CN218200862U - 一种避雷器电阻片的自动配组系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及避雷器组装技术领域，具体涉及一种避雷器电阻片的自动配组系统，包括：输送系统，用于输送待配组电阻片；上料视觉识别系统，用于对输送系统上的各待配组电阻片上所喷码的数据信息进行读取记录，并对记录的信息进行排列组合，并从输送系统上的待配组电阻片中识别出不合格电阻片；分拣视觉识别系统，用于读取输送系统上传输过来的待配组电阻片上所喷码的数据信息，并根据读取到的信息以及配组要求确定各待配组电阻片的放置位置信息；自动分拣系统，用于按照放置位置信息对各待配组电阻片进行重新放置，以实现对各个待配组电阻片的配组。本实用新型实施例提供的自动配组系统可以将电阻片进行自动配组，提高了配组效率。

Description

一种避雷器电阻片的自动配组系统

技术领域

本发明涉及避雷器组装技术领域，具体涉及一种避雷器电阻片的自动配组系统。

背景技术

避雷器配组工序通常是先将电阻片进行测试，测出每个电阻片的性能参数，通过喷码机将参数信息喷码至电阻片表面，通过人工对电阻片上的信息进行记录整理，再由人工通过计算配组信息，基于配组信息人工在众多电阻片中找到对应参数的电阻片，人工进行配组。可见，现阶段配组工作由人工完成，具有效率低、用工多、管理难度大等缺点。

发明内容

本实用新型针对现有技术的不足，提供了一种避雷器电阻片的自动配组系统，能够自动对避雷器的电阻片进行配组，自动化程度高更高，提高了配组效率，减少了用工，更便于管理。具体方案如下：

第一方面，本实用新型提供过了一种避雷器电阻片的自动配组系统，包括：

输送系统，用于输送待配组电阻片；

自动上料视觉引导系统，设于所述用于输送系统的前端，用于将各待配组电阻片提升到抓取高度，并放置在所述输送系统的入口处；

上料视觉识别系统，设于所述输送系统上，并位于所述自动上料视觉引导系统的后侧，用于对所述输送系统上的各待配组电阻片上所喷码的数据信息进行读取记录，并对记录的信息进行排列组合，并从所述输送系统上的待配组电阻片中识别出不合格电阻片；

上料剔除系统，位于所述上料视觉识别系统的后侧，用于从所述输送系统上的各待配组电阻片中识别并剔除所述不合格电阻片；

分拣视觉识别系统，设于所述输送系统上，并位于所述上料剔除系统的后侧，用于读取所述输送系统上传输过来的待配组电阻片上所喷码的数据信息，并根据读取到的信息以及配组要求确定各待配组电阻片的放置位置信息，所述放置位置用于指示待配组电阻片的放置位置，其中，各待配组电阻片按所述放置位置放置后能够实现配组；

自动分拣系统，设于所述输送系统上，并位于所述分拣视觉识别系统的后侧，用于按照所述放置位置信息对各待配组电阻片进行重新放置，以实现对各个待配组电阻片的配组。

可选地，所述输送系统包括入料输送线、分拣输送线和回转输送线；

所述分拣输送线位于所述入料输送线的后端，且与所述入料输送线对接，所述回转输送线与所述分拣输送线并排排列；

所述分拣输送线用于输送所述待配组电阻片，所述回转输送线用于将电阻片输送至所述分拣输送线的前端；

所述自动分拣系统还用于将未配组的电阻片抓取至所述回转输送线上，以通过所述回转输送线再次将未配组的电阻片输送至分拣输送线的前端。

可选地，所述自动配组系统还包括：

托盘自动供给系统，所述自动分拣系统还用于将配组成功的电阻片抓至所述托盘自动供给系统的托盘上；

分拣自动码垛系统，用于将盛装有配组成功的电阻片的托盘进行码垛。

可选地，所述自动配组系统还包括：

分拣自动剔除系统，所述自动分拣系统还用于将被识别预设次数的未配组的电阻片抓取至所述分拣自动剔除系统，所述分拣自动剔除系统用于将所接收的电阻片剔除。

可选地，所述自动分拣系统包括两组，两组所述自动分拣系统分别位于所述输送系统的两侧；

所述托盘自动供给系统包括两组，两组所述托盘自动供给系统分别位于两组所述自动分拣系统的前端；

所述分拣自动码垛系统包括两组，两组所述分拣自动码垛系统分别位于两组所述自动分拣系统的后端。

可选地，所述自动上料视觉引导系统包括：

上料升降机构，用于将各待配组电阻片提升到抓取高度；

SCARA上料机器人，用于从上料升降机构上抓取待配组电阻片，并依次放置在所述输送系统的入口处；

视觉引导相机，设于所述SCARA上料机器人的竖直轴上，用于采集环境图像，并将所述环境图像发送给所述SCARA上料机器人，所述SCARA上料机器人用于根据所述环境图像确定待配组电阻片的位置，以根据所确定的位置进行抓取操作。

可选地，所述分拣输送线与所述回转输送线并排排列的端部设有回转机构，所述回转机构用于将电阻片回转传输。

可选地，所述回转机构包括：安装在输送系统上的回转支架；

导向弧形板，与所述回转支架连接，且朝向输送系统的表面；

回转助力气缸，头部通过合页连接有回转助力挡板；

所述回转助力气缸收回时，所述回转助力挡板朝下，以能够推动电阻片回转，回转助力气缸推出时，所述回转助力挡板可沿合页方向合上，以能够与电阻片脱离；

所述导向弧形板前端设有用于检测是否存在电阻片的尾料检测传感器，尾料检测传感器用于在预设时长内未检测到电阻片时，控制回转助力气缸运行以推动电阻片。

可选地，所述自动分拣系统包括：

SCARA分拣机器人，其运动范围覆盖所述分拣输送线的出料端、所述回转输送线的入料端以及所述分拣自动剔除系统的入料端；

托盘输送皮带线，所述SCARA分拣机器人覆盖所述托盘输送皮带线宽度；

托盘，所述托盘通过所述自动供给系统供给所述托盘输送皮带线，所述托盘输送皮带线将所述托盘运送至所述SCARA分拣机器人的覆盖范围处，所述SCARA分拣机器人用于对托盘上的电阻片进行配组分拣；

托盘输送滚筒线，通过所述托盘输送皮带线步进运动进行换行，所述托盘输送皮带线用于将盛放有配组后的电阻片的托盘送至所述托盘输送滚筒线，所述托盘输送滚筒线用于将托盘传送至所述分拣自动码垛系统。

可选地，分拣自动码垛系统包括：框架、设于框架上的码垛平移组件、设于框架上的码垛平移电机、设于框架上的码垛平移导轨、码垛升降机构；

所述码垛平移组件固定于所述码垛平移导轨上，所述码垛平移电机通过码垛平移同步带与所述码垛平移组件连接；

所述码垛平移组件的码垛平移板固定于码垛平移导轨上，所述码垛平移板上安装有码垛提升气缸，所述码垛平移板上安装有直线轴承，所述码垛提升气缸连接有码垛抓取连接板，所述码垛抓取连接板上方装有导向杆，所述导向杆穿过所述直线轴承，所述码垛抓取连接板下方装有码垛抓取旋转气缸，所述码垛抓取旋转气缸旋转后可钩住配好组的托盘，并对其进行抓取码垛。

本实用新型实施例中，通过输送系统、自动上料视觉引导系统、上料视觉识别系统、上料剔除系统、分拣视觉识别系统、自动分拣系统协同作业，可以将电阻片进行自动配组，提高了配组效率。

本实用新型实施例中，上料视觉引导系统的升降机将摆放好的电阻片提升到抓取高度，由视觉引导相机引导SCARA上料机器人依次抓取电阻片，将其准确放置在输送系统入料输送线入口，使其依次通过上料视觉识别系统、上料剔除系统以及分拣视觉识别系统，上料视觉识别系统中视觉相机对电阻片上所喷码的数据信息进行读取记录，并对录入信息进行排列组合，上料剔除系统对上料视觉识别系统中识别未不合格产品进行筛选，将不合格产品剔除出输送系统；分拣视觉识别系统再次对电阻片上所喷码的数据信息进行读取，并根据读取信息判断该产品应抓至何处，自动分拣系统SCARA分拣机器人进行抓取，将配组成功的电阻片分别抓至两侧托盘，将识别错误或暂未配组的电阻片(也可以称为阀片)抓取至输送系统中回转输送线上，抓取至回转输送线的电阻片，由回转输送线再次输送至分拣输送线进行二次识别，分拣视觉视觉识别系统多次识别仍然无法配组，由SCARA分拣机器人将其抓至分拣自动剔除系统将其剔除，分拣系统将配组好的阀片摆放至托盘，并且运送至输送滚筒线，分拣自动码垛系统将托盘和配好组的电阻片一起抓起进行码垛，从而实现电阻片自动配组整理。

作为优化，所述自动上料视觉引导系统平台为上料升降机构，本方案中上料升降机构可将摆放好的电阻片提升至抓取点，便于视觉引导相机识别引导，同时可实现不同层数的引导抓取。

作为优化，所述视觉引导相机安装于SCARA上料机器人Z轴上，相机可跟随机器人Z轴旋转，本方案中机器人抓取前控制相机对电阻片拍照识别，便于视觉引导相机识别坐标与机器人抓取坐标换算。

作为优化，所述上料视觉识别系统设于输送系统中入料输送线上方，所述电阻片放置于入料输送线上，通过入料输送线运送穿过上料视觉识别系统，在运输过程中对电阻片动态识别。

作为优化，所述上料视觉识别系统后设有上料自动剔除系统，通过上料视觉识别系统无法识别或识别后不合格产品，通过上料自动剔除系统将其剔除，提高系统配组效率。

作为优化，所述输送系统设有多条入料输送线，增加上料缓存量，方便系统配组，同时入料输送线并排排列，电阻片在输送线上回转运动，节省了场地空间。

作为优化，所述输送系统并排输送线反向输送处设有回转机构，通过尾料检测传感器对电阻片检测，判断最后一个产品，通过回转助力气缸辅助保证最后一个产品可以顺利通过。

作为优化，所述输送系统设有一条分拣输送线，一条回转输送线，所述分拣系统由分拣输送线上抓取产品，通过分拣视觉识别系统判断该放至哪里，对于识别错误或暂时未能配组产品抓取至回转输送线，通过回转输送线可再次运输至分拣输送线，进行二次识别配组。

作为优化，所述自动分拣系统前设有托盘自动供给系统，托盘自动供给系统中有托盘升降机构，通过托盘升降机构可多次进行托盘自动供给。

作为优化，所述自动分拣系统分左右两侧，两侧分拣系统可同时进行分拣，使系统可同时配成两组，提高系统配组效率。

作为优化，所述自动分拣系统后设有分拣自动码垛系统，通过分拣自动码垛系统将已配组的产品进行码垛，方便后续存储运输。

作为优化，所述自动分拣系统一侧设有分拣自动剔除系统，对于一些多次通过分拣自动剔除系统，仍无法配组的电阻片进行剔除命令，通过分拣SCARA分拣机器人将无法配组的电阻片抓取至分拣自动剔除系统，避免回转输送线堆积使系统整体瘫痪。

第二方面，本实用新型还提供了一种电阻片自动配组系统的使用方法，包括如下步骤：

a.通过上料视觉引导系统升降机将摆放好的电阻片提升到抓取高度，由视觉引导相机引导SCARA上料机器人依次抓取电阻片，将其准确放置在输送系统入料输送线入口；

b.通过输送系统运输电阻片，使其依次通过上料视觉识别系统、上料剔除系统以及分拣视觉识别系统；

c.通过上料视觉识别系统中视觉相机对电阻片上所喷码的数据信息进行读取记录，并对录入信息进行排列组合；

d.通过上料剔除系统对上料视觉识别系统中识别未不合格产品进行筛选，将不合格产品剔除出输送系统；

e.通过分拣视觉识别系统再次对电阻片上所喷码的数据信息进行读取，并根据读取信息判断该产品应抓至何处；

f.通过自动分拣系统SCARA分拣机器人进行抓取，将配组成功的电阻片分别抓至两侧托盘，将识别错误或暂未配组的阀片抓取至输送系统中回转输送线上；

g.通过自动分拣系统SCARA分拣机器人进行抓取至回转输送线的电阻片，由回转输送线再次输送至分拣输送线进行二次识别；

h.通过分拣视觉视觉识别系统多次识别仍然无法配组，由SCARA机器人将其抓至分拣自动剔除系统将其剔除；

i.通过分拣系统将配组好的阀片摆放至托盘，并且运送至输送滚筒线；

j.通过分拣自动码垛系统将托盘和配好组的电阻片一起抓起进行码垛；

本实用新型提供的电阻片自动配组系统通过上料视觉引导系统升降机将摆放好的电阻片提升到抓取高度，由视觉引导相机引导SCARA上料机器人依次抓取电阻片，将其准确放置在输送系统入料输送线入口，使其依次通过上料视觉识别系统、上料剔除系统以及分拣视觉识别系统，上料视觉识别系统中视觉相机对电阻片上所喷码的数据信息进行读取记录，并对录入信息进行排列组合，上料剔除系统对上料视觉识别系统中识别未不合格产品进行筛选，将不合格产品剔除出输送系统；分拣视觉识别系统再次对电阻片上所喷码的数据信息进行读取，并根据读取信息判断该产品应抓至何处，自动分拣系统SCARA分拣机器人进行抓取，将配组成功的电阻片分别抓至两侧托盘，将识别错误或暂未配组的阀片抓取至输送系统中回转输送线上，抓取至回转输送线的电阻片，由回转输送线再次输送至分拣输送线进行二次识别，分拣视觉视觉识别系统多次识别仍然无法配组，由SCARA分拣机器人将其抓至分拣自动剔除系统将其剔除，分拣系统将配组好的阀片摆放至托盘，并且运送至输送滚筒线，分拣自动码垛系统将托盘和配好组的电阻片一起抓起进行码垛，从而实现电阻片自动配组整理，本实用新型可以实现电阻片的自动配组整理，大大降低了工人的劳动强度，提高了生产效率。

附图说明

图1为本实用新型提供的自动配组系统的结构示意图；

图2为图1所示的自动配组系统的俯视图；

图3为图1所示的自动配组系统的侧视图；

图4为图1所示的自动配组系统的上料视觉引导系统结构示意图；

图5为图1所示的自动配组系统的输送系统的俯视图；

图6为图1所示的自动配组系统的回转机构结构示意图；

图7为图1所示的自动配组系统的自动分拣系统、托盘自动共给系统、分拣自动码垛系统结构示意图；

图8为图1所示的自动配组系统的自动分拣系统结构示意图；

图9为图1所示的自动配组系统的码垛平移组件结构示意图。

图中标号分别为：

1、自动上料视觉引导系统；2、输送系统；3、自动分拣系统；4、上料视觉识别系统；5、分拣视觉识别系统；6、上料剔除系统；7、托盘自动供给系统；8、分拣自动码垛系统；9、分拣自动剔除系统；101、上料升降机构；102、视觉引导相机；103、SCARA上料机器人；104、上料框架；105、升降链条；201、入料输送线；202、分拣输送线；203、回转输送线；204、回转机构；2041、回转支架；2042、回转助力气缸；2043、导向弧形板；2044、回转助力挡板；2045、尾料检测传感器；2046、合页；301、SCARA分拣机器人；302、托盘输送皮带线；303、托盘输送滚筒线；304、托盘；701、托盘升降机构；702、托盘进给气缸；703、托盘进给推板；801、框架；802、码垛平移组件；803、码垛平移电机；804、码垛平移同步带；805、码垛平移导轨；806、码垛升降机构；8021、码垛平移板；8022、码垛提升气缸；8023、直线轴承；8024、导向杆；8025、码垛抓取连接板；8026、码垛抓取旋转气缸。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型实施例的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“内”、“外”、“上”、“底”、“前”、“后”等指示的方位或者位置关系(若有的话)为基于附图1所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。

如图1～9所示，本实用新型实施例提供的避雷器电阻片的自动配组系统，包括：输送系统2、自动上料视觉引导系统1、上料视觉识别系统4、上料剔除系统6、分拣视觉识别系统5和自动分拣系统3。

输送系统2用于输送待配组电阻片。

自动上料视觉引导系统1设于所述用于输送系统2的前端，用于将各待配组电阻片提升到抓取高度，并放置在所述输送系统2的入口处。

上料视觉识别系统4设于所述输送系统2上，并位于所述自动上料视觉引导系统1的后侧，用于对所述输送系统2上的各待配组电阻片上所喷码的数据信息进行读取记录，并对记录的信息进行排列组合，并从所述输送系统2上的待配组电阻片中识别出不合格电阻片。

上料剔除系统6位于所述上料视觉识别系统4的后侧，用于从所述输送系统2上的各待配组电阻片中识别并剔除所述不合格电阻片。

分拣视觉识别系统5设于所述输送系统2上，并位于所述上料剔除系统6的后侧，用于读取所述输送系统2上传输过来的待配组电阻片上所喷码的数据信息，并根据读取到的信息以及配组要求确定各待配组电阻片的放置位置信息，所述放置位置用于指示待配组电阻片的放置位置，其中，各待配组电阻片按所述放置位置放置后能够实现配组。

自动分拣系统3设于所述输送系统2上，并位于所述分拣视觉识别系统5的后侧，用于按照所述放置位置信息对各待配组电阻片进行重新放置，以实现对各个待配组电阻片的配组。

可选地，如图5所示，所述输送系统2包括入料输送线201、分拣输送线202和回转输送线203；所述分拣输送线202位于所述入料输送线201的后端，且与所述入料输送线201对接，所述回转输送线203与所述分拣输送线202并排排列；所述分拣输送线202用于输送所述待配组电阻片，所述回转输送线203用于将电阻片输送至所述分拣输送线202的前端；所述自动分拣系统3还用于将未配组的电阻片抓取至所述回转输送线203上，以通过所述回转输送线203再次将未配组的电阻片输送至分拣输送线202的前端。

输送系统2包括多条输送线，更便于智能化配组。

可选地，如图1至图3、图7、图8所示，所述自动配组系统还包括：托盘自动供给系统7和分拣自动码垛系统8，所述自动分拣系统3还用于将配组成功的电阻片抓至所述托盘自动供给系统7的托盘304上，分拣自动码垛系统8用于将盛装有配组成功的电阻片的托盘304进行码垛。

可选地，如图1至图3所示，所述自动配组系统还包括：

分拣自动剔除系统9，所述自动分拣系统3还用于将被识别预设次数的未配组的电阻片抓取至所述分拣自动剔除系统9，所述分拣自动剔除系统9用于将所接收的电阻片剔除。

可选地，如图1至图3所示，所述自动分拣系统3包括两组，两组所述自动分拣系统3分别位于所述输送系统2的两侧；

所述托盘自动供给系统7包括两组，两组所述托盘自动供给系统7分别位于两组所述自动分拣系统3的前端；

所述分拣自动码垛系统8包括两组，两组所述分拣自动码垛系统8分别位于两组所述自动分拣系统3的后端。

可选地，如图4所示，所述自动上料视觉引导系统1包括：

上料升降机构101，用于将各待配组电阻片提升到抓取高度；

SCARA上料机器人103，用于从上料升降机构101上抓取待配组电阻片，并依次放置在所述输送系统2的入口处；

视觉引导相机102，设于所述SCARA上料机器人103的竖直轴上，用于采集环境图像，并将所述环境图像发送给所述SCARA上料机器人103，所述SCARA上料机器人103用于根据所述环境图像确定待配组电阻片的位置，以根据所确定的位置进行抓取操作。

可选地，如图5所示，所述分拣输送线202与所述回转输送线203并排排列的端部设有回转机构204，所述回转机构204用于将电阻片回转传输。

可选地，如图6所示，所述回转机构204包括：安装在输送系统2上的回转支架2041；

导向弧形板2043，与所述回转支架2041连接，且朝向输送系统2的表面；

回转助力气缸2042，头部通过合页2046连接有回转助力挡板2044；

所述回转助力气缸2042收回时，所述回转助力挡板2044朝下，以能够推动电阻片回转，回转助力气缸2042推出时，所述回转助力挡板2044可沿合页2046方向合上，以能够与电阻片脱离；

所述导向弧形板2043前端设有用于检测是否存在电阻片的尾料检测传感器2045，尾料检测传感器2045用于在预设时长内未检测到电阻片时，控制回转助力气缸2042运行以推动电阻片。

可选地，如图7所示，所述自动分拣系统3包括：

SCARA分拣机器人301，其运动范围覆盖所述分拣输送线202的出料端、所述回转输送线203的入料端以及所述分拣自动剔除系统9的入料端；

托盘输送皮带线302，所述SCARA分拣机器人301覆盖所述托盘输送皮带线302宽度；

托盘，所述托盘通过所述自动供给系统供给所述托盘输送皮带线302，所述托盘输送皮带线302将所述托盘运送至所述SCARA分拣机器人301的覆盖范围处，所述SCARA分拣机器人301用于对托盘上的电阻片进行配组分拣；

托盘输送滚筒线303，通过所述托盘输送皮带线步进运动进行换行，所述托盘输送皮带线用于将盛放有配组后的电阻片的托盘送至所述托盘输送滚筒线303，所述托盘输送滚筒线303用于将托盘传送至所述分拣自动码垛系统8。

可选地，如图7所示，分拣自动码垛系统8包括：框架801、设于框架801上的码垛平移组件802、设于框架801上的码垛平移电机803、设于框架801上的码垛平移导轨805、码垛升降机构806；

所述码垛平移组件802固定于所述码垛平移导轨805上，所述码垛平移电机803通过码垛平移同步带804与所述码垛平移组件802连接；

所述码垛平移组件802的码垛平移板8021固定于码垛平移导轨805上，所述码垛平移板8021上安装有码垛提升气缸8022，所述码垛平移板8021上安装有直线轴承8023，所述码垛提升气缸8022连接有码垛抓取连接板8025，所述码垛抓取连接板8025上方装有导向杆8024，所述导向杆8024穿过所述直线轴承8023，所述码垛抓取连接板8025下方装有码垛抓取旋转气缸8026，所述码垛抓取旋转气缸8026旋转后可钩住配好组的托盘，并对其进行抓取码垛。

下面，通过具体示例对本实用新型提供的避雷器电阻片的自动配组系统进行介绍。如图1至9所示，对本实用新型提供的避雷器电阻片的自动配组系统包括：自动上料视觉引导系统1、上料视觉识别系统4、上料剔除系统6、输送系统2、分拣视觉识别系统5、自动分拣系统3、托盘自动供给系统7、分拣自动码垛系统8以及分拣自动剔除系统9，所述自动上料视觉引导系统1设置于输送系统2前端，所述自动分拣系统3设置于输送系统2尾端，所述上料视觉识别系统4设置于输送系统2上，位于自动上料视觉引导系统1后，所述分拣视觉识别系统5设置于输送系统2上，位于自动分拣系统3前，所述自动分拣系统3分为两侧，每侧前端设有托盘自动供给系统7，后端设有分拣自动码垛系统8。

所述自动上料视觉引导系统1包括上料框架104，上料框架104均为铝型材，所述上料框架104上设有上料升降机构101，上料升降机构101以伺服电机为动力，通过升降链条105传动进行升降，SCARA上料机器人103设于上料框架104旁边，视觉引导相机102设于SCARA上料机器人103Z轴上。

所述输送系统2包括多条入料输送线201，入料输送线201并排排列，每相邻两条输送线运行方向相反，减短输送系统2的总长度，入料输送线201与分拣输送线202对接，分拣输送线202运动方向和与其对接的入料输送线201方向一致，回转输送线203与分拣输送线202并排排列，与分拣输送线202运动方向相反，在所有并排排列的输送线处设有回转机构204，待配组的电阻片依次沿输送系统运行，通过并排排列的输送线处时，回转机构引导辅助电阻片运行，使其运行方向调换。

上述待配组的电阻片可以是氧化锌电阻片或者其他电阻片。

所述回转机构204设于输送系统2并排输送线端头，回转支架2041固定于输送系统2上，导向弧形板2043与回转支架2041连接，导向弧形板2043贴近输送系统2皮带上表面，但不发生摩擦，回转助力气缸2042与回转支架2041连接，回转助力气缸2042头部通过合页2046连接回转助力挡板2044，使回转助力气缸2042收回时回转助力挡板2044竖直朝下，可推动电阻片，当回转助力气缸2042推出时回转助力挡板2044可沿合页方向合上，避免带动电阻片，导向弧形板2043前端设有尾料检测传感器2045，当尾料检测传感器2045一定时间未再检测到电阻片时，判断为电阻片需要回转助力气缸2042辅助推动，回转助力气缸2042运行辅助推动电阻片。

所述自动分拣系统3设有两台SCARA分拣机器人301，两条托盘输送皮带线302以及两条托盘输送滚筒线303，两台SCARA分拣机器人301并排排列，设于中间且其运动范围覆盖分拣输送线202出料端，覆盖回转输送线203入料端，覆盖分拣自动剔除系统入料端，两台SCARA分拣机器人301分别覆盖对应侧托盘输送皮带线302宽度，托盘304通过托盘自动供给系统7分别供给两侧托盘输送皮带线302，托盘输送皮带线302将托盘304运送至SCARA分拣机器人301覆盖范围处，SCARA分拣机器人301进行配组分拣，通过托盘输送皮带线302步进运动进行换行，托盘304摆满后托盘输送皮带线将其送至托盘输送滚筒线303，再由分拣自动码垛系统8进行码垛。

所述托盘自动供给系统7包括托盘升降机构701，托盘304叠起摆放在托盘升降机构701上，以伺服电机为动力，通过链条传动进行升降，使最上面一个托盘304下表面高于托盘输送皮带线302皮带上表面，托盘进给气缸702带动托盘进给推板703运动，将托盘304推至托盘输送皮带线302上，实现自动供给托盘304。

所述分拣自动码垛系统8包括框架801，码垛平移组件802设于框架801上，所述码垛平移电机803设于框架801上，所述两条码垛平移导轨805设于框架801上，码垛平移组件802固定于码垛平移导轨805上，码垛平移电机803通过码垛平移同步带804与码垛平移组件802连接，通过码垛平移电机803正反转实现平移，通过码垛平移组件802从托盘输送滚筒线303上抓取已配好组的电阻片，运送至码垛升降机构806处进行码垛，码垛升降机构806设于框架801上，以伺服电机为动力，通过链条传动进行升降，码垛升降机构806由最上放开始接取配好组的电阻片，每接一层码垛升降机构806下降一层，直至码垛升降机构806降至最底端。

所述码垛平移组件802的码垛平移板8021固定于码垛平移导轨805上，码垛平移板8021上安装有码垛提升气缸8022，码垛平移板上安装有四个直线轴承8023，码垛提升气缸8022连接码垛抓取连接板8025，码垛抓取连接板8025上方装有四个导向杆8024，导向杆8024穿过直线轴承8023，码垛抓取连接板8025下方装有四个码垛抓取旋转气缸8026，码垛抓取旋转气缸8026旋转后可钩住配好组的托盘304，对其进行抓取码垛。

当然，上述说明也并不仅限于上述举例，本实用新型未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述；以上实施例及附图仅用于说明本实用新型的技术方案并非是对本实用新型的限制，参照优选的实施方式对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换都不脱离本实用新型的宗旨，也应属于本实用新型的权利要求保护范围。

以上，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种避雷器电阻片的自动配组系统，其特征在于，包括：

输送系统，用于输送待配组电阻片；

自动上料视觉引导系统，设于所述用于输送系统的前端，用于将各待配组电阻片提升到抓取高度，并放置在所述输送系统的入口处；

上料视觉识别系统，设于所述输送系统上，并位于所述自动上料视觉引导系统的后侧，用于对所述输送系统上的各待配组电阻片上所喷码的数据信息进行读取记录；

上料剔除系统，位于所述上料视觉识别系统的后侧，用于从所述输送系统上的各待配组电阻片中识别并剔除不合格电阻片；

分拣视觉识别系统，设于所述输送系统上，并位于所述上料剔除系统的后侧，用于读取所述输送系统上传输过来的待配组电阻片上所喷码的数据信息；

自动分拣系统，设于所述输送系统上，并位于所述分拣视觉识别系统的后侧，用于按照放置位置信息对各待配组电阻片进行重新放置，以实现对各个待配组电阻片的配组。

2.根据权利要求1所述的自动配组系统，其特征在于，

所述输送系统包括入料输送线、分拣输送线和回转输送线；

所述分拣输送线位于所述入料输送线的后端，且与所述入料输送线对接，所述回转输送线与所述分拣输送线并排排列；

所述分拣输送线用于输送所述待配组电阻片，所述回转输送线用于将电阻片输送至所述分拣输送线的前端；

所述自动分拣系统还用于将未配组的电阻片抓取至所述回转输送线上，以通过所述回转输送线再次将未配组的电阻片输送至分拣输送线的前端。

3.根据权利要求2所述的自动配组系统，其特征在于，所述自动配组系统还包括：

托盘自动供给系统，所述自动分拣系统还用于将配组成功的电阻片抓至所述托盘自动供给系统的托盘上；

分拣自动码垛系统，用于将盛装有配组成功的电阻片的托盘进行码垛。

4.根据权利要求3所述的自动配组系统，其特征在于，所述自动配组系统还包括：

分拣自动剔除系统，所述自动分拣系统还用于将被识别预设次数的未配组的电阻片抓取至所述分拣自动剔除系统。

5.根据权利要求3所述的自动配组系统，其特征在于，所述自动分拣系统包括两组，两组所述自动分拣系统分别位于所述输送系统的两侧；

所述托盘自动供给系统包括两组，两组所述托盘自动供给系统分别位于两组所述自动分拣系统的前端；

所述分拣自动码垛系统包括两组，两组所述分拣自动码垛系统分别位于两组所述自动分拣系统的后端。

6.根据权利要求3所述的自动配组系统，其特征在于，所述自动上料视觉引导系统包括：

上料升降机构，用于将各待配组电阻片提升到抓取高度；

SCARA上料机器人，用于从上料升降机构上抓取待配组电阻片，并依次放置在所述输送系统的入口处；

视觉引导相机，设于所述SCARA上料机器人的竖直轴上，用于采集环境图像。

7.根据权利要求2所述的自动配组系统，其特征在于，所述分拣输送线与所述回转输送线并排排列的端部设有回转机构，所述回转机构用于将电阻片回转传输。

8.根据权利要求7所述的自动配组系统，其特征在于，所述回转机构包括：安装在输送系统上的回转支架；

导向弧形板，与所述回转支架连接，且朝向输送系统的表面；

回转助力气缸，头部通过合页连接有回转助力挡板；

所述回转助力气缸收回时，所述回转助力挡板朝下，以能够推动电阻片回转，回转助力气缸推出时，所述回转助力挡板可沿合页方向合上，以能够与电阻片脱离；

所述导向弧形板前端设有用于检测是否存在电阻片的尾料检测传感器，尾料检测传感器用于在预设时长内未检测到电阻片时，控制回转助力气缸运行以推动电阻片。

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