CN112660026A - 一种车载多路雷达与摄像头影像结合显示的方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车载多路雷达与摄像头影像结合显示的方法及系统，该方法包括：汽车上电时，MCU模块启动，MCU模块用于处理雷达信号及对影像处理过程进行控制；MCU模块初始化，视频信号处理模块初始化；MCU模块通过拨码开关获取用户输入的指令，指令包括是否需要定制功能；根据汽车使用的各种实际情况数据信息，调用视频信号处理模块输出对应画面来提示驾驶员，对应画面包括摄像头图像、雷达图像、雷达与摄像头影像结合显示的图像。本申请支持倒车辅助系统模式下进入倒挡同时显示摄像头画面和多路雷达警示，以影像显示告知驾驶员周围障碍物的情况，准确地描出车辆当前的安全驾驶信息，让驾驶员倒车和开车一样容易。

Description

一种车载多路雷达与摄像头影像结合显示的方法及系统

技术领域

本发明属于汽车智能驾驶技术领域，具体而言，涉及一种车载多路雷达与摄像头影像结合显示的方法及系统。

背景技术

汽车作为现代人类的交通工具，极大的改变了人们的生活方式，推动了社会经济的发展和人类文化的进步，成为社会不可缺少的交通工具。近几年来，电子信息技术的飞速发展使得车载电子设备及电子系统越来越多的进入到各种档次的车辆中。随着我国经济的快速增长以及汽车产业的蓬勃发展，城市中的机动化水平显著提高，机动车数量剧增，随之出现的一系列城市交通问题逐渐突出，其中泊车、倒车和启动车辆时造成的视觉盲区，目前车辆后加装摄像头的产品显示图像信息有限，通常没有雷达信息，驾驶员在倒车时大幅度转向时，了解前轮左右盲区显得极为不便。

发明内容

为了解决目前车辆后加装摄像头的产品显示图像信息有限，通常没有雷达信息，驾驶员在倒车时大幅度转向时，了解前轮左右盲区显得极为不便的问题，本申请实施例提供了一种车载多路雷达与摄像头影像结合显示的方法及系统。

第一方面，本申请实施例提供了一种车载多路雷达与摄像头影像结合显示的方法，包括：

汽车上电时，MCU模块启动，所述MCU模块用于处理雷达信号及对影像处理过程进行控制；

所述MCU模块初始化，视频信号处理模块初始化；

所述MCU模块通过拨码开关获取用户输入的指令，所述指令包括是否需要定制功能；

根据汽车使用的各种实际情况数据信息，调用所述视频信号处理模块输出对应画面来提示驾驶员，所述对应画面包括摄像头图像、雷达图像、雷达与摄像头影像结合显示的图像。

其中，所述根据汽车使用的各种实际情况数据信息，调用所述视频信号处理模块输出对应画面来提示驾驶员，包括：

所述MCU模块检测触发电平以检测汽车是否进入倒挡；

当汽车进入倒挡时，屏幕显示摄像头采集的图像；

所述方法还包括：

第一视频转换模块将输入的CVBS/AHD摄像头信号转换为BT656信号，将BT656信号发送给所述视频信号处理模块；

所述MCU模块接收输入的雷达信号并进行处理，将处理后的雷达信号发送给所述视频信号处理模块；

所述视频信号处理模块对摄像头信号、雷达信号进行处理，结合摄像头信号、雷达信号；

所述视频信号处理模块将处理后的信号发送给第二视频转换模块，所述第二视频转换模块将视频信号转换后发送给屏幕进行显示。

其中，所述根据汽车使用的各种实际情况数据信息，调用所述视频信号处理模块输出对应画面来提示驾驶员，包括：

所述MCU模块检测触发电平以检测汽车是否进入倒挡；

当汽车进入倒挡时，所述MCU模块通过雷达信号检测是否有障碍物，当有障碍物时，屏幕显示多路雷达与摄像头结合的影像。

其中，多路雷达与摄像头结合的影像中，车与障碍物的距离通过不同颜色表示。

其中，根据汽车使用的各种实际情况数据信息，调用所述视频信号处理模块输出对应画面来提示驾驶员，包括：

如果车辆在行驶中或者停车有雷达信号触发，单独输出雷达画面显示，直到雷达触发信号消失并且自动退出显示。

其中，当汽车进入倒挡时，所述MCU模块通过雷达信号检测是否有障碍物，当有障碍物时，屏幕显示多路雷达与摄像头结合的影像，包括：

当汽车进入倒挡时，所述MCU模块通过雷达信号检测是否有障碍物，当有障碍物时，所述第二视频转换模块将视频信号转换后延时预设时长，再发送给屏幕，屏幕显示多路雷达与摄像头结合的影像。

其中，所述预设时长为200ms。

其中，汽车上电时，MCU模块启动，包括：

汽车上电时，MCU模块启动，执行Bvloader程序，检测升级文件。

第二方面，本申请提供了一种车载多路雷达与摄像头影像结合显示的系统，包括：

第一视频转换模块，用于将输入的CVBS/AHD摄像头信号转换为BT656信号，将BT656信号发送给所述视频信号处理模块；

MCU模块，用于接收输入的雷达信号并进行处理，将处理后的雷达信号发送给所述视频信号处理模块；

视频信号处理模块，用于对摄像头信号、雷达信号进行处理，结合摄像头信号、雷达信号；所述视频信号处理模块将处理后的信号发送给第二视频转换模块；

第二视频转换模块，用于将视频信号转换后发送给屏幕进行显示。

第三方面，本申请实施例提供了一种汽车，包括上述车载多路雷达与摄像头影像结合显示的系统。

本申请实施例车载多路雷达与摄像头影像结合显示的方法及系统具有如下有益效果：

本申请车载多路雷达与摄像头影像结合显示的方法包括：汽车上电时，MCU模块启动，MCU模块用于处理雷达信号及对影像处理过程进行控制；MCU模块初始化，视频信号处理模块初始化；MCU模块通过拨码开关获取用户输入的指令，指令包括是否需要定制功能；根据汽车使用的各种实际情况数据信息，调用视频信号处理模块输出对应画面来提示驾驶员，对应画面包括摄像头图像、雷达图像、雷达与摄像头影像结合显示的图像。本申请支持倒车辅助系统模式下进入倒挡同时显示摄像头画面和多路雷达警示，以影像显示告知驾驶员周围障碍物的情况，准确地描出车辆当前的安全驾驶信息，让驾驶员倒车和开车一样容易，可以很好地满足实际应用的需要。

附图说明

图1为本申请实施例车载多路雷达与摄像头影像结合显示的方法流程示意图；

图2为本申请实施例车载多路雷达与摄像头影像结合显示的方法另一种流程示意图；

图3为本申请实施例车载多路雷达与摄像头影像结合显示的系统的结构示意图；

图4为本申请实施例车载多路雷达与摄像头影像结合显示的系统的另一种结构示意图；

图5为系统处理车辆倒车过程中摄像头和雷达影像结合输出实例示意图；

图6为系统处理车辆行驶过程中雷达输出实例示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请进行进一步的介绍。

在下述介绍中，术语“第一”、“第二”仅为用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。下述介绍提供了本发明的多个实施例，不同实施例之间可以替换或者合并组合，因此本申请也可认为包含所记载的相同和/或不同实施例的所有可能组合。因而，如果一个实施例包含特征A、B、C，另一个实施例包含特征B、D，那么本申请也应视为包括含有A、B、C、D的一个或多个所有其他可能的组合的实施例，尽管该实施例可能并未在以下内容中有明确的文字记载。

下面的描述提供了示例，并且不对权利要求书中阐述的范围、适用性或示例进行限制。可以在不脱离本申请内容的范围的情况下，对描述的元素的功能和布置做出改变。各个示例可以适当省略、替代或添加各种过程或组件。例如所描述的方法可以以所描述的顺序不同的顺序来执行，并且可以添加、省略或组合各种步骤。此外，可以将关于一些示例描述的特征组合到其他示例中。

随着我国经济的快速增长以及汽车产业的蓬勃发展，城市中的机动化水平显著提高，机动车数量剧增，随之出现的一系列城市交通问题逐渐突出，其中泊车、倒车和启动车辆时造成的视觉盲区，目前车辆后加装摄像头的产品显示图像信息有限，通常没有雷达信息，驾驶员在倒车时大幅度转向时，了解前轮左右盲区显得极为不便。因此，本申请提供了一套通用并且简易安装的车辆辅助系统及方法。

如图1-6所示，本申请一种车载多路雷达与摄像头影像结合显示的方法，包括：步骤S101，汽车上电时，MCU模块启动，MCU模块用于处理雷达信号及对影像处理过程进行控制；S103，MCU模块初始化，视频信号处理模块初始化；S105，MCU模块通过拨码开关获取用户输入的指令，指令包括是否需要定制功能；S107，根据汽车使用的各种实际情况数据信息，调用视频信号处理模块输出对应画面来提示驾驶员，对应画面包括摄像头图像、雷达图像、雷达与摄像头影像结合显示的图像。下面介绍每一步骤。

S101，汽车上电时，MCU模块启动，MCU模块用于处理雷达信号及对影像处理过程进行控制。

本步骤例如包括：汽车上电时，MCU模块启动，执行Bvloader程序，检测升级文件。

S103，MCU模块初始化，视频信号处理模块初始化。

本步骤中，初始化MCU模块，ITE976初始化显示驱动寄存器，然后初始化外设驱动，调用ITE976绘制雷达函数对雷达显示进行初始化，关闭摄像头电源，并将默认显示输出开关关闭，以节省电能。

S105，MCU模块通过拨码开关获取用户输入的指令，指令包括是否需要定制功能。

由MCU模块获取拨码开关来选择客户是否需要摄像头显示雷达图像叠加或其他定制功能。

S107，根据汽车使用的各种实际情况数据信息，调用视频信号处理模块输出对应画面来提示驾驶员，对应画面包括摄像头图像、雷达图像、雷达与摄像头影像结合显示的图像。

进入主程序，在指令处理中，通过汽车使用的各种实际情况数据信息调用视频信号处理模块输出对应画面来提示驾驶员。本申请中雷达与摄像头影像结合显示的图像例如为摄像头图像和雷达图像的叠加。

本申请车载多路雷达与摄像头影像结合显示的方法还包括：第一视频转换模块201将输入的CVBS/AHD摄像头信号转换为BT656信号，将BT656信号发送给视频信号处理模块203；MCU模块202接收输入的雷达信号并进行处理，将处理后的雷达信号发送给视频信号处理模块203；视频信号处理模块203对摄像头信号、雷达信号进行处理，结合摄像头信号、雷达信号；视频信号处理模块203将处理后的信号发送给第二视频转换模块204，第二视频转换模块204将视频信号转换后发送给屏幕205进行显示。

根据汽车使用的各种实际情况数据信息，调用视频信号处理模块输出对应画面来提示驾驶员例如包括：MCU模块检测触发电平以检测汽车是否进入倒挡；当汽车进入倒挡时，屏幕显示摄像头采集的图像。

根据汽车使用的各种实际情况数据信息，调用视频信号处理模块输出对应画面来提示驾驶员例如包括：MCU模块检测触发电平以检测汽车是否进入倒挡；当汽车进入倒挡时，MCU模块通过雷达信号检测是否有障碍物，当没有障碍物时，屏幕单独显示摄像头图像；当有障碍物时，屏幕显示多路雷达与摄像头结合的影像。

根据汽车使用的各种实际情况数据信息，调用视频信号处理模块输出对应画面来提示驾驶员例如包括：如果车辆在行驶中或者停车有雷达信号触发，单独输出雷达画面显示，直到雷达触发信号消失并且自动退出显示。

本申请主程序任务包括：处理倒车辅助模式事件：如果车辆进入倒挡，MCU模块检测到对应的触发电平(触发优先级别最高)，主程序函数调用处理雷达事件函数，当需要雷达显示时，设置控制窗口显示功能，同时使能的时候，必须重画，否则会显示除能前的画面；同时提前给摄像头提供电源，摄像头和雷达同时输出画面进行显示，设置延时200ms，开启屏幕显示输出功能，同时显示摄像头+雷达的实时图像；

处理雷达距离触发信号事件：在倒车档的图像画面中，根据车与障碍物的距离，实时处理并进行图标警示。如果是在车辆行驶中(非倒挡)或者停车有雷达信号触发，则单独输出雷达画面显示，直到雷达触发信号消失并且自动退出显示。

本申请中，多路雷达与摄像头结合的影像中，车与障碍物的距离通过不同颜色表示。

当汽车进入倒挡时，MCU模块通过雷达信号检测是否有障碍物，当有障碍物时，屏幕显示多路雷达与摄像头结合的影像，包括：当汽车进入倒挡时，MCU模块通过雷达信号检测是否有障碍物，当有障碍物时，第二视频转换模块将视频信号转换后延时预设时长，再发送给屏幕，屏幕显示多路雷达与摄像头结合的影像。预设时长例如为200ms。

本申请车载多路雷达与摄像头影像结合显示的方法利用多路雷达及摄像头影像的安全系统来对车辆行驶过程中进行辅助，所述多路雷达及摄像头影像的安全系统包括依次连接的MCU模块、视频信号处理模块、雷达信号处理模块、电平信号触发模块以及电源模块。

本发明提供的车载多路雷达与摄像头影像结合显示的方法，提供了一套通用并且简易安装的车辆辅助系统，通过使用车载多路雷达与摄像头影像结合显示的系统来辅助倒车，支持显示画面实时唤醒；支持拨码开关选择：是否需要摄像头显示雷达图像叠加或其他定制功能；支持倒车辅助系统模式下进入倒挡同时显示摄像头画面和多路雷达警示；支持实时检测雷达触发信号自动打开显示器显示当前雷达图像画面提示，以影像显示告知驾驶员周围障碍物的情况，准确地描出车辆当前的安全驾驶信息，让驾驶员倒车和开车一样容易，可以很好地满足实际应用的需要。

本发明通过使用多路雷达及摄像头影像的安全系统来辅助车辆行驶，支持雷达实时触发唤醒、支持拨码开关功能选择、支持车辆在倒车情况下显示屏同时显示多路雷达信号和摄像头影像，通过屏幕直观显示当前车辆所处位置的道路情况，让驾驶员倒车变得和开车一样容易，可以很好地满足实际应用的需要。

如图3-4所示，车载多路雷达与摄像头影像结合显示的系统，其特征在于，包括：第一视频转换模块201，用于将输入的CVBS/AHD摄像头信号转换为BT656信号，将BT656信号发送给视频信号处理模块；第一视频转换模块201例如为PR2000K。

MCU模块202，用于接收输入的雷达信号并进行处理，将处理后的雷达信号发送给视频信号处理模块；MCU模块202例如为STM32F105。

视频信号处理模块203，用于对摄像头信号、雷达信号进行处理，结合摄像头信号、雷达信号；视频信号处理模块将处理后的信号发送给第二视频转换模块；视频信号处理模块203例如为ITE976。

第二视频转换模块204，用于将视频信号转换后发送给屏幕进行显示。第二视频转换模块204例如为TP2803。

本申请中，车载多路雷达与摄像头影像结合显示的系统实施例与车载多路雷达与摄像头影像结合显示的方法实施例基本相似，相关之处请参考车载多路雷达与摄像头影像结合显示的方法实施例的介绍。

本申请还提供了一种汽车，包括上述车载多路雷达与摄像头影像结合显示的系统。

本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明实施例的技术方案可借助软件和/或硬件来实现。本说明书中的“单元”和“模块”是指能够独立完成或与其他部件配合完成特定功能的软件和/或硬件，其中硬件例如可以是FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、IC(Integrated Circuit，集成电路)等。

本发明实施例的各处理单元和/或模块，可通过实现本发明实施例所述的功能的模拟电路而实现，也可以通过执行本发明实施例所述的功能的软件而实现。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述车载多路雷达与摄像头影像结合显示的方法步骤。其中，计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、DVD、CD-ROM、微型驱动器以及磁光盘、ROM、RAM、EPROM、EEPROM、DRAM、VRAM、闪速存储器设备、磁卡或光卡、纳米系统(包括分子存储器IC)，或适合于存储指令和/或数据的任何类型的媒介或设备。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

以上介绍仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车载多路雷达与摄像头影像结合显示的方法，其特征在于，包括：

汽车上电时，MCU模块启动，所述MCU模块用于处理雷达信号及对影像处理过程进行控制；

所述MCU模块初始化，视频信号处理模块初始化；

所述MCU模块通过拨码开关获取用户输入的指令，所述指令包括是否需要定制功能；

根据汽车使用的各种实际情况数据信息，调用所述视频信号处理模块输出对应画面来提示驾驶员，所述对应画面包括摄像头图像、雷达图像、雷达与摄像头影像结合显示的图像。

2.根据权利要求1所述车载多路雷达与摄像头影像结合显示的方法，其特征在于，所述根据汽车使用的各种实际情况数据信息，调用所述视频信号处理模块输出对应画面来提示驾驶员，包括：

所述MCU模块检测触发电平以检测汽车是否进入倒挡；

当汽车进入倒挡时，屏幕显示摄像头采集的图像；

所述方法还包括：

第一视频转换模块将输入的CVBS/AHD摄像头信号转换为BT656信号，将BT656信号发送给所述视频信号处理模块；

所述MCU模块接收输入的雷达信号并进行处理，将处理后的雷达信号发送给所述视频信号处理模块；

所述视频信号处理模块对摄像头信号、雷达信号进行处理，结合摄像头信号、雷达信号；

所述视频信号处理模块将处理后的信号发送给第二视频转换模块，所述第二视频转换模块将视频信号转换后发送给屏幕进行显示。

3.根据权利要求2所述车载多路雷达与摄像头影像结合显示的方法，其特征在于，所述根据汽车使用的各种实际情况数据信息，调用所述视频信号处理模块输出对应画面来提示驾驶员，包括：

所述MCU模块检测触发电平以检测汽车是否进入倒挡；

当汽车进入倒挡时，所述MCU模块通过雷达信号检测是否有障碍物，当有障碍物时，屏幕显示多路雷达与摄像头结合的影像。

4.根据权利要求3所述车载多路雷达与摄像头影像结合显示的方法，其特征在于，多路雷达与摄像头结合的影像中，车与障碍物的距离通过不同颜色表示。

5.根据权利要求1-4任一项所述车载多路雷达与摄像头影像结合显示的方法，其特征在于，根据汽车使用的各种实际情况数据信息，调用所述视频信号处理模块输出对应画面来提示驾驶员，包括：

如果车辆在行驶中或者停车有雷达信号触发，单独输出雷达画面显示，直到雷达触发信号消失并且自动退出显示。

6.根据权利要求3所述车载多路雷达与摄像头影像结合显示的方法，其特征在于，当汽车进入倒挡时，所述MCU模块通过雷达信号检测是否有障碍物，当有障碍物时，屏幕显示多路雷达与摄像头结合的影像，包括：

当汽车进入倒挡时，所述MCU模块通过雷达信号检测是否有障碍物，当有障碍物时，所述第二视频转换模块将视频信号转换后延时预设时长，再发送给屏幕，屏幕显示多路雷达与摄像头结合的影像。

7.根据权利要求6所述车载多路雷达与摄像头影像结合显示的方法，其特征在于，所述预设时长为200ms。

8.根据权利要求1-4任一项所述车载多路雷达与摄像头影像结合显示的方法，其特征在于，汽车上电时，MCU模块启动，包括：

汽车上电时，MCU模块启动，执行Bvloader程序，检测升级文件。

9.一种车载多路雷达与摄像头影像结合显示的系统，其特征在于，包括：

第一视频转换模块，用于将输入的CVBS/AHD摄像头信号转换为BT656信号，将BT656信号发送给所述视频信号处理模块；

MCU模块，用于接收输入的雷达信号并进行处理，将处理后的雷达信号发送给所述视频信号处理模块；

视频信号处理模块，用于对摄像头信号、雷达信号进行处理，结合摄像头信号、雷达信号；所述视频信号处理模块将处理后的信号发送给第二视频转换模块；

第二视频转换模块，用于将视频信号转换后发送给屏幕进行显示。

10.一种汽车，其特征在于，包括所述权利要求9的车载多路雷达与摄像头影像结合显示的系统。

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