CN112645025B - 物流存储与配送系统、物流末端自动化驿站及方法 - Google Patents

Abstract

一种物流存储与配送系统、物流末端自动化驿站及方法，物流存储与配送系统包括托盘供给系统、托盘传送装置，以及快递收入与输出系统，托盘供给系统包括第一机械臂，第一存储区域，以及堆叠空托盘的托盘供给平台，第一机械臂将第一存储区域或托盘供给平台上的托盘放置于托盘传送装置上，托盘传送装置将托盘传送至快递收入与输出系统，快递存储与输出系统包括第二机械臂及第二存储区域，第二机械臂将托盘传送装置上的托盘存储至第二存储区域，或者将第二存储区域内的托盘放置于托盘传送装置上。该物流存储与配送系统及物流末端自动化驿站能够自动将需要配送的的快递进行存储及配送，以及将需要寄送的快递寄出。

Description

物流存储与配送系统、物流末端自动化驿站及方法

技术领域

本发明涉及自动化物流配送技术领域，尤其是一种物流存储与配送系统、物流末端自动化驿站及方法。

背景技术

随着快递物流行业的快速发展，末端最后一公里自动化配送受到越来越多的关注。尤其是在园区或者办公楼，随着园区或者办公楼对人员流动的管理和对无接触式配送的发展的需求，末端自动化配送需求更为急迫。现有的末端配送采用快递柜或者人工末端驿站形式。一般人工驿站需要收件人去驿站自取快递，或寄件人去驿站完成快递的寄出，不能完成自动上门的送件和取件。现有的自动化配送多是在驿站由人工将快递装入到自动化配送车内实现自动配送，也离不开人工操作，而且在末端驿站进行的快递存储过程也都是人工完成。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种物流存储与配送系统、物流末端自动化驿站及方法，该物流存储与配送系统及物流末端自动化驿站能够自动将需要配送的的快递进行存储及配送，以及将需要寄送的快递寄出。

本发明提供了一种物流存储与配送系统，包括托盘供给系统、托盘传送装置，以及快递收入与输出系统，所述托盘供给系统、所述托盘传送装置，以及所述快递收入与输出系统依次相连，所述托盘供给系统包括第一机械臂，围绕所述第一机械臂的第一存储区域，以及堆叠空托盘的托盘供给平台，所述第一机械臂将所述第一存储区域或所述托盘供给平台上的所述托盘放置于所述托盘传送装置上，所述托盘传送装置将所述托盘传送至所述快递收入与输出系统，所述快递收入与输出系统包括第二机械臂及围绕所述第二机械臂的第二存储区域，所述第二机械臂将所述托盘传送装置上的所述托盘存储至所述第二存储区域，或者将所述第二存储区域内的托盘放置于所述托盘传送装置上，所述托盘供给平台包括支座、移动座及第一气缸，所述第一气缸的一端与所述支座相连，所述第一气缸的另一端与所述移动座相连，所述移动座设置于所述支座上，并可在所述第一气缸的带动下相对于所述支座沿竖直方向上下运动，在所述移动座上设置有供所述托盘放置的托架，在所述移动座上沿竖直方向间隔设置有多个定位轴，所述托盘供给平台还包括第二气缸、第三气缸及第四气缸，所述第二气缸固定于所述支座上，所述第三气缸设置于所述第二气缸上，所述第三气缸在所述第二气缸的带动下相对于所述支座沿竖直方向上下运动，在所述第三气缸上设置有第一横插板，所述第一横插板在所述第三气缸的带动下伸入两个相邻的所述定位轴之间，或从两个相邻的定位轴之间脱出，所述第四气缸固定于所述支座上，在所述第四气缸上设置有第二横插板，所述第二横插板在所述第四气缸的带动下伸入两个相邻的所述定位轴之间，或从两个相邻的定位轴之间脱出。

进一步地，所述第一机械臂上设置有托盘夹爪工装，所述托盘夹爪工装包括与所述第一机械臂相连的连接座、夹爪、为所述夹爪提供夹持力的夹爪气缸及托举架，所述托举架及所述夹爪设置于所述连接座的两端，所述夹爪设置于所述连接座上。

进一步地，所述托举架上还设置有定位销轴。

进一步地，在所述支座与所述移动座的其中之一上设置有滑轨，在所述支座与所述移动座的其中另一上设置有滑块，所述滑块设置于所述滑轨上，并可沿所述滑轨滑动。

进一步地，在所述托架的两侧上设置有边护板，所述托盘放置于两个所述边护板之间，在至少其中一个所述边护板上设置有阻挡气缸，在所述阻挡气缸上设置有阻挡销，所述阻挡销沿水平方向延伸，所述阻挡气缸带动所述阻挡销伸入堆叠的两个所述托盘之间，或从两个所述托盘之间脱出。

进一步地，间隔设置的所述定位轴有两列，两列定位轴分别设置于所述移动座的两个侧面上，所述第三气缸及所述第四气缸分别设置于所述支座的两侧。

进一步地，所述托盘传送装置包括传输线、托盘定位平台及挡停工作位，所述传输线用于对所述托盘的传输，所述托盘定位平台设置于所述传输线靠近所述托盘供给系统的一端，以承接所述托盘供给系统供给的托盘，所述挡停工作位有多个，并沿所述传输线的行进方向设置于所述传输线上，以对所述挡停工作位上的托盘进行挡停，停止所述托盘在所述传输线上的传输。

进一步地，所述定位平台包括底盘、第五气缸及支撑板，所述底盘固定于所述传输线上，所述第五气缸的一端设置于所述底盘上，另一端与所述支撑板相连，所述支撑板在所述第五气缸的带动下沿竖直方向做上升或下降运动。

进一步地，所述挡停工作位包括固定架、挡停装置及对托盘是否在位进行检测的检测传感器，所述固定架固定于所述托盘传送装置上，所述挡停装置及所述检测传感器设置于所述固定架上，所述挡停装置对所述托盘进行挡停，以停止所述托盘在所述传输线上的传输。

进一步地，所述检测传感器包括第一检测传感器及第二检测传感器，沿所述传输线的行进方向，所述第一检测传感器位于所述挡停装置的上游，所述第二检测传感器位于所述挡停装置的下游，所述第一检测传感器用以检测该工位上的所述托盘是否接近所述挡停装置，所述第二检测传感器用以检测该工位上的所述托盘是否流过该工位上的挡停装置。

进一步地，所述挡停装置上还设置有信息识别器，所述信息识别器对所述托盘上的标签进行识别，用以判断该托盘上是否有装载有快递。

进一步地，所述托盘传送装置还包括托盘提取平台，所述托盘提取平台包括支撑架、第六气缸、第七气缸及提升夹爪，所述提升夹爪与所述第七气缸相连，在所述第七气缸的带动下对所述托盘进行夹持，所述第七气缸设置于所述第六气缸上，所述第六气缸设置于所述支撑架上，所述第六气缸带动所述第七气缸及所述提升夹爪沿竖直方向上下运动。

进一步地，所述托盘提取平台还包括第八气缸，所述第八气缸设置于所述第六气缸上，并跟随所述第六气缸上下运动，所述第八气缸与所述提升夹爪相连，并带动所述提升夹爪沿靠近所述快递收入与输出系统或远离所述快递收入与输出系统的方向运动。

进一步地，所述托盘提取平台上设置有对放置于所述托盘上的快递进行测量的测重传感器，以及对所述快递的尺寸进行测量的尺寸测量器。

本发明还提供了一种物流末端自动化驿站，包括上述的物流存储与配送系统，该物流末端自动化驿站还包括控制台、智能运输车及多个快递箱，所述物流存储与配送系统、所述智能运输车及所述快递箱均与所述控制台相连，所述控制台控制所述智能运输车、所述物流存储与配送系统及所述快递箱进行待邮寄快递的自动收取、待邮寄快递的存储、待配送快递的存储及待配送快递的自动配送。

进一步地，所述物流末端自动化驿站包括快递员操作区域，所述快递员操作区域内开设有窗口，在所述窗口处设置有扫描器及显示器，所述扫描器与所述显示器与所述控制台信息相连。

进一步地，所述物流末端自动化驿站内还设置有充电区域、快递箱存放区域及非正常快递存储区域，所述充电区域对所述智能运输车进行充电，所述快递箱存放区域对所述快递箱进行存储，所述非正常快递存储区域对不能够自动配送的快递进行存储。

本发明还提供了一种空托盘的运转方法，该方法基于上述的物流末端自动化驿站，并包括如下步骤：

S111：判断托盘传送装置上是否需要空托盘，当所述托盘传送装置上需要所述空托盘时，进入S112步骤；

S112：判断所述快递箱内是否有空托盘，当所述快递箱内有所述空托盘时，，进入S113步骤，当所述快递箱内没有所述空托盘时，进入S116步骤；

S113：判断有所述空托盘的所述快递箱是否位于所述托盘供给系统旁，当位于所述托盘供给系统旁时，进入S114步骤，当没有位于所述托盘供给系统旁时，进入S115步骤；

S114：所述托盘供给系统将所述快递箱内的所述空托盘放置于所述托盘传送装置内；

S115：所述智能运输车将载有所述空托盘的所述快递箱运送至所述托盘供给系统旁，与此同时会再次执行S113步骤的判断；

S116：判断所述托盘供给平台上是否有所述空托盘，当所述托盘供给平台上有所述空托盘时，进入S117步骤，当所述托盘供给平台上没有所述空托盘时，进入S118步骤；

S117：将所述托盘供给平台上的所述托盘送入所述托盘传送装置；

S118：将第一存储区域内的空托盘，以托盘组的形式放入所述托盘供给平台上，并再次进入S116步骤。

进一步地，在S111步骤中，当判断所述托盘传送装置上不需要所述空托盘时，进入S119步骤；

S119：判断所述快递箱内是否有所述空托盘，当所述快递箱内有所述空托盘时，进入S120步骤，当所述快递箱内没有所述空托盘时，进入S121步骤；

S120：判断有所述空托盘的快递箱是否位于所述托盘供给系统旁，当位于所述托盘供给系统旁时，进入S121步骤，当没有位于所述托盘供给系统旁时，进入S124步骤；

S121：判断所述托盘供给平台上放置的所述空托盘是否达到一个托盘组的数量，如没有达到一个所述托盘组的数量，进入S122步骤，若达到，进入S123步骤；

S122：将所述快递箱内的空托盘放置于所述托盘供给平台上；

S123：将所述托盘供给系统上的托盘组放置于第一存储区域内，并再次进入S121步骤；

S124：所述智能运输车将载有所述空托盘的所述快递箱运送至所述托盘供给系统旁，与此同时会再次执行S120步骤的判断。

进一步地，所述第二机械臂从所述托盘传送装置上获取所述空托盘，并将所述空托盘放置于所述第二存储区域内空置的快递箱内。

本发明还提供了一种待邮寄快递的收取方法，该方法基于上述的物流末端自动化驿站，并包括如下步骤：

S211：是否接到上门取件信息，若接到该信息，则进入S212步骤；

S212：获取取件地址、取件时间及快递的尺寸及重量信息，并进入S213步骤；

S213：判断是否满足上门取件的条件，若满足，则进入S214步骤，若不满足则进入S217步骤；

S214：根据取件时间，所述智能运输车将快递柜送达取件地址，并通知寄件人，然后进入S215步骤；

S215：在收取待邮寄快递后，将待邮寄快递与放置的托盘进行信息的绑定，并进入S216步骤；

S216：所述智能运输车返回所述物流末端自动化驿站；

S217：安排人工取件。

本发明还提供了一种待邮寄快递的存储方法，该方法基于上述的物流末端自动化驿站，并包括如下步骤：

S311：判断作业时间是否为设定的高峰期，当其判断为“否”时，进入S312步骤，当其判断为“是”时，进入S313步骤；

S312：将快递箱内的待邮寄快递直接运送至所述快递收入与输出系统内进行存储；

S313：将快递箱内的待邮寄快递运送至所述托盘供给系统内，并通过所述托盘供给系统送入所述托盘传送装置内，然后再由所述快递收入与输出系统将待邮寄快递进行存储。

进一步地，在S312步骤时，该方法还包括：将载有待邮寄快递的所述快递箱运送至所述快递收入与输出系统的第二存储区域中预留的快递柜存放区域；

所述第二机械臂将所述快递柜内装载有所述待邮寄快递的托盘取出，并放置于所述第二存储区域的快递存储架上。

进一步地，在进行S313步骤时，该方法还包括：将载有待邮寄快递的所述快递箱运送至所述托盘供给系统的第一存储区域中预留的快递柜存放区域；

第一机械臂将载有待邮寄快递的托盘放置于所述托盘传送装置上。

本发明还提供了一种待邮寄快递的取件方法，该方法基于上述的物流末端自动化驿站，并包括如下步骤：

S411：确认收取快递者的信息，并进入S412步骤；

S412：判断与取快递者对应的位置上是否有空托盘存在，若存在所述空托盘则进入S413步骤，若不存在所述空托盘则进入S414步骤；

S413：快递收入与输出系统将所述空托盘收入到位于第二存储区域内的空置的快递柜内；

S414：所述快递收入与输出系统将需要该取快递者收取的待邮寄快递放置于与该取快递者对应的位置，并进入S415步骤；

S415：判断待邮寄快递是否被取走，若待邮寄快递被取走，则进入S416步骤；

S416：所述快递收入与输出系统将取走待邮寄快递后的托盘放置于所述第二存储区域内空置的快递柜内，并进入S417步骤；

S417：判断是否还需要继续取件，若还需要继续取件，则再次进入S412步骤重复取件；若不需要继续取件，则该流程结束。

本发明还提供了一种待配送快递的收取方法，该方法基于上述的物流末端自动化驿站，并包括如下步骤：

S511：确认存入快递者的信息，并进入S512步骤；

S512：判断托盘传送装置上与存入快递者对应的位置上是否有空托盘存在，若没有空托盘存在，则进入S513，若有空托盘则进入S514；

S513：所述托盘传送装置将空托盘运送至与存入快递者对应的位置，并进入S514步骤；

S514：判断待配送快递是否放置于空托盘上，当待配送快递放置于空托盘上时，进入S515步骤；

S515：获得待配送快递的信息，判断待配送快递是否能够进行自动配送，若能够自动配送，则进入S516步骤；

S516：将待配送快递与放置的托盘进行信息的绑定，然后将该托盘收入到快递收入与输出系统内。

本发明还提供了一种待配送快递自动配送的方法，该方法基于上述的物流末端自动化驿站，并包括如下步骤：

S611：向收件人发送通知，接收收件人反馈的配送时间信息，并进入S612步骤；

S612：判断要配送的待配送快递是否在快递柜内，若在快递柜内则进入S613步骤，若没有在快递柜内，则进入S616步骤；

S613：根据配送时间及配送地址，通过智能运输车将该待配送快递运送至收件人处，并进入S614步骤；

S614：判断待配送快递是否取出，若取出则进入S615步骤；

S615：判断是否还需要进行其它待配送快递的配送，若需要则再次进入S613步骤，若不需要则完成配送，将所述快递箱带回物流末端自动化驿站。

S616：通过所述快递收入与输出系统将待配送快递放置于所述快递箱内。

综上所述，本发明通过上述的方式，可以在物流末端自动化驿站中完成待邮寄快递的自动收件、待邮寄快递的自动寄件、待配送快递的自动收件及待配送快递的自动配送等物流末端作业，以提升工作效率，减少物流时间。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1为本发明实施例提供的物流末端自动化驿站的俯视结构示意图。

图2为图1中物流末端自动化驿站的系统框图。

图3为图1中物流存储与配送系统的结构示意图。

图4为图1中托盘供给系统的结构示意图。

图5为图4中A处的放大结构示意图。

图6为图4中第一机械臂的结构示意图。

图7为图6中托盘夹爪工装的结构示意图。

图8为图4中托盘供给平台的轴测结构示意图。

图9为托盘供给平台另一视角的轴测结构示意图。

图10为托盘供给平台的侧视结构示意图。

图11为图10中XI-XI方向的结构示意图。

图12为图11中B处的放大结构示意图。

图13为图8中C处的放大结构示意图。

图14为图9中D处的放大结构示意图。

图15为图4中托盘传送装置的结构示意图。

图16为托盘定位平台的结构示意图。

图17为图15中E处的放大结构示意图。

图18为托盘提取平台的结构示意图。

图19为18中托盘提取平台省去支撑架后的结构示意图。

图20为快递员存放或取出快递时的示意图。

图21为快递收入与输出系统的结构示意图。

图22为物流末端自动化驿站的空托盘运转方法的流程示意图。

图23为物流末端自动化驿站的待邮寄快递的收取方法的流程示意图。

图24为物流末端自动化驿站的快递存储方法的流程示意图。

图25为物流末端自动化驿站的待邮寄快递的寄出方法的流程示意图。

图26为物流末端自动化驿站的待配送快递的收取方法的流程示意图。

图27为物流末端自动化驿站中待配送快递自动配送方法的流程示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，详细说明如下。

本发明提供一种物流存储与配送系统、物流末端自动化驿站及方法，该物流存储与配送系统及物流末端自动化驿站能够自动将需要配送的的快递进行存储及配送，以及将需要寄送的快递寄出。

图1为本发明实施例提供的物流末端自动化驿站的俯视结构示意图，图2为图1中物流末端自动化驿站的系统框图，图3为图1中物流存储与配送系统的结构示意图。如图1至图3所示，本发明提供物流末端自动化驿站能够自动从寄件人处收取待邮寄快递，以备快邮寄，并且能够在物流的末端接收待配送快递，然后自动进行快递的配送，将快递配送至收件人。需要说明的是，在本实施例中，待邮寄快递是指物流自动化末端驿站从寄件人处收取的，需要通过物流运动至它处的快递，而待配送快递是指经过物流运输后，需要物流自动化末端驿站配送至收件人的快递。

本发明提供的末端自动化驿站包括控制台11及物流存储与配送系统20，控制台11对物流存储与配送系统20进行控制。物流存储与配送系统20包括托盘供给系统21、托盘传送装置22，以及快递收入与输出系统23。该托盘供给系统21、托盘传送装置22，以及快递收入与输出系统23依次相连，托盘供给系统21将托盘12放置于托盘传送装置22上，托盘传送装置22将托盘12传送至快递收入与输出系统23，快递收入与输出系统23将托盘传送装置22上装有快递的托盘12进行存储或将存储的装有快递的托盘12输送至托盘传送装置22上。

在本实施例中，在取出或存入快递时，均是将快递放置于托盘12上的，也即是以托盘12为载体。通过上述物流存储与配送系统20的设置，当快递员将待配送的快递送至物流末端自动化驿站时，托盘供给系统21可以将空托盘12放置到托盘传送装置22上，托盘传送装置22将空托盘12运送至快递收放窗口处，快递员将待配送的快递放置于空托盘12上，快递收入与输出系统23将带有快递的托盘12收入存储；当快递员需要取走待邮寄的快递时，快递收入与输出系统23将存储的待邮寄快递放置于托盘传送装置22上，以供快递员收取。通过物流存储与配送系统20的设置，能够较为迅速快捷地将物流自动化末端驿站收到的待邮寄快递送出，并将待配送的快递进行存储以备配送。

图4为图1中托盘供给系统的结构示意图，图5为图4中A处的放大结构示意图，图6为图4中第一机械臂的结构示意图，图7为图6中托盘夹爪工装214的结构示意图，图8为图4中托盘供给平台的轴测结构示意图。如图3至图8所示，在本实施例中，托盘供给系统21包括第一机械臂211、第一存储区域212及托盘供给平台213。

第一存储区域212用以存放托盘12，并环设于第一机械臂211周边，第一机械臂211设置于第一存储区域212的中心，以便于第一机械臂211对托盘12进行抓取。第一存储区域212包括存放托盘12的托盘存放架2121，以及为快递箱14预留的第一预留区域(图未标出)。

第一机械臂211上设置有托盘夹爪工装214，托盘夹爪工装214包括与第一机械臂211相连的连接座2141、夹爪2142、为夹爪2142提供夹持力的夹爪气缸2143及托举架2144，托举架2144及夹爪2142设置于连接座2141的两端，夹爪气缸2143设置于连接座2141上。

在本实施例中，如图6及图7所示，夹爪2142及托举架2144的延伸面相互平行，当第一机械臂211调节托盘夹爪工装214，使夹爪2142的延伸面竖直设置时，可以通过夹爪2142夹取单个的托盘12，当第一机械臂211调节托盘夹爪工装214，使得托举架2144的延伸面水平设置时，可以通过托举架2144对堆叠的托盘12进行托举。为了使托举时托盘12更加的稳固，在托举架2144上还设置有定位销轴2145，以对托盘12进行定位。

图9为托盘供给平台另一视角的轴测结构示意图，图10为托盘供给平台的侧视结构示意图，图11为图10中XI-XI方向的结构示意图，图12为图11中B处的放大结构示意图，图13为图8中C处的放大结构示意图，图14为图9中D处的放大结构示意图。如图9至图14所示，托盘供给平台213包括支座2131、移动座2132及第一气缸2133，第一气缸2133的一端与支座2131相连，另一端与移动座2132相连，移动座2132设置于支座2131上，并可在第一气缸2133的作用下沿支座2131上下运动，在移动座2132上设置有供托盘12放置的托架2134。

在本实施例中，可以通过第一气缸2133调节托架2134的高度，以使第一机械臂211便于拿取放置于托架2134上的托盘12。

进一步地，在本实施例中，在支座2131与移动座2132的其中之一上设置有滑轨21311，在支座2131与移动座2132的其中另一上设置有滑块(图未标出)，滑块设置于滑轨21311上，并可在滑轨21311上滑动。

进一步地，为了便于第一机械臂211将对堆叠的托盘12进行取放，在托架2134上设置有避让托盘12夹取工装的避让部。

请继续参照图11，在本实施例中，在托架2134的两侧上设置有边护板21341，托盘12放置于两个边护板21341之间，以避免倾斜坠落。在至少其中一个边护板21341上还设置有阻挡气缸2135，该阻挡气缸2135的端部设置有阻挡销21351，阻挡销21351沿水平方向延伸，阻挡气缸2135带动阻挡销21351伸入堆叠的两个托盘12之间或从两个托盘12之间脱出，当阻挡销21351伸入堆叠的两个托盘12之间时，能够防止第一机械臂211在夹取单个托盘12时，因为黏连等原因带动下一个托盘12的运动，防止托盘12的非正常取放。

请继续参照图9、图10、图13及图14，在移动座2132上沿竖直方向间隔设置有多个定位轴2136，托盘供给平台213还包括第二气缸2137、第三气缸2138及第四气缸2139，第二气缸2137固定于支座2131上，第三气缸2138设置于第二气缸2137上，第三气缸2138在第二气缸2137的带动下相对于支座2131沿竖直方向上下运动，在第三气缸2138上设置有第一横插板21381，第一横插板21381在第三气缸2138的带动下伸入两个相邻的定位轴2136之间，或从两个相邻的定位轴2136之间脱出。第四气缸2139固定于支座2131上，在第四气缸2139上设置有第二横插板21391，第二横插板21391在第四气缸2139的带动下伸入两个相邻的定位轴2136之间，或从两个相邻的定位轴2136之间脱出。

在本实施例中，通过第二气缸2137、第三气缸2138及第四气缸2139的配合，可以使得托盘供给平台213一次抬升或下降一个托盘12的高度，以便于第一机械臂211对单个托盘12的取放，与此同时，可以通过记录第二气缸2137上升或下降的次数，来对放置于托盘供给平台213上托盘12的个数进行统计，以判断是否达到了一个托盘组的数量。

在托盘供给平台213处于高度稳定的状态时，第四气缸2139上的第二横插板21391可以插入两个相邻的定位轴2136之间，横插板对定位轴2136进行支撑，以稳定托盘供给平台213的高度。当托盘供给平台213需要升起一个托盘12的高度时，第三气缸2138控制第一横插板21381插入两个相邻的定位轴2136之间；第四气缸2139控制第二横插板21391从两个相邻的定位轴2136之间抽出，此时，移动座2132、托架2134及托盘12的重量被支撑于第一横插板21381上，第二气缸2137带动第三气缸2138竖直向上运动，继而通过第一横插板21381带动移动座2132向上运动；当第二气缸2137移动一个托盘12的高度后，第四气缸2139控制第二横插板21391再次伸入两个相邻的定位轴2136之间，第三气缸2138将第一横插板21381从两个相邻的定位轴2136之间抽出，完成移动座2132的升高。移动座2132的下降与升高的过程基本类似，在第一横插板21381承载移动座2132的重量后，第二气缸2137使第三气缸2138竖直向下运动，在下降到位后，第二横插板21391重新插入两个定位轴2136之间，以对高度进行固定。

在本实施例中，间隔设置的定位轴2136可以为两列，两列定位轴2136分别设置于移动座2132的两个侧面上，与此相应地，第三气缸2138及第四气缸2139同样设置于支座2131的两侧。

在本实施例中，可以以特定个数的堆叠的托盘12为一个托盘组，第一气缸2133在每次运动时，均以一个托盘组的高度进行升降，而第三气缸2138则以一个托盘12的高度进行升降。由于一个托盘组的数量是一定的，因此，托盘组的高度也一定。而在托盘存放架2121上，托盘12均是以一个托盘组的形式进行堆叠放置，当托盘供给平台213上没有托盘12时，第一气缸2133下降一个托盘组的高度，第一机械臂211可以从托盘存放架2121上将整个托盘组托起，并将该托盘组放置于托盘供给平台213上。或者在托盘供给平台213上的托盘12达到一个托盘组的高度后，第一机械臂211将整个托盘组托起，并放置于托盘存放架2121上，此时，第一气缸2133上升一个托盘组的高度。在第一机械臂211向托盘供给平台213上放置单个托盘12，或拿走单个托盘12时，第三气缸2138会下降一个托盘12的高度，或者升高一个托盘12的高度，以保证托盘供给平台213上的托盘12始终处于同一个高度上。关于托盘12在托盘供给平台213上的拿取的流程，请参见下文叙述。

图15为图4中托盘传送装置的结构示意图，图16为托盘定位平台的结构示意图，图17为图15中E处的放大结构示意图。需要说明的是，为了显示挡停工作位223的结构，在图15中省略了一个托盘12，以对挡停工作位223进行显示。如图15至17所示，托盘传送装置22包括传输线221，托盘定位平台222及挡停工作位223，传输线221用于对托盘12的传输，托盘定位平台222设置于传输线221靠近托盘供给系统21的一端，以承接托盘供给系统21供给的托盘12，挡停工作位223有多个，沿传输线221的行进方向设置于传输线221上，以对挡停工作位223上的托盘12进行挡停，停止托盘12的传输。

该托盘定位平台222包括底盘2221、第五气缸2222及支撑板2223，底盘2221固定于传输线221上，第五气缸2222的一端设置于底盘2221上，另一端与支撑板2223相连，支撑板2223在第五气缸2222的带动下沿竖直方向做上升或下降运动。当第五气缸2222将支撑板2223升起时，第一机械臂211可以将抓取的托盘12放置于支撑板2223上；当托盘12放置于支撑板2223上后，第五气缸2222下降，将托盘12放置于传输线221上。

进一步地，在本实施例中，支撑板2223上设置有多个定位圆锥轴2224，以与托盘12底部的凹陷(图未示)相适应，以便于对托盘12在支撑板2223上的位置进行校正。

进一步地，托盘定位平台222还设置有顶升轴2225，在底盘2221上设置有导向孔2226，顶升轴2225的一端固定于支撑板2223上，而远离支撑板2223的自由端伸入导向孔2226内，顶升轴2225可以在导向孔2226内沿竖直方向滑动，以对第五气缸2222的升降运动进行校正。

请继续参照图17，挡停工作位223包括固定架2231、挡停装置2232及对托盘12是否在位进行检测的检测传感器2233，固定架2231固定于托盘传送装置22上，以对挡停工作位223进行支撑，挡停装置2232及检测传感器2233设置于固定架2231上，挡停装置2232对托盘12进行挡停，以停止托盘12在传输线221上的运输。

通过挡停工作位223的设置，能够在快递员或快递收入与输出系统23在对快递进行取放时对托盘12进行挡停，以防止其余托盘12对快递的取放造成影响。

进一步地，检测传感器2233可以包括第一检测传感器22331及第二检测传感器22332，沿传输线221的行进方向，第一检测传感器22331位于挡停装置2232的上游，而第二检测传感器22332位于挡停装置2232的下游，也即，挡停装置2232位于第一检测传感器22331与第二检测传感器22332之间，第一检测传感器22331检测在该工位上的托盘12是否接近挡停装置2232，第二检测传感器22332检测该工位上的托盘12是否流过该挡停装置2232。

在进行工作时，在本工位的后一个工位上，第二检测传感器22332检测到托盘12已经流过该挡停工位时，也即，本工位的后一个工位上没有托盘12时，本工位的挡停装置2232放开对托盘12的挡停，使得托盘12进入到下一个挡停工位；与此同时，本工位上的第二检测传感器22332检测到本工位的托盘12已经进入下个工位，也即本工位上已经没有托盘12存在，前一个工位上的托盘12会进入本工位中，以使托盘12不断地流动。

然而，当快递员或快递收入与输出系统23在对快递进行取放时，托盘12会停留在某个工位上。若本工位的后一个工位上，第二检测传感器22332检测到托盘12未进入下一个工位，也即后一个工位上还存在有托盘12，此时本工位的挡停装置2232就需要对进入本工位的托盘12进行挡停，当第一检测传感器22331检测到托盘12完全进入本工位时，挡停装置2232启动，对本工位上的托盘12进行挡停；与此同时，本工位前的各个工位会执行同样的判断，以对整个传输线221上的托盘12进行挡停，托盘12不再流动，等待快递员或快递收入与输出系统23的操作。

进一步地，在挡停装置2232上还设置有信息识别器2234，如对二维码或条形码进行扫描的扫码器，或电子标签的阅读器等，信息识别器2234对托盘12上对应的标签进行识别，以判断该托盘12上是否有快递存在。

当判断整个传输线221上的各个挡停工位上均有托盘12存在时，表示在托盘12传输线221上的托盘12数量已满，托盘供给系统21不再向托盘传送装置22上供给托盘12，当传输线221上的某一个挡停工位上没有托盘12时，通过挡停工位以及传输线221的运作，将托盘定位平台222上的空位留出，托盘供给系统21向托盘定位平台222上放置托盘12。

由于在本物流存储与配送系统20中，快递均是以托盘12为载体，在快递放置于托盘12上时，可以将托盘12与快递的信息进行绑定，因此通过信息识别器2234对托盘12进行识别，可以判断流过该挡停工作位223上的托盘12上是否有快递存在，以备后续操作。

图18为托盘提取平台的结构示意图，图19为18中托盘提取平台省去支撑架后的结构示意图。如图18及图19所示，在本实施例中，托盘传送装置22还包括托盘提取平台224，该托盘提取平台224包括支撑架2241、第六气缸2242、第七气缸2243及提升夹爪2244，提升夹爪2244与第七气缸2243相连，在第七气缸2243的带动下对托盘12进行夹持，第七气缸2243设置于第六气缸2242上，第六气缸2242设置于支撑架2241上，第六气缸2242带动第七气缸2243沿竖直方向上下运动。

在本实施例中，托盘提取平台224与一个挡停工作位223的位置相对应，当托盘12传递至托盘提取平台224下方，而托盘提取平台224上没有托盘12时，第六气缸2242控制提升夹爪2244下降，第七气缸2243控制提升夹爪2244对托盘提取平台224下方的托盘12进行抓取，当抓取到托盘12后，第六气缸2242控制提升夹爪2244上升，完成托盘12的提升。

当该托盘12上没有快递时，快递员可以将待配送的快递放置于该托盘12上，以备快递收入与输出系统23对待配送快递进行收入；当托盘12上有快递时，快递员可以将待邮寄的快递从托盘12上拿出，以备快递员对快递进行邮寄。

进一步地，该托盘提取平台224还包括第八气缸2245，第八气缸2245设置于第六气缸2242上，跟随第六气缸2242上下运动，第八气缸2245带动提升夹爪2244沿靠近快递收入与输出系统23或远离快递收入与输出系统23方向运动，以便于快递收入与输出系统23或快递员对快递进行取放。

更为具体地，在本实施例中，第七气缸2243及提升夹爪2244共同设置于第八气缸2245上。

进一步地，托盘提取平台224上还设置有对快递重量进行测量的测重传感器2246。第七气缸2243设置于测重传感器2246上，而测重传感器2246设置于第八气缸2245上。

进一步地，对快递的长宽高尺寸进行测量的尺寸测量器2247。优选地，尺寸测量器2247包括设置于第七气缸2243下方对快递的长宽进行测量的长宽测量器，以及设置于提升夹爪2244的侧面对快递的高度进行测量的高度测量器。尺寸测量器2247可以对快递员存入的代配送快递的尺寸进行测量，以便筛选出不能够自动投递的快递。

在本实施例中，物流末端自动化驿站内还设置有供快递员取放快递的窗口，托盘提取平台224在将托盘12提升到高位时，托盘12的高度与窗口的高度相适应，以便于快递员向托盘12内放入待配送快递，或将待邮寄快递从托盘12内取出。该窗口可以有多个，每个窗口位置均可以设置一个托盘提取平台224，以便于同时方便多个快递员进行操作。

图21为快递收入与输出系统的结构示意图。如图21所示，本实施例提供的快递收入与输出系统23还包括第二机械臂231及第二存储区域232，第二存储区域232用于收纳装有快递的托盘12以及取出快递后的托盘12，第二存储区域232环设于第二机械臂231的周边，以便于第二机械臂231对托盘12进行取放。第二存储区域232包括存放带有快递的托盘12的快递存放架2321，以及为快递箱14预留的第二预留区域(图未标出)。

进一步地，请继续参照图1至图3，本实施例提供的物流末端自动化驿站还包括智能运输车13及快递箱14，智能运输车13及快递箱14均与控制台11信号相连。该快递箱14被设置为在箱门开启的情况下，托盘12可自由在快递箱14内取放，并在托盘12放入快递箱14后，在快递箱14内形成一存储快递的空间，快递箱14可对每个存储快递的空间的箱门进行单独开启，智能运输车13可以在控制台11的控制下将快递箱14运送至预设位置，如第一预留区域及第二预留区域，以便于物流存储与配送系统20对快递箱14内的托盘12进行取放。

进一步地，物流末端自动化驿站设置有快递员操作区域25，在快递员操作区域25开设有供快递员操作的窗口，在窗口处还设置有对快递员存入的待配送快递的信息进行扫描的扫描器15，以及对存取的快递的信息进行显示的显示器16。该扫描器15及显示器16同样与控制台11信息相连。

当快递员进行待配送快递的存入时，扫描器15会对快递进行扫描，以录入快递信息，并将该快递与放置的托盘12进行绑定，后续以该托盘12为载体对快递进行处理。

进一步地，该物流末端自动化驿站还设置有充电区域17、快递箱存放区域18及非正常快递存储区域19。充电区域17对智能运输车13进行充电，快递箱存放区域18对快递箱14进行存储，非正常快递存储区域19对不能够自动配送的快递进行存储。

图22为物流末端自动化驿站的空托盘运转方法的流程示意图，如图22所示，在该物流末端自动化驿站中，依据物流存储与配送系统20对托盘进行运转时，该方法包括如下步骤：

S111：判断托盘传送装置22上是否需要空托盘12，当托盘传送装置22需要空托盘12时，进入S112步骤；

S112：判断快递箱14内是否有空托盘12，当快递箱14内有空托盘12时，进入S113步骤，当快递箱14内没有空托盘12时，进入S116步骤；

需要说明的是，空托盘12的含义为未放置任何快递的托盘12，由于当托盘12内放置了不管是待配送或待邮寄的快递时，该快递均会与托盘12进行信息上的绑定，因而，未进行信息绑定的托盘12即可以判断为空托盘12。

S113：判断有空托盘12的快递箱14是否位于托盘供给系统21旁，当位于托盘供给系统21旁时，进入S114步骤，当没有位于托盘供给系统21旁时，进入S115步骤；

在本实施例中，智能运输车13将装载有空托盘12的快递箱14运送至第一预留区域。

S114：托盘供给系统21将快递箱14内的空托盘12放置于托盘传送装置22内；

在本实施例中，为了便于空托盘12的收集，以及提高快递箱14的使用率，在供给空托盘12时，需要优先将快递箱14内的空托盘12抽出。可以理解地，在将空托盘12从快递箱14内取出时，需要保证快递箱14上的箱门处于开启状态。

S115：智能运输车13将载有空托盘12的快递箱14运送至托盘供给系统21旁，同时控制快递箱14打开箱门，与此同时会再次执行S113步骤的判断；

需要说明的是，由于智能运输车13对快递柜的运输需要一定的时间，因此，在运送过程中，当快递箱14没有到达第一存储区域212时，其同样会进入S116步骤。

S116：判断托盘供给平台213上是否有托盘12，当托盘供给平台213上有托盘12时，进入S117步骤，当托盘供给平台213上没有托盘12时，进入S118步骤；

S117：将托盘供给平台213上的托盘12送入托盘传送装置22；

在此过程中，托盘供给平台213可以升高一个托盘12的高度，以备下次托盘12的取放。

S118：将第一存储区域212内的托盘存放架2121上的托盘，以托盘组的形式放入托盘供给平台213上，并再次进入S116步骤。

在此过程中，可以将第一气缸2133下降一个托盘组的高度，然后将整个托盘组放置于托盘供给平台213上。

为了进一步地加快快递箱14的运转，即使在S111步骤判断托盘传送装置22不需要空托盘12时，该方法仍然会进入S119步骤。

S119：判断快递箱14内是否有空托盘12，当快递箱14内有空托盘12时，进入S120步骤，当快递箱14内没有空托盘12时，进入S121步骤；

S120：判断有空托盘12的快递箱14是否位于托盘供给系统21旁，当位于托盘供给系统21旁时，进入S121步骤，当没有位于托盘供给系统21旁时，进入S124步骤；

S121：判断托盘供给平台213上放置的托盘12是否达到一个托盘组的数量，如没有达到一个托盘组的数量，进入S122步骤，若达到，进入S123步骤；

S122：将快递箱14内的空托盘12放置于托盘供给平台213上；

S123：将托盘供给系统21上的托盘组放置于第一存储区域212内的托盘存放架2121上，并再次进入S121步骤；

S124：智能运输车13将载有空托盘12的快递箱14运送至托盘供给系统21旁，如第一预留区域，并控制快递箱14打开箱门，与此同时会再次执行S120步骤的判断。

通过上述步骤，可以优先将快递柜内的空托盘12拿出，并能够准确地将一个托盘12放置于托盘传送装置22上，防止托盘12黏连等将多个托盘12放置于托盘传送装置22上的现象发生。

图23为物流末端自动化驿站的待邮寄快递的收取方法的流程示意图。如图23所示，在通过物流末端自动化驿站进行待邮寄快递的收取时，该方法包括如下步骤：

S211：是否接到上门取件信息，若接到该信息，则进入S212步骤；

S212：获取取件地址、取件时间及取件的大概尺寸及重量等信息，并进入S213步骤；

S213：判断是否满足上门取件的条件，若满足，则进入S214步骤，若不满足则进入S217步骤；

S214：根据取件时间，智能运输车13背负快递柜到达取件地址，并通知寄件人，然后进入S215步骤；

S215：在收取待邮寄快递后，将待邮寄快递与其放置的托盘12进行信息的绑定，并进入S216步骤；

S216：智能运输车13背负快递柜14返回物流末端自动化驿站；

S217：安排人工取件。

通过智能运输车13的设置，该物流末端自动化驿站能够自动将寄件人基础的待邮寄快递取回并送至物流末端自动化驿站内，以供快递员取走并进行邮寄。

图24为物流末端自动化驿站的待邮寄快递存储方法的流程示意图，如图24，在本发明中，当智能运输车13将接收待邮寄快递的快递箱14运回物流末端自动化驿站后，待邮寄快递需要先在快递收入与输出系统23内存储，以备快递员取件，物流末端自动化驿站的快递存储方法包括如下步骤：

S311：判断作业时间是否为设定的高峰期，当其判断为“否”时，进入S312步骤，当其判断为“是”时，进入S313步骤；

该高峰期可以由控制台11设置，高峰期的含义为在该时间段，如工作时间段，较多的快递员在该时间段进行快递的存储。

S312：将快递箱14内的待邮寄快递直接运送至快递收入与输出系统23内进行存储；

具体地，将载有待邮寄快递的快递箱14运送至快递收入与输出系统23的第二存储区域232内预留的快递柜存放区域，第二机械臂231根据快递箱14内装有快递的托盘12的位置抓取相应托盘12，并将该托盘12放置于第二存储区域232的快递存放架2321上。

由于处于非快递员存储快递的高峰期，因此，第二机械臂231较为空闲，托盘传送装置22由于没有快递员存入快递，托盘传送装置22不会提供空托盘12，因而没有启动。因此，第二机械臂231直接将载有待邮寄快递的托盘12从快递箱14内取出，放置于第二储存区域内，该方法较为快捷。

S313：将快递箱14内的待邮寄快递运送至托盘供给系统21内，并通过托盘供给系统21送入托盘传送装置22内，然后再由快递收入与输出系统23将待邮寄快递进行存储。

由于处于快递员存储快递的高峰期，这时候，一方面托盘传送装置22处于工作状态，以为快递员提供空托盘12，另一方面，由于快递员的存储的操作会持续一些时间，因而，为了防止托盘传送装置频繁停机及启动，可以借用托盘传送装置22来进行载有待邮寄快递的托盘12的传送，使得载有待配送快递的托盘12及载有待邮寄快递的托盘12均由第二机械臂231从托盘传送装置22上取下，方便快捷。

具体地，智能运输车13将载有待邮寄快递的快递箱14运送至托盘供给系统21的第一存储区域212内，第一机械臂211根据快递箱14内装有快递的托盘12的位置抓取相应托盘12，并将该托盘12放置于托盘传送装置22上，然后进行如下判断；

判断在托盘传送装置22上装载有待邮寄快递的托盘12前方是否有空托盘12存在；

当其没有空托盘12存在时，托盘提取平台224将载有待邮寄快递的托盘12提起，第二机械臂231将载有待邮寄快递的托盘12放置于第二存储区域232内的快递存放架2321上；

当装载有待邮寄快递的托盘12前方有空托盘12存在时，进一步判断是否有快递人员正在存入快递；

若没有快递人员在存入快递，则空托盘12不断被托盘提取平台224提起，第二机械臂231不断将空托盘12放入到第二存储区域232内空置的快递柜内，空置的快递柜在被装满空托盘12后，被拉入快递柜存放区域，以备需要空托盘12时，被托盘供给系统21放入托盘传送装置22内；需要说明的是，本发明中空置的快递柜是指没有放置快递，同时也没有放置托盘12的快递柜，在本方法中，可以将空托盘12放置于空置的快递柜内，空置的快递柜可以作为空托盘12的载体，一方面便于在待邮寄快递的上门收取时，不需要执行将托盘12放置于快递柜内的操作，另一方面也可以通过快递柜对空托盘12进行运输。

若有快递人员在存储快递时，进一步地判断装载有待邮寄快递的托盘12是否被托盘提取平台224提取；

若装载有待邮寄快递的托盘12被托盘提取平台224提起，第二机械臂231将载有待邮寄快递的托盘12放置于第二存储区域232内的快递存放架2321上；若装载有待邮寄快递的托盘12没有被托盘提取平台224提起，则先等待快递人员存放快递的作业完成。

图25为物流末端自动化驿站的待邮寄快递的取件方法的流程示意图。如图25所示，在将待邮寄快递收入快递收入与输出系统23的第二存储区域232内后，根据待邮寄快递上的信息，控制台11会通知快递员前来将待邮寄快递取走并寄出，此时，该取件方法包括如下步骤：

S411：确认收取快递者的信息，并进入S412步骤；

该步骤中，快递员等收取快递者的信息可以通过录入账号来进行确认，在身份确认后，为了与快递员存入快递的流程进行区别，还需要快递员对取出待邮寄快递还是存入待配送快递进行选择。

S412：判断与取快递者对应的位置，如对应的托盘提取平台224上是否有空托盘12存在，若存在空托盘12则进入S413步骤，若不存在空托盘12则进入S414步骤；

S413：快递收入与输出系统23将空托盘12收入到位于第二存储区域232内的空置的快递柜内；

S414：快递收入与输出系统23将需要该取快递者收取的待邮寄快递放置于与该取快递者对应的位置，如放置到托盘提取平台224上，并将相应的信息发送至快递员，并进入S415步骤；

在本发明中，相应的信息可以包括快递的种类、邮寄地址、快递的尺寸及重量等信息。

S415：判断待邮寄快递是否被取走，若待邮寄快递被取走，则进入S416步骤；

S416：快递收入与输出系统23将取走待邮寄快递后的托盘12放置于第二存储区域232内空置的快递柜14内，并进入S417步骤；

S417：判断是否还需要继续取件，若还需要继续取件，则再次进入S412步骤重复取件；若不需要继续取件，则该流程结束。

图26为物流末端自动化驿站的待配送快递的收取方法的流程示意图。如图26所示，快递经过邮寄后，可以由快递员或自动运输车辆送至物流末端自动化驿站，物流末端自动化驿站可以将收取到的代配送快递先存入快递收入与输出系统23内，然后在合适的时间进行待配送快递的配送。

在本发明中待配送快递的收取方法包括如下步骤：

S511：确认存入快递者的信息，并进入S512步骤；

S512：判断托盘传送装置22上与存入快递者对应的位置，如托盘提取平台224上是否有空托盘12存在，若没有空托盘12存在，则进入S513，若有空托盘12则进入S514；

S513：托盘传送装置22将空托盘12运送至与与存入快递者对应的位置；

在此步骤中，该位置具体为托盘提取平台224的下方，托盘提取平台224将空托盘12提起；当托盘提取平台224将空托盘12提起时，则代表托盘提取平台224下方的挡停工位上不再有托盘12的存在，托盘传送装置22会将新的托盘12依次传送至托盘提取平台224的下方。

S514：判断待配送快递是否放置于空托盘12上，当待配送快递放置于空托盘12上时，进入S515步骤；

该步骤可以通过托盘提取平台224上的侧重传感器、尺寸测量器2247等来对待配送快递是否放置于空托盘12上进行检测。

S515：获得待配送快递的尺寸及重量信息，并判断是否能够进行自动配送，若能够自动配送，则进入S516步骤；若不能够进行自动配送，则进入S516步骤，

在该步骤中，当待配送快递的尺寸或重量的信息不符合自动配送的规定时，可以将该快递放置于非正常快递存储架上，并通知收件人自取。

S516：将待配送快递与放置的托盘12进行信息的绑定，然后将该托盘12收入到快递收入与输出系统23内，并向收件人发送快递配送信息，并进入S517步骤；

在进行该步骤时，其还需要判断在快递收入与输出系统23的第二存储区域232内是否有可以容纳该快递的空置的快递箱14存在，若存在，则第二机械臂231直接将该托盘12放置于快递箱14内，以备自动配送；若不存在，智能运输车13将空置的快递箱14运输至第二存储区域232，同时第二机械臂231将该托盘12放置于快递存放架2321上，待空置的快递箱14运输至第二存储区域232后，第二机械臂231再从快递存放架2321上将该待配送快递连通托盘12一起放置于空置的快递柜内。

S517：显示存入的待配送快递的信息，以备存入者确认，并进入S518步骤；

S518：判断是否还有待配送快递需要收取，若需要则进入S512步骤，若不需要则结束收取流程。

图27为物流末端自动化驿站中待配送快递自动配送方法的流程示意图，如图27所示，在收取待配送快递后，需要对待配送快递进行自动配送，该自动配送方法包括如下步骤：

S611：向收件人发送通知，接收收件人反馈的配送时间信息，并进入S612步骤；

在该步骤中，收件人可以根据需要自主选择配送快递的时间。为了确保收件人收到该信息，在向收件人发送通知后，系统会判断是否收到了收件人的反馈，若没有，则在一定时间间隔后再次发送通知。

S612：判断要配送的待配送快递是否在快递柜内，若在快递柜内则进入S613步骤，若没有在快递柜内，则进入S616步骤；

S613：根据配送时间及配送地址，通过智能运输车13将装有该待配送快递的快递箱14运送至收件人处，并进入S614步骤；

S614：判断待配送快递是否取出，若取出则进入S615步骤；

在运送至收件人处后，可以通过短息、电话等形式向收件人发送信息，并对收件人的身份进行确认，以便将待配送快递移交收件人。

S615：判断是否还需要进行其它待配送快递的配送，若需要则再次进入S613步骤，若不需要则完成配送，智能运输车13将快递箱14带回物流末端自动化驿站。

S616：通过快递收入与输出系统23将待配送快递放置于快递箱14内。

可以理解地，在智能运输车13返回物流末端自动化驿站后，仅剩下空托盘12的快递箱14可以被智能运输车13运送至托盘供给系统21旁，并对快递箱14内的空托盘12进行收取。

通过上述的方式，可以在物流末端自动化驿站中完成待邮寄快递的自动收件、待邮寄快递的自动寄件、待配送快递的自动收件及待配送快递的自动配送等物流末端作业，以提升工作效率，减少物流时间。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (27)

1.一种物流存储与配送系统，其特征在于：包括托盘供给系统、托盘传送装置，以及快递收入与输出系统，所述托盘供给系统、所述托盘传送装置，以及所述快递收入与输出系统依次相连，所述托盘供给系统包括第一机械臂，围绕所述第一机械臂的第一存储区域，以及堆叠空托盘的托盘供给平台，所述第一机械臂将所述第一存储区域或所述托盘供给平台上的所述托盘放置于所述托盘传送装置上，所述托盘传送装置将所述托盘传送至所述快递收入与输出系统，所述快递收入与输出系统包括第二机械臂及围绕所述第二机械臂的第二存储区域，所述第二机械臂将所述托盘传送装置上的所述托盘存储至所述第二存储区域，或者将所述第二存储区域内的托盘放置于所述托盘传送装置上，所述托盘供给平台包括支座、移动座及第一气缸，所述第一气缸的一端与所述支座相连，所述第一气缸的另一端与所述移动座相连，所述移动座设置于所述支座上，并可在所述第一气缸的带动下相对于所述支座沿竖直方向上下运动，在所述移动座上设置有供所述托盘放置的托架，在所述移动座上沿竖直方向间隔设置有多个定位轴，所述托盘供给平台还包括第二气缸、第三气缸及第四气缸，所述第二气缸固定于所述支座上，所述第三气缸设置于所述第二气缸上，所述第三气缸在所述第二气缸的带动下相对于所述支座沿竖直方向上下运动，在所述第三气缸上设置有第一横插板，所述第一横插板在所述第三气缸的带动下伸入两个相邻的所述定位轴之间，或从两个相邻的定位轴之间脱出，所述第四气缸固定于所述支座上，在所述第四气缸上设置有第二横插板，所述第二横插板在所述第四气缸的带动下伸入两个相邻的所述定位轴之间，或从两个相邻的定位轴之间脱出。

2.如权利要求1所述的物流存储与配送系统，其特征在于：所述第一机械臂上设置有托盘夹爪工装，所述托盘夹爪工装包括与所述第一机械臂相连的连接座、夹爪、为所述夹爪提供夹持力的夹爪气缸及托举架，所述托举架及所述夹爪设置于所述连接座的两端，所述夹爪设置于所述连接座上。

3.如权利要求2所述的物流存储与配送系统，其特征在于：所述托举架上还设置有定位销轴。

4.如权利要求1所述的物流存储与配送系统，其特征在于：在所述支座与所述移动座的其中之一上设置有滑轨，在所述支座与所述移动座的其中另一上设置有滑块，所述滑块设置于所述滑轨上，并可沿所述滑轨滑动。

5.如权利要求1所述的物流存储与配送系统，其特征在于：在所述托架的两侧上设置有边护板，所述托盘放置于两个所述边护板之间，在至少其中一个所述边护板上设置有阻挡气缸，在所述阻挡气缸上设置有阻挡销，所述阻挡销沿水平方向延伸，所述阻挡气缸带动所述阻挡销伸入堆叠的两个所述托盘之间，或从两个所述托盘之间脱出。

6.如权利要求1所述的物流存储与配送系统，其特征在于：间隔设置的所述定位轴有两列，两列定位轴分别设置于所述移动座的两个侧面上，所述第三气缸及所述第四气缸分别设置于所述支座的两侧。

7.根据权利要求1所述的物流存储与配送系统，其特征在于：所述托盘传送装置包括传输线、托盘定位平台及挡停工作位，所述传输线用于对所述托盘的传输，所述托盘定位平台设置于所述传输线靠近所述托盘供给系统的一端，以承接所述托盘供给系统供给的托盘，所述挡停工作位有多个，并沿所述传输线的行进方向设置于所述传输线上，以对所述挡停工作位上的托盘进行挡停，停止所述托盘在所述传输线上的传输。

8.根据权利要求7所述的物流存储与配送系统，其特征在于：所述定位平台包括底盘、第五气缸及支撑板，所述底盘固定于所述传输线上，所述第五气缸的一端设置于所述底盘上，另一端与所述支撑板相连，所述支撑板在所述第五气缸的带动下沿竖直方向做上升或下降运动。

9.根据权利要求8所述的物流存储与配送系统，其特征在于：所述挡停工作位包括固定架、挡停装置及对托盘是否在位进行检测的检测传感器，所述固定架固定于所述托盘传送装置上，所述挡停装置及所述检测传感器设置于所述固定架上，所述挡停装置对所述托盘进行挡停，以停止所述托盘在所述传输线上的传输。

10.根据权利要求9所述的物流存储与配送系统，其特征在于：所述检测传感器包括第一检测传感器及第二检测传感器，沿所述传输线的行进方向，所述第一检测传感器位于所述挡停装置的上游，所述第二检测传感器位于所述挡停装置的下游，所述第一检测传感器用以检测该挡停工作位上的所述托盘是否接近所述挡停装置，所述第二检测传感器用以检测该挡停工作位上的所述托盘是否流过该挡停工作位上的挡停装置。

11.根据权利要求9所述的物流存储与配送系统，其特征在于：所述挡停装置上还设置有信息识别器，所述信息识别器对所述托盘上的标签进行识别，用以判断该托盘上是否有装载有快递。

12.根据权利要求7所述的物流存储与配送系统，其特征在于：所述托盘传送装置还包括托盘提取平台，所述托盘提取平台包括支撑架、第六气缸、第七气缸及提升夹爪，所述提升夹爪与所述第七气缸相连，在所述第七气缸的带动下对所述托盘进行夹持，所述第七气缸设置于所述第六气缸上，所述第六气缸设置于所述支撑架上，所述第六气缸带动所述第七气缸及所述提升夹爪沿竖直方向上下运动。

13.根据权利要求12所述的物流存储与配送系统，其特征在于：所述托盘提取平台还包括第八气缸，所述第八气缸设置于所述第六气缸上，并跟随所述第六气缸上下运动，所述第八气缸与所述提升夹爪相连，并带动所述提升夹爪沿靠近所述快递收入与输出系统或远离所述快递收入与输出系统的方向运动。

14.根据权利要求13所述的物流存储与配送系统，其特征在于：所述托盘提取平台上设置有对放置于所述托盘上的快递进行测量的测重传感器，以及对所述快递的尺寸进行测量的尺寸测量器。

15.一种物流末端自动化驿站，其特征在于：包括权利要求1至14中任意一项所述的物流存储与配送系统，该物流末端自动化驿站还包括控制台、智能运输车及多个快递箱，所述物流存储与配送系统、所述智能运输车及所述快递箱均与所述控制台相连，所述控制台控制所述智能运输车、所述物流存储与配送系统及所述快递箱进行待邮寄快递的自动收取、待邮寄快递的存储、待配送快递的存储及待配送快递的自动配送。

16.根据权利要求15所述的物流末端自动化驿站，其特征在于：所述物流末端自动化驿站包括快递员操作区域，所述快递员操作区域内开设有窗口，在所述窗口处设置有扫描器及显示器，所述扫描器与所述显示器与所述控制台信息相连。

17.根据权利要求15所述的物流末端自动化驿站，其特征在于：所述物流末端自动化驿站内还设置有充电区域、快递箱存放区域及非正常快递存储区域，所述充电区域对所述智能运输车进行充电，所述快递箱存放区域对所述快递箱进行存储，所述非正常快递存储区域对不能够自动配送的快递进行存储。

18.一种空托盘的运转方法，其特征在于：该方法基于权利要求15至17中任意一项所述的物流末端自动化驿站，并包括如下步骤：

S111：判断托盘传送装置上是否需要空托盘，当所述托盘传送装置上需要所述空托盘时，进入S112步骤；

S112：判断所述快递箱内是否有空托盘，当所述快递箱内有所述空托盘时，进入S113步骤，当所述快递箱内没有所述空托盘时，进入S116步骤；

S113：判断有所述空托盘的所述快递箱是否位于所述托盘供给系统旁，当位于所述托盘供给系统旁时，进入S114步骤，当没有位于所述托盘供给系统旁时，进入S115步骤；

S114：所述托盘供给系统将所述快递箱内的所述空托盘放置于所述托盘传送装置内；

S115：所述智能运输车将载有所述空托盘的所述快递箱运送至所述托盘供给系统旁，与此同时会再次执行S113步骤的判断；

S116：判断所述托盘供给平台上是否有所述空托盘，当所述托盘供给平台上有所述空托盘时，进入S117步骤，当所述托盘供给平台上没有所述空托盘时，进入S118步骤；

S117：将所述托盘供给平台上的所述托盘送入所述托盘传送装置；

S118：将第一存储区域内的空托盘，以托盘组的形式放入所述托盘供给平台上，并再次进入S116步骤。

19.根据权利要求18所述的空托盘的运转方法，其特征在于：

在S111步骤中，当判断所述托盘传送装置上不需要所述空托盘时，进入S119步骤；

S119：判断所述快递箱内是否有所述空托盘，当所述快递箱内有所述空托盘时，进入S120步骤，当所述快递箱内没有所述空托盘时，进入S121步骤；

S120：判断有所述空托盘的快递箱是否位于所述托盘供给系统旁，当位于所述托盘供给系统旁时，进入S121步骤，当没有位于所述托盘供给系统旁时，进入S124步骤；

S121：判断所述托盘供给平台上放置的所述空托盘是否达到一个托盘组的数量，如没有达到一个所述托盘组的数量，进入S122步骤，若达到，进入S123步骤；

S122：将所述快递箱内的空托盘放置于所述托盘供给平台上；

S123：将所述托盘供给系统上的托盘组放置于第一存储区域内，并再次进入S121步骤；

S124：所述智能运输车将载有所述空托盘的所述快递箱运送至所述托盘供给系统旁，与此同时会再次执行S120步骤的判断。

20.根据权利要求18所述的空托盘的运转方法，其特征在于：所述第二机械臂从所述托盘传送装置上获取所述空托盘，并将所述空托盘放置于所述第二存储区域内空置的快递箱内。

21.一种待邮寄快递的收取方法，其特征在于：该方法基于权利要求15至17中任意一项所述的物流末端自动化驿站，并包括如下步骤：

S211：是否接到上门取件信息，若接到该信息，则进入S212步骤；

S212：获取取件地址、取件时间及快递的尺寸及重量信息，并进入S213步骤；

S213：判断是否满足上门取件的条件，若满足，则进入S214步骤，若不满足则进入S217步骤；

S214：根据取件时间，所述智能运输车将快递柜送达取件地址，并通知寄件人，然后进入S215步骤；

S215：在收取待邮寄快递后，将待邮寄快递与放置的托盘进行信息的绑定，并进入S216步骤；

S216：所述智能运输车返回所述物流末端自动化驿站；

S217：安排人工取件。

22.一种待邮寄快递的存储方法，其特征在于：该方法基于权利要求15至17中任意一项所述的物流末端自动化驿站，并包括如下步骤：

S311：判断作业时间是否为设定的高峰期，当其判断为“否”时，进入S312步骤，当其判断为“是”时，进入S313步骤；

S312：将快递箱内的待邮寄快递直接运送至所述快递收入与输出系统内进行存储；

S313：将快递箱内的待邮寄快递运送至所述托盘供给系统内，并通过所述托盘供给系统送入所述托盘传送装置内，然后再由所述快递收入与输出系统将待邮寄快递进行存储。

23.根据权利要求22所述的待邮寄快递的存储方法，其特征在于：在S312步骤时，该方法还包括：将载有待邮寄快递的所述快递箱运送至所述快递收入与输出系统的第二存储区域中预留的快递柜存放区域；

所述第二机械臂将所述快递柜内装载有所述待邮寄快递的托盘取出，并放置于所述第二存储区域的快递存储架上。

24.根据权利要求22所述的待邮寄快递的存储方法，其特征在于：在进行S313步骤时，该方法还包括：将载有待邮寄快递的所述快递箱运送至所述托盘供给系统的第一存储区域中预留的快递柜存放区域；

第一机械臂将载有待邮寄快递的托盘放置于所述托盘传送装置上。

25.一种待邮寄快递的取件方法，其特征在于：该方法基于权利要求15至17中任意一项所述的物流末端自动化驿站，并包括如下步骤：

S411：确认收取快递者的信息，并进入S412步骤；

S412：判断与取快递者对应的位置上是否有空托盘存在，若存在所述空托盘则进入S413步骤，若不存在所述空托盘则进入S414步骤；

S413：快递收入与输出系统将所述空托盘收入到位于第二存储区域内的空置的快递柜内；

S414：所述快递收入与输出系统将需要该取快递者收取的待邮寄快递放置于与该取快递者对应的位置，并进入S415步骤；

S415：判断待邮寄快递是否被取走，若待邮寄快递被取走，则进入S416步骤；

S416：所述快递收入与输出系统将取走待邮寄快递后的托盘放置于所述第二存储区域内空置的快递柜内，并进入S417步骤；

S417：判断是否还需要继续取件，若还需要继续取件，则再次进入S412步骤重复取件；若不需要继续取件，则完成取件流程。

26.一种待配送快递的收取方法，其特征在于：该方法基于权利要求15至17中任意一项所述的物流末端自动化驿站，并包括如下步骤：

S511：确认存入快递者的信息，并进入S512步骤；

S512：判断托盘传送装置上与存入快递者对应的位置上是否有空托盘存在，若没有空托盘存在，则进入S513，若有空托盘则进入S514；

S513：所述托盘传送装置将空托盘运送至与存入快递者对应的位置，并进入S514步骤；

S514：判断待配送快递是否放置于空托盘上，当待配送快递放置于空托盘上时，进入S515步骤；

S515：获得待配送快递的信息，判断待配送快递是否能够进行自动配送，若能够自动配送，则进入S516步骤；

S516：将待配送快递与放置的托盘进行信息的绑定，然后将该托盘收入到快递收入与输出系统内。

27.一种待配送快递自动配送的方法，其特征在于：该方法基于权利要求15至17中任意一项所述的物流末端自动化驿站，并包括如下步骤：

S611：向收件人发送通知，接收收件人反馈的配送时间信息，并进入S612步骤；

S612：判断要配送的待配送快递是否在快递柜内，若在快递柜内则进入S613步骤，若没有在快递柜内，则进入S616步骤；

S613：根据配送时间及配送地址，通过智能运输车将该待配送快递运送至收件人处，并进入S614步骤；

S614：判断待配送快递是否取出，若取出则进入S615步骤；

S615：判断是否还需要进行其它待配送快递的配送，若需要则再次进入S613步骤，若不需要则完成配送，将所述快递箱带回物流末端自动化驿站；

S616：通过所述快递收入与输出系统将待配送快递放置于所述快递箱内。

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