CN112644790A - 一种开箱机封底系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种开箱机封底系统，包括用于放置纸箱的料架，和用于对纸箱底部进行封装的封底装置，料架上放置的纸箱为折叠状态，纸箱包括长边和短边，该开箱机封底系统还包括开箱机械手，开箱机械手用于抓取料架上的纸箱并对其进行开箱操作，开箱机械手还可将所抓取的纸箱移动至封底装置上，由封底装置对纸箱的底部进行折弯和封装。本申请实施例提供的技术方案通过开箱机械手代替人手操作，可自动对折叠的纸箱进行开箱和封底操作，实现了对多种不同规格的纸箱随机离散成型和封底，提高了开箱效率。

Description

一种开箱机封底系统

技术领域

本申请涉及纸箱成型技术领域，尤其涉及一种开箱机封底系统。

背景技术

纸箱包装是目前商品最主要的包装方式之一，现有的纸箱，在未使用时为节省空间，通常为折叠状态。在使用纸箱时，首先需要对纸箱进行开箱操作，即将折叠的纸箱展开成方形以用于容纳物体。目前，行业内多采用人工对折叠的纸箱进行开箱操作，再用封底装置或人工用透明胶对纸箱底部进行封装操作，从而获得成型的可装载产品的纸箱。但该种开箱方式，不仅需要更多的人工，并且费时费力，影响生产效率。

申请号为201910157696.1的中国发明专利申请公开了一种智能多箱型成型系统；包括纸箱上料装置、开箱机械手、底部封箱装置以及控制器；开箱机械手包括用于抓取纸箱开箱装置和用于驱动开箱装置运动的机械臂；开箱装置包括正面吸盘组件、侧面吸盘组件以及侧面吸盘驱动机构；侧面吸盘驱动机构通过驱动侧面吸盘组件相对于正面吸盘转动，将抓取的折叠状态的纸箱打开成展开状态。该申请提供的智能多箱型成型系统，仍需通过设置纸箱输送机构的宽度、卡料机构的高度以适用于不同纸箱类型的开箱装置，不能满足现场多种纸箱的随机离散开箱作业，效率低。

申请号为201920266116.8的中国实用新型专利申请公开了一种水平纸箱上料装置，包括纸箱输送机构、联动推料机构、纵向调节机构、竖直调节机构、压料机构和卡料机构；所述纸箱输送机构呈水平设置，所述联动推料机构设于所述纸箱输送机构上；所述纵向调节机构用于调节各所述纸箱输送轨道之间的间距；所述竖直调节机构用于调节所述压料机构和所述卡料机构的竖直高度。该实用新型提供的水平纸箱上料装置，通过纸箱输送机构的水平设置降低上料高度，降低人工上料劳动强度；通过设置联动推料机构和压料机构保证纸箱的平稳运输；通过设置卡料机构用于纸箱逐一输出；通过纵向调节机构和竖直调节机构分别在水平和竖直方向进行调节，使上料机构以适用多种不同的纸箱规格的输送。该申请提供的上料装置是采用水平推进纸箱移动的，需借助外部动力推动纸箱移动，并且该申请没有公开具体的纸箱滑道、推进机构，防倒机构等，不清楚其应用可靠性和稳定性。

发明内容

为了实现多种不同规格的纸箱随机离散成型和封底，提高开箱效率，本申请实施例提供了一种开箱机封底系统，包括：纸箱和用于对纸箱底部进行封装的封底装置，纸箱包括长边和短边，该开箱机封底系统还包括用于放置纸箱的料架和开箱机械手，料架上放置的纸箱为折叠状态，开箱机械手用于抓取料架上的纸箱并对其进行开箱操作，开箱机械手还可将所抓取的纸箱移动至封底装置上，由封底装置对纸箱的底部进行折弯和封装。

本申请实施例提供的开箱机封底系统，通过开箱机械手代替人手操作，可自动对折叠的纸箱进行开箱和封底操作，实现了对多种不同规格的纸箱随机离散成型和封底，提高了开箱效率。

优选地，开箱机械手包括驱动机械臂、第一抓取件、第二抓取件和第一驱动，第一抓取件安装于驱动机械臂上并可跟随驱动机械臂移动，第二抓取件可转动的连接于第一抓取件上，第一驱动的一端连接于第一抓取件上，另一端与第二抓取件驱动连接，第一抓取件上设有第一吸盘，第一吸盘可吸附在长边上，第二抓取件可对短边施压，以完成对纸箱的开箱操作；第二抓取件上设有第二吸盘，第二吸盘可吸附在短边上。

优选地，开箱机械手还包括加强臂，加强臂呈弧形设置，第二抓取件还包括施压部和连接部，连接部的第一端与施压部固定连接，连接部的第二端与第一驱动驱动连接，连接部还与第一抓取件转动连接，加强臂的第一端与连接部的第二端转动连接，加强臂的第二端连接于施压部远离连接部的一端上。

优选地，封底装置包括支撑架、第一上摆机构、第二上摆机构和胶带封口机构，支撑架的前端上方设有滑道，开箱机械手抓取纸箱至滑道上方，使纸箱前侧的短边底部与滑道前端抵接后被折弯，而纸箱位于滑道上方时始终与滑道贴合；第一上摆机构安装于支撑架前端，并且可摆动至滑道的上方，第一上摆机构用于折弯纸箱后侧的短边底部；支撑架上还设有位于滑道两侧并且向下倾斜设计的导轨，导轨的一端连接至支撑架后端的上表面，导轨的另一端高度低于滑道表面高度并且向远离滑道的方向延伸；纸箱沿滑道滑动时，其两侧长边的底部沿导轨滑动并被相向向内折叠；胶带封口机构设置于支撑架后端，用于对折弯完毕后的纸箱底部进行封装；第二上摆机构安装于支撑架上，并可摆动的设置于滑道的侧边，第二上摆机构用于折弯纸箱两侧的长边底部。

优选地，第二上摆机构包括固定平台、第二驱动、升降件和摆动杆，固定平台固定安装于支撑架的底部上，第二驱动安装于固定平台上并与升降件驱动连接，以使升降件进行升降运动；摆动杆的第一端可转动连接于升降件上，摆动杆的中部可转动连接于固定平台上，升降件进行升降时，可驱使摆动杆的第二端进行摆动；摆动杆的第二端还设有与滑道平行设置的横杆。

优选地，封底装置还包括侧挡板，侧挡板设置于支撑架后端的一侧，通过开箱机械手的第一抓取件和第二抓取件对纸箱其中的一长边和一短边进行位置固定，纸箱经过胶带封口机构时，纸箱的另一长边与侧挡板贴合。

优选地，还包括存料机构、运料组件和调节组件；料架上设有多个料格；存料机构对应料格设有多个，存料机构安装在料格上，存料机构包括倾斜设置的存料底架，存料底架根据其倾斜方向具有较低的第一端和较高的第二端，在存料底架第一端与第二端间架设有两个运料托板，且两个运料托板的间距可调节；运料组件安装在运料托板上，多个纸箱竖直排列在运料托板上，多个纸箱在运料组件作用下可从存料底架第二端移动至存料底架第一端；调节组件对应存料底架四个端部设有四组，通过调节组件使得存料底架倾斜安装在料格上，且存料底架的倾斜角度范围为：10度～30度。

优选地，还包括限位组件，存料底架上设有与运料托板平行的导轨，限位组件滑动安装在导轨上，限位组件通过与纸箱抵触，使得多个纸箱在运料托板上竖直排列；限位组件包括滑动底板、安装在滑动底板两端上的安装座和驱动座、驱动杆、横向板和纵向杆，驱动杆安装在存料底架上并与导轨平行设置，安装座与导轨滑动连接，驱动座套装在驱动杆上并与驱动杆驱动连接，驱动杆启动可驱使安装座沿导轨长度方向移动；横向板固定于安装座上并与导轨垂直设置，纵向杆一端与安装座转动连接，且纵向杆具有转动至与横向板垂直的第一位置和转动至与横向板平行的第二位置。

优选地，还包括安装在料格旁侧的防倒机构，防倒机构包括至少两个导杆、卡位杆、安装板和挡板，至少两个导杆和卡位杆相互平行安装在料格上，且卡位杆水平设置并与纸箱板面垂直设置，卡位杆上沿其长度方向排列有多个卡槽，安装板套设在至少两个导杆上且可沿导杆长度方向滑动，挡板一端与安装板转动连接，另一端设有可与任一卡槽配合的卡接部。

优选地，运料组件包括多个运料辊，运料托板包括相互垂直的承接板和限位板，运料辊转动安装在承接板上，且多个运料辊沿承接板长度方向排列设置。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制，在附图中：

图1为本发明实施例的整体示意图；

图2为开箱机械手和封底装置的结构示意图；

图3为第一抓取件和第二抓取件的结构示意图一；

图4为第一抓取件和第二抓取件的结构示意图二；

图5为第一抓取件和第二抓取件的结构示意图三；

图6为第一抓取件和第二抓取件的结构示意图四；

图7为折叠状态下的纸箱示意图；

图8为封底装置的结构示意图一；

图9为封底装置的结构示意图二；

图10为封底装置的结构示意图三；

图11为纸箱长边与导轨接触并被折弯的示意图；

图12为第二上摆机构的结构示意图；

图13示出了本申请的实施例整体结构带防护网示意图；

图14示出了图13中的A部放大图；

图15示出了本申请的实施例料架整体结构示意图；

图16示出了图15中的B部放大图；

图17示出了图15中的D部放大图；

图18示出了图15中的E部放大图；

图19示出了本申请的实施例料架整体结构侧视图；

图20示出了图19中的C部放大图；

图21示出了本申请的实施例存料机构的结构示意图一；

图22示出了本申请的实施例存料机构的结构示意图二；

图23示出了图22中的F部放大图；

图24示出了本申请的实施例限位组件的结构示意图；

图25示出了本申请的实施例存料底架和运料托板结构示意图；

图26示出了图25中的G部放大图。

图中：a-纸箱、a1-长边、a2-短边、b-料架、0-加工区域、1c-开箱机械手、2c-封底装置、 10c-驱动机械臂、11c-第一抓取件、12c-第二抓取件、13c-第一驱动、14c-加强臂、110c-第一吸盘、120c-第二吸盘、121c-施压部、122c-连接部、20c-支撑架、21c-第一上摆机构、22c-第二上摆机构、23c-胶带封口机构、24c-侧挡板、200c-滑道、201c-导轨、220c-固定平台、221c- 第二驱动、222c-升降件、223c-摆动杆、224c-横杆、10-料格、2-存料机构、20-存料底架、21- 运料托板、210-承接板、211-限位板、22-卡料板、25-导轨、3-运料组件、30-运料辊、4-调节组件、40-调节板、400-调节槽、41-连接板、42-滑动件、5-限位组件、50-滑动底板、51-安装座、510-安装槽、510a-上槽口、510b-侧槽口、510c-固定件、514-连接板、52-驱动座、53-驱动杆、54-横向板、55-纵向杆、6-防倒机构、60-导杆、61-卡位杆、610-卡槽、62-安装板、63- 挡板、630-卡接部、7-防护网、70-加工通道、71-防护门。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

目前的行业内多采用人工对折叠的纸箱进行开箱操作，再用封底装置或人工用透明胶对纸箱底部进行封装，从而获得成型的可装载产品的纸箱。但该种开箱方式，不仅需要更多的人工，并且费时费力，影响生产效率。

参阅附图1至附图12，本申请实施例提供了一种开箱机封底系统，包括用于放置纸箱a 的料架b，和用于对纸箱a底部进行封装的封底装置2c，料架b上放置的纸箱a为折叠状态，纸箱a包括长边a1和短边a2，该开箱机封底系统还包括开箱机械手1c，开箱机械手1c用于抓取料架b上的纸箱a并对其进行开箱操作，开箱机械手1c还可将所抓取的纸箱a移动至封底装置2c上，由封底装置2c对纸箱a的底部进行折弯和封装。

具体的，料架b上放置有待使用的纸箱a，此时料架b上纸箱a的长边a1和短边a2为平行状态，使用时需要先对纸箱a进行开箱操作，而料架b上可存放有多种型号的纸箱a，开箱机械手1c则用来代替人手进行操作，开箱机械手1c抓取料架b上存放的纸箱a并对纸箱a进行开箱操作，开箱完毕后，通过开箱机械手1c来使用封底装置2c，以对纸箱a底部进行封装。由于采用机械手来操作，用户可通过设定机械手的运行程序，配合可存放多种型号纸箱a的料架b，使该开箱机封底系统可适用于装配多种大小或型号的纸箱a。

其中，开箱机械手1c包括驱动机械臂10c、第一抓取件11c、第二抓取件12c和第一驱动13c，第一抓取件11c安装于驱动机械臂10c上并可跟随驱动机械臂10c移动，第二抓取件 12c可转动的连接于第一抓取件11c上，第一驱动13c的一端连接于第一抓取件11c上，另一端与第二抓取件12c驱动连接，第一抓取件11c上设有第一吸盘110c，第一吸盘110c可吸附在长边a1上，第二抓取件12c上设有第二吸盘120c，第二吸盘120c可吸附在短边a2上，第二抓取件12c可对短边a2施压，以完成对纸箱a的开箱操作。常态下，第一抓取件11c和第二抓取件12c平行设置，开箱机械手1c在抓取纸箱a时，首先让第一抓取件11c来抓取处于折叠状态的纸箱a，此时第一吸盘110c吸附在纸箱a的长边a1上，开箱机械手1c继续移动并将该纸箱a从料架b上拉出，之后摆动第二抓取件12c，使第二抓取件12c对纸箱a的短边 a2施压，使纸箱a的短边a2相对其长边a1进行折弯，从而实现对纸箱a的开箱操作。而第二吸盘120c可吸附在纸箱a的短边a2上，使第二抓取件12c在开箱操作完毕后，还具有对纸箱a进行定型的功能，防止纸箱a在开箱机械手1c移动时乱晃甚至直接脱离第一吸盘120。其中，在第二抓取件12c对短边a2进行施压前，开箱机械手1c还可进行翻转操作，并使纸箱a处于与底面平行的状态，此时可通过重力作用使折叠状态的纸箱a自然打开，再配合第二抓取件12c对短边a2进行施压，确保开箱机械手1c可完整的对纸箱a实行开箱操作。

需要注意的是，本申请的实施例中，所运用的驱动机械臂10c可采用现有的机械臂产品，因此本申请中不再详细描述驱动机械臂10c的具体结构。

进一步的，开箱机械手1c还包括加强臂14c，第二抓取件12c还包括施压部121c和连接部122c，连接部122c的第一端与施压部121c固定连接，连接部122c的第二端与第一驱动 13c驱动连接，连接部122c还与第一抓取件11c转动连接，加强臂14c的第一端与连接部122c 的第二端转动连接，加强臂14c的第二端连接于施压部121c远离连接部122c的一端上，而加强臂14c呈弧形设置。其中，施压部121c远离连接部122c的一端为第二抓取件12c的摆动端。由于第一驱动13c和第二抓取件12c连接处到第二抓取件12c和第一抓取件11c连接处的力距，相较于第二抓取件12c和第一抓取件11c连接处到摆动端的距离而言要短得多，因此第二抓取件12c在抓取纸箱a时可能会出现晃动，造成稳定性不足的问题。故本申请的实施例中，使施压部121c、连接部122c和加强臂14c之间形成类三角结构，从而让第二抓取件12c的摆动端也受到被第一驱动13c施加的压力，进而使该开箱机械手1c的力学结构更稳定，抓取纸箱a的过程也更稳固。

进一步的，封底装置2c包括支撑架20c、第一上摆机构21c和胶带封口机构23c，支撑架20c的前端上方设有滑道200c，开箱机械手1c抓取纸箱a至滑道200c上方，使纸箱a前侧的短边a2底部与滑道200c前端抵接后被折弯，而纸箱a位于滑道200c上方时始终与滑道200c贴合；第一上摆机构21c安装于支撑架20c前端，并且可摆动至滑道200c的上方，第一上摆机构21c用于折弯纸箱a后侧的短边a2底部；支撑架20c上还设有位于滑道200c两侧并且向下倾斜设计的导轨201c，导轨201c的一端连接至支撑架20c后端的上表面，导轨201c 的另一端高度低于滑道200c表面高度并且向远离滑道200c的方向延伸；纸箱a沿滑道200c 滑动时，其两侧长边a1的底部沿导轨201c滑动并被相向向内折叠；胶带封口机构23c设置于支撑架20c后端，用于对折弯完毕后的纸箱a底部进行封装。

具体的，在对纸箱a底部进行封装的过程中，纸箱a持续处于被开箱机械手1c抓持的状态，开箱机械手1c对纸箱a进行开箱操作完毕后，将纸箱a移动至该封底装置2c的上方，并且首先将位于纸箱a前侧的短边a2与滑道200c前端接触，使纸箱a前侧的短边a2底部完成折弯操作，之后纸箱a继续沿滑道200c前进，在纸箱a两侧的长边a1与导轨201c接触之前，第一上摆机构21c进行上摆并接触位于纸箱a后侧的短边a2底部，使后侧短边a2也完成折弯操作，此时对短边a2的折弯操作已全部完成；开箱机械手1c继续推动纸箱a沿滑道 200c前进，并使纸箱a两侧的长边a1底部沿着倾斜设计的导轨201c滑动，同时沿着导轨201c 进行折弯，并在纸箱a移动至支撑架20c后端的胶带封口机构23c时，纸箱a两侧的长边a1 底部也已经完成折弯操作，此时运用胶带封口机构23c即可实现对纸箱a底部的封装操作。需要注意的是，本申请的实施例中，所运用的胶带封口机构23c为现有产品，因此本申请中将不再详细描述该胶带封口机构23c的具体结构。

进一步的，封底装置2c还包括第二上摆机构22c，第二上摆机构22c安装于支撑架20c 上，并可摆动的设置于滑道200c的侧边，第二上摆机构22c用于折弯纸箱a两侧的长边a1 底部，而开箱机械手1c继续使纸箱a前进，可使折弯后的长边a1底部继续沿导轨201c滑动并被导轨201c折弯至呈直角形状。通过第二上摆机构辅助对纸箱两侧的长边进行折弯，首先完成对纸箱两侧长边的前期折弯工作，可以防止出现纸箱两侧的长边未被折弯并卡在导轨上造成纸箱损坏的情况，并且该设置还可缩短导轨的长度或减少两导轨的张开角度，导轨的长度越长，需要预留的滑道长度也越长，更占据空间。

进一步的，第二上摆机构22c包括固定平台220c、第二驱动221c、升降件222c和摆动杆223c，固定平台220c固定安装于支撑架20c的底部上，第二驱动221c安装于固定平台220c 上并与升降件222c驱动连接，以使升降件222c进行升降运动；摆动杆223c的第一端可转动连接于升降件222c上，摆动杆223c的中部可转动连接于固定平台220c上，升降件222c进行升降时，可驱使摆动杆223c的第二端进行摆动。摆动杆223c的第二端还设有与滑道200c 平行设置的横杆224c。通过横杆224c来增大摆动杆223c与纸箱a的接触面积，防止摆动杆 223c挫伤纸箱a，影响纸箱a的美观性。

进一步的，若纸箱a出现倾斜或不平整的情况，在对其底部进行封装操作时，容易出现较大的缝隙，产生不良品纸箱。因此，本申请的实施例中，封底装置2c还包括侧挡板24c，侧挡板24c设置于支撑架20c后端的一侧，通过开箱机械手1c的第一抓取件11c和第二抓取件12c对纸箱a其中的一长边a1和一短边a2进行位置固定，纸箱a经过胶带封口机构23c时，纸箱a的另一长边a1与侧挡板24c贴合，从而限制了纸箱a的三条边位置，防止纸箱a 封装时出现歪曲的情况，并且开箱机械手1c还会在封装的过程中，继续对纸箱a施压，使纸箱a的一条长边a1紧紧贴合在侧挡板24c上，该操作也减少了纸箱a两侧长边a1之间的缝隙。需要注意的是，侧挡板24c的位置还可以进行调节，以适用不同长宽的纸箱a，其可根据开箱机械手1c所抓取的纸箱a型号的不同进行自动调节。

参阅附图13-附图26，该开箱机封底系统还包括存料机构2和运料组件3，料架b上设有多个料格10；存料机构2对应料格10设有多个，存料机构2安装在料格10上，存料机构2包括倾斜设置的存料底架20，存料底架20根据其倾斜方向具有较低的第一端和较高的第二端，在存料底架20第一端与第二端间架设有两个运料托板21，且两个运料托板21的间距可调节；运料组件3安装在运料托板21上，多个纸箱a竖直排列在运料托板21上，多个纸箱 a在运料组件3作用下可从存料底架20第二端移动至存料底架20第一端。

具体的，料架b上设有六个料格10且呈两层分布，存料机构2对应设有六个，分别安装在六个料格10上，且不同料格10内的两个运料托板21之间的间距不同，以使得不同料格10中可以存放不同型号的纸箱a，在使用前，可根据不同型号的纸箱a的尺寸调整不同料格10中两个运料托板21的间距，使得在对多种箱型的纸箱a进行开箱处理时，无需重新调整两个运料托板21的间距和开箱机械手1c的参数，以提高开箱效率；在本实施例中，纸箱a 且每个料格10都具有用于上料的进料口和用于下料的出料口，其中，存料底架20的第一端安装在出料口处，第二端安装在进料口处，而开箱机械手1c靠近出料口放置，以便于拿取存放在料格10出料口处的纸箱a并对其进行开箱处理。

料架b的供料流程如下：使用者首先对料架b进行上料，可以通过机器或手动将一摞处于折叠状态且相互叠加的纸箱a搬运到存料底架20上，且将多个纸箱a从存料底架20进料口往出料口竖直排列，当开箱机械手1c拿取处于出料口的一个纸箱a后，剩余纸箱a会由于存料底架20倾斜设置并在运料组件3作用下往出料口处方向移动，其中，最靠近出料口的一个纸箱a会移动至出料口处，并等待开箱机械手1c的下一次拿取，进而提高开箱效率，且在开箱机械手1c工作时，无需使用者手动推动纸箱a，安全系数高；当需要在同一时间对一批产品的纸箱a进行开箱处理时，使用者将不同型号的纸箱a以上述方式存放到不同料格10中，开箱机械手1c根据其自身程序设定拿取不同料格10中的纸箱a，进而完成对不同箱型纸箱a 的开箱处理；料架b可以为开箱机械手1c提供多种不同型号的纸箱a，进而提高开箱机械手 1c的开箱效率。

还需要注意的是，根据厂家需求料架b还可设有多个，在本实施例中，料架b设有三个，三个料架b相互围合形成一侧开口的方形加工区域0，开箱机械手1c和封底装置2c安装在加工区域0内，以便于开箱机械手1c取用存放在料架b上的纸箱a，以供封底装置2c对折叠状态的纸箱a进行处理，三个料架b相互围合呈方形设置，便于作为开箱机械手1c的机械手的参数设定，使得开箱机械手1c能用最短的路径和最快的时间拿取到料架b上的纸箱a，进而提高工作效率，且加工区域0一侧开口设计，便于开箱后的纸箱a的输送；另外，根据产品的需求，三个料架b上每个料格10中的存料机构2的宽度即两个运料托板21的间距可以设定成包装对应产品纸箱a的尺寸，从而提高该开箱机械手1c对纸箱a的开箱效率。

为了提高该开箱机封底系统工作时的安全系数，还包括防护网7，防护网7呈围合形式安装在多个料架b外侧，防护网7上还设有接通加工区域0的加工通道70，加工通道70主要用于输送开箱后的纸箱a；防护网7上还设有可开合的防护门71，具体的，工作人员主要通过防护门71进入到加工区域0内检查料架b和开箱机械手1c，另外，该防护门71上还设有与开箱机械手1c电性连接的感应器，当防护门71被打开，感应器即启动并将指令传输至开箱机械手1c，以使开箱机械手1c停止运作，进而提高该开箱机封底系统的安全系数。

进一步地，该开箱机封底系统还包括调节组件4，调节组件4对应存料底架20四个端部设有四组，通过调节组件4使得存料底架20倾斜安装在料格10上，具体的，使用者通过调整存料底架20第一端和第二端的调节组件4在料架b上的位置，使得存料底架20第二端高度高于第一端高度，且存料底架20的倾斜角度范围为：10度～30度，当倾斜角度小于10度时，存料机构2接近水平，纸箱a难于从第二端移动至第一端，当倾斜角度大于30度时，由于纸箱a是竖直排列在存料机构2上，倾斜角度过大容易导致竖直排列的纸箱a远离存料机构2一端倾倒，不能顺利从第二端移动至第一端，为此在本实施例中，存料底架20的倾斜角度优选为20度，使得竖直排列在存料机构2上的纸箱a在从第二端移动至第一端的过程中不容易发生倾倒，还需要说明的是，存料底架20的倾斜角度还可根据存放纸箱a的尺寸进行调整，以使得该存料底架20适用存放不同型号的纸箱a。

进一步地，调节组件4包括调节板40、连接板41和滑动件42，调节板40可拆卸安装在料格10上，且调节板40上设有调节槽400，连接板41可拆卸安装在存料底架20上，滑动件42一端固定在连接板41上，另一端贯穿调节槽400设置，且滑动件42可沿调节槽400长度方向滑动，具体的，调节板40整体T形设计，调节板40一端通过螺栓安装在料架b边缘，另一端设有调节槽400，调节槽400弧形设计，且该弧形两端对称，调节槽400宽度略大于滑动件42直径，以便于滑动件42在调节槽400内滑动；另外，存料底架20由于需要存放不同箱型的纸箱a，往往需要根据纸箱a的尺寸调整存料底架20的倾斜角度，又因为开箱机械手1c的参数调整较为困难，使用者往往选择调整存料底架20的第二端上的调节组件4来改变存料底架20的倾斜角度，其中，在调整调节板40在料架b上的高度位置时，由于调节板 40上设有弧形调节槽400，使得在限定倾斜角度范围内调整存料底架20第二端时，存料底架 20第一端的位置可以保持不变，进而使得开箱机械手1c不会由于存料底架20第一端位置改变而重新设定参数，减少不必要的工作流程，提高整体的工作效率。

存料机构2还包括限位组件5，存料底架20上设有与运料托板21平行的导轨25，限位组件5滑动安装在导轨25上，限位组件5通过与纸箱a抵触，使得多个纸箱a在运料托板21上竖直排列，具体的，在工作过程中，限位组件5与最靠近存料底架20第二端的纸箱a相抵触，在多个纸箱a在运料托板21往存料底架20第一端移动过程中，限位组件5始终与纸箱 a抵触，以使得多个纸箱a在移动时保持竖直状态。

进一步地，限位组件5包括滑动底板50、安装在滑动底板50两端上的安装座51和驱动座52、驱动杆53、横向板54和纵向杆55，驱动杆53安装在存料底架20上并与导轨25平行设置，安装座51与导轨25滑动连接，驱动座52套装在驱动杆53上并与驱动杆53驱动连接，驱动杆53启动可驱使安装座51沿导轨25长度方向移动；横向板54固定于安装座51上并与导轨25垂直设置，纵向杆55一端与安装座51转动连接，且纵向杆55具有转动至与横向板54垂直的第一位置和转动至与横向板54平行的第二位置，具体的，安装座51上设有与导轨25滑动连接的卡板、用于安装纵向杆55的安装槽510和用于安装横向板54的连接部，其中安装槽510上设有相邻且接通的上槽口510a和侧槽口510b，纵向杆55一端在安装槽510 内与安装座51转动连接，另一端伸出安装槽510，且摆动纵向杆55可使纵向杆55另一端贯穿上槽口510a置于与横向板54垂直的第一位置，和摆动纵向杆55可使纵向杆55另一端贯穿侧槽口510b置于与横向板54平行的第二位置，在侧槽口510b处还设有固定件510c,固定件510c第一端与安装座51转动连接，第二端与安装座51扣接，当纵向杆55处于第一位置时，通过在侧槽口510b处的固定件510c的第二端扣接在安装座51上可使得纵向杆55固定在第一位置，当纵向杆55需要从第一位置转换到第二位置时，需要先将侧槽口510b处的固定件510c第二端的扣接解除，然后转动固定件510c第二端，打开侧槽口510b；

由上述可得该限位组件5的工作方式如下：在使用者将纸箱a存放到存料机构2上时，应当首先将纵向杆55转动至第二位置，避免纵向杆55干扰到纸箱a的存放，在纸箱a全部存放到存料机构2上后，将纵向杆55转动至第一位置，并将侧槽口510b处的固定件510c第二端扣接在安装座51上，以将纵向杆55固定在第一位置，此时纵向杆55抵触竖直纸箱a的上部，横向板54抵触竖直纸箱a的下部，且在纸箱a移动时，纵向杆55和横向板54在驱动杆53驱使下与纸箱a一同移动，进而使得纸箱a在移动过程中始终被纵向杆55和横向板54 限定而不会往存料底架20第二端方向倾倒，在所有纸箱a移动至存料底架20第一端且被开箱机械手1c抓取后，如果还需要往运料托板21上存放纸箱a，需要将纵向杆55和横向板54 在驱动杆53驱使下移动回存料底架20第二端处，接着将固定件510c第二端与安装座51的扣接解除，转动固定件510c第二端打开侧槽口510b，转动纵向杆55并使其置于第二位置，此时再往运料托板21上存放纸箱a，避免限位组件5给存放纸箱a带来干扰，让纸箱a更顺利便捷的完成存放。

还需要注意的是，在本实施例中，驱动杆53为丝杆，驱动座52与驱动杆53螺纹连接，且该驱动杆53通过气动完成驱动，驱动杆53的转动速度与开箱机械手1c抓取纸箱a的速度相关。

进一步地，为了避免纸箱a在运料托板21上以竖直状态移动时，不会往存料底架20第一端倾倒，该开箱机封底系统还包括卡料板22，卡料板22一端与存料底架20第一端固定连接，另一端往远离存料底架20第二端方向弯曲设计，具体的，在纸箱a移动至存料底架20第一端处时，纸箱a边缘与卡料板22相抵，当开箱机械手1c往远离料架b方向抓取纸箱a 时，纸箱a边缘受力弹性变形，进而被开箱机械手1c抓取出料格10。

参阅附图25和附图26，运料组件3包括多个运料辊30，运料托板21包括相互垂直的承接板210和限位板211，运料辊30转动安装在承接板210上，且多个运料辊30沿承接板210长度方向排列设置，具体的，任意两运料辊30的间距小于纸箱a的厚度，避免纸箱a在运料辊30上移动时陷入两个运料辊30的缝隙，以保证纸箱a可以稳定移动至存料底架20第一端处。

进一步地，该开箱机封底系统还包括安装在料格10旁侧的防倒机构6，防倒机构6包括至少两个导杆60、卡位杆61、安装板62和挡板63，至少两个导杆60和卡位杆61相互平行安装在料格10上，且卡位杆61水平设置并与纸箱a板面垂直设置，卡位杆61上沿其长度方向排列有多个卡槽610，安装板62套设在至少两个导杆60上且可沿导杆60长度方向滑动，挡板63一端与安装板62转动连接，另一端设有可与任一卡槽610配合的卡接部630，具体的，挡板63的卡接部630在与卡槽610卡接时，卡接部630置于料格10内，且可与纸箱a 相抵触，当存放在存料机构2上的纸箱a数量较少需要使用者进行补充时，首先要移动安装板62，使得挡板63靠近纸箱a，然后转动挡板63使其卡接部630卡入卡槽610内，使得挡板63与纸箱a抵接，紧接着将限位组件5移动到存料底架20第二端处，此时使用者往存料底架20的运料托板21上补充纸箱a，在纸箱a补充完毕后，先将限位组件5往纸箱a处移动，并使得限位组件5抵接纸箱a，接着将挡板63转出卡槽610，至此完成纸箱a的补充工作；上述工作过程中，将限位组件5移动至存料底架20第二端是为了方便纸箱a可以放入运料托板21上并直接与原先在运料托板21上的纸箱a进行叠加，而在限位组件5移动至存料底架 20第二端前将挡板63与已存放在运料托板21上纸箱a相抵，是为了避免纸箱a在没有限位组件5限制下往存料底架20第二端倾倒的情况发生。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本申请的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种开箱机封底系统，包括纸箱(a)和用于对所述纸箱(a)底部进行封装的封底装置(2c)，所述纸箱(a)包括长边(a1)和短边(a2)，其特征在于，

所述开箱机封底系统还包括用于放置所述纸箱(a)的料架(b)和开箱机械手(1c)；

所述料架(b)上放置的所述纸箱(a)为折叠状态；

所述开箱机械手(1c)用于抓取所述料架(b)上的所述纸箱(a)并对其进行开箱操作，所述开箱机械手(1c)还用于将所抓取的所述纸箱(a)移动至所述封底装置(2c)上，由所述封底装置(2c)对所述纸箱(a)的底部进行折弯和封装。

2.根据权利要求1所述的开箱机封底系统，其特征在于，所述开箱机械手(1c)包括驱动机械臂(10c)、第一抓取件(11c)、第二抓取件(12c)和第一驱动(13c)；

所述第一抓取件(11c)安装于所述驱动机械臂(10c)上并可跟随所述驱动机械臂(10c)移动；

所述第二抓取件(12c)可转动的连接于所述第一抓取件(11c)上；

所述第一驱动(13c)的一端连接于所述第一抓取件(11c)上，另一端与所述第二抓取件(12c)驱动连接；

所述第一抓取件(11c)上设有第一吸盘(110c)，所述第一吸盘(110c)可吸附在所述长边(a1)上；

所述第二抓取件(12c)用于对所述短边(a2)施压，以完成对所述纸箱(a)的开箱操作；所述第二抓取件(12c)上设有第二吸盘(120c)，所述第二吸盘(120c)可吸附在所述短边(a2)上。

3.根据权利要求2所述的开箱机封底系统，其特征在于，所述开箱机械手(1c)还包括加强臂(14c)，所述加强臂(14c)呈弧形设置；

所述第二抓取件(12c)还包括施压部(121c)和连接部(122c)，所述连接部(122c)的第一端与所述施压部(121c)固定连接，所述连接部(122c)的第二端与所述第一驱动(13c)驱动连接，所述连接部(122c)还与所述第一抓取件(11c)转动连接；

所述加强臂(14c)的第一端与所述连接部(122c)的第二端转动连接，所述加强臂(14c)的第二端连接于所述施压部(121c)远离所述连接部(122c)的一端上。

4.根据权利要求2所述的开箱机封底系统，其特征在于，所述封底装置(2c)包括支撑架(20c)、第一上摆机构(21c)、第二上摆机构(22c)和胶带封口机构(23c)；

所述支撑架(20c)的前端上方设有滑道(200c)，所述开箱机械手(1c)用于抓取所述纸箱(a)至所述滑道(200c)上方，使所述纸箱(a)前侧的所述短边(a2)底部与所述滑道(200c)前端抵接后被折弯，而所述纸箱(a)位于所述滑道(200c)上方时始终与所述滑道(200c)贴合；

所述第一上摆机构(21c)安装于所述支撑架(20c)前端，并且可摆动至所述滑道(200c)的上方，所述第一上摆机构(21c)用于折弯所述纸箱(a)后侧的所述短边(a2)底部；

所述支撑架(20c)上还设有位于所述滑道(200c)两侧并且向下倾斜设计的导轨(201c)，所述导轨(201c)的一端连接至所述支撑架(20c)后端的上表面，所述导轨(201c)的另一端高度低于所述滑道(200c)表面高度并且向远离所述滑道(200c)的方向延伸；

所述纸箱(a)沿所述滑道(200c)滑动时，其两侧所述长边(a1)的底部沿所述导轨(201c)滑动并被相向向内折叠；

所述胶带封口机构(23c)设置于所述支撑架(20c)后端，用于对折弯完毕后的所述纸箱(a)底部进行封装；

所述第二上摆机构(22c)安装于所述支撑架(20c)上，并可摆动的设置于所述滑道(200c)的侧边，所述第二上摆机构(22c)用于折弯所述纸箱(a)两侧的所述长边(a1)底部。

5.根据权利要求4所述的开箱机封底系统，其特征在于，所述第二上摆机构(22c)包括固定平台(220c)、第二驱动(221c)、升降件(222c)和摆动杆(223c)；

所述固定平台(220c)固定安装于所述支撑架(20c)的底部上；

所述第二驱动(221c)安装于所述固定平台(220c)上并与所述升降件(222c)驱动连接，以使所述升降件(222c)进行升降运动；

所述摆动杆(223c)的第一端可转动连接于所述升降件(222c)上，所述摆动杆(223c)的中部可转动连接于所述固定平台(220c)上；

所述升降件(222c)进行升降时，可驱使所述摆动杆(223c)的第二端进行摆动；

所述摆动杆(223c)的第二端还设有与所述滑道(200c)平行设置的横杆(224c)。

6.根据权利要求4所述的开箱机封底系统，其特征在于，所述封底装置(2c)还包括侧挡板(24c)，所述侧挡板(24c)设置于所述支撑架(20c)后端的一侧，通过所述开箱机械手(1c)的所述第一抓取件(11c)和所述第二抓取件(12c)对所述纸箱(a)其中的一所述长边(a1)和一所述短边(a2)进行位置固定，所述纸箱(a)经过所述胶带封口机构(23c)时，所述纸箱(a)的另一所述长边(a1)与所述侧挡板(24c)贴合。

7.根据权利要求1所述的开箱机封底系统，其特征在于，还包括存料机构(2)、运料组件(3)和调节组件(4)；所述料架(b)上设有多个料格(10)；

所述存料机构(2)对应所述料格(10)设有多个，所述存料机构(2)安装在所述料格(10)上，所述存料机构(2)包括倾斜设置的存料底架(20)，所述存料底架(20)根据其倾斜方向具有较低的第一端和较高的第二端，在所述存料底架(20)第一端与第二端间架设有两个运料托板(21)，且所述两个运料托板(21)的间距可调节；

所述运料组件(3)安装在所述运料托板(21)上，多个所述纸箱(a)竖直排列在所述运料托板(21)上，多个所述纸箱(a)在所述运料组件(3)作用下可从所述存料底架(20)第二端移动至所述存料底架(20)第一端；

所述调节组件(4)对应所述存料底架(20)四个端部设有四组，通过所述调节组件(4)使得所述存料底架(20)倾斜安装在所述料格(10)上，且所述存料底架(20)的倾斜角度范围为：10度～30度。

8.根据权利要求7所述的开箱机封底系统，其特征在于，还包括限位组件(5)；

所述存料底架(20)上设有与所述运料托板(21)平行的导轨(25)；

所述限位组件(5)滑动安装在所述导轨(25)上，所述限位组件(5)通过与所述纸箱(a)抵触，使得多个所述纸箱(a)在所述运料托板(21)上竖直排列；

所述限位组件(5)包括滑动底板(50)、安装在所述滑动底板(50)两端上的安装座(51)和驱动座(52)、驱动杆(53)、横向板(54)和纵向杆(55)；

所述驱动杆(53)安装在所述存料底架(20)上并与所述导轨(25)平行设置，；

所述安装座(51)与所述导轨(25)滑动连接；

所述驱动座(52)套装在所述驱动杆(53)上并与所述驱动杆(53)驱动连接；

所述驱动杆(53)启动可驱使所述安装座(51)沿所述导轨(25)长度方向移动；

所述横向板(54)固定于所述安装座(51)上并与所述导轨(25)垂直设置；

所述纵向杆(55)一端与所述安装座(51)转动连接，且所述纵向杆(55)具有转动至与所述横向板(54)垂直的第一位置和转动至与所述横向板(54)平行的第二位置。

9.根据权利要求7所述的开箱机封底系统，其特征在于，还包括安装在所述料格(10)旁侧的防倒机构(6)，所述防倒机构(6)包括至少两个导杆(60)、卡位杆(61)、安装板(62)和挡板(63)；

所述至少两个导杆(60)和所述卡位杆(61)相互平行安装在所述料格(10)上，且所述卡位杆(61)水平设置并与所述纸箱(a)板面垂直设置；

所述卡位杆(61)上沿其长度方向排列有多个卡槽(610)；

所述安装板(62)套设在所述至少两个导杆(60)上且可沿所述导杆(60)长度方向滑动；

所述挡板(63)一端与所述安装板(62)转动连接，另一端设有可与任一所述卡槽(610)配合的卡接部(630)。

10.根据权利要求7所述的开箱机封底系统，其特征在于，所述运料组件(3)包括多个运料辊(30)；

所述运料托板(21)包括相互垂直的承接板(210)和限位板(211)；

所述运料辊(30)转动安装在所述承接板(210)上，且所述多个所述运料辊(30)沿所述承接板(210)长度方向排列设置。

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