模块404用于：

若确定该车辆的行驶状态为该驻车状态，控制该智能内后视镜关闭。

可选地，若确定该车辆的当前状态为非怠速状态且为非驻车状态，该装置40还包括：

电压值检测模块406，用于检测该智能内后视镜的第一摄像头的电压值，该第一摄像头设置在所述车辆的外部，用于获取该车辆周围的图像；

可选地，若确定该电压值大于或者等于预设电压阈值，该装置40还包括：

第一光线获取模块407，用于获取第一光学传感器采集的该第一摄像头的镜头外侧的第一光线和该第一摄像头的镜头内侧的第二光线，该第一光学传感器设置在该第一摄像头的镜头上；

若该第一光线和所述第二光线的光线强度差值大于预设光线强度，控制该智能内后视镜关闭。

可选地，若该第一光线和该第二光线的光线强度差值小于或者等于预设光线强度，该装置40还包括：

遮挡物图像获取模块408，用于从第二摄像头获取该车辆内部遮挡物的图像，该第二摄像头设置在该车辆内部，用于采集该车辆内部遮挡物的图像；

根据该车辆内部遮挡物的图像确定该车辆内部遮挡物遮挡该车辆常规内后视镜视野的比值大于预设阈值时，控制该智能内后视镜开启。

可选地，若根据该车辆内部遮挡物的图像确定该车辆内部遮挡物遮挡该车辆常规内后视镜视野的比值小于或者等于预设阈值，该装置40还包括:

第三光线获取模块409，用于获取第二光学传感器采集的该车辆后窗玻璃外侧的第三光线和车辆后窗玻璃内侧的第四光线，该第二光学传感器设置在该车辆的后窗玻璃上；

若该第三光线和所述第四光线的光线强度差值大于预设光线强度，控制该智能内后视镜开启。

采用上述装置，能够从变速箱控制模块TCM获取车辆的档位信息；从发动机管理系统EMS获取发动机的转速；根据该档位信息、该发动机的转速确定该车辆的当前状态；再根据该车辆的当前状态控制该智能内后视镜关闭或开启，能够避免通过手动设置的方式控制智能内后视镜是否工作可能会出现的误操作，提高车辆的安全性。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现图2至图3实施例提供的控制智能内后视镜的方法的步骤。

本公开还提供一种车辆，包括图4和图5实施例提供的控制智能内后视镜的装置。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims

1.一种控制智能内后视镜的方法，其特征在于，应用于车辆控制器，包括：

从变速箱控制模块TCM获取所述车辆的档位信息；

从发动机管理系统EMS获取发动机的转速；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述档位信息、所述发动机的转速确定所述车辆的当前状态包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述档位信息、所述发动机的转速确定所述车辆的当前状态前，所述方法还包括：

从制动控制系统获取所述车辆的制动状态信息；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若确定所述车辆的当前状态为非怠速状态且为非驻车状态，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若确定所述电压值大于或者等于预设电压阈值，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述第一光线和所述第二光线的光线强度差值小于或者等于预设光线强度，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，若根据所述车辆内部遮挡物的图像确定所述车辆内部遮挡物遮挡所述车辆常规内后视镜视野的比值小于或者等于预设阈值，所述方法还包括:

8.一种控制智能内后视镜的装置，其特征在于，应用于车辆控制器，所述装置包括：

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求8所述的控制智能内后视镜的装置。