CN112692876A - 一种足式机器人头部可调缓冲装置 - Google Patents

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李学生
李敏
马凡钟
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Delu Power Technology Chengdu Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators

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Abstract

本发明公开了一种足式机器人头部可调缓冲装置，设于机器人头部和机器人机身之间，包括头部连接板、机身连接板和弹性阻尼器；所述的机器人头部可拆卸的固定在头部连接板上，所述的机身连接板可拆卸的固定在机器人机身上，所述的头部连接板可拆卸的固定在所述机身连接板上且可沿竖直方向滑动；本发明通过在机器人头部和机器人机身之间设置调缓冲装置，使得机器人头部在受到外部撞击时，可沿竖直方向活动，同时通过设置的弹性阻尼器耗减机器人头部向下运动的能量，当向下移动的力消除后，机器人头部恢复原来位置，以此解决在机器人头部受到竖直方向的撞击后机器人的外壳以及内部电路板容易损坏的问题。

Description

一种足式机器人头部可调缓冲装置
技术领域
本发明涉及足式机器人的技术领域，更具体的说是涉及一种足式机器人头部可调缓冲装置。
背景技术
现在足式机器人的头部一般都是刚性连接在身体骨架上，如果头部受到外部意外的撞击后，产生的竖直向下的力很容易造成外壳以及内部电路板等器件的损坏；如果只加弹簧装置，弹性阻尼不可调整，弹簧刚度若小了，头部不能保证稳定性，弹簧刚度若大了，就会使得头受到撞击后不能起到应用的作用。
发明内容
本发明为了解决上述技术问题提供一种足式机器人头部可调缓冲装置。
本发明通过下述技术方案实现：一种足式机器人头部可调缓冲装置，设于机器人头部和机器人机身之间，包括头部连接板、机身连接板和弹性阻尼器；
所述的机器人头部可拆卸的固定在头部连接板上，所述的机身连接板可拆卸的固定在机器人机身上，所述的头部连接板可拆卸的固定在所述机身连接板上且可沿竖直方向滑动，所述的弹性阻尼器固定在机身连接板的底端且紧靠头部连接板。
优选的，所述的机器人头部在头部连接板上沿水平面可360°的转动。
优选的，所述的头部连接板具有与机身连接板相互配合的滑槽，所述机身连接板具有与所述滑槽相互配合的滑轨，所述的弹性阻尼器设于机身连接板的底部且位于滑轨的两侧，且机身连接板的顶部可拆卸的设有限位板，所述的滑槽在滑轨上位于限位板和弹性阻尼器之间，且所述滑槽的两端分别紧靠限位板和弹性阻尼器。
优选的，所述的滑槽和滑轨均为梯形，且滑槽的槽底对应梯形的下底，滑槽的槽口对应梯形的上底，滑轨与槽底相互配合的一面对应梯形的下底，梯形上底的长小于下底的长。
优选的，所述的弹性阻尼器包括紧靠滑槽端部的减震头、用于固定减震头的传动轴、弹簧、两端贯通的壳体以及位于壳体两端的调节螺母和限位上盖；
所述传动轴由固定杆和活动座构成，所述活动座在壳体内可滑动，所述限位上盖具有供固定杆通过的孔，所述调节螺母旋接在壳体的底端，所述的弹簧设于壳体内部且位于活动座和调节螺母之间。
优选的，所述限位上盖可拆卸的固定在壳体上。
优选的，所述减震头采用橡胶制成。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
本发明通过在机器人头部和机器人机身之间设置调缓冲装置，使得机器人头部在受到外部撞击时，可沿竖直方向活动，同时通过设置的弹性阻尼器耗减机器人头部向下运动的能量，当向下移动的力消除后，机器人头部恢复原来位置，以此解决在机器人头部受到竖直方向的撞击后机器人的外壳以及内部电路板容易损坏的问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。
图1为本发明的整体示意图；
图2为本发明的弹性阻尼器示意图；
图3为本发明的弹性阻尼器剖面图。
附图标记说明：
1、机器人头部，2、弹性阻尼器，21、减震头，22、传动轴，23、弹簧，24、壳体，25、调节螺母，26、限位上盖，3、头部连接板，31、滑槽，4、机身连接板，41、滑轨，5、限位板。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
如图1所示的一种足式机器人头部可调缓冲装置，设于机器人头部1和机器人机身之间，其特征在于，包括头部连接板3、机身连接板4和弹性阻尼器2；
所述的机器人头部1可拆卸的固定在头部连接板3上，所述的机身连接板4可拆卸的固定在机器人机身2上，所述的头部连接板3可拆卸的固定在所述机身连接板4上且可沿竖直方向滑动，所述的弹性阻尼器5固定在机身连接板4的底端且紧靠头部连接板3；
当机器人头部1受到竖直方向的撞击时，头部连接板3沿着机身连接板4向下移动并且抵靠在弹性阻尼器5上，弹性阻尼器5耗减连接板3向下运动的能量，当向下移动的力消除后，头部连接板4恢复原来位置，以此解决在机器人头部1受到竖直方向的撞击后机器人的外壳以及内部电路板容易损坏的问题。
作为上述实施例的优选方案，所述的机器人头部1在头部连接板3上沿水平面可360°的转动。
作为上述实施例的优选方案，所述的头部连接板3具有与机身连接板4相互配合的滑槽31，所述机身连接板4具有与所述滑槽31相互配合的滑轨41，所述的弹性阻尼器2设于机身连接板4的底部且位于滑轨41的两侧，且机身连接板4的顶部可拆卸的设有限位板5，所述的滑槽31在滑轨41上位于限位板5和弹性阻尼器2之间，且所述滑槽31的两端分别紧靠限位板5和弹性阻尼器2，通过设置的限位板5和弹性阻尼器2限定滑槽31在滑轨41上可滑动的范围，滑槽31可滑动的范围为限位板5到弹性阻尼器2之间的距离范围，进而限定头部连接板3在机身连接板4上可滑动的范围，并且可拆卸的限位板5方便头部连接板3与机身连接板4之间的拆装。
作为上述实施例的优选方案，如图1所示，滑槽31和滑轨41均为梯形，且滑槽31的槽底对应梯形的下底，滑槽31的槽口对应梯形的上底，滑轨41与槽底相互配合的一面对应梯形的下底，梯形上底的长小于下底的长，方便滑槽31固定安装到滑轨41上。
作为上述实施例的优选方案，如图2-3所示，所述的弹性阻尼器2包括紧靠滑槽31端部的减震头21、用于固定减震头21的传动轴22、弹簧23、两端贯通的壳体24以及位于壳体24两端的调节螺母25和限位上盖26；
所述传动轴22由固定杆和活动座构成，所述活动座在壳体24内可滑动，所述限位上盖26具有供固定杆通过的孔，所述调节螺母25旋接在壳体24的底端，所述的弹簧23设于壳体24内部且位于活动座和调节螺母25之间，通过改变调节螺母25在壳体24内的位置调节弹簧23的压缩程度，进而控制传动轴22在壳体24内滑动时需要的力的大小，以此来调节弹性阻尼器2的弹性效果。
作为上述实施例的优选方案，所述限位上盖26可拆卸的固定在壳体24上，方便将传动轴22和弹簧23组装到壳体24上，同时便于更换弹簧23。
作为上述实施例的优选方案，所述减震头21采用橡胶制成。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种足式机器人头部可调缓冲装置，设于机器人头部和机器人机身之间，其特征在于，包括头部连接板、机身连接板和弹性阻尼器；
所述的机器人头部可拆卸的固定在头部连接板上，所述的机身连接板可拆卸的固定在机器人机身上，所述的头部连接板可拆卸的固定在所述机身连接板上且可沿竖直方向滑动，所述的弹性阻尼器固定在机身连接板的底端且紧靠头部连接板。
2.根据权利要求1所述的一种足式机器人头部可调缓冲装置，其特征在于，所述的机器人头部在头部连接板上沿水平面可360°的转动。
3.根据权利要求1所述的一种足式机器人头部可调缓冲装置，其特征在于，所述的头部连接板具有与机身连接板相互配合的滑槽，所述机身连接板具有与所述滑槽相互配合的滑轨，所述的弹性阻尼器设于机身连接板的底部且位于滑轨的两侧，且机身连接板的顶部可拆卸的设有限位板，所述的滑槽在滑轨上位于限位板和弹性阻尼器之间，且所述滑槽的两端分别紧靠限位板和弹性阻尼器。
4.根据权利要求3所述的一种足式机器人头部可调缓冲装置，其特征在于，所述的滑槽和滑轨均为梯形，且滑槽的槽底对应梯形的下底，滑槽的槽口对应梯形的上底，滑轨与槽底相互配合的一面对应梯形的下底，梯形上底的长小于下底的长。
5.根据权利要求3所述的一种足式机器人头部可调缓冲装置，其特征在于，所述的弹性阻尼器包括紧靠滑槽端部的减震头、用于固定减震头的传动轴、弹簧、两端贯通的壳体以及位于壳体两端的调节螺母和限位上盖；
所述传动轴由固定杆和活动座构成，所述活动座在壳体内可滑动，所述限位上盖具有供固定杆通过的孔，所述调节螺母旋接在壳体的底端，所述的弹簧设于壳体内部且位于活动座和调节螺母之间。
6.根据权利要求5所述的一种足式机器人头部可调缓冲装置，其特征在于，所述限位上盖可拆卸的固定在壳体上。
7.根据权利要求5所述的一种足式机器人头部可调缓冲装置，其特征在于，所述减震头采用橡胶制成。
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