CN112644956A - 一种病房内同层物品的自动化转运系统及转运方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种病房内同层物品的自动化转运系统及转运方法。其中，本发明自动化转运系统基于分药室内物品输送机构、主输送机构、病房内物品输送机构、物品放置台以及物品转运盒等实现物品的自动化转运；其中，物品转运盒以颜色进行区分，每种颜色的物品转运盒用于对应向一个病房内输送物品，物品沿着主输送机构在输送过程中，当某个颜色识别传感器识别到相匹配的物品转运盒时，该物品转运盒则经由物品输送口送入相应的病房，最后在病房内物品输送机构的输送下到达指定的物品放置盒存放位置。本发明实现了同层病房内分药室与各个病房之间物品的自动化输送，提高了转运效率，同时明显缓解了走廊压力。

Description

一种病房内同层物品的自动化转运系统及转运方法

技术领域

本发明属于医疗领域，特别涉及一种病房内同层物品的自动化转运系统及转运方法。

背景技术

目前，在各大医院的药房到每层病房的分药室之间已经基本上实现了物品的自动化转运，从而大大提高了药房到每层病房分药室之间物品转运的效率。

然而，在病房的同一层内，分药室与各个病房之间的物品(例如药品等)，仍采用手动推车进行转运。此种转运方式在实际应用中存在如下缺陷：

1.手动推车进行物品输送，转运效率较低，且手动推车的物品暂存空间有限；

2.手动推车大都体积较大，当手动推车在病房内走廊移动时，会显得走廊非常拥挤；

另外，某些特需病人需要借助移动病床进行CT以及核磁共振检查，当移动病床与手动推车同时在走廊中移动时，极易造成病房内走廊拥堵，从而耽误病人检查时间。

发明内容

本发明的目的在于提出一种病房内同层物品的自动化转运系统，以实现同层病房内分药室与各个病房之间物品的自动化输送，以提高转运效率，同时缓解走廊压力。

本发明为了实现上述目的，采用如下技术方案：

一种病房内同层物品的自动化转运系统，包括主控制器、分药室内物品输送机构、主输送机构、病房内物品输送机构、物品放置台以及物品转运盒；

其中，分药室内物品输送机构安装于分药室内；

病房内物品输送机构有多个，且每个病房内物品输送机构对应安装于一个病房内；

分药室与各个病房均位于病房走廊的同侧；

主输送机构安装于病房走廊的墙体上，且位于分药室与各个病房门口的上方；在分药室与各个病房对应主输送机构的安装位置分别设置一个物品输送口；

物品放置台有多个，且每个物品放置台位于一个病房内；

物品转运盒有多个，且各个物品转运盒均采用上端开口的方形盒；各个物品转运盒通过颜色进行区分，且每种颜色的物品转运盒分别对应转运一个病房内的物品；

分药室内物品输送机构包括第一子输送机构以及第一子输送机构升降机构；

第一子输送机构包括第一安装板、第一输送带、第一输送带主驱动辊以及第一输送带从动辊；第一输送带主驱动辊和第一输送带从动辊分别支撑于第一输送带的端部；

第一输送带主驱动辊以及第一输送带从动辊的端轴分别通过支撑轴套安装于第一安装板上；第一输送带主驱动辊配置有第一驱动电机，第一驱动电机设置于第一安装板上；

在第一安装板上设有用于对准第一输送带上方区域的第一光电检测传感器；

第一子输送机构升降机构包括第一升降机构底座、第一竖向安装板以及丝杠驱动单元；

其中，第一升降机构底座固定于地面上；

第一竖向安装板竖向安装于第一升降机构底座上；

丝杠驱动单元有两套，且均竖向安装于第一竖向安装板上；第一安装板水平安装于第一子输送机构升降机构中两套丝杠驱动单元的丝杠螺母之间；

在第一竖向安装板的上部与下部分别设有用于检测第一子输送机构是否运动到高停止点和低停止点的第一高限位检测传感器以及第一低限位检测传感器；

第一高限位检测传感器以及第一低限位检测传感器均采用光电检测开关；

在分药室的物品输送口内设有第一过渡输送机构，其包括第一过渡安装板、第一过渡输送带、第一过渡输送带主驱动辊以及第一过渡输送带从动辊；

其中，第一过渡安装板设置于物品输送口的底部表面上；第一过渡输送带主驱动辊和第一过渡输送带从动辊分别支撑于第一过渡输送带的端部；

第一过渡输送带主驱动辊以及第一过渡输送带从动辊的端轴分别通过支撑轴套安装于第一过渡安装板上；第一过渡输送带主驱动辊配置有第一过渡驱动电机；

该第一过渡驱动电机设置于第一过渡安装板上；

在第一过渡安装板上设有用于对准第一过渡输送带上方区域的第二光电检测传感器；

当第一子输送机构处于高停止点时，第一输送带与第一过渡输送带相平；第一子输送机构和第一过渡输送机构的输送方向相同，且均垂直于主输送机构的输送方向；

主输送机构包括主安装架、主输送带、主输送带主驱动辊、主输送带从动辊以及挡板；

其中，主安装架通过螺栓固定于病房走廊的墙体上；主输送带沿主安装架的长度方向伸展；主输送带主驱动辊以及主输送带从动辊分别支撑在主输送带的端部；

主输送带主驱动辊配置有主驱动电机，该主驱动电机安装于主安装架上；

挡板有两条，且均沿主安装架的长度方向伸展；

每条挡板安装于主安装架的一侧，主输送带位于两条挡板之间；

在两条挡板中靠近病房走廊的墙体的一条挡板上对应分药室的物品输送口处设置第一开口；在两条挡板上对应每个病房的物品输送口处分别设置一个第二开口；

每个第二开口处分别设置一个升降式开口门板组件；

升降式开口门板组件包括开口门板、电动伸缩杆以及电动伸缩杆固定支架；

开口门板采用方形结构；电动伸缩杆的底部连接于开口门板的顶部，电动伸缩杆的顶部连接于电动伸缩杆固定支架上，电动伸缩杆固定支架安装于走廊的顶板上；

开口门板在竖向上对准相应位置处的第二开口；

在两条挡板中远离病房走廊墙体的一条挡板上的各个第二开口处还分别设置第一推送机构以及颜色识别传感器；

其中，第一推送机构和颜色识别传感器位于主输送带的相同侧；

第一推送机构包括第一推送机构安装板、第一推板以及第一推板驱动机构；

第一推送机构安装板安装于主安装架上；

第一推送机构安装板为水平放置，第一推板驱动机构安装于第一推送机构安装板上；该第一推板驱动机构与第一推板相连，第一推板的推动方向朝向物品输送口；

颜色识别传感器通过支架安装于第一推送机构安装板上，且位于第一推板的上游侧；

该颜色识别传感器对准主输送带的上方区域；

每个药房的物品输送口内均设有第二过渡输送机构，其包括第二过渡安装板、第二过渡输送带、第二过渡输送带主驱动辊以及第二过渡输送带从动辊；

其中，第二过渡安装板设置于物品输送口的底部表面上；第二过渡输送带主驱动辊和第二过渡输送带从动辊分别支撑于第二过渡输送带的端部；

第二过渡输送带主驱动辊以及第二过渡输送带从动辊的端轴分别通过支撑轴套安装于第二过渡安装板上；第二过渡输送带主驱动辊配置有第二过渡驱动电机；

该第二过渡驱动电机设置于第二过渡安装板上；

在第二过渡安装板上设有用于对准第二过渡输送带上方区域的第三光电检测传感器；

病房内物品输送机构包括第二子输送机构以及第二子输送机构升降机构；

第二子输送机构包括第二安装板、第二输送带、第二输送带主驱动辊以及第二输送带从动辊；第二输送带主驱动辊和第二输送带从动辊分别支撑于第二输送带的端部；

第二输送带主驱动辊以及第二输送带从动辊的端轴分别通过支撑轴套安装于第二安装板上；第二输送带主驱动辊配置有第二驱动电机，第二驱动电机设置于第二安装板上；

在第二安装板上设有用于对准第二输送带上方区域的第四光电检测传感器；

第二子输送机构升降机构包括第二升降机构底座、第二竖向安装板以及丝杠驱动单元；

其中，第二升降机构底座固定于地面上；第二竖向安装板竖向安装于第二升降机构底座上；丝杠驱动单元有两套，且均竖向安装于第二竖向安装板上；

第二安装板水平安装于第二子输送机构升降机构中两套丝杠驱动单元的丝杠螺母之间；

在第二竖向安装板的上部与下部分别设有用于检测第二子输送机构是否运动到高停止点和低停止点的第二高限位检测传感器以及第二低限位检测传感器；

第二高限位检测传感器以及第二低限位检测传感器均采用光电检测开关；

当第二子输送机构处于高停止点时，第二输送带与第二过渡输送带相平；第二子输送机构和第二过渡输送机构的输送方向相同，且均垂直于主输送机构的输送方向；

当第二子输送机构处于低停止点时，第二输送带与物品放置台相平；

物品放置台上安装有移动滑轨、物品挡板以及第二推送机构；

其中，移动滑轨由无动力滚轮组成；

物品挡板安装于物品放置台上，该物品挡板与第二子输送机构处于物品放置台的相对侧；

第二推送机构包括第二推板以及第二推板驱动机构；其中，第二推板驱动机构安装于物品放置台上，且与第二推板相连，第二推板的推动方向朝向移动滑轨；

在物品挡板上设有对准移动滑轨上方区域的第五光电检测传感器；

其中，分药室内物品输送机构，主输送机构，病房内物品输送机构，第一、第二推送机构，升降式开口门板组件，颜色识别传感器，第一、第二、第三、第四、第五光电检测传感器，第一、第二高限位检测传感器以及第一、第二低限位检测传感器分别与主控制器相连。

优选地，第一推送机构安装板包括一方形板以及一与所述方形板相连的条形板；

其中，第一推板驱动机构安装于方形板上，颜色识别传感器安装于条形板上。

优选地，每个第二开口处的挡板上分别设有一个门板插入凹槽，其中，两个门板插入凹槽水平相对，开口门板的一组相对边部在竖向上分别对准一个门板插入凹槽。

优选地，丝杠驱动单元包括丝杠、丝杠螺母、丝杠驱动电机以及丝杠支撑座；

其中，丝杠为竖向布置；

丝杠的上端和下端分别通过一个丝杠支撑座支撑；丝杠驱动电机位于丝杠的上方或下方，该丝杠驱动电机的输出轴与丝杠相连；丝杠螺母安装于丝杠上。

优选地，主控制器采用单片机。

此外，本发明还提出了一种病房内同层物品的自动化转运方法，该方法基于上述病房内同层物品的自动化转运系统，其具体技术方案如下：

一种病房内同层物品的自动化转运方法，包括如下步骤：

s1.首先将分药室内的物品按照病房进行分类，并分别放置到对应的物品转运盒内，与此同时，主控制器控制主驱动电机启动，并带动主输送带运行；

将各个物品转运盒按顺序逐一放置到第一输送带上；

第一光电检测传感器检测到第一输送带上有物品转运盒时，会向主控制器发送信号；

s2.主控制器控制第一子输送机构升降机构中的两套丝杠驱动单元同时动作，并带动第一子输送机构上升；当第一高限位检测传感器检测到第一子输送机构上升至高停止点时，第一子输送机构升降机构停止动作，此时，第一输送带与第一过渡输送带相平；

主控制器控制第一驱动电机动作，第一输送带将物品转运盒转移至第一过渡输送带；

s3.当第二光电检测传感器检测到第一过渡输送带上有物品转运盒时，向主控制器发送信号，主控制器控制第一过渡驱动电机动作；

第一过渡输送带将物品转运盒经第一开口转移至主输送带的表面上；

s4.物品转运盒沿着主输送带进行输送，每当物品转运盒经过一个颜色识别传感器，颜色识别传感器均会对该物品转运盒的颜色进行识别；

当颜色识别传感器识别到该物品转运盒转运的物品为对应病房所需的物品时，则该颜色识别传感器处的升降式开口门板组件和第一推送机构顺序动作，并转到步骤s5；

若颜色识别传感器识别到该物品转运盒转运的物品不是对应病房所需的物品时，则该颜色识别传感器处的升降式开口门板组件和第一推送机构不动作，并转到步骤s6；

s5.升降式开口门板组件首先动作，电动伸缩杆收缩，开口门板上升，第二开口打开；第一推送机构将该第二开口处的物品转运盒推送至对应病房的物品输送口内，转到步骤s7；

s6.物品转运盒继续沿主输送带进行输送，并到达下一颜色识别传感器处，返回步骤s4；

s7.升降式开口门板组件再次动作，电动伸缩杆伸出，开口门板下降，第二开口关闭；同时，第三光电检测传感器检测到第二过渡输送带上有物品转运盒，向主控制器发送信号；

s8.主控制器控制第二子输送机构升降机构中的两套丝杠驱动单元同时动作，并带动第二子输送机构上升；当第二高限位检测传感器检测到第二子输送机构上升至高停止点时，第二子输送机构升降机构停止动作，此时，第二输送带与第二过渡输送带相平；

主控制器控制第二过渡驱动电机动作，第二过渡输送带将物品转运盒转移至第二输送带；此时，第四光电检测传感器检测到第二输送带上有物品转运盒，并向主控制器发送信号；

s9.主控制器控制第二子输送机构升降机构中的两套丝杠驱动单元同时动作，并带动第二子输送机构下降；当第二低限位检测传感器检测到第二子输送机构下降至低停止点时，第二子输送机构升降机构停止动作，此时，第二输送带与物品放置台相平；

s10.主控制器控制第二驱动电机动作，第二输送带将物品放置盒转移至移动滑轨上，此时，第五光电检测传感器检测到移动滑轨上有物品放置盒到达；

s11.第五光电检测传感器会向主控制器发送信号，由主控制器控制第二推板驱动机构动作，第二推板将物品放置盒沿着移动滑轨推送至物品放置盒存放位置。

本发明具有如下优点：

如上所述，本发明述及了一种病房内同层物品的自动化转运系统及转运方法。其中，自动化转运系统基于分药室内物品输送机构、主输送机构、病房内物品输送机构、物品放置台以及物品转运盒等实现物品的自动化转运，其中物品转运盒以颜色进行区分，每种颜色的物品转运盒用于向一个病房内输送物品，物品沿着主输送机构在输送过程中，当某个颜色识别传感器识别到相匹配的物品转运盒时，该物品转运盒则经由物品输送口送入相应的病房，最后在病房内物品输送机构的输送下到达指定的物品放置盒存放位置。本发明实现了同层病房内分药室与各个病房之间物品的自动化输送，从而提高了转运效率，同时由于本发明主输送机构安装于病房走廊的墙体上，因而相比于手动推车方式而言，明显缓解了走廊压力。

附图说明

图1为本发明实施例中病房内同层物品的自动化转运系统的结构示意图；

图2为本发明实施例中主输送机构的安装示意图；

图3为本发明实施例中分药室内物品输送机构的结构示意图；

图4为本发明实施例中分药室内物品输送机构的俯视图；

图5为本发明实施例中第一子输送机构的结构示意图；

图6为本发明实施例中第一过渡输送机构的结构示意图；

图7为本发明实施例中颜色识别传感器和第一推送机构的安装示意图；

图8为本发明实施例中第二过渡输送机构的结构示意图；

图9为本发明实施例中病房内物品输送机构的结构示意图；

图10为本发明实施例中病房内物品输送机构的俯视图；

图11为本发明实施例中物品放置台的结构示意图。

其中，1-分药室内物品输送机构，2-主输送机构，3-病房内物品输送机构，4-物品放置台，5-物品转运盒，6-物品输送口，7-第一过渡输送机构，8-升降式开口门板组件；

9-第一推送机构，10-颜色识别传感器，11-第二过渡输送机构；

101-第一安装板，102-第一输送带，103-第一输送带主驱动辊，104-第一输送带从动辊，105-支撑轴套，106-第一驱动电机，107-第一光电检测传感器，108-传感器支架；

109-第一竖向安装板，110-丝杠，111-丝杠螺母，112-丝杠驱动电机，113-丝杠支撑座，114-第一高限位检测传感器，115-第一低限位检测传感器，116-第一升降机构底座；

201-主安装架，202-主输送带，203-主输送带主驱动辊，204-主输送带从动辊，205、205a、205b-挡板，206-主驱动电机，207-第一开口，208-第二开口；

301-第二安装板，302-第二输送带，303-第二输送带主驱动辊，304-第二输送带从动辊，305-支撑轴套，306-第二驱动电机，307-第四光电检测传感器，308-传感器支架；

309-第二升降机构底座，310-第二竖向安装板，311-丝杠，312-丝杠螺母，313-丝杠驱动电机，314-丝杠支撑座，315-第二高限位检测传感器，316-第二低限位检测传感器；

401-移动滑轨，402-物品挡板，403-第二推板，404-第二推板驱动机构，405-第五光电检测传感器；

701-第一过渡安装板，702-第一过渡输送带，703-第一过渡输送带主驱动辊，704-第一过渡输送带从动辊，705-支撑轴套，706-第一过渡驱动电机，707-第二光电检测传感器；

801-开口门板，802-电动伸缩杆，803-电动伸缩杆固定支架，804a、804b-门板插入凹槽；

901-第一推送机构安装板，902-第一推板，903-第一推板驱动机构；

1101-第二过渡安装板，1102-第二过渡输送带，1103-第二过渡输送带主驱动辊，1104-第二过渡输送带从动辊，1105-支撑轴套，1106-第二过渡驱动电机，1107-第三光电检测传感器。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施方式对本发明作进一步详细说明：

实施例1

本实施例1述及了一种病房内同层物品的自动化转运系统，以解决同层病房内分药室与各个病房之间物品的自动化输送问题，从而提高转运效率。

如图1和图2所示，一种病房内同层物品的自动化转运系统，包括主控制器、分药室内物品输送机构1、主输送机构2、病房内物品输送机构3、物品放置台4以及物品转运盒5。

其中，主控制器优选采用单片机等可编程控制器。

分药室内物品输送机构1安装于分药室内，该分药室内物品输送机构1用于实现物品从分药室向主输送机构2的自动化输送。

本实施例中的物品包含但不局限于药品，例如还可以药品外的其他所需物品。

另外，从分药室到各个病房内的物品是以物品转运盒5的方式进行转运的，即通过不同颜色的物品转运盒5分别向不同的病房输送物品，以提高转运效率。

物品转运盒5有多个，且各个物品转运盒5均采用上端开口的方形盒。各个物品转运盒5通过颜色进行区分，且每种颜色的物品转运盒分别对应转运一个病房内的物品。

在图1中示出的病房从有N个，分别为病房1，…，病房i，…，病房N，因此，本实施例中的物品转运盒5可设置N个不同的颜色。

例如，红色的物品转运盒5向病房1输送物品，黄色的向病房2输送物品，紫色的向病房3输送物品，依次类推，实现物品转运盒5与病房的对应。

病房内物品输送机构3有多个，且每个病房内物品输送机构3对应安装于一个病房内；病房内物品输送机构3用于实现病房内物品的自动输送，以提高转运效率。

分药室与各个病房均位于病房走廊的同侧。

主输送机构2安装于病房走廊的墙体上，且位于分药室与各个病房门口A的上方，由于主输送机构2不占用走廊空间，因而很好避免了走廊拥堵。

在分药室与各个病房对应主输送机构2的安装位置分别设置一个物品输送口6。

物品放置台4有多个，且每个物品放置台位于一个病房内，由分药室到达每个病房的物品最终被转移至各个病房的物品放置台4上，方便医护人员取拿。

如图3和图4所示，分药室内物品输送机构1包括第一子输送机构以及第一子输送机构升降机构，第一子输送机构安装于第一子输送机构升降机构上。

如图5所示，第一子输送机构包括第一安装板101、第一输送带102、第一输送带主驱动辊103以及第一输送带从动辊104。

第一输送带主驱动辊103和第一输送带从动辊104分别支撑于第一输送带102的端部。

第一输送带主驱动辊103以及第一输送带从动辊104的端轴分别通过支撑轴套105安装于第一安装板101上；第一输送带主驱动辊103配置有第一驱动电机106。

第一驱动电机106设置于第一安装板101上，第一驱动电机106的输出轴与第一输送带主驱动辊103的端轴相连，此种连接方式例如为联轴器连接。

此外，在第一安装板101上设有第一光电检测传感器107，第一光电检测传感器107通过传感器支架108安装于第一安装板101上。

第一光电检测传感器107对准第一输送带102的上方区域。当第一输送带102表面有物品转运盒5时，第一光电检测传感器107会检测到，并向主控制器发送信号。

本实施例中第一光电检测传感器107优选采用漫反射型光电检测开关，当然也可以采用对射型光电检测开关、或反光板型光电检测开关，此处不再赘述。

第一子输送机构升降机构包括第一升降机构底座116、第一竖向安装板109以及丝杠驱动单元；其中，第一升降机构底座116固定于地面上。

第一竖向安装板109竖向安装于第一升降机构底座116上。

丝杠驱动单元有两套，且均竖向安装于第一竖向安装板109上。丝杠驱动单元的目的在于带动第一子输送机构升降。如图3所示，以其中一套丝杠驱动单元为例：

丝杠驱动单元包括丝杠110、丝杠螺母111、丝杠驱动电机112以及丝杠支撑座113。其中，丝杠110为竖向布置。丝杠110的上端和下端分别通过一个丝杠支撑座113支撑。

丝杠驱动电机112位于丝杠的下方，如图3所示，该丝杠驱动电机112的输出轴与丝杠110(例如通过联轴器)相连；丝杠螺母111安装于丝杠110上。

当然，丝杠驱动电机112也可以位于丝杠的上方，此处不再赘述。

第一安装板101水平安装于两套丝杠驱动单元的丝杠螺母111之间，具体的，在每个丝杠螺母111上(例如通过焊接的方式)固连一个水平朝向的安装板(图中未示出)。

第一安装板101的对应位置通过螺栓安装于每个安装板上。

此外，在第一竖向安装板109的上部设有第一高限位检测传感器114，该第一高限位检测传感器114用于检测第一子输送机构是否向上运行到达高停止点。

同理，在第一竖向安装板109的下部设有第一低限位检测传感器115，该第一低限位检测传感器115用于检测第一子输送机构是否向下运行到达低停止点。

其中，第一高限位检测传感器114以及第一低限位检测传感器115均采用光电检测开关。

设置第一高限位检测传感器114以及第一低限位检测传感器115的目的在于，当第一子输送机构到达低停止点时，可以将物品转运盒5放在第一输送带102上；

然而，当第一子输送机构到达高停止点时，可以将物品转运盒5进行转运。

在分药室的物品输送口6a内设有第一过渡输送机构7。第一过渡输送机构的作用在于将分药室内的物品转移至主输送机构2上。

如图6所示，第一过渡输送机构7包括第一过渡安装板701、第一过渡输送带702、第一过渡输送带主驱动辊703以及第一过渡输送带从动辊704。

第一过渡安装板701通过螺栓固定于物品输送口6a的底部表面上。第一过渡输送带主驱动辊703和第一过渡输送带从动辊704分别支撑于第一过渡输送带702的一个端部。

第一过渡输送带主驱动辊703以及第一过渡输送带从动辊704的端轴分别通过支撑轴套705安装于第一过渡安装板701上。

第一过渡输送带主驱动辊703配置有第一过渡驱动电机706，该第一过渡驱动电机设置于第一过渡安装板701上，其输出轴与第一过渡输送带主驱动辊703端轴相连。

此外，在第一过渡安装板701上设有第二光电检测传感器707，该第二光电检测传感器707对准第一过渡输送带702上方区域。

当有物品转运盒5位于第一过渡输送带702表面时，会被第二光电检测传感器707检测到，该第二光电检测传感器707会向主控制器发送信号。

其中，第二光电检测传感器707的选型与第一光电检测传感器107相同。

当第一子输送机构处于高停止点时，第一输送带102与第一过渡输送带702相平，便于将物品转运盒5转运至第一过渡输送带702的表面上。

第一子输送机构102和第一过渡输送机构702的输送方向相同，且均垂直于主输送机构(即下述主输送带202)的输送方向。

通过以上分药室内物品输送机构1和第一过渡输送机构7配合，利于实现物品由分药室内自动化输出并很好地转移至主输送机构2的表面。

主输送机构2用于实现物品转运盒5在病房走廊内的转运，以缓解走廊压力，同时提高物品由分药室到各个病房之间的自动化输送。

如图1和图2所示，该主输送机构2包括主安装架201、主输送带202、主输送带主驱动辊203、主输送带从动辊204以及挡板205。其中，主安装架201通过螺栓固定于病房走廊的墙体上。主输送带202沿主安装架201的长度方向伸展。

主输送带主驱动辊203以及主输送带从动辊204分别支撑在主输送带202的端部。主输送带主驱动辊203配置有主驱动电机206，该主驱动电机206安装于主安装架201上。

挡板205有两条，且均沿主安装架201的长度方向伸展，每条挡板205安装于主安装架201的一侧，主输送带202位于两条挡板205之间。

挡板205的作用在于，保证物品转运盒5始终沿着主输送带202进行输送。

定义两条挡板205中靠近病房走廊的墙体的一条挡板和远离病房走廊的墙体的一条挡板分别为挡板205a和挡板205b。在挡板205a上对应分药室的物品输送口6a处设置第一开口207；在两条挡板上对应每个病房的物品输送口6b处分别设置一个第二开口208。

在同一物品输送口6b处的两个第二开口208相对，且均对准物品输送口6b。

每个第二开口208处分别设置一个升降式开口门板组件8，通过升降式开口门板组件8可实现相应位置第二开口208的打开和闭合。以其中一处升降式开口门板组件8为例：

如图1和图2所示，升降式开口门板组件8包括开口门板801、电动伸缩杆802以及电动伸缩杆固定支架803。其中，开口门板801采用方形结构。

电动伸缩杆802的底部连接于开口门板801的顶部，电动伸缩杆802的顶部连接于电动伸缩杆固定支架803上，电动伸缩杆固定支架803安装于走廊的顶板上。

开口门板801在竖向上对准相应位置处的第二开口208。

具体的，每个第二开口208处的挡板上分别设有一个门板插入凹槽，例如门板插入凹槽804a、804b。其中，两个门板插入凹槽水平相对。

开口门板801的一组相对边部在竖向上分别对准一个门板插入凹槽。

当电动伸缩杆802向下伸出时，会带动开口门板801向下运动，并插入到门板插入凹槽804a、804b内，实现对第二开口208的关闭。

当需要推送物品转运盒5时，则电动伸缩杆802向上缩回时，开口门板801向上运动，并离开门板插入凹槽804a、804b，第二开口208打开。

当同一物品输送口6b处的两个第二开口208均打开时，可以向物品输送口6b输送物品。

在挡板205b的各个第二开口208处还分别设置第一推送机构9以及颜色识别传感器10。其中，第一推送机构9和颜色识别传感器10位于主输送带202的相同侧。

第一推送机构9以及颜色识别传感器10为配套使用，当颜色识别传感器10检测到匹配颜色的物品转运盒5后，第一推送机构9会推动物品转运盒5至相应的物品输送口6b。

如图7所示，第一推送机构9包括第一推送机构安装板901、第一推板902以及第一推板驱动机构903；第一推送机构安装板901安装于主安装架201上。

第一推送机构安装板901为水平放置。

第一推板驱动机构903安装于第一推送机构安装板901上；该第一推板驱动机构903与第一推板902相连，第一推板902的推动方向朝向物品输送口6b。

本实施例中的第一推板驱动机构903优选采用电动推杆。

颜色识别传感器10通过支架安装于第一推送机构安装板901上，且位于第一推板902的上游侧；此处的上游侧是按照物品在主输送带202的输送方向定义的。

其中，上游侧是指较为靠近分药室的一侧。

该颜色识别传感器10对准主输送带202的上方区域，用于识别主输送带202表面的物品转运盒5的颜色，并在识别到匹配的物品转运盒5后，向主控制器发送信号。

第一推送机构安装板901包括一方形板901a以及一条形板901b，二者相连。其中，第一推板驱动机构903安装于方形板901a上，颜色识别传感器10安装于条形板901b上。

每个药房的物品输送口内均设有第二过渡输送机构11。第二过渡输送机构11的作用在于将主输送带202输送来的物品转运盒5转运至病房内。

如图8所示，第二过渡输送机构11包括第二过渡安装板1101、第二过渡输送带1102、第二过渡输送带主驱动辊1103以及第二过渡输送带从动辊1104。

其中，第二过渡安装板1101通过螺栓于物品输送口6b的底部表面上。

第二过渡输送带主驱动辊1103和第二过渡输送带从动辊1104分别支撑于第二过渡输送带1102的一个端部。第二过渡输送带主驱动辊1103以及第二过渡输送带从动辊1104的端轴分别通过支撑轴套1105安装于第二过渡安装板1101上。

第二过渡输送带主驱动辊配置有第二过渡驱动电机1106，该第二过渡驱动电机1106设置于第二过渡安装板1101上，其输出轴与第二过渡输送带主驱动辊1103端轴相连。

此外，在第二过渡安装板1101上设有第三光电检测传感器1107，该第三光电检测传感器1107用对准第二过渡输送带上方区域。

当有物品转运盒5位于第二过渡输送带1102表面时，会被第三光电检测传感器1107检测到，该第三光电检测传感器1107会向主控制器发送信号。

其中，第三光电检测传感器1107的选型与第一光电检测传感器107相同。

如图9和图10所示，病房内物品输送机构3包括第二子输送机构以及第二子输送机构升降机构；其中，第二子输送机构升降机构用于带动第二子输送机构实现升降运动。

第二子输送机构用于实现物品在病房内的自动化转运。第二子输送机构包括第二安装板301、第二输送带302、第二输送带主驱动辊303以及第二输送带从动辊304。

第二输送带主驱动辊303和第二输送带从动辊304分别支撑于第二输送带302的端部。第二输送带主驱动辊303以及第二输送带从动辊304的端轴分别通过支撑轴套305安装于第二安装板301上。第二输送带主驱动辊303配置有第二驱动电机306，第二驱动电机设置于第二安装板301上，用于带动第二输送带主驱动辊303转动，进而带动第二输送带302转动。

此外，在第二安装板301上设有第四光电检测传感器307，同理，该第四光电检测传感器307也是通过传感器支架308安装于第二安装板301上。

第四光电检测传感器307对准第二输送带302上方区域，当第二输送带302上方区域有物品转运盒5时，第四光电检测传感器307会检测到并向主控制器发送信号。

第二子输送机构升降机构包括第二升降机构底座309、第二竖向安装板310以及丝杠驱动单元。其中，第二升降机构底座309固定于地面上。

第二竖向安装板竖310向安装于第二升降机构底座309上。

第二子输送机构升降机构中丝杠驱动单元有两套，且均竖向安装于第二竖向安装板310上，丝杠驱动单元用于带动第二子输送机构升降。以其中一套丝杠驱动单元为例：

丝杠驱动单元包括丝杠311、丝杠螺母312、丝杠驱动电机313以及丝杠支撑座314。其中，丝杠311为竖向布置。丝杠311的上端和下端分别通过一个丝杠支撑座314支撑。

丝杠驱动电机313位于丝杠的下方，如图9所示，该丝杠驱动电机313的输出轴与丝杠311(例如通过联轴器)相连；丝杠螺母312安装于丝杠311上。

当然，丝杠驱动电机313也可以位于丝杠的上方，此处不再赘述。

第二安装板301水平安装于两个丝杠螺母312之间，具体的，在每个丝杠螺母312上(例如通过焊接的方式)固连一个水平朝向的安装板(图中未示出)。

第二安装板301的对应位置通过螺栓安装于每个安装板上。

此外，在第二竖向安装板310的上部设有第二高限位检测传感器315，该第二高限位检测传感器315用于检测第二子输送机构是否向上运行到达高停止点。

同理，在第二竖向安装板310的下部设有第二低限位检测传感器316，该第二低限位检测传感器316用于检测第二子输送机构是否向下运行到达低停止点。

其中，第二高限位检测传感器以及第二低限位检测传感器均采用光电检测开关。

当第二子输送机构处于高停止点时，第二输送带302与第二过渡输送带1102相平，第二过渡输送带1102上的物品能够顺利转移到第二输送带302上。

第二子输送机构和第二过渡输送机构的输送方向相同，且均垂直于主输送机构2的输送方向；当第二子输送机构处于低停止点时，第二输送带302与物品放置台4相平。

如图11所示，物品放置台4上安装有移动滑轨401、物品挡板402以及第二推送机构。

移动滑轨401由无动力滚轮401a组成。移动滑轨401的传送方向与第二输送带302的输送方向垂直。物品挡板402安装于物品放置台4上。

该物品挡板402与第二子输送机构处于物品放置台的相对侧，物品挡板402的作用在于保证第二输送带302输送的物品转运盒5不会从物品放置台4上滑出。

第二推送机构包括第二推板403以及第二推板驱动机构404；其中，第二推板驱动机构404安装于物品放置台上，且与第二推板403相连。

第二推板驱动机构404用于带动第二推板403将转移到物品放置台4上的物品转运盒5，沿着移动滑轨401向指定的物品转运盒放置区推动，以免影响下一次物品转运盒的到来。

本实施例中第二推板驱动机构404例如采用电动推杆结构。

第二推板403的推动方向朝向移动滑轨401。

此外，在物品挡板402上设有第五光电检测传感器405，该第五光电检测传感器405对准移动滑轨上方区域，用于检测是否有物品转运盒5到达移动滑轨401表面。

当移动滑轨401上有物品转运盒5到达时，第五光电检测传感器向主控制器发送信号。

其中，颜色识别传感器10，第一、第二、第三、第四、第五光电检测传感器，第一、第二高限位检测传感器以及第一、第二低限位检测传感器等分别与主控制器相连。

以上各个传感器用于向主控制器发送信号。

此外，分药室内物品输送机构1，主输送机构2，病房内物品输送机构3，第一、第二推送机构以及升降式开口门板组件8等也与主控制器相连，由主控制器控制各机构动作。

本实施例1中的自动化转运系统，通过以上各传感器与执行机构协同动作，利于提高同层分药室到各个病房之间的自动化程度，提高了物品转运效率，同时缓解了病房走廊压力。

实施例2

本实施例述及了一种病房内同层物品的自动化转运方法，该方法基于上面实施例1述及的病房内同层物品的自动化转运系统，其具体技术方案如下：

一种病房内同层物品的自动化转运方法，包括如下步骤：

s1.首先将分药室内的物品按照病房进行分类，并分别放置到对应的物品转运盒5内，与此同时，主控制器控制主驱动电机206启动，并带动主输送带202运行。

将各个物品转运盒5按顺序逐一放置到第一输送带102上。当第一输送带102上的物品转运盒5转运到第一过渡输送带702后，会进行下一次物品转运盒5的转运。

当第一光电检测传感器107检测到第一输送带102上有物品转运盒5时，会向主控制器发送信号；此时，第一驱动电机106不启动，第一输送带102不运行。

s2.主控制器首先控制第一子输送机构升降机构中的两套丝杠驱动单元同时动作，由于第一子输送机构安装于丝杠驱动单元上，因此，第一子输送机构开始上升。

当第一高限位检测传感器114检测到第一子输送机构上升至高停止点时，第一子输送机构升降机构停止动作，此时，第一输送带102与第一过渡输送带702相平。

主控制器控制第一驱动电机动作，第一输送带102将物品转运盒转移至第一过渡输送带。

s3.当第二光电检测传感器707检测到第一过渡输送带702上有物品转运盒5时，向主控制器发送信号，主控制器控制第一过渡驱动电机706动作；

第一过渡输送带702将物品转运盒经第一开口207转移至主输送带202的表面上。

s4.物品转运盒5沿着主输送带202进行输送，每当物品转运盒5经过一个颜色识别传感器10，颜色识别传感器10均会对该物品转运盒5的颜色进行识别。

当颜色识别传感器10识别到该物品转运盒5转运的物品为对应病房所需的物品时，则该颜色识别传感器10处的升降式开口门板组件8和第一推送机构9顺序动作，并转到步骤s5。

此处顺序动作是指，升降式开口门板组件8先动作，第一推送机构9再动作。

若颜色识别传感器10识别到该物品转运盒转运的物品不是对应病房所需的物品时，则该颜色识别传感器处10的升降式开口门板组件8和第一推送机构9不动作，并转到步骤s6。

s5.升降式开口门板组件8首先动作，即电动伸缩杆802收缩，开口门板801上升，第二开口208打开；此时，第一推送机构9对准相应位置处的物品输送口6b；

第一推送机构9将沿主输送带202运行至该第二开口208处的物品转运盒5推送至对应病房的物品输送口6b(第二过渡输送机构)内，转到步骤s7。

s6.物品转运盒5继续沿主输送带202进行输送，当物品转运盒5沿着主输送带202到达下一颜色识别传感器10处时，返回步骤s4，判断物品转运盒5的颜色。

s7.升降式开口门板组件8再次动作，即电动伸缩杆802伸出，开口门板801下降，第二开口208关闭，以保证其他物品转运盒5在主输送带202上的正常运行。

同时，第三光电检测传感器1107检测到第二过渡输送带1102上有物品转运盒5，向主控制器发送信号；此时，第二过渡驱动电机1106不动作。

s8.主控制器控制第二子输送机构升降机构中的两套丝杠驱动单元同时动作，由于第二子输送机构安装于丝杠驱动单元上，因此，第二子输送机构上升。

当第二高限位检测传感器315检测到第二子输送机构上升至高停止点时，第二子输送机构升降机构停止动作，此时，第二输送带302与第二过渡输送带1102相平。

主控制器控制第二过渡驱动电机1106动作，第二过渡输送带1102将物品转运盒5转移至第二输送带302表面；同时，第四光电检测传感器307检测到第二输送带302上有物品转运盒5，并向主控制器发送信号，此时第二驱动电机306不动作。

s9.主控制器控制第二子输送机构升降机构中的两套丝杠驱动单元同时动作，并带动第二子输送机构下降；

当第二低限位检测传感器316检测到第二子输送机构下降至低停止点时，第二子输送机构升降机构停止动作，此时，第二输送带302与物品放置台4相平。

s10.主控制器控制第二驱动电机306动作，第二输送带302将物品放置盒5转移至移动滑轨401上，此时，第五光电检测传感器405检测到移动滑轨401上有物品放置盒5到达。

为了避免影响下次物品放置盒5的转运，需要将当前物品放置盒5及时推走。

s11.第五光电检测传感器405向主控制器发送信号，由主控制器控制第二推板驱动机构404动作，第二推板403将物品放置盒5沿着移动滑轨推送至物品放置盒存放位置。

由上述过程看出，本实施例2方法自动化程度高，有效提高了同层物品的转运效率。

当然，以上说明仅仅为本发明的较佳实施例，本发明并不限于列举上述实施例，应当说明的是，任何熟悉本领域的技术人员在本说明书的教导下，所做出的所有等同替代、明显变形形式，均落在本说明书的实质范围之内，理应受到本发明的保护。

Claims (6)

1.一种病房内同层物品的自动化转运系统，其特征在于，包括主控制器、分药室内物品输送机构、主输送机构、病房内物品输送机构、物品放置台以及物品转运盒；

其中，分药室内物品输送机构安装于分药室内；

病房内物品输送机构有多个，且每个病房内物品输送机构对应安装于一个病房内；

分药室与各个病房均位于病房走廊的同侧；

主输送机构安装于病房走廊的墙体上，且位于分药室与各个病房门口的上方；在分药室与各个病房对应主输送机构的安装位置分别设置一个物品输送口；

物品放置台有多个，且每个物品放置台位于一个病房内；

物品转运盒有多个，且各个物品转运盒均采用上端开口的方形盒；各个物品转运盒通过颜色进行区分，且每种颜色的物品转运盒分别对应转运一个病房内的物品；

分药室内物品输送机构包括第一子输送机构以及第一子输送机构升降机构；

第一子输送机构包括第一安装板、第一输送带、第一输送带主驱动辊以及第一输送带从动辊；第一输送带主驱动辊和第一输送带从动辊分别支撑于第一输送带的端部；

第一输送带主驱动辊以及第一输送带从动辊的端轴分别通过支撑轴套安装于第一安装板上；第一输送带主驱动辊配置有第一驱动电机，第一驱动电机设置于第一安装板上；

在第一安装板上设有用于对准第一输送带上方区域的第一光电检测传感器；

第一子输送机构升降机构包括第一升降机构底座、第一竖向安装板以及丝杠驱动单元；第一升降机构底座固定于地面上；第一竖向安装板竖向安装于第一升降机构底座上；

丝杠驱动单元有两套，且均竖向安装于所述第一竖向安装板上；第一安装板水平安装于第一子输送机构升降机构中两套丝杠驱动单元的丝杠螺母之间；

在第一竖向安装板的上部与下部分别设有用于检测第一子输送机构是否运动到高停止点和低停止点的第一高限位检测传感器以及第一低限位检测传感器；

第一高限位检测传感器以及第一低限位检测传感器均采用光电检测开关；

在分药室的物品输送口内设有第一过渡输送机构，其包括第一过渡安装板、第一过渡输送带、第一过渡输送带主驱动辊以及第一过渡输送带从动辊；

其中，第一过渡安装板设置于物品输送口的底部表面上；第一过渡输送带主驱动辊和第一过渡输送带从动辊分别支撑于第一过渡输送带的端部；

第一过渡输送带主驱动辊以及第一过渡输送带从动辊的端轴分别通过支撑轴套安装于第一过渡安装板上；第一过渡输送带主驱动辊配置有第一过渡驱动电机；

该第一过渡驱动电机设置于第一过渡安装板上；

在第一过渡安装板上设有用于对准第一过渡输送带上方区域的第二光电检测传感器；

当第一子输送机构处于高停止点时，第一输送带与第一过渡输送带相平；第一子输送机构和第一过渡输送机构的输送方向相同，且均垂直于主输送机构的输送方向；

主输送机构包括主安装架、主输送带、主输送带主驱动辊、主输送带从动辊以及挡板；

主安装架通过螺栓固定于病房走廊的墙体上，主输送带沿主安装架的长度方向伸展；主输送带主驱动辊以及主输送带从动辊分别支撑在所述主输送带的端部；

主输送带主驱动辊配置有主驱动电机，该主驱动电机安装于所述主安装架上；

挡板有两条，且均沿主安装架的长度方向伸展；

每条挡板安装于主安装架的一侧，主输送带位于两条所述挡板之间；

在两条挡板中靠近病房走廊的墙体的一条挡板上对应分药室的物品输送口处设置第一开口；在两条挡板上对应每个病房的物品输送口处分别设置一个第二开口；

每个第二开口处分别设置一个升降式开口门板组件；

所述升降式开口门板组件包括开口门板、电动伸缩杆以及电动伸缩杆固定支架；

开口门板采用方形结构；电动伸缩杆的底部连接于开口门板的顶部，电动伸缩杆的顶部连接于电动伸缩杆固定支架上，电动伸缩杆固定支架安装于走廊的顶板上；

开口门板在竖向上对准相应位置处的第二开口；

在两条挡板中远离病房走廊墙体的一条挡板上的各个第二开口处还分别设置第一推送机构以及颜色识别传感器；第一推送机构和颜色识别传感器位于主输送带的相同侧；

第一推送机构包括第一推送机构安装板、第一推板以及第一推板驱动机构；

第一推送机构安装板安装于主安装架上；

第一推送机构安装板为水平放置，第一推板驱动机构安装于第一推送机构安装板上；该第一推板驱动机构与第一推板相连，第一推板的推动方向朝向物品输送口；

颜色识别传感器通过支架安装于第一推送机构安装板上，且位于第一推板的上游侧；

该颜色识别传感器对准主输送带的上方区域；

每个药房的物品输送口内均设有第二过渡输送机构，其包括第二过渡安装板、第二过渡输送带、第二过渡输送带主驱动辊以及第二过渡输送带从动辊；

其中，第二过渡安装板设置于物品输送口的底部表面上；第二过渡输送带主驱动辊和第二过渡输送带从动辊分别支撑于第二过渡输送带的端部；

第二过渡输送带主驱动辊以及第二过渡输送带从动辊的端轴分别通过支撑轴套安装于第二过渡安装板上；第二过渡输送带主驱动辊配置有第二过渡驱动电机；

该第二过渡驱动电机设置于第二过渡安装板上；

在第二过渡安装板上设有用于对准第二过渡输送带上方区域的第三光电检测传感器；

病房内物品输送机构包括第二子输送机构以及第二子输送机构升降机构；

第二子输送机构包括第二安装板、第二输送带、第二输送带主驱动辊以及第二输送带从动辊；第二输送带主驱动辊和第二输送带从动辊分别支撑于第二输送带的端部；

第二输送带主驱动辊以及第二输送带从动辊的端轴分别通过支撑轴套安装于第二安装板上；第二输送带主驱动辊配置有第二驱动电机，第二驱动电机设置于第二安装板上；

在第二安装板上设有用于对准第二输送带上方区域的第四光电检测传感器；

第二子输送机构升降机构包括第二升降机构底座、第二竖向安装板以及丝杠驱动单元；

其中，第二升降机构底座固定于地面上；第二竖向安装板竖向安装于所述第二升降机构底座上；丝杠驱动单元有两套，且均竖向安装于所述第二竖向安装板上；

第二安装板水平安装于第二子输送机构升降机构中两套丝杠驱动单元的丝杠螺母之间；

在第二竖向安装板的上部与下部分别设有用于检测第二子输送机构是否运动到高停止点和低停止点的第二高限位检测传感器以及第二低限位检测传感器；

第二高限位检测传感器以及第二低限位检测传感器均采用光电检测开关；

当第二子输送机构处于高停止点时，第二输送带与第二过渡输送带相平；第二子输送机构和第二过渡输送机构的输送方向相同，且均垂直于主输送机构的输送方向；

当第二子输送机构处于低停止点时，第二输送带与物品放置台相平；

所述物品放置台上安装有移动滑轨、物品挡板以及第二推送机构；其中，移动滑轨由无动力滚轮组成；物品挡板安装于物品放置台上；

该物品挡板与第二子输送机构处于物品放置台的相对侧；

第二推送机构包括第二推板以及第二推板驱动机构；其中，第二推板驱动机构安装于物品放置台上，且与第二推板相连，第二推板的推动方向朝向所述移动滑轨；

在物品挡板上设有对准移动滑轨上方区域的第五光电检测传感器；

其中，分药室内物品输送机构，主输送机构，病房内物品输送机构，第一、第二推送机构，升降式开口门板组件，颜色识别传感器，第一、第二、第三、第四、第五光电检测传感器，第一、第二高限位检测传感器以及第一、第二低限位检测传感器分别与主控制器相连。

2.根据权利要求1所述的病房内同层物品的自动化转运系统，其特征在于，

所述第一推送机构安装板包括一方形板以及一与所述方形板相连的条形板；

其中，第一推板驱动机构安装于所述方形板上，颜色识别传感器安装于所述条形板上。

3.根据权利要求1所述的病房内同层物品的自动化转运系统，其特征在于，

每个所述第二开口处的挡板上分别设有一个门板插入凹槽，其中，两个门板插入凹槽水平相对，开口门板的一组相对边部在竖向上分别对准一个所述门板插入凹槽。

4.根据权利要求1所述的病房内同层物品的自动化转运系统，其特征在于，

所述丝杠驱动单元包括丝杠、丝杠螺母、丝杠驱动电机以及丝杠支撑座；其中，丝杠为竖向布置；丝杠的上端和下端分别通过一个所述丝杠支撑座支撑；丝杠驱动电机位于丝杠的上方或下方，该丝杠驱动电机的输出轴与丝杠相连；丝杠螺母安装于丝杠上。

5.根据权利要求1所述的病房内同层物品的自动化转运系统，其特征在于，

所述主控制器采用单片机。

6.一种病房内同层物品的自动化转运方法，基于上述权利要求1至5任一项所述的病房内同层物品的自动化转运系统，其特征在于，所述自动转运方法包括如下步骤：

s1.首先将分药室内的物品按照病房进行分类，并分别放置到对应的物品转运盒内，与此同时，主控制器控制主驱动电机启动，并带动主输送带运行；

将各个物品转运盒按顺序逐一放置到第一输送带上；

第一光电检测传感器检测到第一输送带上有物品转运盒时，会向主控制器发送信号；

s2.主控制器控制第一子输送机构升降机构中的两套丝杠驱动单元同时动作，并带动第一子输送机构上升；当第一高限位检测传感器检测到第一子输送机构上升至高停止点时，第一子输送机构升降机构停止动作，此时，第一输送带与第一过渡输送带相平；

主控制器控制第一驱动电机动作，第一输送带将物品转运盒转移至第一过渡输送带；

s3.当第二光电检测传感器检测到第一过渡输送带上有物品转运盒时，向主控制器发送信号，主控制器控制第一过渡驱动电机动作；

第一过渡输送带将物品转运盒经第一开口转移至主输送带的表面上；

s4.物品转运盒沿着主输送带进行输送，每当物品转运盒经过一个颜色识别传感器，颜色识别传感器均会对该物品转运盒的颜色进行识别；

当颜色识别传感器识别到该物品转运盒转运的物品为对应病房所需的物品时，则该颜色识别传感器处的升降式开口门板组件和第一推送机构顺序动作，并转到步骤s5；

若颜色识别传感器识别到该物品转运盒转运的物品不是对应病房所需的物品时，则该颜色识别传感器处的升降式开口门板组件和第一推送机构不动作，并转到步骤s6；

s5.升降式开口门板组件首先动作，电动伸缩杆收缩，开口门板上升，第二开口打开；第一推送机构将该第二开口处的物品转运盒推送至对应病房的物品输送口内，转到步骤s7；

s6.物品转运盒继续沿主输送带进行输送，并到达下一颜色识别传感器处，返回步骤s4；

s7.升降式开口门板组件再次动作，电动伸缩杆伸出，开口门板下降，第二开口关闭；同时，第三光电检测传感器检测到第二过渡输送带上有物品转运盒，向主控制器发送信号；

s8.主控制器控制第二子输送机构升降机构中的两套丝杠驱动单元同时动作，并带动第二子输送机构上升；当第二高限位检测传感器检测到第二子输送机构上升至高停止点时，第二子输送机构升降机构停止动作，此时，第二输送带与第二过渡输送带相平；

主控制器控制第二过渡驱动电机动作，第二过渡输送带将物品转运盒转移至第二输送带；此时，第四光电检测传感器检测到第二输送带上有物品转运盒，并向主控制器发送信号；

s9.主控制器控制第二子输送机构升降机构中的两套丝杠驱动单元同时动作，并带动第二子输送机构下降；当第二低限位检测传感器检测到第二子输送机构下降至低停止点时，第二子输送机构升降机构停止动作，此时，第二输送带与物品放置台相平；

s10.主控制器控制第二驱动电机动作，第二输送带将物品放置盒转移至移动滑轨上，此时，第五光电检测传感器检测到移动滑轨上有物品放置盒到达；

s11.第五光电检测传感器会向主控制器发送信号，由主控制器控制第二推板驱动机构动作，第二推板将物品放置盒沿着移动滑轨推送至物品放置盒存放位置。

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