CN216460226U - 一种用于试管分拣的智能分拣机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于试管分拣的智能分拣机，包括机架；安装在机架上的底板；倾斜安装在机架上的安装板；安装在安装板上的试管输送机构；安装在试管输送机构上方的试管上料机构；安装在试管输送机构下方前端的标签扫描机构；安装在标签扫描机构后方的分拣落料机构；安装在底板上且位于分拣落料机构一侧的试管架输送机构；以及安装在底板上且位于分拣落料机构和试管架输送机构之间的智能机械手。本用于试管分拣的智能分拣机可以实现试管样品的逐一上料、自动输送、扫描、试管样品扫描后的自动连续分类落料和存储、试管架的自动上料以及通过机械手将分类好的试管准确的插入至对应的试管架内进行分类送检，自动化程度高，效率高、准确性高。

Description

一种用于试管分拣的智能分拣机

技术领域

本实用新型涉及试管分拣设备技术领域，具体涉及一种用于试管分拣的智能分拣机。

背景技术

目前，在医院的日常工作中，经常需要在进行血液等的采集时，向患者发放相应试管，以采集患者的血液等。其中，对患者发放的试管上贴有印制有代表患者信息的条形码，通过扫描该条形码，计算机可读取患者的身份信息。试管分拣机是一种可以高效代替人工分拣的自动化设备，主要用于将大量试管样品中将相同科室检查的试管样品分拣到一起，以满足后续检测的需要。实际工作时，需要将收集到的试管进行逐一的放料输送和扫描后，按照标签上的信息将试管样品进行分类存储，以便不同科室的检测。然而如何实现试管样品的自动逐一上料、输送、扫描、分类存储、试管架的自动上料、并将分类好的试管准确的插入至对应的试管架内进行分类送检，一直是试管分拣机实现完全自动化的一个重点难题，需要进行技术攻克。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提出了一种用于试管分拣的智能分拣机，可以实现试管样品的逐一上料、自动输送、扫描、试管样品扫描后的自动连续分类落料和存储、试管架的自动上料以及通过机械手将分类好的试管准确的插入至对应的试管架内进行分类送检，自动化程度高，效率高、准确性高。

为实现上述技术方案，本实用新型提供了一种用于试管分拣的智能分拣机，包括：机架；水平安装在机架上的底板；倾斜安装在机架上的安装板；安装在安装板上的试管输送机构；安装在安装板上且位于试管输送机构上方的试管上料机构；安装在试管输送机构下方前端的标签扫描机构；安装在试管输送机构下方且位于标签扫描机构后方的分拣落料机构；安装在底板上且位于分拣落料机构一侧的试管架输送机构；以及安装在底板上且位于分拣落料机构和试管架输送机构之间的智能机械手。

在上述技术方案中，实际工作时，采集到的试管样品通过上料机构上料至试管输送机构上，通过试管输送机构将试管移动至标签扫描机构处时，标签扫描机构会对试管进行标签扫描，并将扫描到的信息发送至系统，系统会根据标签扫描仪扫描的信息控制分拣落料机构将试管进行分类储存，以便后续相同科室的送检。同时，试管架输送机构将对应的试管架进行平铺输送，然后通过智能机械手对分类好的试管进行抓取时，将一次性抓取的相同试管分类收集槽内的多个试管准确插入至平铺输送的试管架上的试管孔内，当该试管架插满后，通过试管架输送机构进行卸料，从而可以实现试管样品的逐一上料、自动输送、扫描、试管样品扫描后的自动连续分类落料和存储、试管架的自动上料以及通过机械手将分类好的试管准确的插入至对应的试管架内进行分类送检。

优选的，所述试管输送机构包括并行间隔安装在安装板上的主动链轮和被动链轮，所述主动链轮和被动链轮之间通过链条连接，驱动电机安装在安装板上且与主动链轮连接，所述链条上安装有多个可跟随链条移动的试管治具，每个试管治具上均设置有的试管夹持凹槽。实际工作时，通过驱动电机可以驱动主动链轮转动，进而驱动链条带动安装在链条上的试管治具转动，进而带动放置在试管治具上的试管夹持凹槽内的试管移动，确保试管能够实现稳定的逐一输送；位于链条内侧安装有导向支撑板，用于支撑链条的稳定移动。

优选的，所述试管上料机构包括两条平行间隔安装在安装板背面的导轨，多个间隔并设置的移动框通过滑块安装在导轨上，调料气缸安装在移动框的一侧，且调料气缸的伸缩轴通过连接座与移动框连接，所述移动框内放置有多个并行放置的试管摆放盒，所述试管摆放盒倾斜设置，每个试管摆放盒内均设置有多列并行间隔分布的试管摆放槽，试管成列放置在试管摆放槽内，所述试管摆放盒的底端设置有可抽插的上料挡板，所述上料挡板的下方设置有多个并排间隔分布的上料挡块，两上料挡块之间设置有上料通道，每个上料通道均与试管摆放盒上设置的一列试管摆放槽的底端相对应，每个上料挡块上方也对应阻挡一列试管摆放槽，上料通道的下方与试管治具中的试管夹持凹槽相对应，所述上料通道出料口处安装有上料感应器。实际工作时，试管样品首先插满在试管摆放盒上的试管摆放槽内，然后放置在对应的移动框内，上料挡板抽出前，每个上料通道均与试管摆放盒上设置的一列试管摆放槽的底端相对应，每个上料挡块上方也对应阻挡一列试管摆放槽，然后抽出上料挡板，在重力作用下，试管摆放槽内的试管逐一进入对应的上料通道内，当上料通道内的试管被带走后，同一试管摆放槽内的试管会逐一下料，当该列试管摆放槽内的试管全部上料后，调料气缸驱动移动框向前移动一个工位，使得原本位于上料挡块上方的试管摆放槽移动至上料通道的上方，可以实现该列试管摆放槽内试管的自动上料，当试管摆放盒内的试管全部上料完成后，更换新的试管摆放盒即可。

优选的，所述试管上料机构包括两条平行间隔安装在安装板背面的导轨，多个间隔并设置的移动框通过滑块安装在导轨上，调料气缸安装在移动框的一侧，且调料气缸的伸缩轴通过连接座与移动框连接，所述移动框内放置有多个并行放置的试管摆放盒，所述试管摆放盒倾斜设置，每个试管摆放盒内均设置有多列并行间隔分布的试管摆放槽，试管成列放置在试管摆放槽内，所述试管摆放盒的底端设置有可抽插的上料挡板，所述上料挡板的下方设置有多个并排间隔分布的上料挡块，两上料挡块之间设置有上料通道，每个上料通道均与试管摆放盒上设置的一列试管摆放槽的底端相对应，每个上料挡块上方也对应阻挡一列试管摆放槽，上料通道的下方与试管治具中的试管夹持凹槽相对应，所述上料通道出料口处安装有上料感应器。实际工作时，试管样品首先插满在试管摆放盒上的试管摆放槽内，然后放置在对应的移动框内，上料挡板抽出前，每个上料通道均与试管摆放盒上设置的一列试管摆放槽的底端相对应，每个上料挡块上方也对应阻挡一列试管摆放槽，然后抽出上料挡板，在重力作用下，试管摆放槽内的试管逐一进入对应的上料通道内，当上料通道内的试管被带走后，同一试管摆放槽内的试管会逐一下料，当该列试管摆放槽内的试管全部上料后，调料气缸驱动移动框向前移动一个工位，使得原本位于上料挡块上方的试管摆放槽移动至上料通道的上方，可以实现该列试管摆放槽内试管的自动上料，当试管摆放盒内的试管全部上料完成后，更换新的试管摆放盒即可。

优选的，所述标签扫描机构包括安装在安装板上的支架，所述支架顶部设置有扫描仪安装架，标签扫描仪安装在扫描仪安装架上且正对试管治具设置，所述支架上并排间隔安装有两转轴，其中一根转轴的底部安装有转轴驱动电机，两根转轴上均上下并排安装有两皮带轮，两根转轴上平行设置的两皮带轮之间通过皮带连接，所述皮带内侧贴近试管治具表面设置。实际工作时，当试管夹持凹槽内的试管移动至标签扫描仪处时，转轴驱动电机驱动转轴转动，通过安装在转轴上的皮带轮带动皮带旋转，由于试管夹持凹槽内的试管移动至标签扫描机构处时，皮带与试管表面紧贴，皮带在旋转过程中带动试管在试管夹持凹槽内旋转，从而可以确保标签扫描仪可以扫到试管表面的标签，避免漏扫，标签扫描仪会将扫描到的信息发送至系统。所述标签扫描机构中位于支架的底部后侧安装有试管底部挡板，位于转轴的后侧安装有试管侧部挡板，用于限定扫描区域，确保其它位置标签的干扰，确保标签扫描仪可以精准的扫描到试管上的标签信息。

优选的，所述分拣落料机构包括倾斜安装在底板上的试管分类收集盒，所述试管分类收集盒上设置有多个并行间隔设置的试管分类收集槽，所述试管分类收集盒上方安装有倾斜设置的落料盒，所述落料盒上设置有多个并行间隔设置的落料槽，所述落料槽的底部与试管分类收集盒上试管分类收集槽的顶部相对应，每个落料槽的顶部均安装有可独立控制的下料阀门机构，所述试管分类收集盒的底部通过支撑底座固定在底板上，所述试管分类收集盒的顶部通过角度调节气缸倾斜固定在底板上，所述落料盒上最后一个落料槽顶端安装有常开挡板，每个试管分类收集槽上均对应安装有试管感应器。所述试管分类收集盒的底部通过支撑底座固定在底板上，所述试管分类收集盒的顶部通过角度调节气缸倾斜固定在底板上，由于试管分类收集槽的落料角度对试管样品下落的速度具有较大的影响，而试管样品下落的速度对试管样品之间的冲击力具有很大的影响，因此可以在试管落料前通过角度调节气缸调节好试管分类收集盒的倾斜角度，确保试管样品在落料过程中不会因为发生碰撞而损坏。

优选的，所述下料阀门机构包括下料挡板、下料气缸、下料连杆和挡板驱动杆，其中下料挡板安装在落料槽的顶部，下料气缸安装在落料盒的背面，所述下料气缸的伸缩轴通过下料连杆与挡板驱动杆的底端连接，挡板驱动杆的顶端与下料挡板连接。实际工作时，未接到系统信号时，下料挡板将落料槽的进口挡住，当试管样品在跟随试管治具向后移动至相对应的落料槽上方时，系统控制下料气缸动作时，下料气缸驱动挡板驱动杆将下料挡板向上偏转，使得下料挡板挡住试管样品前进的位置，并且在重力作用下使得试管样品落料至相对应的落料槽内。

优选的，所述落料盒上最后一个落料槽顶端安装有常开挡板，一旦系统无法扫描到试管样品的信息时，常开挡板也可以将该试管样品阻挡并落料至最后一个落料槽内进行收集；每个试管分类收集槽上均对应安装有试管感应器，以精确统计各个试管分类收集槽内试管样品的数量；所述试管上料机构的上料通道出料口处安装有上料感应器，一旦感应到上料通道内没有试管样品，发出信号提醒换料。

优选的，所述试管架输送机构包括竖直安装在底板上的试管架上料槽，所述试管架上料槽的底部开设有出料口，第一输送机安装在试管架上料槽底部出料口的前侧，推料楔块安装在试管架上料槽底部出料口的后侧，推料气缸安装在推料楔块的后侧且推料气缸的伸缩轴与推料楔块的后端连接，第二输送机水平垂直安装在第一输送机的出料口处，所述第二输送机上安装有多个试管架阻挡工位，每个试管架阻挡工位均包括一个安装在第二输送机侧面的定位感应器，定位感应器的后方安装有挡料气缸，位于第一输送机的出料口处对应安装有条码扫描仪。实际工作时，只需人工将成堆的试管架放置在试管架上料槽内，通过安装在试管架上料槽底部出料口后侧的推料气缸驱动推料楔块将试管架上料槽内的试管架逐一推送至第一输送机上，通过第一输送机将试管架输送至第二输送机上，并且通过安装在第二输送机上的多个试管架阻挡工位中的定位感应器感应试管架的位置，当移动至相应的工位时，挡料气缸动作，将试管架定位阻挡至该工位，以便进行相应的试管插放操作，当该试管架插满后，挡料气缸复位，通过第二输送机将插满试管的试管架输送至下个工位，条码扫描仪的作用是扫描每个试管架上的条码，以便后续试管插放时的信息对应。

优选的，所述第二输送机的末端安装有到位挡块，所述到位挡块的后方安装有到位感应器，位于第二输送机末端的侧面上安装有下料气缸，位于第二输送机末端设置有与第二输送机垂直设置的第三输送机，所述第三输送机正对下料气缸的推料方向设置。实际工作时，当插满试管的试管架移动至第二输送机末端的到位挡块时，到位感应器检测到试管架的位置，然后给出信号，通过下料气缸可以将试管架从第二输送机上推送至第三输送机，并通过第三输送机进行下料。

优选的，所述智能机械手包括固定在Z向直线模组上的角度调节气缸安装座，角度调节气缸安装座的底部设置有转轴座，转轴固定在所述转轴座上，角度调节座的一端与转轴的前端连接，角度调节气缸的顶部固定在角度调节气缸安装座上，角度调节气缸倾斜设置，且角度调节气缸的伸缩轴与角度调节座上远离转轴的一端连接，所述角度调节座的底部设置有分距滑轨，多个分距滑块并行安装在分距滑轨上，且多个分距滑块之间均通过分距拉杆连接，每个分距滑块底部均对应安装有试管抓爪驱动气缸，每个试管抓爪驱动气缸上对应安装有试管抓爪，分距气缸安装在角度调节座的底部且与分距滑轨平行设置，所述分距气缸的伸缩轴通过分距连杆与分距拉杆的前端连接。实际工作时，通过智能机械手对倾斜面上试管分类收集槽内分类好的试管进行抓取时，首先通过角度调节气缸驱动角度调节座绕转轴旋转，使得安装在角度调节座底部的试管抓爪驱动气缸和试管抓爪与倾斜面上的试管分类收集槽平行，然后通过X向直线模组、Y向直线模组驱动试管抓取机械手整体移动至试管分类收集槽内试管的上方，通过Z向直线模组驱动试管抓取机械手下降并使得试管抓爪与试管分类收集槽内的试管头接触，然后通过试管抓爪驱动气缸驱动试管抓爪闭合将试管头夹紧，然后通X向直线模组、Y向直线模组和Z向直线模组驱动试管抓取机械手移动，将试管从试管分类收集槽内取出并移动至试管架的上方，然后角度调节气缸再次驱动角度调节座绕转轴旋转至水平，使得试管与试管架垂直，然后通过分距气缸驱动分距拉杆移动，分距拉杆驱动分距滑块带动各个试管抓爪驱动气缸移动，将原本贴合在一起的试管等距分开，并且刚好与试管架上的试管孔相匹配，最后通过Z向直线模组驱动试管抓取机械手向下移动，将一次性抓取的相同试管分类收集槽内的多个试管准确插入至试管架上的试管孔内。

优选的，所述智能机械手还包括导轨机架，所述导轨机架上安装有两平行间隔设置的X向导轨，所述X向导轨上安装有X向直线模组，Y向导轨安装在X向直线模组上，所述Y向导轨上安装有Y向直线模组，Z向导轨沿Z向固定在Y向直线模组上，Z向直线模组安装在Z向导轨上，试管抓取机械手安装在Z向直线模组上。实际工作时，通过X向直线模组、Y向直线模组和Z向直线模组可以精确驱动试管抓取机械手在X、Y和Z向的移动。

优选的，所述角度调节座的下方设置有底座，底座与角度调节座之间通过连接块连接，所述底座上安装有夹板驱动气缸，所述夹板驱动气缸底部安装有夹板，所述夹板将多个安装在试管抓爪驱动气缸上的试管抓爪包裹，所述夹板内侧设置有多个与试管匹配的半圆形定位夹槽。实际工作时，当分距气缸驱动分距拉杆将原本贴合在一起的试管等距分开后，通过夹板驱动气缸可以驱动夹板将试管夹紧，确保试管分距后的位置稳定，分距完成后，通过夹板驱动气缸可以驱动夹板将试管夹紧，半圆形定位夹槽将试管刚好稳定夹持在半圆形定位夹槽内，进一步确保各个试管位置在插入时的稳定性。

本实用新型提供的一种用于试管分拣的智能分拣机的有益效果在于：

1)本用于试管分拣的智能分拣机通过对试管上料机构、试管输送机构、标签扫描机构、分拣落料机构、智能机械手以及试管架输送机构的结构设计，可以实现试管样品的逐一上料、自动输送、扫描、试管样品扫描后的自动连续分类落料和存储、试管架的自动上料以及通过机械手将分类好的试管准确的插入至对应的试管架内进行分类送检，自动化程度高，效率高、准确性高，每小时可以分拣3000支试管以上；

2)本用于试管分拣的智能分拣机通过试管上料机构的结构设计，可以实现试管样品的自动有序上料，大幅提高试管上料的效率，满足现代化分拣机快速上料的要求。实际工作时，试管样品首先插满在试管摆放盒上的试管摆放槽内，然后放置在对应的移动框内，上料挡板抽出前，每个上料通道均与试管摆放盒上设置的一列试管摆放槽的底端相对应，每个上料挡块上方也对应阻挡一列试管摆放槽，然后抽出上料挡板，在重力作用下，试管摆放槽内的试管逐一进入对应的上料通道内，当上料通道内的试管被带走后，同一试管摆放槽内的试管会逐一下料，当该列试管摆放槽内的试管全部上料后，调料气缸驱动移动框向前移动一个工位，使得原本位于上料挡块上方的试管摆放槽移动至上料通道的上方，可以实现该列试管摆放槽内试管的自动上料，当试管摆放盒内的试管全部上料完成后，更换新的试管摆放盒即可；

3)本用于试管分拣的智能分拣机通过对试管输送机构的结构设计，可以实现试管样品的逐一自动输送，实际工作时，通过驱动电机可以驱动主动链轮转动，进而驱动链条带动安装在链条上的试管治具转动，进而带动放置在试管治具上的试管夹持凹槽内的试管移动，确保试管能够实现稳定的逐一输送；

4)本用于试管分拣的智能分拣机通过对标签扫描机构的结构设计，充分利用试管治具上试管夹持凹槽的结构特点，采用皮带贴紧试管表面的形式，利用皮带旋转过程中带动试管在试管夹持凹槽内旋转，并采用交错扫描的方式，可以确保标签扫描仪可以扫到试管表面的标签，避免漏扫；

5)本用于试管分拣的智能分拣机通过对分拣落料机构的结构设计，可以实现试管样品扫描后的自动连续分类落料和存储，实际工作时，系统会根据标签扫描仪扫描的信息控制安装在落料槽顶部的下料阀门机构，当试管在跟随试管治具向后移动至相对应的落料槽上方时，下料阀门机构动作，使得试管在重力作用下掉落至落料盒上相对应的落料槽内，经过落料槽落料至试管分类收集盒上对应设置的试管分类收集槽内存贮，每个试管分类收集槽内收集的试管样品类型相同，以便后续相同科室的送检，从而可以实现试管样品扫描后的自动连续分类落料和存储；

6)本用于试管分拣的智能分拣机通过对试管架输送机构的结构设计，可以实现试管架的自动出料、工作位的定位及卸料，自动化程度高，可以满足现代生产的要求。实际工作时，只需人工将成堆的试管架放置在试管架上料槽内，通过安装在试管架上料槽底部出料口后侧的推料气缸驱动推料楔块将试管架上料槽内的试管架逐一推送至第一输送机上，通过第一输送机将试管架输送至第二输送机上，并且通过安装在第二输送机上的多个试管架阻挡工位中的定位感应器感应试管架的位置，当移动至相应的工位时，挡料气缸动作，将试管架定位阻挡至该工位，以便进行相应的试管插放操作，当该试管架插满后，挡料气缸复位，通过第二输送机将插满试管的试管架输送至下个工位；

7)本用于试管分拣的智能分拣机通过对智能机械手的结构设计，可以同时满足倾斜面试管抓取和垂直面试管插入的要求，而且可以自动分距，确保试管能够准确插入至试管架的试管孔内。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构前视图。

图2为本实用新型的立体结构后视图。

图3为本实用新型中试管上料机构、试管输送机构和标签扫描机构的安装结构示意图。

图4为本实用新型中试管上料机构的立体结构前视图。

图5为本实用新型中试管上料机构的立体结构后视图。

图6为本实用新型中试管输送机构、标签扫描机构和分拣落料机构的立体结构安装示意图。

图7为本实用新型中标签扫描机构与试管输送机构的局部安装结构示意图。

图8为本实用新型中分拣落料机构的立体结构后视图。

图9为本实用新型中分拣落料机构的局部结构放大示意图。

图10为本实用新型中标签扫描机构的立体结构示意图。

图11为本实用新型中标签扫描机构与试管治具的安装结构示意图。

图12为本实用新型中试管架输送机构的立体结构前视图。

图13为本实用新型中试管架输送机构的立体结构后视图。

图14为本实用新型中智能机械手的立体结构示意图。

图15为本实用新型中试管抓取机械手的立体结构前视图。

图16为本实用新型中试管抓取机械手的立体结构后视图。

图17为本实用新型中试管抓取机械手的立体结构仰视图。

图18为本实用新型中试管抓取机械手的局部结构示意图。

图中：1、机架；2、底板；3、安装板；4、试管上料机构；41、上料挡块；42、上料通道；43、上料挡板；44、试管摆放盒；45、试管摆放槽；46、上料感应器；47、移动框；48、导轨；49、滑块；410、调料气缸；411、连接座；5、试管输送机构；51、主动链轮；52、被动链轮；53、驱动电机；54、链条；55、试管治具；56、试管夹持凹槽；57、导向支撑板；6、标签扫描机构；61、支架；62、扫描仪安装架；63、标签扫描仪；64、转轴；65、转轴驱动电机；66、皮带轮；67、皮带；68、试管底部挡板；69、试管侧部挡板；7、分拣落料机构；71、落料盒；72、落料槽；73、下料阀门机构；731、下料挡板；732、下料气缸；733、下料连杆；734、挡板驱动杆；735、常开挡板；74、试管分类收集盒；75、试管分类收集槽；76、支撑底座；77、角度调节气缸；78、试管感应器；8、试管架输送机构；82、试管架上料槽；83、推料气缸；84、推料楔块；85、第一输送机；86、第二输送机；87、挡料气缸；88、定位感应器；89、到位挡块；810、下料气缸；811、第三输送机；812、到位感应器；813、条码扫描仪；814、试管架；9、智能机械手；91、导轨机架；92、X向导轨；93、X向直线模组；94、Y向导轨；95、Y向直线模组；96、Z向导轨；97、Z向直线模组；98、试管抓取机械手；981、角度调节气缸安装座；982、角度调节气缸；983、转轴座；984、转轴；985、角度调节座；986、连接块；987、试管抓爪驱动气缸；988、底座；989、夹板驱动气缸；9810、夹板；9812、分距气缸；9813、试管抓爪；9814、分距滑轨；9815、分距滑块；9816、分距连杆；9817、分距拉杆；9818、定位夹槽；100、试管。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。本领域普通人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本实用新型的保护范围。

实施例：一种用于试管分拣的智能分拣机。

参照图1至图18所示，一种用于试管分拣的智能分拣机，包括：

机架1；

水平安装在机架1上的底板2；

倾斜安装在机架1上的安装板3，安装板3设置为倾斜以便后续利用试管的重力自然落料；

安装在安装板3上的试管输送机构5，所述试管输送机构5包括并行间隔安装在安装板3上的主动链轮51和被动链轮52，所述主动链轮51和被动链轮52之间通过链条54连接，驱动电机53安装在安装板3上且与主动链轮51连接，所述链条54上安装有多个可跟随链条54移动的试管治具55，每个试管治具55上均设置有的试管夹持凹槽56，实际工作时，通过驱动电机53可以驱动主动链轮51转动，进而驱动链条54带动安装在链条54上的试管治具55转动，进而带动放置在试管治具55上的试管夹持凹槽56内的试管移动，确保试管100能够实现稳定的逐一输送；位于链条54内侧安装有导向支撑板57，用于支撑链条54的稳定移动；

安装在安装板3上且位于试管输送机构5上方的试管上料机构4，所述试管上料机构4包括两条平行间隔安装在安装板3背面的导轨48，两个间隔并设置的移动框47通过滑块49安装在导轨48上，调料气缸410安装在移动框47的一侧，且调料气缸410的伸缩轴通过连接座411与移动框47连接，所述移动框47内放置有两个并行放置的试管摆放盒44，所述试管摆放盒44倾斜设置，每个试管摆放盒44内均设置有多列并行间隔分布的试管摆放槽45，试管100成列放置在试管摆放槽45内，所述试管摆放盒44的底端设置有可抽插的上料挡板43，所述上料挡板43的下方设置有多个并排间隔分布的上料挡块41，两上料挡块41之间设置有上料通道42，每个上料通道42均与试管摆放盒44上设置的一列试管摆放槽45的底端相对应，每个上料挡块41上方也对应阻挡一列试管摆放槽45，上料通道42的下方与试管治具55中的试管夹持凹槽56相对应，上料通道42出料口处安装有上料感应器46，一旦感应到上料通道42内没有试管样品，发出信号提醒换料，实际工作时，试管100样品首先插满在试管摆放盒44上的试管摆放槽45内，然后放置在对应的移动框47内，上料挡板43抽出前，每个上料通道42均与试管摆放盒44上设置的一列试管摆放槽45的底端相对应，每个上料挡块41上方也对应阻挡一列试管摆放槽45，然后抽出上料挡板43，在重力作用下，试管摆放槽45内的试管100逐一进入对应的上料通道42内，当上料通道42内的试管被带走后，同一试管摆放槽45内的试管会逐一下料，当该列试管摆放槽45内的试管全部上料后，调料气缸410驱动移动框47向前移动一个工位，使得原本位于上料挡块41上方的试管摆放槽45移动至上料通道42的上方，可以实现该列试管摆放槽45内试管的自动上料，如此设计，可以增加试管100的上料量，减少试管摆放盒44更换的频率，当试管摆放盒44内的试管全部上料完成后，更换新的试管摆放盒44即可，可以实现试管样品的自动有序上料，大幅提高试管上料的效率，满足现代化分拣机快速上料的要求；

安装在试管输送机构5下方前端的标签扫描机构6，所述标签扫描机构6包括安装在安装板3上的支架61，所述支架61顶部设置有扫描仪安装架62，标签扫描仪63安装在扫描仪安装架62上且正对试管治具55设置，所述支架61上并排间隔安装有两转轴64，其中一根转轴64的底部安装有转轴驱动电机65，两根转轴64上均上下并排安装有两皮带轮66，两根转轴64上平行设置的两皮带轮66之间通过皮带67连接，所述皮带67内侧贴近试管治具55表面设置，所述转轴驱动电机65驱动皮带67旋转的方向与试管输送机构5中链条54移动的方向相反，采用交错扫描的方式，可以确保能够扫描到试管标签上的信息，避免漏扫；实际工作时，当试管夹持凹槽56内的试管100移动至标签扫描仪63处时，转轴驱动电机65驱动转轴64转动，通过安装在转轴64上的皮带轮66带动皮带67旋转，由于试管夹持凹槽56内的试管移动至标签扫描机构6处时，皮带67与试管表面紧贴，皮带67在旋转过程中带动试管在试管夹持凹槽56内旋转，从而可以确保标签扫描仪63可以扫到试管表面的标签，避免漏扫，标签扫描仪63会将扫描到的信息发送至系统；所述标签扫描机构6中位于支架61的底部后侧安装有试管底部挡板68，位于转轴64的后侧安装有试管侧部挡板69，用于限定扫描区域，确保其它位置标签的干扰，确保标签扫描仪63可以精准的扫描到试管上的标签信息；

安装在试管输送机构5下方且位于标签扫描机构6后方的分拣落料机构7，所述分拣落料机构7包括倾斜安装在底板2上的试管分类收集盒74，所述试管分类收集盒74上设置有多个并行间隔设置的试管分类收集槽75，每个试管分类收集槽75上均对应安装有试管感应器78，以精确统计各个试管分类收集槽75内试管样品的数量，所述试管分类收集盒74的底部通过支撑底座76固定在底板2上，所述试管分类收集盒74的顶部通过角度调节气缸77倾斜固定在底板2上，由于试管分类收集槽75的落料角度对试管样品下落的速度具有较大的影响，而试管样品下落的速度对试管样品之间的冲击力具有很大的影响，因此可以在试管落料前通过角度调节气缸77调节好试管分类收集盒74的倾斜角度，确保试管样品在落料过程中不会因为发生碰撞而损坏；所述试管分类收集盒74上方安装有倾斜设置的落料盒71，所述落料盒71上设置有多个并行间隔设置的落料槽72，所述落料槽72的底部与试管分类收集盒74上试管分类收集槽75的顶部相对应，每个落料槽72的顶部均安装有可独立控制的下料阀门机构73，实际工作时，系统会根据标签扫描仪63扫描的信息控制安装在落料槽72顶部的下料阀门机构73，当试管在跟随试管治具55向后移动至相对应的落料槽72上方时，下料阀门机构73动作，使得试管100在重力作用下掉落至落料盒71上相对应的落料槽72内，经过落料槽72落料至试管分类收集盒74上对应设置的试管分类收集槽75内存贮，每个试管分类收集槽75内收集的试管样品类型相同，以便后续相同科室的送检；所述下料阀门机构73包括下料挡板731、下料气缸732、下料连杆733和挡板驱动杆734，其中下料挡板731安装在落料槽72的顶部，下料气缸732安装在落料盒71的背面，所述下料气缸732的伸缩轴通过下料连杆733与挡板驱动杆734的底端连接，挡板驱动杆734的顶端与下料挡板731连接。实际工作时，未接到系统信号时，下料挡板731将落料槽72的进口挡住，当试管样品在跟随试管治具55向后移动至相对应的落料槽72上方时，系统控制下料气缸732动作时，下料气缸732驱动挡板驱动杆734将下料挡板731向上偏转，使得下料挡板731挡住试管样品前进的位置，并且在重力作用下使得试管100样品落料至相对应的落料槽72内，经过落料槽72落料至试管分类收集盒74上对应设置的试管分类收集槽75内存贮，每个试管分类收集槽75内收集的试管样品类型相同，以便后续相同科室的送检，从而可以实现试管样品的逐一自动输送、扫描以及试管样品扫描后的自动连续分类落料和存储；所述落料盒71上最后一个落料槽72顶端安装有常开挡板735，一旦系统无法扫描到试管样品的信息时，常开挡板735也可以将该试管样品阻挡并落料至最后一个落料槽72内进行收集，防止该试管跟随链条54循环旋转；

安装在底板2上且位于分拣落料机构7一侧的试管架输送机构8，所述试管架输送机构8包括竖直安装在底板2上的试管架上料槽82，所述试管架上料槽82的底部开设有出料口，试管架上料槽82上位于出料口的上方对应安装有感应器，当感应到出料口的上方没有试管架时，提醒添加试管架814，第一输送机85安装在试管架上料槽82底部出料口的前侧，推料楔块84安装在试管架上料槽82底部出料口的后侧，推料气缸83安装在推料楔块84的后侧且推料气缸83的伸缩轴与推料楔块84的后端连接，实际工作时，只需人工将成堆的试管架814放置在试管架上料槽82内，通过安装在试管架上料槽82底部出料口后侧的推料气缸83驱动推料楔块84将试管架上料槽82内的试管架814逐一推送至第一输送机85上；第二输送机86水平垂直安装在第一输送机85的出料口处，位于第一输送机85的出料口处对应安装有条码扫描仪813，条码扫描仪813的作用是扫描每个试管架814上的条码，并录入系统，以便与后续试管100插放时的信息对应，方便记录相同的试管样品插入至对应科室的试管架814中，所述第二输送机86上安装有三个试管架阻挡工位，每个试管架阻挡工位均包括一个安装在第二输送机86侧面的定位感应器88，定位感应器88的后方安装有挡料气缸87，实际工作时，通过第一输送机85将试管架814输送至第二输送机86上，并且通过安装在第二输送机86上的定位感应器88感应试管架814的位置，当定位感应器88感应到试管架814移动至相应的工位时，给出信号驱动挡料气缸87动作，将试管架814定位阻挡至该工位，以便进行相应的试管插放操作，当该试管架814插满后，挡料气缸87复位，通过第二输送机86将插满试管的试管架814输送至下个工位；第二输送机86的末端安装有到位挡块89，所述到位挡块89的后方安装有到位感应器812，位于第二输送机86末端的侧面上安装有下料气缸810，实际工作时，当插满试管的试管架814移动至第二输送机86末端的到位挡块89时，到位感应器812检测到试管架814的位置，然后给出信号，通过下料气缸810将试管架814从第二输送机86上推送至下道工序；位于第二输送机86末端设置有与第二输送机86垂直设置的第三输送机811，所述第三输送机811正对下料气缸810的推料方向设置，实际工作时，通过下料气缸810可以将试管架814从第二输送机86上推送至第三输送机811，并通过第三输送机811进行下料；

安装在底板2上且位于分拣落料机构7和试管架输送机构8之间的智能机械手9，所述智能机械手9包括导轨机架91，所述导轨机架91上安装有两平行间隔设置的X向导轨92，所述X向导轨92上安装有X向直线模组93，Y向导轨94安装在X向直线模组93上，所述Y向导轨94上安装有Y向直线模组95，Z向导轨96沿Z向固定在Y向直线模组95上，Z向直线模组97安装在Z向导轨96上，试管抓取机械手98安装在Z向直线模组97上，实际工作时，通过X向直线模组93、Y向直线模组95和Z向直线模组97可以精确驱动试管抓取机械手98在X、Y和Z向的移动，以便实现对试管100的抓取和移动；所述试管抓取机械手98包括固定在Z向直线模组97上的角度调节气缸安装座981，角度调节气缸安装座981的底部设置有转轴座983，转轴984固定在所述转轴座983上，角度调节座985的一端与转轴984的前端连接，角度调节气缸982的顶部固定在角度调节气缸安装座981上，角度调节气缸982倾斜设置，且角度调节气缸982的伸缩轴与角度调节座985上远离转轴984的一端之间通过三角座连接，通过此结构设计，可以通过角度调节气缸982驱动角度调节座985绕转轴984转动，以便实现对角度调节座985在Z向偏移角度的调整，进一步适应对倾斜设计的分料槽内试管100的抓取角度的要求，以及垂直插放是的角度要求；所述角度调节座985的底部设置有分距滑轨9814，五个分距滑块9815并行安装在分距滑轨9814上，且五个分距滑块9815之间均通过弹性分距拉杆9817连接，每个分距滑块9815底部均对应安装有试管抓爪驱动气缸987，每个试管抓爪驱动气缸987上对应安装有试管抓爪9813，分距气缸9812安装在角度调节座985的底部且与分距滑轨9814平行设置，所述分距气缸9812的伸缩轴通过分距连杆9816与分距拉杆9817的前端连接，实际工作时，当需要对倾斜面试管分类收集槽75内分类好的试管100进行抓取时，首先通过角度调节气缸982驱动角度调节座985绕转轴984旋转，使得安装在角度调节座985底部的试管抓爪驱动气缸987和试管抓爪9813与倾斜面上的试管分类收集槽75平行，然后通过X向直线模组93、Y向直线模组95驱动试管抓取机械手98整体移动至试管分类收集槽75内试管100的上方，通过Z向直线模组97驱动试管抓取机械手98下降并使得试管抓爪9813与试管分类收集槽75内的试管头接触，然后通过试管抓爪驱动气缸987驱动试管抓爪9813闭合将试管头夹紧，然后通X向直线模组93、Y向直线模组95和Z向直线模组97驱动试管抓取机械手98移动，将试管100从试管分类收集槽75内取出并移动至试管架814的上方，然后角度调节气缸982再次驱动角度调节座985绕转轴984旋转至水平，使得被夹取的试管100与试管架814垂直，然后通过分距气缸9812驱动分距拉杆9817移动，分距拉杆9817驱动分距滑块9815带动五个试管抓爪驱动气缸987移动，将原本贴合在一起的试管100等距分开，并且刚好与试管架9814上的试管孔相匹配，最后通过Z向直线模组97驱动试管抓取机械手98向下移动，将一次性抓取的五个试管100准确插入至试管架814上的试管孔内，最后X向直线模组93、Y向直线模组95和Z向直线模组97驱动试管抓取机械手98复位，进行下一个回合试管的抓取、插放；所述角度调节座985的下方设置有底座988，底座988与角度调节座985之间通过连接块986连接，所述底座988上安装有夹板驱动气缸989，所述夹板驱动气缸989底部安装有夹板9810，所述夹板9810将五个安装在试管抓爪驱动气缸987上的试管抓爪9813包裹，并且夹板9810内侧设置有五个与试管100匹配的半圆形定位夹槽9818，实际工作时，当分距气缸9812驱动分距拉杆9817将原本贴合在一起的试管100等距分开后，通过夹板驱动气缸989可以驱动夹板9810将试管100夹紧，半圆形定位夹槽9818将试管刚好稳定夹持在半圆形定位夹槽9818内，进一步确保各个试管100位置在插入时的稳定性。

本用于试管分拣的智能分拣机通过对试管上料机构4、试管输送机构5、标签扫描机构6、分拣落料机构7、智能机械手9以及试管架输送机构8的结构设计，可以实现试管样品的逐一上料、自动输送、扫描、试管样品扫描后的自动连续分类落料和存储、试管架的自动上料以及通过机械手将分类好的试管准确的插入至对应的试管架内进行分类送检，自动化程度高，效率高、准确性高，每小时可以分拣3000支试管以上。

实际工作时，试管100样品首先插满在试管摆放盒44上的试管摆放槽45内，然后放置在对应的移动框47内，上料挡板43抽出前，每个上料通道42均与试管摆放盒44上设置的一列试管摆放槽45的底端相对应，每个上料挡块41上方也对应阻挡一列试管摆放槽45，然后抽出上料挡板43，在重力作用下，试管摆放槽45内的试管100逐一进入对应的上料通道42内，当上料通道42内的试管被带走后，同一试管摆放槽45内的试管会逐一下料，当该列试管摆放槽45内的试管全部上料后，调料气缸410驱动移动框47向前移动一个工位，使得原本位于上料挡块41上方的试管摆放槽45移动至上料通道42的上方，可以实现该列试管摆放槽45内试管的自动上料，如此设计，可以增加试管100的上料量，减少试管摆放盒44更换的频率，当试管摆放盒44内的试管全部上料完成后，更换新的试管摆放盒44即可。

采集的试管样品从上料挡块41上的上料通道42进入试管治具55的试管夹持凹槽56内，实现试管100的逐一上料，通过驱动电机53可以驱动主动链轮51转动，进而驱动链条54带动安装在链条54上的试管治具55转动，进而带动放置在试管治具55上的试管夹持凹槽56内的试管移动，确保试管100能够实现稳定的逐一输送，当试管夹持凹槽56内的试管100移动至标签扫描仪63处时，转轴驱动电机65驱动转轴64转动，通过安装在转轴64上的皮带轮66带动皮带67旋转，由于试管夹持凹槽56内的试管移动至标签扫描机构6处时，皮带67与试管表面紧贴，皮带67在旋转过程中带动试管在试管夹持凹槽56内旋转，从而可以确保标签扫描仪63可以扫到试管表面的标签，避免漏扫，标签扫描仪63会将扫描到的信息发送至系统，系统会根据标签扫描仪63扫描的信息控制安装在落料槽72顶部的下料阀门机构73，当试管在跟随试管治具55向后移动至相对应的落料槽72上方时，下料阀门机构73动作，使得试管100在重力作用下掉落至落料盒71上相对应的落料槽72内，经过落料槽72落料至试管分类收集盒74上对应设置的试管分类收集槽75内存贮，每个试管分类收集槽75内收集的试管样品类型相同，以便后续相同科室的送检。

同时，人工将成堆的试管架814放置在试管架上料槽82内，通过安装在试管架上料槽82底部出料口后侧的推料气缸83驱动推料楔块84将试管架上料槽82内的试管架814逐一推送至第一输送机85上，通过第一输送机85将试管架814输送至第二输送机86上，并且通过安装在第二输送机86上的定位感应器88感应试管架814的位置，当定位感应器88感应到试管架814移动至相应的工位时，给出信号驱动挡料气缸87动作，将试管架814定位阻挡至该工位，以便进行相应的试管插放操作。

然后通过智能机械手9中的X向直线模组93、Y向直线模组95和Z向直线模组97可以精确驱动试管抓取机械手98在X、Y和Z向的移动，首先通过角度调节气缸982驱动角度调节座985绕转轴984旋转，使得安装在角度调节座985底部的试管抓爪驱动气缸987和试管抓爪9813与倾斜面上的试管分类收集槽75平行，然后通过X向直线模组93、Y向直线模组95驱动试管抓取机械手98整体移动至试管分类收集槽75内试管100的上方，通过Z向直线模组97驱动试管抓取机械手98下降并使得试管抓爪9813与试管分类收集槽75内的试管头接触，然后通过试管抓爪驱动气缸987驱动试管抓爪9813闭合将试管头夹紧，然后通X向直线模组93、Y向直线模组95和Z向直线模组97驱动试管抓取机械手98移动，将试管100从试管分类收集槽75内取出并移动至试管架814的上方，然后角度调节气缸982再次驱动角度调节座985绕转轴984旋转至水平，使得被夹取的试管100与试管架814垂直，然后通过分距气缸9812驱动分距拉杆9817移动，分距拉杆9817驱动分距滑块9815带动五个试管抓爪驱动气缸987移动，将原本贴合在一起的试管100等距分开，并且刚好与试管架9814上的试管孔相匹配，最后通过Z向直线模组97驱动试管抓取机械手98向下移动，将一次性抓取的五个试管100准确插入至试管架814上的试管孔内，最后X向直线模组93、Y向直线模组95和Z向直线模组97驱动试管抓取机械手98复位，进行下一个回合试管的抓取、插放，从而实现试管100的倾斜抓取、垂直摆正、自动分距和自动插入至试管架的试管孔内。

当该试管架814插满后，挡料气缸87复位，通过第二输送机86将插满试管的试管架814输送至安装在第二输送机86末端的到位挡块89，当插满试管的试管架814移动至第二输送机86末端的到位挡块89时，到位感应器812检测到试管架814的位置，然后给出信号，通过下料气缸810将试管架814从第二输送机86上推送至第三输送机811，并通过第三输送机811进行下料。

以上所述为本实用新型的较佳实施例而已，但本实用新型不应局限于该实施例和附图所公开的内容，所以凡是不脱离本实用新型所公开的精神下完成的等效或修改，都落入本实用新型保护的范围。

Claims (10)

1.一种用于试管分拣的智能分拣机，其特征在于包括：

机架；

水平安装在机架上的底板；

倾斜安装在机架上的安装板；

安装在安装板上的试管输送机构；

安装在安装板上且位于试管输送机构上方的试管上料机构；

安装在试管输送机构下方前端的标签扫描机构；

安装在试管输送机构下方且位于标签扫描机构后方的分拣落料机构；

安装在底板上且位于分拣落料机构一侧的试管架输送机构；

以及安装在底板上且位于分拣落料机构和试管架输送机构之间的智能机械手。

2.如权利要求1所述的用于试管分拣的智能分拣机，其特征在于：所述试管输送机构包括并行间隔安装在安装板上的主动链轮和被动链轮，所述主动链轮和被动链轮之间通过链条连接，驱动电机安装在安装板上且与主动链轮连接，所述链条上安装有多个可跟随链条移动的试管治具，每个试管治具上均设置有的试管夹持凹槽。

3.如权利要求2所述的用于试管分拣的智能分拣机，其特征在于：所述试管上料机构包括两条平行间隔安装在安装板背面的导轨，多个间隔并设置的移动框通过滑块安装在导轨上，调料气缸安装在移动框的一侧，且调料气缸的伸缩轴通过连接座与移动框连接，所述移动框内放置有多个并行放置的试管摆放盒，所述试管摆放盒倾斜设置，每个试管摆放盒内均设置有多列并行间隔分布的试管摆放槽，试管成列放置在试管摆放槽内，所述试管摆放盒的底端设置有可抽插的上料挡板，所述上料挡板的下方设置有多个并排间隔分布的上料挡块，两上料挡块之间设置有上料通道，每个上料通道均与试管摆放盒上设置的一列试管摆放槽的底端相对应，每个上料挡块上方也对应阻挡一列试管摆放槽，上料通道的下方与试管治具中的试管夹持凹槽相对应，所述上料通道出料口处安装有上料感应器。

4.如权利要求1所述的用于试管分拣的智能分拣机，其特征在于：所述标签扫描机构包括安装在安装板上的支架，所述支架顶部设置有扫描仪安装架，标签扫描仪安装在扫描仪安装架上且正对试管治具设置，所述支架上并排间隔安装有两转轴，其中一根转轴的底部安装有转轴驱动电机，两根转轴上均上下并排安装有两皮带轮，两根转轴上平行设置的两皮带轮之间通过皮带连接，所述皮带内侧贴近试管治具表面设置，所述标签扫描机构中位于支架的底部后侧安装有试管底部挡板，位于转轴的后侧安装有试管侧部挡板。

5.如权利要求1所述的用于试管分拣的智能分拣机，其特征在于：所述分拣落料机构包括倾斜安装在底板上的试管分类收集盒，所述试管分类收集盒上设置有多个并行间隔设置的试管分类收集槽，所述试管分类收集盒上方安装有倾斜设置的落料盒，所述落料盒上设置有多个并行间隔设置的落料槽，所述落料槽的底部与试管分类收集盒上试管分类收集槽的顶部相对应，每个落料槽的顶部均安装有可独立控制的下料阀门机构，所述试管分类收集盒的底部通过支撑底座固定在底板上，所述试管分类收集盒的顶部通过角度调节气缸倾斜固定在底板上，所述落料盒上最后一个落料槽顶端安装有常开挡板，每个试管分类收集槽上均对应安装有试管感应器。

6.如权利要求5所述的用于试管分拣的智能分拣机，其特征在于：所述下料阀门机构包括下料挡板、下料气缸、下料连杆和挡板驱动杆，其中下料挡板安装在落料槽的顶部，下料气缸安装在落料盒的背面，所述下料气缸的伸缩轴通过下料连杆与挡板驱动杆的底端连接，挡板驱动杆的顶端与下料挡板连接。

7.如权利要求1所述的用于试管分拣的智能分拣机，其特征在于：所述试管架输送机构包括竖直安装在底板上的试管架上料槽，所述试管架上料槽的底部开设有出料口，第一输送机安装在试管架上料槽底部出料口的前侧，推料楔块安装在试管架上料槽底部出料口的后侧，推料气缸安装在推料楔块的后侧且推料气缸的伸缩轴与推料楔块的后端连接，第二输送机水平垂直安装在第一输送机的出料口处，所述第二输送机上安装有多个试管架阻挡工位，每个试管架阻挡工位均包括一个安装在第二输送机侧面的定位感应器，定位感应器的后方安装有挡料气缸，位于第一输送机的出料口处对应安装有条码扫描仪，所述第二输送机的末端安装有到位挡块，所述到位挡块的后方安装有到位感应器，位于第二输送机末端的侧面上安装有下料气缸，位于第二输送机末端设置有与第二输送机垂直设置的第三输送机，所述第三输送机正对下料气缸的推料方向设置。

8.如权利要求1所述的用于试管分拣的智能分拣机，其特征在于：所述智能机械手包括固定在Z向直线模组上的角度调节气缸安装座，角度调节气缸安装座的底部设置有转轴座，转轴固定在所述转轴座上，角度调节座的一端与转轴的前端连接，角度调节气缸的顶部固定在角度调节气缸安装座上，角度调节气缸倾斜设置，且角度调节气缸的伸缩轴与角度调节座上远离转轴的一端连接，所述角度调节座的底部设置有分距滑轨，多个分距滑块并行安装在分距滑轨上，且多个分距滑块之间均通过分距拉杆连接，每个分距滑块底部均对应安装有试管抓爪驱动气缸，每个试管抓爪驱动气缸上对应安装有试管抓爪，分距气缸安装在角度调节座的底部且与分距滑轨平行设置，所述分距气缸的伸缩轴通过分距连杆与分距拉杆的前端连接。

9.如权利要求8所述的用于试管分拣的智能分拣机，其特征在于：所述智能机械手还包括导轨机架，所述导轨机架上安装有两平行间隔设置的X向导轨，所述X向导轨上安装有X向直线模组，Y向导轨安装在X向直线模组上，所述Y向导轨上安装有Y向直线模组，Z向导轨沿Z向固定在Y向直线模组上，Z向直线模组安装在Z向导轨上，试管抓取机械手安装在Z向直线模组上。

10.如权利要求8所述的用于试管分拣的智能分拣机，其特征在于：所述角度调节座的下方设置有底座，底座与角度调节座之间通过连接块连接，所述底座上安装有夹板驱动气缸，所述夹板驱动气缸底部安装有夹板，所述夹板将多个安装在试管抓爪驱动气缸上的试管抓爪包裹，所述夹板内侧设置有多个与试管匹配的半圆形定位夹槽。

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