CN112666368A - 加速度计在变速离心机上的快速标定方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种加速度计在变速离心机上的快速标定方法，包括如下步骤：步骤1：确定变速离心机误差源并建立相应坐标系；步骤2：变速离心机主轴以变角速率旋转标定加速度计，计算变速离心机对被测加速度计的精确三轴输入激励，加速度计的比力输入有四个来源，分别是重力加速度、切向加速度、向心加速度和科氏加速度；步骤3：建立加速度计误差模型；步骤4：设计三姿态变速法进行误差模型系数辨识，通过取多点并采用最小二乘法对误差模型参数进行辨识。
Description
技术领域
本发明涉及惯性测试领域，具体涉及一种加速度计在变速离心机上的快速标定方法。
背景技术
惯性测量系统作为惯性导航的核心部件，广泛应用于火箭运载与战略武器装备中，其精度很大程度上决定了武器的精准打击能力。惯性测量系统精度与惯性仪表制造精度和惯性仪表标定精度有关。受惯性仪表制造工艺限制，其制造精度已趋于极限。因此，通过对惯性仪表误差模型和标定方法深入研究来提高惯性仪表标定精度是目前重点的研究方向。
惯性仪表的误差模型的标定通常通过重力场试验和高g试验进行。其中，重力场试验主要进行惯性仪表的误差模型静态标定，在标度因子和零偏的标定方面已达到较高精度。但重力场的激励仅为1g，对于误差模型二阶项及高阶项的激励十分有限。因此须采用高g试验进行标定。目前可以提供高g高过载激励的惯性仪表测试设备主要有线振动台、角振动台、精密离心机、和火箭橇等。
其中，低频线振动台结构简单并且能够产生高过载正弦线加速度激励，通常采用双球面试验方法、振动整周期标定方法来进行标定，虽然在很大程度上规避了寄生角运动影响，但由于低频波形失真率大导致其精度略低。
火箭撬试验滑轨是20世纪下半叶发展起来的一种大型、高精度地面动态模拟试验设备，能够提供短时高g的激励，很大程度模拟了惯性仪表在发射时的工作状态，但试验成本过高，目前测试数据较少。
精密离心机可根据反转平台工作状态产生相应激励，目前主要包括两种：当反转平台保持静止，精密离心机产生稳定的高g激励；当反转平台与离心机主轴旋转速度大小相同方向相反时，精密离心机产生正弦加速度激励。现有精密离心机标定试验中通常采用固定的角速度作为输入激励，通过改变安装方式进行标定试验，随着安装方式的改变次数的增加会引入更多的安装误差，且试验周期长。
同时，现有的重力场标定试验与高g标定试验中的输入激励与真实工作环境中所受激励有一定区别，不能完全真实的激励惯性仪表误差模型参数。
发明内容
基于背景技术所述的问题和不足，本发明旨在提供一种加速度计在变速离心机上的快速标定方法。
为达到上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种加速度计在变速离心机上的快速标定方法，包括如下步骤：
步骤1：确定变速离心机误差源并建立相应坐标系；
步骤2：变速离心机主轴以变角速率旋转标定加速度计，计算变速离心机对被测加速度计的精确三轴输入激励，加速度计的比力输入有四个来源，分别是重力加速度、切向加速度、向心加速度和科氏加速度；
步骤3：建立加速度计误差模型；
步骤4：设计三姿态变速法进行误差模型系数辨识，通过取多点并采用最小二乘法对误差模型参数进行辨识。
本发明的有益效果是：本发明以提高惯性仪表误差模型标定置信度与标定效率，满足“天地一致性”需求，实现“像飞一样测试”为出发点，在精密离心机基础上提出变速离心机模型和基于变速离心机的加速度计标定方法。
针对变速离心机输入激励的特点，设计了三种安装姿态动态加速度试验方法，通过三次试验，能够完成对加速度误差模型非线性项、高阶项误差、奇异项的辨识，其中对多数参数的辨识规避了离心机工具误差和加速度计的安装误差，大大提高了误差模型辨识精度和辨识效率。
本申请较传统的精密离心机标定试验通过采用变角速度的激励形式引入了之前未曾考虑过的切向加速度，切向加速度的引入会对误差模型项中的二阶耦合项有着激励作用，因此，本申请所采用的激励信号可以更真实的激励误差模型，所获得的辨识结果的置信度会提升。
在误差模型标定试验设计方面，本申请较传统标定方法在安装次数上有了明显的减少，仅仅通过三次安装即可完成对误差模型全部系数的辨识，而传统的标定试验通常需要十二次姿态变换，大大提高了辨识效率的同时减少了不必要的安装误差的引入。
在误差模型参数辨识方面，通过引入了切向加速度和变角速度激励方法，仅通过三次姿态变换可完成误差模型的全部辨识，三种姿态下变速激励会生成九个参数辨识方程，三阶项误差系数和部分二阶项误差系数实现独立辨识，规避了变速离心机工具误差对辨识结果的影响，一定程度上提高了辨识精度。
附图说明
图1是本发明变速离心机结构示意图；
图2是本发明变速离心机坐标系示意图；
图3是本发明角速度变化曲线图；
图4是本发明加速度计安装方式图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的描述，但是本实施方式并不限定于以下的内容，在无损本发明的主旨的范围内可任意地进行变更并实施。
变速离心机结构如图1所示，其中1表示变速离心机主轴轴套，2表示变速离心机主轴轴线，3表示变速离心机台面，4表示加速度计安装基面，5 表示加速度计在工装中安装位置。变速离心机主轴既能产生交变的向心加速度，又能产生交变的切向加速度。加速度计固定在动态离心机工作平台工装内，加速度计敏感轴与工作平台轴系对应轴重合。
对变速离心机结构分析确定变速离心机差源，分析各项误差源产生机理及所在坐标系，建立相应坐标系如图2所示。依据各坐标系位姿关系进行误差传递，得到变速离心机位姿误差对运动参数分量复现误差的影响。坐标系建立如下：
1、地理坐标系ox1y1z1：地理坐标系为东北天坐标系，其中oz1与当地重力加速方向平行，ox1指向水平东向，oy1指向水平北向，当地纬度为
。
2、主轴轴套坐标系ox2y2z2：设主轴轴线产生二维铅垂度误差Δθx1、Δθy1，因此ox2y2z2相对于ox1y1z1的位姿矩阵为：
3、主轴坐标系ox3y3z3：主轴坐标系为变速离心机主轴以角速度ω(t)＝At,A＝1rad/s2旋转产生的坐标系，在旋转过程中会引入动态误差，包括主轴径向回转误差Δx2(α)、Δy2(α)，主轴轴向窜动误差Δz2(α)以及主轴倾角回转误差Δθx2(α)、Δθy2(α)。因此ox3y3z3相对于ox2y2z2的位姿矩阵为：
式中，Trans(a,b,c)表示在对应轴平移a,b,c的姿态变换。α为变速离心机主轴旋转角度，
4、工作台面坐标系ox4y4z4：理想情况下，工作台面中心距主轴坐标系原点o3在x轴方向距离为R，在z轴方向距离为工作台面高度h1。在离心机旋转工作中，由于形变和温度会产生动态半径误差Rd，试验中常进行实时监控。工作台面坐标系相对于主轴坐标系具有垂直度误差Δθx3、Δθy3。因此ox4y4z4相对于 ox3y3z3的位姿矩阵为：
5、加速度计测试坐标系ox5y5z5：试验中，加速度计固定在工装夹具上，对于加速度计，安装质心相对工作台面坐标系原点在o4z4方向距离为h2。安装过程中会引入安装姿态误差Δθx4、Δθy4及Δθz4，质心偏移误差Δx5、Δy5。因此ox5y5z5相对于ox4y4z4的位姿矩阵为：
式中，Ai表示各坐标系间的相对姿态矩阵；Di表示各坐标系间的相对位移矢量。
综上，可得加速度计坐标系相对于地理坐标系的位姿变化矩阵为：
式中，Az(3x3)表示姿态矩阵，Dw(3x3)表示位移矩阵。
变速离心机输出运动参数：当变速离心机主轴以变角速率旋转标定加速度计时，加速度计的比力输入有四个来源，分别是重力加速度、切向加速度、向心加速度和科氏加速度。加速度计所受比力如式(6)所示。
重力加速度产生比力在加速度计三轴上的分量：重力加速度产生比力在地理坐标系ox1y1z1中表示为[0 0 g]T,根据位姿矩阵传递关系可得重力加速度在加速度计测试坐标系表示为：
向心加速度在加速度计三轴上的分量：根据位姿误差传递关系，从主轴坐标系到加速度计坐标系的位姿传递矩阵为：
其中，Dn＝A4D3+D2＝[[Dnx Dny Dnz]]T为主轴坐标系到加速度计坐标系的位置传递矩阵。
在动态测试过程中被测加速度计的向心加速度为：
切向加速度在加速度计三轴上的分量：被测加速度计在变角速度激励下会产生与向心加速度方向垂直的切向加速度，更真实的模拟工作环境。Dn表示惯性仪表坐标系到主轴的位置关系，切向加速度位姿矩阵传递关系与向心加速度类似，忽略二阶小量可得切向加速度在加速度计测试坐标系表示为：
科氏加速度在加速度计三轴上的分量：科氏加速度只与旋转轴系姿态矩阵有关，在变速离心机中只与A3有关，因此计算可得切向加速度在惯性仪表测试坐标系表示为：
将式(7)-(11代入式(6)中可得变速离心机对被测加速度计的精确三轴输入激励为：
在计算中，包含主轴旋转角度的sinα、cosα以及回转误差项展开式敏感比力的形式为正弦或余弦，整周积分为零，可化简计算。
加速度计误差模型参数标定试验设计：石英加速度计的误差模型为：
式中：KF为零位偏置，KI为标度因数，KO、KP为交叉轴敏感度，在重力场中可用精密分度头标定；KIO、KOP、KPI为交叉耦合系数；KII、KPP、KOO二阶非线性系数；Koq为奇异二次项系数；KIII、KPPP、KOOO为输入轴、摆轴、输出轴三阶非线性系数；ε为随机误差。
对于加速度计误差模型标定，设计三姿态变速法进行误差模型系数辨识。理想角速度变化曲线如图3所示，设定离心机顺时针旋转方向为正向，其中ω(tu)表示离心机在0-t1时间段沿顺时针方向做匀角加速度运动，根据需求设计采样时间点以及采样频率即可完成数据采集，本文采样于1s开始，采样频率为 10hz；ω(ts)表示离心机加速阶段结束后，加速度稳定在角速率B(rad/s2)做匀速运动；ω(td)表示离心机在t2-t3时间段沿顺时针方向做匀角加速度运动，角加速度与ω(tu)段大小相同方向相反。加速度计安装方式如图4所示。
加速度计处于第一种安装姿态时，输入轴方向始终指向主轴，摆轴指向离心机半径切向，输出轴平行于主轴轴线。加速度计处于第二种安装姿态时，输入轴平行于主轴轴线，摆轴始终指向离心机主轴，输出轴指向离心机半径切向。加速度计处于三种安装姿态时，输入轴方向始终指向离心机半径切向，摆轴平行于主轴轴线，输出轴指向离心机主轴。在三种不同安装姿态下加速度计各轴化简后加速度计各轴输入可根据式(12)类似获得。将加速度计输入带入式 (13)中并对二阶小量化简计算可得加速度计在各姿态下的输出。以第一种姿态为例，在标定试验的0-t1时间段加速度计输出分别用U1(tu)表示。
可见，加速度计输出由Rω(tu)/g的零次项至三次项和Rω(tu)2/g的二次项至三次项组成。通过取多点并采用最小二乘法可对误差模型参数进行辨识。类似的，在三种安装姿态中，每种安装姿态下都经历三个激励阶段，会得到形如式(14)的九个不同辨识矩阵。采用最小二乘法并进行线性计算即可解耦其中的各项参数，完成对误差模型的快速且全面辨识。
以上对本发明做了详尽的描述，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明的精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。
Claims (5)
1.加速度计在变速离心机上的快速标定方法，其特征在于：包括如下步骤：
步骤1：确定变速离心机误差源并建立相应坐标系；
步骤2：变速离心机主轴以变角速率旋转标定加速度计，计算变速离心机对被测加速度计的精确三轴输入激励，加速度计的比力输入有四个来源，分别是重力加速度、切向加速度、向心加速度和科氏加速度；
步骤3：建立加速度计误差模型；
步骤4：设计三姿态变速法进行误差模型系数辨识，通过取多点并采用最小二乘法对误差模型参数进行辨识。
2.根据权利要求1所述加速度计在变速离心机上的快速标定方法，其特征在于：所述步骤1具体如下：
地理坐标系ox1y1z1：地理坐标系为东北天坐标系，其中oz1与当地重力加速方向平行，ox1指向水平东向，oy1指向水平北向，当地纬度为
主轴轴套坐标系ox2y2z2：设主轴轴线产生二维铅垂度误差Δθx1、Δθy1，因此ox2y2z2相对于ox1y1z1的位姿矩阵为：
主轴坐标系ox3y3z3：主轴坐标系为变速离心机主轴以角速度ω(t)＝At,A＝1rad/s2旋转产生的坐标系，在旋转过程中会引入动态误差，包括主轴径向回转误差Δx2(α)、Δy2(α)，主轴轴向窜动误差Δz2(α)以及主轴倾角回转误差Δθx2(α)、Δθy2(α)，因此ox3y3z3相对于ox2y2z2的位姿矩阵为：
式中，Trans(a,b,c)表示在对应轴平移a,b,c的姿态变换，α为变速离心机主轴旋转角度，
工作台面坐标系ox4y4z4：工作台面中心距主轴坐标系原点o3在x轴方向距离为R，在z轴方向距离为工作台面高度h1，形变和温度产生动态半径误差Rd，工作台面坐标系相对于主轴坐标系具有垂直度误差Δθx3、Δθy3，因此ox4y4z4相对于ox3y3z3的位姿矩阵为：
加速度计测试坐标系ox5y5z5：加速度计安装质心相对工作台面坐标系原点在o4z4方向距离为h2，安装过程中会引入安装姿态误差Δθx4、Δθy4及Δθz4，质心偏移误差Δx5、Δy5，因此ox5y5z5相对于ox4y4z4的位姿矩阵为：
式中，Ai表示各坐标系间的相对姿态矩阵；Di表示各坐标系间的相对位移矢量。
综上，可得惯性仪表坐标系相对于地理坐标系的位姿变化矩阵为：
式中，Az(3x3)表示姿态矩阵，Dw(3x3)表示位移矩阵。
3.根据权利要求2所述加速度计在变速离心机上的快速标定方法，其特征在于：所述步骤2具体如下：
加速度计所受比力如式(6)所示：
重力加速度产生比力在加速度计三轴上的分量：重力加速度产生比力在地理坐标系ox1y1z1中表示为[0 0 g]T,根据位姿矩阵传递关系可得重力加速度在加速度计测试坐标系表示为：
向心加速度在加速度计三轴上的分量：根据位姿误差传递关系，从主轴坐标系到加速度计坐标系的位姿传递矩阵为：
其中，Dn＝A4D3+D2＝[Dnx Dny Dnz]T为主轴坐标系到加速度计坐标系的位置传递矩阵；
在动态测试过程中被测加速度计的向心加速度为：
切向加速度在加速度计三轴上的分量：被测加速度计在变角速度激励下会产生与向心加速度方向垂直的切向加速度，Dn表示加速度计坐标系到主轴的位置关系，切向加速度位姿矩阵传递关系与向心加速度类似，忽略二阶小量可得切向加速度在加速度计测试坐标系表示为：
科氏加速度在加速度计三轴上的分量：科氏加速度只与旋转轴系姿态矩阵有关，在变速离心机中只与A3有关，因此计算可得切向加速度在加速度计测试坐标系表示为：
将式(7)-(11代入式(6)中可得变速离心机对被测加速度计的精确三轴输入激励为：
4.根据权利要求3所述加速度计在变速离心机上的快速标定方法，其特征在于：所述步骤3具体如下：
加速度计的误差模型为：
式中：KF为零位偏置，KI为标度因数，KO、KP为交叉轴敏感度；KIO、KOP、KPI为交叉耦合系数；KII、KPP、KOO二阶非线性系数；Koq为奇异二次项系数；KIII、KPPP、KOOO为输入轴、摆轴、输出轴三阶非线性系数；ε为随机误差。
5.根据权利要求4所述加速度计在变速离心机上的快速标定方法，其特征在于：所述步骤4具体如下：
在三种不同安装姿态下加速度计各轴化简后加速度计各轴输入根据式(12)获得，将加速度计输入带入(13)中并对二阶小量化简计算得到加速度计在各姿态下的输出，通过取多点并采用最小二乘法对误差模型参数进行辨识。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20210416 |