CN112645008A - 一种取放料装置及设有取放料装置的双向运料式测试设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种取放料装置及设有取放料装置的双向运料式测试设备，在第一取放料装置中，在中转移栽机构装载物料后并移动的同时，第一XY轴机械手的后升降机构可移动回原料槽的上方进行取料，使运载和取料工作能同时进行，提高了工作效率；在完成测试的物料被第二取放料装置运载的同时，新的待检测物料被第一取放料装置运载至检测单元进行测试，第一取放料装置和第二取放料装置同时分别对新的待检测物料和完成检测的物料进行运载，缩短了测试单元的停歇时间，测试单元能接近于不间断地进行测试工作，效率高。

Description

一种取放料装置及设有取放料装置的双向运料式测试设备

技术领域

本发明属于检测设备技术领域，具体涉及一种取放料装置及设有取放料装置的双向运料式测试设备。

背景技术

当前各类产品向着便携、轻便的方向发展，尤其是手机领域，更要求手机在有限的空间内增加功能，这使得机体结构和摄像头模组设计更为紧凑，紧凑的摄像头模组的成像品质和功能的要求较高，因此，在生产摄像头时，需要对摄像头模组进行多种测试，以便增加产品的合格率，以往在测量摄像头模组稳定性时，通常采用人工方式将物料槽的原料提取并放置于测试装置中，由于摄像头模组本身较为微小，因此通过该方式对摄像头模组进行取放料存在操作繁琐和效率低的问题。

发明内容

因此，为克服上述技术问题，本发明的一种取放料装置，包括控制系统、机体、后升降机构、前升降机构、中转移载机构和第一供料单元；

所述后升降机构和所述前升降机构的下端都设有物料提取机构；

所述后升降机构和所述前升降机构分别位于所述机体的后端和前端的顶部，所述第一供料单元位于所述机体的前端；

所述中转移栽机构包括纵向水平驱动机构和物料固定机构，所述物料固定机构连接于所述纵向水平驱动机构的输出端；

所述后升降机构、所述后升降机构、所述纵向水平驱动机构及所述物料提取机构与所述控制系统电性连接。

进一步地，还包括第一XY轴机械手模组和第二XY轴机械手模组，所述后升降机构和所述前升降机构分别连接于所述第一XY轴机械手模组和所述第二XY轴机械手模组的输出端，所述第一XY轴机械手模组及所述第二XY轴机械手模组与所述控制系统电性连接。第一XY轴机械手模组和第二XY轴机械手模组能分别控制所述后升降机构和所述前升降机构在水平面上横向水平移动和纵向水平移动，移动更灵活，使第一供料单元无需始终固定于物料提取机构的正上方，物料被放置的位置也无需局限于前升降机构的正下方的位置。

进一步地，所述后升降机构包括第二旋转机构、传动箱、连接部件、第一光电传感器和第二光电传感器，所述第二旋转机构固定于所述传动箱的侧面，所述物料提取机构连接于所述连接部件的下端，所述连接部件的侧面通过滑块与所述传动箱的侧面滑动连接，所述传动箱的内部设有传动带，所述滑块贯穿所述传动箱的壳体并连接于所述传动带，所述传动带传动连接于所述第二旋转机构的输出端，所述第一光电传感器和所述第二光电传感器自上而下依次固定于所述传动箱的侧面，所述连接部件设有遮光片，前升降机构与后升降机构的结构相同。所述第二旋转机构固定于所述传动箱的侧面，以带传动连接的方式带动连接部件的升降，使作为升降驱动源的第二旋转机构无需如气压缸或液压缸固定于传动箱的上端，降低了后升降机构的厚度，从而降低了整个取放料装置的高度，占用竖直空间更小且美观，当物料提取机构需要抬起时，遮光片随连接部件上升至第一光电传感器的检测端时，第一光电传感器将信号发送于控制器，控制器控制第二旋转机构停止运动，当物料提取机构需要下降时，遮光片随连接部件下降至第二光电传感器的检测端时，控制器控制第二旋转机构停止运动，使后升降机构的升降更灵敏，无需工作人员根据人工方式来判断物料提取机构的位置来控制后升降机构的启停，效率更高。

进一步地，所述连接部件的底部还设有第三旋转机构和第三光电传感器，所述第三旋转机构固定于所述传动箱，所述第三旋转机构为上端和下端都设有输出轴的电机，所述物料提取机构连接于所述第三旋转机构的下端的输出轴，所述物料提取机构的中心线与所述第三旋转机构的下端的输出轴不同轴，所述第三旋转机构的上端的输出轴固定有圆盘，所述圆盘设有若干缺口，所述圆盘位于所述第三光电传感器的检测端，所述缺口的面积大于所述第三光电传感器的检测范围，所述第三光电传感器及所述第三旋转机构与所述控制系统连接。圆盘设有若干缺口，圆盘除缺口外的位置可对第三光电传感器的检测端起遮光作用，而缺口不能起到遮光作用，圆盘在转动时，当缺口经过第三光电传感器时第三传感器能获得信号，根据相邻缺口与圆盘中心位置所形成的角度与经过第三传感器的缺口的个数的乘积来计算出圆盘转动的角度，控制器根据圆盘转动的角度得知物料提取机构所调节的角度从而控制第三旋转机构的启停，当物料提取机构在升降机构的作用下下降至待提取的物料位置时仍可能与物料位置产生偏差，而第三旋转机构、第三光电传感器和转盘的设置与相互配合能精准地对物料提取机构进行微调，更精准地抓取物料。

本发明的第一目的所提供的一种取放料装置的有益效果是：第一供料单元将成批的原材料运送至后升降机构的物料提取机构可提取的位置，后升降机构控制物料提取机构向下运动并提取位于第一供料单元上方的物料，随后物料固定机构在纵向水平驱动机构的驱动下运动至前升降机构的下方，后升降机构控制物料提取机构向下运动并将物料放置于物料固定机构，物料固定机构在纵向水平驱动机构的驱动下向前升降机构运动，同时，后升降机构控制物料提取机构再次向下运动并提取位于第一供料单元上方的下一个物料，随后前升降机构控制物料提取机构向下运动并提取位于物料固定机构上的物料最终将物料运送至下一工位，该机构能同时进行一个物料的转移与另一个物料的提取，使物料固定机构在纵向水平驱动机构的驱动下回归至后升降机构的下方时能马上接料，工作效率高。

本发明的第二目的是提供一种设有取放料装置的双向运料式测试设备，还包括测试单元，所述取放料装置的数量为2个，分别为第一取放料装置和第二取放料装置，所述第一取放料装置和所述第二取放料装置并排设置，所述第一取放料装置的所述第一供料单元为原料槽，所述第二取放料装置的所述第一供料单元为NG品料槽，所述第二取放料装置还包括成品料槽和待重检料槽，所述第一取放料装置和所述第二取放料装置的控制系统都集成于一体。

进一步地，所述第一取放料装置还包括空料槽。当原料槽的原料被提取完毕时，在第一取放料装置的中转移栽机构或前升降机构在运载物料的同时，控制系统控制第一XY轴机械手模组将后升降机构运输至料盘上端并通过物料提取机构提取，再运送至空料槽，在运送运料的同时将空料盘运送至空料槽，转移空料盘的工序不影响物料的取放，保证了效率。

进一步地，所述原料槽包括箱体、若干料盘和第三升降驱动机构，所述第三升降驱动机构位于所述箱体的底部，所述料盘的数量最少为2，所述料盘可上下滑动地连接于所述箱体的内部并位于所述第三升降驱动机构的上端，所述第三升降驱动机构与所述控制系统电性连接。当原料槽的原料被提取完毕时，在第一取放料装置的中转移栽机构或前升降机构在运载物料的同时，控制系统控制第一XY轴机械手模组将后升降机构运输至料盘上端并通过物料提取机构提取，再运送至空料槽，随后控制第三升降驱动机构上升，新的装满物料的料盘上升，在运送运料的同时将空料盘运送至空料槽，转移空料盘的工序不影响物料的取放，保证了效率，且新的装满物料的料盘可在第三升降驱动机构的作用下自动上升，可在上一物料完成放料工作前将新的物料补上，进一步提高了效率。

进一步地，所述原料槽、所述空料槽、所述NG品料槽、所述成品料槽和所述待重检料槽的上方设有摄像头，所述摄像头与所述控制系统电性连接。摄像头可以对所述原料槽、所述空料槽、所述NG品料槽、所述成品料槽和所述待重检料槽进行取像并将图像信息传输至控制系统，控制系统根据各个料槽上的可提取的物料或可放置物料的空位的位置检测，从而控制第一XY轴机械手模组将后升降机构移动至相应的位置上方，且摄像头能对所述原料槽的原料剩余情况进行取像检测，当原料槽的原料被提取完毕时，控制系统控制第一XY轴机械手模组将后升降机构运输至料盘上端并通过物料提取机构提取，再运送至空料槽，随后控制第三升降驱动机构上升。

进一步地，包括用于检测原料槽的第一传感器，所述原料槽滑动连接于所述第一取放料装置的所述机架，所述第一传感器连接于所述控制系统。如此设置，原料槽可以推拉的放置进出机架，更好地更换料槽，且当原料槽进入机架时，第一传感器可检测到原料槽进入机架，并将信号传输给控制系统，控制系统控制取放料装置开始工作。

进一步地，所述第一XY轴机械手模组和所述第二XY轴机械手模组都设有光栅尺，所述光栅尺与所述控制系统电性连接。光栅尺实时对所述第一XY轴机械手模组和所述第二XY轴机械手模组的移动距离进行监测，控制系统能根据所测移动距离精准地启停所述第一XY轴机械手模组和所述第二XY轴机械手模组，进一步提升了对物料的提取或下放的位置精度。

进一步地，所述物料固定机构包括支撑片和夹紧机构，所述夹紧机构固定于所述支撑片，所述夹紧机构与所述控制系统电性连接。物料提取机构将物料放置于支撑片后，夹紧机构夹紧物料，更好地避免物料在中转移栽机构运输过程中掉落。

本发明的第二目的所提供的一种设有取放料装置的双向运料式测试设备的有益效果是：在第一取放料装置中，原料槽的物料依次经转于的连接于第一XY轴机械手的后升降机构、中转移栽机构和第二XY轴机械手的前升降机构，最终到达测试单元，在中转移栽机构装载物料后并移动的同时，第一XY轴机械手的后升降机构可移动回原料槽的上方进行取料，使运载和取料工作能同时进行，提高了工作效率；测试单元中完成测试后的物料被位于第二取放料装置的前升降机构提取，并依次经转于第二取放料装置的中转移栽机构和后升降机构，最终根据不合格、合格、待重测三种测试情况分别进入NG品料槽、成品料槽和待重检料槽中，在物料进行测试时，第一取放料装置的中转移栽机构回归装置的后端并将新的待检测原料向测试单元运送，在完成测试的物料被第二取放料装置运载的同时，新的待检测物料被第一取放料装置运载至检测单元进行测试，第一取放料装置和第二取放料装置同时分别对新的待检测物料和完成检测的物料进行运载，缩短了测试单元的停歇时间，测试单元能接近于不间断地进行测试工作，效率高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的结构俯视分布示意图；

图2为本发明的立体结构示意图

图3为本发明的第一取放料装置及第二取放装置后端部分结构示意图；

图4为后升降机构的结构示意图；

图5为原料槽的结构示意图；

图6为中转移栽机构的结构俯视示意图；

其中，1、第一取放料装置；11、后升降机构；111、物料提取机构；112、第二旋转机构；113、传动箱；1131、传动带；114、连接部件；1141、滑块；1142、遮光片；1143、第三旋转机构；1144、第三光电传感器；1145、圆盘；115、第一光电传感器；116、第二光电传感器；12、前升降机构；13、中转移载机构；131、纵向水平驱动机构；132、物料固定机构；1321、支撑片；1322、夹紧机构；14、第一供料单元；141、原料槽；142、箱体；143、料盘；144、第三升降驱动机构；15、第一XY轴机械手模组；16、空料槽；2、第二取放料装置；21、后升降机构；22、前升降机构；23、中转移载机构；24、NG品料槽；25、成品料槽；26、待重检料槽；27、第二XY轴机械手模组；3、测试单元。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

下面将结合附图来描述本发明的具体实施方式。

实施例：

图1-图6示出了本发明提供的一种设有取放料装置的双向运料式测试设备，还包括测试单元3，取放料装置的数量为2个，分别为第一取放料装置1和第二取放料装置2，第一取放料装置1和第二取放料装置2并排设置；

第一取放料装置1包括控制系统、机体、后升降机构11、前升降机构12、中转移载机构13和第一供料单元14；后升降机构11和前升降机构12的下端都设有物料提取机构111；后升降机构11和前升降机构12分别位于机体的后端和前端的顶部，第一供料单元14位于机体的前端；中转移载机构13包括纵向水平驱动机构131和物料固定机构132，物料固定机构132连接于纵向水平驱动机构131的输出端；后升降机构11、后升降机构11、纵向水平驱动机构131及物料提取机构111与控制系统电性连接。

第二取放料装置2包括控制系统、机体、后升降机构21、前升降机构22、中转移载机构23和第一供料单元；后升降机构21和前升降机构22的下端都设有物料提取机构；后升降机构21和前升降机构22分别位于机体的后端和前端的顶部，第一供料单元位于机体的前端；中转移栽机构包括纵向水平驱动机构和物料固定机构，物料固定机构连接于纵向水平驱动机构的输出端；后升降机构21、后升降机构21、纵向水平驱动机构及物料提取机构与控制系统电性连接。

第一取放料装置1的第一供料单元14为原料槽141，第二取放料装置的第一供料单元14为NG品料槽，第二取放料装置2还包括成品料槽25和待重检料槽26，第一取放料装置1和第二取放料装置2的控制系统都集成于一体。

第一取放料装置1和第二取放料装置2都还包括第一XY轴机械手模组15和第二XY轴机械手模组，后升降机构11和前升降机构12分别连接于第一XY轴机械手模组15和第二XY轴机械手模组的输出端，第一XY轴机械手模组15及第二XY轴机械手模组与控制系统电性连接。第一XY轴机械手模组15和第二XY轴机械手模组能分别控制后升降机构11和前升降机构12在水平面上横向水平移动和纵向水平移动，移动更灵活，使第一供料单元14无需始终固定于物料提取机构111的正上方，物料被放置的位置也无需局限于前升降机构12的正下方的位置。

前升降机构22、后升降机构21、前升降机构12与后升降机构11的结构相同，后升降机构11包括第二旋转机构112、传动箱113、连接部件114、第一光电传感器115和第二光电传感器116，第二旋转机构112固定于传动箱113的侧面，物料提取机构111连接于连接部件114的下端，连接部件114的侧面通过滑块1141与传动箱113的侧面滑动连接，传动箱113的内部设有传动带1131，滑块1141贯穿传动箱113的壳体并连接于传动带1131，传动带1131传动连接于第二旋转机构112的输出端，第一光电传感器115和第二光电传感器116自上而下依次固定于传动箱113的侧面，连接部件114设有遮光片1142。第二旋转机构112固定于传动箱113的侧面，以带传动连接的方式带动连接部件114的升降，使作为升降驱动源的第二旋转机构112无需如气压缸或液压缸固定于传动箱113的上端，降低了后升降机构11的厚度，从而降低了整个取放料装置的高度，占用竖直空间更小且美观，当物料提取机构111需要抬起时，遮光片1142随连接部件114上升至第一光电传感器115的检测端时，第一光电传感器115将信号发送于控制器，控制器控制第二旋转机构112停止运动，当物料提取机构111需要下降时，遮光片1142随连接部件114下降至第二光电传感器116的检测端时，控制器控制第二旋转机构112停止运动，使后升降机构11的升降更灵敏，无需工作人员根据人工方式来判断物料提取机构111的位置来控制后升降机构11的启停，效率更高。

连接部件114的底部还设有第三旋转机构1143和第三光电传感器1144，第三旋转机构1143固定于传动箱113，第三旋转机构1143为上端和下端都设有输出轴的电机，物料提取机构111连接于第三旋转机构1143的下端的输出轴，物料提取机构111的中心线与第三旋转机构1143的下端的输出轴不同轴，第三旋转机构1143的上端的输出轴固定有圆盘1145，圆盘1145设有若干缺口，圆盘1145位于第三光电传感器1144的检测端，缺口的面积大于第三光电传感器1144的检测范围，第三光电传感器1144及第三旋转机构1143与控制系统连接。圆盘1145设有若干缺口，圆盘1145除缺口外的位置可对第三光电传感器1144的检测端起遮光作用，而缺口不能起到遮光作用，圆盘1145在转动时，当缺口经过第三光电传感器1144时第三传感器能获得信号，根据相邻缺口与圆盘1145中心位置所形成的角度与经过第三传感器的缺口的个数的乘积来计算出圆盘1145转动的角度，控制器根据圆盘1145转动的角度得知物料提取机构111所调节的角度从而控制第三旋转机构1143的启停，当物料提取机构111在升降机构的作用下下降至待提取的物料位置时仍可能与物料位置产生偏差，而第三旋转机构1143、第三光电传感器1144和转盘的设置与相互配合能精准地对物料提取机构111进行微调，更精准地抓取物料。

第一取放料装置1还包括空料槽16。当原料槽141的原料被提取完毕时，在第一取放料装置1的中转移栽机构或前升降机构12在运载物料的同时，控制系统控制第一XY轴机械手模组15将后升降机构11运输至料盘143上端并通过物料提取机构111提取，再运送至空料槽16，在运送运料的同时将空料盘143运送至空料槽16，转移空料盘143的工序不影响物料的取放，保证了效率。

第一供料单元14包括箱体142、若干料盘143和第三升降驱动机构144，第三升降驱动机构144位于箱体142的底部，料盘143的数量最少为2，料盘143可上下滑动地连接于箱体142的内部并位于第三升降驱动机构144的上端，第三升降驱动机构144与控制系统电性连接。当原料槽141的原料被提取完毕时，在第一取放料装置1的中转移栽机构或前升降机构12在运载物料的同时，控制系统控制第一XY轴机械手模组15将后升降机构11运输至料盘143上端并通过物料提取机构111提取，再运送至空料槽16，随后控制第三升降驱动机构144上升，新的装满物料的料盘143上升，在运送运料的同时将空料盘143运送至空料槽16，转移空料盘143的工序不影响物料的取放，保证了效率，且新的装满物料的料盘143可在第三升降驱动机构144的作用下自动上升，可在上一物料完成放料工作前将新的物料补上，进一步提高了效率。

原料槽141、空料槽16、NG品料槽24、成品料槽25和待重检料槽26的上方设有摄像头，摄像头与控制系统电性连接。摄像头可以对原料槽141、空料槽16、NG品料槽24、成品料槽25和待重检料槽26进行取像并将图像信息传输至控制系统，控制系统根据各个料槽上的可提取的物料或可放置物料的空位的位置检测，从而控制第一XY轴机械手模组15将后升降机构11移动至相应的位置上方，且摄像头能对原料槽141的原料剩余情况进行取像检测，当原料槽141的原料被提取完毕时，控制系统控制第一XY轴机械手模组15将后升降机构11运输至料盘143上端并通过物料提取机构111提取，再运送至空料槽16，随后控制第三升降驱动机构144上升。

包括用于检测原料槽141的第一传感器，原料槽141滑动连接于第一取放料装置1的机架，第一传感器连接于控制系统。如此设置，原料槽141可以推拉的放置进出机架，更好地更换料槽，且当原料槽141进入机架时，第一传感器可检测到原料槽141进入机架，并将信号传输给控制系统，控制系统控制取放料装置开始工作。

第一XY轴机械手模组15和第二XY轴机械手模组27都设有光栅尺，光栅尺与控制系统电性连接。光栅尺实时对第一XY轴机械手模组15和第二XY轴机械手模组27的移动距离进行监测，控制系统能根据所测移动距离精准地启停第一XY轴机械手模组15和第二XY轴机械手模组27，进一步提升了对物料的提取或下放的位置精度。

物料固定机构132包括支撑片1321和夹紧机构1322，夹紧机构1322固定于支撑片1321，夹紧机构1322与控制系统电性连接。物料提取机构111将物料放置于支撑片1321后，夹紧机构1322夹紧物料，更好地避免物料在中转移载机构运输过程中掉落。

工作原理：(1)工作人员将原料槽141推入机架内，第一传感器可检测到原料槽141进入机架，并将信号传输给控制系统，控制系统控制第一取放料装置1的后升降机构11控制物料提取机构111向下运动并提取位于原料槽141上方的物料，随后物料固定机构132在纵向水平驱动机构131的驱动下向后运动至后升降机构11的下方，后升降机构11控制物料提取机构111向下运动并将物料放置于物料固定机构132，物料固定机构132在纵向水平驱动机构131的驱动下向前升降机构12运动，同时，后升降机构11控制物料提取机构111再次向下运动并提取位于原料槽141上方的下一个物料，随后前升降机构12控制物料提取机构111向下运动并提取位于物料固定机构132上的物料，最终在第一取放料装置1的第一XY轴机械手模组的作用下将物料运送至测试机构；

(2)在测试单元3对物料进行测试，a：当测试结果为不合格品，控制系统控制第二取放料装置2的第二XY轴机械手模组将前升降机构22运输至测试单元3，前升降机构22驱动物料提取机构向下运动并提取位于测试单元3上方的物料，随后第一XY轴机械手模组将前升降机构22运输至中转移栽机构，中转移栽机构将物料运送至后升降机构21的下方，随后后升降机构21控制物料提取机构向下运动并提取位于物料固定机构132上的物料并在第一XY轴机械手模组的驱动下移动至NG品料槽24并将物料放置于NG品料槽24；b：当测试结果为不清楚，需要重新测试时，控制系统控制第二取放料装置2的第二XY轴机械手模组将前升降机构22运输至测试单元3，前升降机构22驱动物料提取机构向下运动并提取位于测试单元3上方的物料，随后第一XY轴机械手模组将前升降机构22运输至中转移栽机构，中转移栽机构将物料运送至后升降机构21的下方，随后后升降机构21控制物料提取机构向下运动并提取位于物料固定机构132上的物料并在第一XY轴机械手模组的驱动下移动至待重检料槽26并将物料放置于待重检料槽26；c：当测试结果为不清楚，需要重新测试时，控制系统控制第二取放料装置2的第二XY轴机械手模组将前升降机构22运输至测试单元3，前升降机构22驱动物料提取机构向下运动并提取位于测试单元3上方的物料，随后第一XY轴机械手模组将前升降机构22运输至中转移栽机构，中转移栽机构将物料运送至后升降机构21的下方，随后后升降机构21控制物料提取机构向下运动并提取位于物料固定机构132上的物料并在第一XY轴机械手模组的驱动下移动至待重检料槽26并将物料放置于待重检料槽26；d：当测试结果为合格时，控制系统控制第二取放料装置2的第二XY轴机械手模组将前升降机构22运输至测试单元3，前升降机构22驱动物料提取机构向下运动并提取位于测试单元3上方的物料，随后第一XY轴机械手模组将前升降机构22运输至中转移栽机构，中转移栽机构将物料运送至后升降机构21的下方，随后后升降机构21控制物料提取机构向下运动并提取位于物料固定机构132上的物料并在第一XY轴机械手模组的驱动下移动至成品料槽25并将物料放置于成品料槽25；

(3)在步骤(2)进行的同时，第一取放料装置1的物料固定机构132在纵向水平驱动机构131的驱动下向后升降机构11运动，并重复步骤(1)。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种取放料装置，其特征在于，包括控制系统、机体、后升降机构、前升降机构、中转移载机构和第一供料单元；

所述后升降机构和所述前升降机构的下端都设有物料提取机构；

所述后升降机构和所述前升降机构分别位于所述机体的后端和前端的顶部，所述第一供料单元位于所述机体的前端；

所述中转移栽机构包括纵向水平驱动机构和物料固定机构，所述物料固定机构连接于所述纵向水平驱动机构的输出端；

所述后升降机构、所述前升降机构、所述纵向水平驱动机构及所述物料提取机构与所述控制系统电性连接。

2.根据权利要求1所述的取放料装置，其特征在于，所述后升降机构包括第二旋转机构、传动箱、连接部件、第一光电传感器和第二光电传感器，所述第二旋转机构固定于所述传动箱的侧面，所述物料提取机构连接于所述连接部件的下端，所述连接部件的侧面通过滑块与所述传动箱的侧面滑动连接，所述传动箱的内部设有传动带，所述滑块贯穿所述传动箱的壳体并连接于所述传动带，所述传动带传动连接于所述第二旋转机构的输出端，所述第一光电传感器和所述第二光电传感器固定于所述传动箱的侧面，所述连接部件设有遮光片。

3.根据权利要求1所述的取放料设备，其特征在于，其特征在于，所述连接部件的底部还设有第三旋转机构和第三光电传感器，所述第三旋转机构固定于所述传动箱，所述第三旋转机构为上端和下端都设有输出轴的电机，所述物料提取机构连接于所述第三旋转机构的下端的输出轴，所述物料提取机构的中心线与所述第三旋转机构的下端的输出轴不同轴，所述第三旋转机构的上端的输出轴固定有圆盘，所述圆盘设有若干缺口，所述圆盘位于所述第三光电传感器的检测端，所述缺口的面积大于所述第三光电传感器的检测范围，所述第三光电传感器及所述第三旋转机构与所述控制系统连接。

4.根据权利要求1-3任一项所述的取放料装置，其特征在于，还包括第一XY轴机械手模组和第二XY轴机械手模组，所述后升降机构和所述前升降机构分别连接于所述第一XY轴机械手模组和所述第二XY轴机械手模组的输出端，所述第一XY轴机械手模组及所述第二XY轴机械手模组与所述控制系统电性连接。

5.一种设有权利要求4所述的取放料装置的双向运料式测试设备，其特征在于，还包括测试单元，所述取放料装置的数量为2个，分别为第一取放料装置和第二取放料装置，所述第一取放料装置和所述第二取放料装置并排设置，所述第一取放料装置的所述第一供料单元为原料槽，所述第二取放料装置的所述第一供料单元为NG品料槽，所述第二取放料装置还包括成品料槽和待重检料槽，所述第一取放料装置和所述第二取放料装置的控制系统都集成于一体。

6.根据权利要求5所述的双向运料式测试设备，其特征在于，所述第一取放料装置还包括空料槽，所述空料槽包括箱体、若干料盘和第三升降驱动机构，所述第三升降驱动机构位于所述箱体的底部，所述料盘的数量最少为2，所述料盘可上下滑动地连接于所述箱体的内部并位于所述第三升降驱动机构的上端，所述第三升降驱动机构与所述控制系统电性连接。

7.根据权利要求6所述的双向运料式测试设备，其特征在于，还包括摄像头，所述摄像头位于所述原料槽、所述空料槽、所述NG品料槽、所述成品料槽和所述待重检料槽的上方，所述摄像头与所述控制系统电性连接。

8.根据权利要求5所述的双向运料式测试设备，其特征在于，包括用于检测原料槽的第一传感器，所述原料槽滑动连接于所述第一取放料装置的所述机架，所述第一传感器连接于所述控制系统。

9.根据权利要求5所述的双向运料式测试设备，其特征在于，所述第一XY轴机械手模组和所述第二XY轴机械手模组都设有光栅尺，所述光栅尺与所述控制系统电性连接。

10.根据权利要求5所述的双向运料式测试设备，其特征在于，所述物料固定机构包括支撑片和夹紧机构，所述夹紧机构固定于所述支撑片，所述夹紧机构与所述控制系统电性连接。

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