CN112678714A - 一种低成本重载物料agv智能转运装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种低成本重载物料AGV智能转运装置，包括AGV设备，所述AGV设备的顶部活动安装有顶升架，所述AGV设备的内部包括机台，所述机台的顶部开设有凹槽，所述凹槽的内部设置有伸缩柱，所述伸缩柱的一端与凹槽的内壁固定连接，所述伸缩柱的另一端设置有连接摇臂，所述连接摇臂的一端与伸缩柱的顶部活动连接，所述连接摇臂的另一端活动安装有球头销，所述机台的外壁开设有缓冲槽，所述缓冲槽的内壁固定安装有调节弹簧。通过顶升架和AGV设备实现牵引背负复合运载，借用所运载物料的重量增加AGV设备自重，增加了AGV设备运行时的稳定性，AGV设备的自重要求低，强度要求低，AGV设备驱动力降低，驱动功率小，节约资源。

Description

一种低成本重载物料AGV智能转运装置

技术领域

本发明属于转运设备技术领域，具体涉及一种低成本重载物料AGV智能转运装置。

背景技术

目前重载物料如重卡、拖拉机等，车间内的自动转运采用AGV的结构形式多为背负式、牵引式两种。

传统重载物料转运装置使用时，

1、由于背负式在转运重载物料时要求AGV设备承载上满足物料的重量承重，AGV设备本身要有足够的强度，从而在承载重载物料时，AGV设备自重会很高，提高了设备成本以及对通行道路的承载要求。

2、由于牵引式在转运重载物料时，要考虑自动运行惯性作用下不脱轨、驱动不打滑，从而AGV也需要较大的自重来保证驱动的着地力。

两种方式都需要有足够的自重来满足转运，驱动功率相应较大，成本较高，消耗的能源也会较多。为此，我们提出一种低成本重载物料AGV智能转运装置来解决上述问题。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种低成本重载物料AGV智能转运装置，具备低成本，稳定运输的优点。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种低成本重载物料AGV智能转运装置，包括AGV设备，所述AGV设备的顶部活动安装有顶升架，所述AGV设备的内部包括机台，所述机台的顶部开设有凹槽，所述凹槽的内部设置有伸缩柱，所述伸缩柱的一端与凹槽的内壁固定连接，所述伸缩柱的另一端设置有连接摇臂，所述连接摇臂的一端与伸缩柱的顶部活动连接，所述连接摇臂的另一端活动安装有球头销，所述机台的外壁开设有缓冲槽，所述缓冲槽的内壁固定安装有调节弹簧，所述调节弹簧远离缓冲槽的一端固定安装有缓冲板。

优选的，所述机台的底部固定安装有驱动轮，所述机台的一端设置有控制面板，所述控制面板的外壁与机台的内壁固定连接，所述机台的顶部固定安装有防撞架。

通过采用上述技术方案，驱动轮驱动AGV设备移动，带动顶升架和物料运载车移动，防撞架防止使用时顶升架撞击AGV设备，保护AGV设备，通过控制面板上的按钮和显示屏能够对AGV设备的运行状态进行控制。

优选的，所述顶升架的内部包括球头座，所述球头座的外部设置有连接筋，所述连接筋的内壁与球头座的外壁固定连接，所述连接筋的外壁设置有安装块，所述安装块的一端与连接筋的外壁固定连接，所述安装块的另一端固定安装有连接块，所述连接块远离安装块的一端设置有调节块，所述调节块的一端与连接块的外壁固定连接。

通过采用上述技术方案，球头座通过连接筋带动调节块、连接块和安装块上升，顶升架的前半段上升，连接筋倾斜。

优选的，所述调节块的顶部设置有安装柱一，所述安装柱一的底部与调节块的顶部固定连接，所述安装柱一的顶部设置有连接柱一，所述连接柱一的两端与安装柱一的内壁活动连接，所述连接柱一的外壁固定安装有平衡杆。

通过采用上述技术方案，调节块能够带动安装柱一上升，安装柱一带动连接柱一和平衡杆移动。

优选的，所述平衡杆远离安装柱一的一端设置有连接柱二，所述连接柱二的外壁与平衡杆的内壁固定连接，所述连接柱二的两端活动连接有安装柱二，所述安装柱二的底部设置有后平衡块，所述后平衡块的顶部与安装柱二的底部固定连接，所述后平衡块的一端设置有后加强板，所述后加强板的一端与后平衡块的外壁固定连接，所述连接筋的外壁固定安装有连接斜架。

通过采用上述技术方案，平衡杆带动安装柱二，分散顶升架的受力，连接筋带动后加强板倾斜，连接筋带动连接斜架，对物料运载车进行牵引。

优选的，所述顶升架的一端固定安装有物料运载车，所述物料运载车的内部包括安装架，所述安装架的外壁固定安装有固定块，所述固定块的底部固定安装有牵引前轮，所述固定块远离安装架的一端设置有衔接架，所述衔接架的外壁与固定块的外壁固定连接。

通过采用上述技术方案，安装架带动固定块移动，牵引前轮在顶升架的带动下移动。

优选的，所述衔接架的内部设置有铰接柱，所述铰接柱的两端与衔接架的内壁固定连接，所述铰接柱的外部设置有牵引板，所述牵引板的内壁与铰接柱的外壁活动连接，所述牵引板的外壁开设有安装孔，所述安装孔的内壁活动连接有限位杆，所述限位杆的一端活动安装有承托台。

通过采用上述技术方案，通过铰接柱能够使牵引板转动，使牵引板保持垂直，通过安装孔和限位杆对牵引板和承托台进行连接固定，牵引板开设有两行安装孔，安装孔可为内螺纹孔，限位杆可以为螺杆，调节限位杆的安装位置能够控制支撑筋的倾斜程度，提高稳定性，避免物料运输时倾覆。

优选的，所述承托台的顶部设置有平衡架，所述平衡架的一端与承托台的顶部固定连接，所述平衡架的另一端固定安装有支撑筋，所述支撑筋的内部设置有活动块，所述活动块的一端与支撑筋的内壁活动连接，所述支撑筋的内壁螺纹连接有螺纹杆，所述活动块的顶部设置有固定支架，所述固定支架的底部与活动块的顶部固定连接。

通过采用上述技术方案，活动块能够在支撑筋内部活动，通过螺纹杆能够对活动块进行固定，通过固定支架便于对运输物料进行固定。

优选的，所述支撑筋远离平衡架的一端设置有牵引尾板，所述牵引尾板的内壁与支撑筋的外壁活动连接，所述牵引尾板的底部固定安装有牵引后轮。

通过采用上述技术方案，牵引尾板和支撑筋之间可以为铰接，便于调节支撑筋的倾斜程度，保持牵引后轮运行稳定性。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、通过设置的伸缩柱能够使顶升架上升，实现牵引背负复合运载，AGV设备可以伸缩柱和球头销通过驱动顶升架上升，使顶升架带动物料运载车的一端上升，使物料运载车的牵引前轮顶升离地，另一端牵引后轮着地，实现重载物料转运，采用背负牵引的复合运载方式，借用所运载物料的重量增加AGV设备自重，相较于牵引式，AGV设备的自重要求低，强度要求低，既降低AGV设备的制造成本，相较单纯采用背负式或牵引式，成本有明显降低。

2、通过设置的顶升架，物料运载车上前部重量通过顶升架负载在AGV设备上，相当于增加AGV设备自重，物料的重量一部分在AGV设备上，一部分在物料运载车的牵引后轮，依靠物料的一部分作用力，增加了AGV设备运行时的稳定性，而一部分物料靠运载车的后轮作用，AGV设备牵引整车转运，相较背负式转运，AGV设备驱动力降低，驱动功率小，节约资源，且AGV设备制造成本低廉，提高了使用的转运时的稳定性。

3、通过设置的铰接柱和牵引板能够调节支撑筋的倾斜程度，在AGV设备牵引整车转运时，当物料运载车的后半段倾斜时，通过铰接柱能够使牵引板转动，使牵引板保持垂直，通过安装孔和限位杆对牵引板和承托台进行连接固定，调节限位杆的安装位置能够控制支撑筋的倾斜程度，提高稳定性，避免物料运输时倾覆。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明的AGV设备结构示意图；

图3为本发明的AGV设备剖面结构示意图；

图4为本发明的顶升架立体结构示意图；

图5为本发明的顶升架底部结构示意图；

图6为本发明的物料运载车立体结构示意图。

图中：1、AGV设备；101、机台；102、凹槽；103、伸缩柱；104、连接摇臂；105、球头销；106、调节弹簧；107、缓冲板；108、驱动轮；109、控制面板；110、防撞架；2、顶升架；201、球头座；202、调节块；203、连接块；204、安装块；205、连接筋；206、安装柱一；207、平衡杆；208、安装柱二；209、后平衡块；210、后加强板；211、连接斜架；3、物料运载车；301、安装架；302、固定块；303、牵引前轮；304、衔接架；305、铰接柱；306、牵引板；307、承托台；308、平衡架；309、支撑筋；310、活动块；311、固定支架；312、牵引尾板；313、牵引后轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种低成本重载物料AGV智能转运装置，包括AGV设备1，AGV设备1的顶部活动安装有顶升架2，AGV设备1的内部包括机台101，机台101的顶部开设有凹槽102，凹槽102的内部设置有伸缩柱103，伸缩柱103的一端与凹槽102的内壁固定连接，伸缩柱103的另一端设置有连接摇臂104，连接摇臂104的一端与伸缩柱103的顶部活动连接，连接摇臂104的另一端活动安装有球头销105，机台101的外壁开设有缓冲槽，缓冲槽的内壁固定安装有调节弹簧106，调节弹簧106远离缓冲槽的一端固定安装有缓冲板107，机台101的底部固定安装有驱动轮108，机台101的一端设置有控制面板109，控制面板109的外壁与机台101的内壁固定连接，机台101的顶部固定安装有防撞架110，顶升架2的内部包括球头座201，球头座201的外部设置有连接筋205，连接筋205的内壁与球头座201的外壁固定连接，连接筋205的外壁设置有安装块204，安装块204的一端与连接筋205的外壁固定连接，安装块204的另一端固定安装有连接块203，连接块203远离安装块204的一端设置有调节块202，调节块202的一端与连接块203的外壁固定连接，调节块202的顶部设置有安装柱一206，安装柱一206的底部与调节块202的顶部固定连接，安装柱一206的顶部设置有连接柱一，连接柱一的两端与安装柱一206的内壁活动连接，连接柱一的外壁固定安装有平衡杆207，平衡杆207远离安装柱一206的一端设置有连接柱二，连接柱二的外壁与平衡杆207的内壁固定连接，连接柱二的两端活动连接有安装柱二208，安装柱二208的底部设置有后平衡块209，后平衡块209的顶部与安装柱二208的底部固定连接，后平衡块209的一端设置有后加强板210，后加强板210的一端与后平衡块209的外壁固定连接，连接筋205的外壁固定安装有连接斜架211。

本实施方案中，顶升架2与AGV设备1连接后，伸缩柱103上升，连接摇臂104的一端与伸缩柱103铰接，连接摇臂104的另一端与球头销105铰接，带动连接摇臂104移动，连接摇臂104带动球头销105向上移动，对顶升架2进行顶升，调节弹簧106和缓冲板107对顶升架2的底部起到缓冲的作用，防止顶升架2撞击AGV设备1损坏，伸缩柱103安装在车身中心线处，AGV设备1由驱动单元、车身系统、顶升牵引机构、导航系统、控制系统、视觉识别系统等部分组成，可实现按规定路径自动行走、自动检测物料运载车、自动顶升牵引的全自动物流运输功能，驱动轮108驱动AGV设备1移动，带动顶升架2和物料运载车3移动，防撞架110防止使用时顶升架2撞击AGV设备1，保护AGV设备1，通过控制面板109上的按钮和显示屏能够对AGV设备1的运行状态进行控制，驱动轮108驱动AGV设备1移动，带动顶升架2和物料运载车3移动，防撞架110防止使用时顶升架2撞击AGV设备1，保护AGV设备1，通过控制面板109上的按钮和显示屏能够对AGV设备1的运行状态进行控制，球头座201通过连接筋205带动调节块202、连接块203和安装块204上升，顶升架2 的前半段上升，连接筋205倾斜，带动安装柱一206上升，安装柱一206带动连接柱一和平衡杆207移动，平衡杆207带动安装柱二208，分散顶升架2的受力，连接筋205带动后加强板210倾斜，连接筋205带动连接斜架211，对物料运载车3进行牵引。

实施例二：

请参阅图1-6所示，在实施例一的基础上，本发明提供一种技术方案：顶升架2的一端固定安装有物料运载车3，物料运载车3的内部包括安装架301，安装架301的外壁固定安装有固定块302，固定块302的底部固定安装有牵引前轮303，固定块302远离安装架301的一端设置有衔接架304，衔接架304的外壁与固定块302的外壁固定连接，衔接架304的内部设置有铰接柱305，铰接柱305的两端与衔接架304的内壁固定连接，铰接柱305的外部设置有牵引板306，牵引板306的内壁与铰接柱305的外壁活动连接，牵引板306的外壁开设有安装孔，安装孔的内壁活动连接有限位杆，限位杆的一端活动安装有承托台307，承托台307的顶部设置有平衡架308，平衡架308的一端与承托台307的顶部固定连接，平衡架308的另一端固定安装有支撑筋309，支撑筋309的内部设置有活动块310，活动块310的一端与支撑筋309的内壁活动连接，支撑筋309的内壁螺纹连接有螺纹杆，活动块310的顶部设置有固定支架311，固定支架311的底部与活动块310的顶部固定连接，支撑筋309远离平衡架308的一端设置有牵引尾板312，牵引尾板312的内壁与支撑筋309的外壁活动连接，牵引尾板312的底部固定安装有牵引后轮313。

本实施例中，安装架301带动固定块302移动，牵引前轮303在顶升架2的带动下移动，铰接柱305安装在衔接架304的内部，通过铰接柱305能够使牵引板306转动，使牵引板306保持垂直，通过安装孔和限位杆对牵引板306和承托台307进行连接固定，牵引板306开设有两行安装孔，安装孔可为内螺纹孔，限位杆可以为螺杆，调节限位杆的安装位置能够控制支撑筋309的倾斜程度，提高稳定性，避免物料运输时倾覆，承托台307承托平衡架308，平衡架308连接承托台307和支撑筋309，活动块310能够在支撑筋309内部活动，通过螺纹杆能够对活动块310进行固定，通过固定支架311便于对运输物料进行固定，牵引尾板312和支撑筋309之间可以为铰接，便于调节支撑筋309的倾斜程度，保持牵引后轮313运行稳定性。

本发明的工作原理及使用流程：AGV设备1可实现按规定路径自动行走，在进行运输时，AGV设备1潜入顶升架2的下方，顶升架2与AGV设备1连接后，伸缩柱103上升，带动连接摇臂104移动，连接摇臂104带动球头销105向上移动，防撞架110防止使用时顶升架2撞击AGV设备1，球头销105和球头座201配合使用，球头座201通过连接筋205带动调节块202、连接块203和安装块204上升，使顶升架2 的前半段上升，连接筋205倾斜，安装柱一206、安装柱二208和平衡杆207提高顶升架2的稳定性，使顶升架2上升，调节弹簧106和缓冲板107对顶升架2的底部起到缓冲的作用，顶升架2带动物料运载车3的前端上升，整个物料运载车3绕球头销105旋转，将物料运载车3的牵引前轮303顶升离地，而牵引后轮313不离地，物料运载车3上前部重量通过顶升架2负载在AGV设备1上，相当于增加AGV设备1自重，物料的重量一部分在AGV设备1上，一部分在物料运载车3的牵引后轮313，依靠物料的一部分作用力，增加了AGV设备1运行时的稳定性，而一部分物料靠运载车3的后轮作用，AGV设备1牵引整车转运时，物料运载车3的后半段倾斜，通过铰接柱305能够使牵引板306转动，使牵引板306保持垂直，通过安装孔和限位杆对牵引板306和承托台307进行连接固定，调节限位杆的安装位置能够控制支撑筋309的倾斜程度，提高稳定性，避免物料运输时倾覆，活动块310能够在支撑筋309内部活动，通过螺纹杆能够对活动块310进行固定，通过固定支架311便于对运输物料进行固定。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种低成本重载物料AGV智能转运装置，包括AGV设备（1），其特征在于：所述AGV设备（1）的顶部活动安装有顶升架（2），所述AGV设备（1）的内部包括机台（101），所述机台（101）的顶部开设有凹槽（102），所述凹槽（102）的内部设置有伸缩柱（103），所述伸缩柱（103）的一端与凹槽（102）的内壁固定连接，所述伸缩柱（103）的另一端设置有连接摇臂（104），所述连接摇臂（104）的一端与伸缩柱（103）的顶部活动连接，所述连接摇臂（104）的另一端活动安装有球头销（105），所述机台（101）的外壁开设有缓冲槽，所述缓冲槽的内壁固定安装有调节弹簧（106），所述调节弹簧（106）远离缓冲槽的一端固定安装有缓冲板（107）。

2.根据权利要求1所述的一种低成本重载物料AGV智能转运装置，其特征在于：所述机台（101）的底部固定安装有驱动轮（108），所述机台（101）的一端设置有控制面板（109），所述控制面板（109）的外壁与机台（101）的内壁固定连接，所述机台（101）的顶部固定安装有防撞架（110）。

3.根据权利要求1所述的一种低成本重载物料AGV智能转运装置，其特征在于：所述顶升架（2）的内部包括球头座（201），所述球头座（201）的外部设置有连接筋（205），所述连接筋（205）的内壁与球头座（201）的外壁固定连接，所述连接筋（205）的外壁设置有安装块（204），所述安装块（204）的一端与连接筋（205）的外壁固定连接，所述安装块（204）的另一端固定安装有连接块（203），所述连接块（203）远离安装块（204）的一端设置有调节块（202），所述调节块（202）的一端与连接块（203）的外壁固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种低成本重载物料AGV智能转运装置，其特征在于：所述调节块（202）的顶部设置有安装柱一（206），所述安装柱一（206）的底部与调节块（202）的顶部固定连接，所述安装柱一（206）的顶部设置有连接柱一，所述连接柱一的两端与安装柱一（206）的内壁活动连接，所述连接柱一的外壁固定安装有平衡杆（207）。

5.根据权利要求4所述的一种低成本重载物料AGV智能转运装置，其特征在于：所述平衡杆（207）远离安装柱一（206）的一端设置有连接柱二，所述连接柱二的外壁与平衡杆（207）的内壁固定连接，所述连接柱二的两端活动连接有安装柱二（208），所述安装柱二（208）的底部设置有后平衡块（209），所述后平衡块（209）的顶部与安装柱二（208）的底部固定连接，所述后平衡块（209）的一端设置有后加强板（210），所述后加强板（210）的一端与后平衡块（209）的外壁固定连接，所述连接筋（205）的外壁固定安装有连接斜架（211）。

6.根据权利要求1所述的一种低成本重载物料AGV智能转运装置，其特征在于：所述顶升架（2）的一端固定安装有物料运载车（3），所述物料运载车（3）的内部包括安装架（301），所述安装架（301）的外壁固定安装有固定块（302），所述固定块（302）的底部固定安装有牵引前轮（303），所述固定块（302）远离安装架（301）的一端设置有衔接架（304），所述衔接架（304）的外壁与固定块（302）的外壁固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种低成本重载物料AGV智能转运装置，其特征在于：所述衔接架（304）的内部设置有铰接柱（305），所述铰接柱（305）的两端与衔接架（304）的内壁固定连接，所述铰接柱（305）的外部设置有牵引板（306），所述牵引板（306）的内壁与铰接柱（305）的外壁活动连接，所述牵引板（306）的外壁开设有安装孔，所述安装孔的内壁活动连接有限位杆，所述限位杆的一端活动安装有承托台（307）。

8.根据权利要求7所述的一种低成本重载物料AGV智能转运装置，其特征在于：所述承托台（307）的顶部设置有平衡架（308），所述平衡架（308）的一端与承托台（307）的顶部固定连接，所述平衡架（308）的另一端固定安装有支撑筋（309），所述支撑筋（309）的内部设置有活动块（310），所述活动块（310）的一端与支撑筋（309）的内壁活动连接，所述支撑筋（309）的内壁螺纹连接有螺纹杆，所述活动块（310）的顶部设置有固定支架（311），所述固定支架（311）的底部与活动块（310）的顶部固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种低成本重载物料AGV智能转运装置，其特征在于：所述支撑筋（309）远离平衡架（308）的一端设置有牵引尾板（312），所述牵引尾板（312）的内壁与支撑筋（309）的外壁活动连接，所述牵引尾板（312）的底部固定安装有牵引后轮（313）。

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