CN112644362A - 移动体 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种移动体。从第1区域向第2区域行驶的移动体包括：行驶机构，具有多个车轮，具有行驶功能；和控制部，在使行驶机构执行车轮的清洁动作之后，使移动体进入第2区域。

Description

移动体

技术领域

本发明涉及具备自主行驶功能的移动体。

背景技术

日本特许第6455985公开了配送车辆将货物配送至配送目的地的配送系统。配送车辆装载向配送目的地配送的配送箱。当配送车辆移动至配送目的地时，利用配送车辆的可动部件，将配送箱固定在设置于配送目的地的配送箱固定件。

发明内容

在日本特许第6455985所公开的配送系统中，没有设想到配送车辆进入配送目的地的建筑物。本发明人认识到：配送车辆进入配送目的地的建筑物内，将货物送至用户指定的建筑物内的位置，由此，便利性提高。但是，若配送车辆从屋外进入建筑物，则有可能因车轮的污垢而建筑物内变脏。

本发明的目的在于，提供一种能够使得在从第1区域向第2区域行驶时难以将第2区域弄脏的移动体。

为了解决上述课题，本发明的某方案的移动体，从第1区域向第2区域行驶，其中，具备：行驶机构，具有多个车轮，具有行驶功能；和控制部，在使所述行驶机构执行车轮的清洁动作之后，使所述移动体进入所述第2区域。

根据本发明，能够提供一种能够使得在从第1区域向第2区域行驶时难以将第2区域弄脏的移动体。

附图说明

以下，参照附图，对本发明的例示性的实施方式的特征、优点、以及技术上和工业上的意义进行说明，附图中，同样的附图标记表示同样的要素，并且，其中：

图1A是第1实施方式的货物搬运机器人的立体图。

图1B是第1实施方式的货物搬运机器人的立体图。

图2A是立起了的姿势的货物搬运机器人的立体图。

图2B是立起了的姿势的货物搬运机器人的立体图。

图3是装载货物并处于立起姿势的货物搬运机器人的立体图。

图4A是用于说明本体部相对于行驶机构的相对运动的图。

图4B是用于说明本体部相对于行驶机构的相对运动的图。

图5A是用于对货物搬运机器人的构造进行说明的图。

图5B是用于对货物搬运机器人的构造进行说明的图。

图6是示出第1实施方式的货物搬运系统的构成的概要的图。

图7是示出图1A、图1B的货物搬运机器人的功能块(block)的图。

图8是说明图1A、图1B的货物搬运机器人的投递动作及清洁动作的图。

图9A是第3实施方式的货物搬运机器人的侧视图。

图9B是第3实施方式的货物搬运机器人的侧视图。

图10是用于说明第4实施方式的由2台货物搬运机器人进行的货物的交接的图。

具体实施方式

(第1实施方式)

图1A及图1B示出第1实施方式的货物搬运机器人10的立体图。货物搬运机器人10也可称作移动体。货物搬运机器人10的高度可以是例如1～1.5米左右。货物搬运机器人10具备具有自主行驶功能的行驶机构12和支承于行驶机构12并用于载货物等物体的本体部14。行驶机构12具备第1车轮体22及第2车轮体24，第1车轮体22具有一对前轮20a及一对中轮20b，第2车轮体24具备一对后轮20c。图1A及图1B中示出前轮20a、中轮20b、后轮20c呈直线状排列着的状态。

本体部14具有形成为矩形的框体40，框体40的内侧构成载货物等物体的收容空间。框体40构成为具有一对右侧壁18a、左侧壁18b、在下侧将一对侧壁相连的底板18c、及在上侧将一对侧壁相连的上板18d。在右侧壁18a及左侧壁18b的内表面设置相对的一对突条部(肋)56a、56b、56c(以下，在不特别进行区分的情况下称作“突条部56”)。本体部14以能够相对运动的方式连结于行驶机构12。货物搬运机器人10具有如下的送货上门功能：装载货物，自主行驶至所设定的目的地，将货物送给在目的地等待着的用户。以下，关于本体部14的朝向，将本体部14相对于行驶机构12直立了的状态下与框体40的开口垂直的方向称作“前后方向”，将垂直贯穿一对侧壁的方向称作“左右方向”。

图2A及图2B示出立起了的姿势的货物搬运机器人10的立体图。通过行驶机构12中的前轮20a及后轮20c互相接近，第1车轮体22及第2车轮体24相对于接地面互相倾斜，从而货物搬运机器人10采取立起姿势。例如，货物搬运机器人10到达目的地，通过在处于目的地的用户前采取立起姿势，用户容易取得载于本体部14的发给自己的货物。

图3示出装载货物并处于立起姿势的货物搬运机器人10的立体图。图3中示出在本体部14装载有第1货物16a、第2货物16b及第3货物16c的情形。第1货物16a、第2货物16b及第3货物16c，通过载置或卡合于在右侧壁18a及左侧壁18b的内表面形成的突条部56，载于本体部14。

图3所示的第1货物16a、第2货物16b及第3货物16c是盒形状，但是，载于本体部14的物体不限于盒形状。例如，也可以在一对突条部56载置用于收纳物体的容器，将物体放入容器。另外，也可以在框体40的上板18d的内表面设置钩子，在将物体放入带提手的袋子之后，将袋子的提手挂到钩子上，吊挂袋子。

图4A及图4B是用于说明本体部14相对于行驶机构12的相对运动的图。

图4A示出使框体40的侧壁相对于铅垂方向倾斜了的状态。框体40相对于行驶机构12，通过在左右方向上延伸的连结轴而以能够相对旋转的方式被支承，在前后方向上均能够倾斜。

图4B示出框体40绕铅垂方向的轴旋转了大致90度的状态。框体40相对于行驶机构12，通过在垂直方向上延伸的连结轴而以能够相对旋转的方式被支承，通过框体40和行驶机构12绕该连结轴进行相对旋转，如图4B所示，框体40旋转。框体40可以能够进行360度旋转。

图5A及图5B是用于对货物搬运机器人10的构造进行说明的图。图5A示出行驶机构12的构造，图5B主要示出本体部14的构造。实际上，在行驶机构12及本体部14设置有电源部及控制部，但是，在图5A及图5B中进行了省略。

如图5A所示，行驶机构12具有前轮20a、中轮20b、后轮20c、第1车轮体22、第2车轮体24、轴体26、连结齿轮28、立起致动器30、轴体支承部32、物体检测传感器34、前轮马达36及后轮马达38。

第1车轮体22具有一对纵梁22a和连结一对纵梁22a并在车宽方向上延伸的横梁22b。一对纵梁22a设置成从横梁22b的两端起在垂直的方向上延伸。一对前轮20a分别设置于一对纵梁22a的前端的位置，一对中轮20b分别设置于横梁22b的两端侧的位置。在一对前轮20a分别设置有使车轮轴旋转的前轮马达36。

第2车轮体24具有在车宽方向上延伸的横梁24a和从横梁24a的中央位置起在垂直方向上延伸的连结梁24b。连结梁24b插入于第1车轮体22的横梁22b，以能够相对旋转的方式连结于第1车轮体22。在横梁24a的两端侧分别设置有后轮20c。

在一对后轮20c分别设置有使车轮轴旋转的后轮马达38。一对前轮20a及一对后轮20c能够通过各马达而独立地旋转，行驶机构12能够利用左右轮的旋转量的差而向左右转弯。

在横梁22b的内部设置有在车宽方向上延伸的轴体26和支承轴体26的两端部的轴体支承部32。第2车轮体24的连结梁24b通过连结齿轮28而相对于轴体26以能够旋转的方式连结。立起致动器30能够使连结梁24b绕轴体26的轴旋转。第1车轮体22及第2车轮体24通过立起致动器30的驱动而进行相对旋转，能够采取图2A及图2B所示的立起姿势，能够从立起姿势回到图1A及图1B所示的水平姿势。

行驶机构12由能够在道路的高低差(台阶)等行驶的摇臂转向架构造构成。连结第1车轮体22及第2车轮体24的轴体26位于从中轮20b的车轮轴偏离的位置，在与车宽垂直的方向上位于前轮20a的车轮轴及中轮20b的车轮轴之间。由此，第1车轮体22和第2车轮体24能够将轴体26作为支点，配合行驶中的路面形状而弯折。

物体(Object)检测传感器34设置于第1车轮体22，检测行进方向的物体。物体检测传感器34既可以是毫米波雷达、红外线激光器、声波传感器等，或者也可以是它们的组合。物体检测传感器34可以为了检测后方或横向的物体而不仅设置于第1车轮体22的前部还设置于第1车轮体22及第2车轮体24的各种位置。

如图5B所示，货物搬运机器人10具备框体40、连结轴42、外周齿部43、旋转致动器44、连结轴45、倾斜致动器46、第1相机50a、第2相机50b、通信部52。在框体40设置有显示器48a、48b、48c(以下，在不特别进行区分的情况下称作“显示器48”)、钩子54、一对第1突条部56a、一对第2突条部56b、一对第3突条部56c。此外，为了便于说明，在图5B中，将连结轴42、外周齿部43、旋转致动器44、连结轴45、倾斜致动器46简化而一体地示出，但是，连结轴42、外周齿部43及旋转致动器44与连结轴45及倾斜致动器46，可以分体而设置。

突条部56为了载置货物等而从右侧壁18a、左侧壁18b的内表面突出地设置。在框体40的上板18d的内表面，形成有用于吊挂货物的钩子54。钩子54可以从框体40的上板内表面始终露出，但是，也可以以能够收容的方式设置于上板内表面内，能够在必要时取出。

显示器48a、48b分别设置于右侧壁18a、左侧壁18b的外表面，显示器48c设置于上板18d的外表面，能够显示图像。在底板18c及上板18d分别设置有第1相机50a及第2相机50b(在不对它们进行区分的情况下称作“相机50”)。此外，货物搬运机器人10优选除了第1相机50a、第2相机50b以外还搭载相机，能够监视周围的全部状况。相机50也可以设置于对框体40的收容空间进行拍摄的位置。在上板18d还设置有通信部52，通信部52能够经由无线通信网络而与外部的服务器装置通信。

底板18c经由旋转致动器44侧的齿轮(未图示)以能够旋转的方式安装于连结轴42的外周齿部43，通过连结轴42连结于第1车轮体22。旋转致动器44通过使外周齿部43和齿轮进行相对旋转，使框体40相对于连结轴42绕轴旋转。通过旋转致动器44，如图4B所示，能够使框体40旋转。

倾斜致动器46使连结轴45旋转，使连结轴42相对于铅垂方向倾斜。在左右方向上延伸的连结轴45一体地设置于连结轴42的下端部，通过倾斜致动器46使连结轴45旋转，实现连结轴42的倾斜运动。倾斜致动器46通过使连结轴42倾斜，如图4A所示，能够使框体40向前后方向倾斜。

图6示出第1实施方式的货物搬运系统1的构成的概要。货物搬运系统1提供货物等的收发服务。货物搬运系统1具备多个货物搬运机器人10、服务器装置60、多个终端装置62及无线电台64。服务器装置60及无线电台64经由互联网等网络而连接。货物搬运机器人10的通信部52经由作为基站的无线电台64而与服务器装置60连接。服务器装置60作为管理多个货物搬运机器人10的管理装置而发挥功能，设置于数据中心。

终端装置62是用户操作的智能手机、个人计算机等，经由无线电台64而与服务器装置60连接。终端装置62也可以与货物搬运机器人10直接通信。

例如，在物流中心等，向货物搬运机器人10装载货物，分别装载有货物的多个货物搬运机器人10搭载于大型配送车辆，大型配送车辆行驶至中继地点。在中继地点，货物搬运机器人10从大型配送车辆下车。货物向货物搬运机器人10的装入，既可以由其他机器人自动地进行，也可以由工作人员进行。也可以将投递目的地各不相同的多个货物装载于货物搬运机器人10。货物搬运机器人10也可以收货。也可以不使用大型配送车辆，而在中继地点的设施中将货物装载于货物搬运机器人10。

在框体40具备用于将所载的货物锁定(固定)于框体40的机构。货物搬运机器人10的行驶中，货物由锁定机构固定于框体40，因此，不会在行驶中掉落，另外，也不会被并非收货人的第三人窃取。

在中继地点下车了的货物搬运机器人10，在道路上自主行驶至货物的收发目的地。进而，货物搬运机器人10进入收发目的地的建筑物内，在建筑物内自主行驶至由用户指定的建筑物内的收发位置。建筑物例如设想为无障碍设计好的住宅、公司的建筑物，货物搬运机器人10能够容易地进入及行驶。在收发目的地是住宅的情况下，用户无需在门口收取、寄放货物，能够在住宅内的所指定的位置收取、寄放货物，所以，尤其在用户是老人、残疾人的情况下，便利性提高。在收发目的地是公司的情况下，无需在公司内由其他职员收取货物后再分送给用户，也无需在寄送时由用户将货物搬到公司内的收货场所。

货物搬运机器人10由于在道路上行驶至收发目的地，所以车轮20有可能变脏。尤其是，若在下过雨、雪后的有泥污的道路、因动物的粪便、垃圾等而变脏了的道路上行驶，则车轮20的脏的程度变高。若以变脏了的车轮20在建筑物内行驶，则车轮20的污垢会在建筑物内扩散，建筑物内有可能变脏。于是，货物搬运机器人10如后述那样，在进入建筑物内之前执行车轮20的清洁动作。

收发服务的用户预先对终端装置62输入货物的收发目的地的信息及指定想要防止地面、路面变脏的第2区域的信息。收发目的地的信息包含住所及建筑物内的收发位置的信息。建筑物内的收发位置以纬度和经度指定。第2区域例如既可以设定为收发目的地的建筑物的整体，也可以设定为包含建筑物的用地的整体。在收发目的地是集体住宅的情况下，第2区域可以设定为自己家的范围。第2区域以纬度和经度指定。由于用户能够决定不想被弄脏的区域，所以，能够灵活应对用户的情况。

终端装置62将所输入的信息发送给服务器装置60。发送的信息中添加有用于识别用户的信息。服务器装置60按每个用户保持货物的收发目的地的信息及指定第2区域的信息，将这些信息发送给负责该用户的货物的收发的货物搬运机器人10。

图7示出图1A、图1B的货物搬运机器人10的功能块。货物搬运机器人10具备控制部100、受理部102、通信部52、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)接收机104、传感器数据处理部106、地图保持部108、致动器机构110、显示器48、前轮马达36及后轮马达38。控制部100具有行驶控制部120、运动控制部122、显示控制部124及信息处理部126，致动器机构110包括立起致动器30、旋转致动器44、倾斜致动器46。通信部52具有无线通信功能，能够与其他货物搬运机器人10的通信部进行车车间通信，另外，能够接收从用户的智能手机等便携终端装置发送的信息。GPS接收机104基于来自卫星的信号检测当前位置。

在图7中，作为进行各种处理的功能块而记载的各要素，在硬件上，可以由电路块、存储器及其他LSI构成，在软件上，利用加载到存储器的程序等来实现。因此，这些功能块能够通过仅硬件、仅软件、或者它们的组合而以各种形式实现，这对于本领域技术人员来说是能够理解的，不限定于任一情形。

以下，对货物的投递进行说明，但是，收货也能够同样地执行。

通信部52从服务器装置60取得货物的收发目的地及第2区域的信息，将所取得的信息向行驶控制部120供给。

地图保持部108保持表示道路位置及收发目的地的建筑物内的通路位置的地图信息。

行驶控制部120基于在地图保持部108中保持的地图信息、从GPS接收机104供给的当前位置信息及货物的收发目的地的信息，决定成为货物搬运机器人10的行驶的目标的行驶路径。行驶路径也可以从服务器装置60取得。

行驶控制部120使用在地图保持部108中保持的地图信息和从GPS接收机104供给的当前位置信息，控制行驶机构12以在所设定的行驶路线上行驶。具体地说，行驶控制部120驱动前轮马达36及后轮马达38，使货物搬运机器人10行驶至货物的收发位置。

传感器数据处理部106基于由物体检测传感器34得到的检测数据及由相机50得到的拍摄图像，取得与在货物搬运机器人10的周围存在的物体相关的信息，提供给行驶控制部120。成为对象的物体，包括构造物、路沟等对行驶来说成为妨碍的静态的物体和人、其他货物搬运机器人10等能够移动的物体(移动物体)。行驶控制部120以避免与其他物体的碰撞的方式决定行进方向及行驶速度，对前轮马达36及后轮马达38进行驱动控制。显示控制部124控制显示器48的显示。

行驶控制部120在使行驶机构12执行车轮20的清洁动作之后使货物搬运机器人10进入第2区域。车轮20的清洁动作的一例是，行驶机构12在去污垫上行驶的动作，也可称作车轮20的清扫动作。能够利用去污垫去掉车轮20的污垢的至少一部分。

图8是说明图1A、图1B的货物搬运机器人10的投递动作及清洁动作的图。货物搬运机器人10沿着行驶路径P1从第1区域A1向第2区域A2行驶。假设用户的自己家的建筑物被指定为第2区域。第1区域A1是第2区域A2以外的区域。在第1区域A1中的用户的自己家的入口E1附近配置有去污垫70。作为去污垫70，可以利用设置有刷子和吸水性部件的垫等周知的去污垫。

传感器数据处理部106对相机50的拍摄图像进行图像识别，基于识别结果取得去污垫70相对于货物搬运机器人10的相对位置，将所取得的相对位置的信息向行驶控制部120供给。在该情况下，可以适当设定去污垫70的颜色、花纹等，以使得能够通过图像识别而简单地确定去污垫70。

行驶控制部120基于被供给的去污垫70的位置信息，使货物搬运机器人10从行驶路径P1离开而在去污垫70上行驶。行驶控制部120也可以使货物搬运机器人10在去污垫70上往复(来回)行驶。

或者，用户也可以预先对终端装置62输入去污垫70的位置信息。在该情况下，可以是：去污垫70的位置信息包含于在服务器装置60中保持的收发目的地的信息中，通信部52从服务器装置60取得去污垫的位置信息，将所取得的信息向行驶控制部120供给。在该情况下，行驶控制部120可以导出经由去污垫70的行驶路径。

行驶控制部120在使货物搬运机器人10在去污垫70上行驶之后，使其返回行驶路径P1，在入口E1前暂时停止。入口E1的位置信息既可以预先与收发目的地的信息建立关联而保持于服务器装置60中，也可以通过传感器数据处理部106中的图像识别而确定。信息处理部126经由通信部52，将抵达通知给用户的终端装置62。通过终端装置62确认了抵达通知的用户、用户的辅助人员等打开入口E1的门。若有自动门，则用户等无需去往入口。在通过图像识别而确定了入口E1的门打开了的情况下，行驶控制部120使货物搬运机器人10进入第2区域A2的建筑物，使其移动至收发位置P2。

这样，货物搬运机器人10在行驶过第1区域A1的道路的情况下，在执行在去污垫70上行驶的车轮20的清洁动作之后，进入第2区域A2的建筑物。由此，能够难以弄脏第2区域A2。

当货物搬运机器人10到达收发位置P2后，行驶控制部120停止马达驱动。用户事先从服务器装置60取得了用于解除发给自己的货物的锁定的密码。当用户使用终端装置62将密码发送给货物搬运机器人10后，通信部52接收锁定解除用的密码，信息处理部126解除货物的锁定。此时，运动控制部122驱动立起致动器30，使货物搬运机器人10采取立起姿势。由此，用户明白能够收取货物，另外，容易取得载于本体部14的发给自己的货物。当货物由用户收取后，行驶控制部120自主行驶至下一目的地。

车轮20的清洁动作也可以是，通过行驶控制部120的控制而行驶机构12在去污垫70上使车轮20空转的动作。在该情况下，在一对中轮20b分别设置有使车轮轴旋转的中轮马达(未图示)。一对中轮20b能够通过各马达而独立地旋转。行驶控制部120控制各马达，将一部分的车轮20固定，并使剩余的车轮20旋转。行驶控制部120一边变更固定的车轮20，一边反复进行该控制，使全部的车轮20空转。由此，能够将车轮20的污垢擦到去污垫70上，与仅在去污垫70上行驶的情况相比，能够较多地去掉车轮20的污垢。若以使得货物搬运机器人10几乎不移动的方式使车轮20空转，也能够减小去污垫70的面积。

行驶控制部120也可以使一部分的车轮20向一个方向旋转并使剩余的车轮20向相反方向旋转。在该情况下，能够同时使全部的车轮20空转，能够以更短的时间去掉污垢。

在由于没有准备去污垫70等的理由而无法取得去污垫70的位置信息的情况下，行驶机构12通过行驶控制部120的控制而在第1区域A1的路面上使车轮20空转。具体地说，行驶机构12在第1区域A1的行驶路径P1上的距第2区域A2预定距离的地点使车轮20空转。预定距离可以由用户预先设定。通过在路面上使得车轮20空转，能够将车轮20的污垢擦到路面上，能够去掉污垢。

另外，在收发服务中也可以不利用去污垫70，车轮20的清洁动作也可以是，行驶机构12在第1区域A1的路面上使车轮20空转的动作。在该情况下，能够削减去污垫70的成本。用户无需设置去污垫70，所以负担变少，容易利用收发服务。

此外，在收发目的地是鱼店、工厂等地面湿、脏的建筑物的情况下，第2区域也可以被设定为与收发目的地的建筑物的入口相邻的建筑物外的道路。也就是说，第1区域被设定为收发目的地的建筑物。在该情况下，即便在鱼店等建筑物内行驶而车轮20变湿、变脏，由于货物搬运机器人10在执行清洁动作之后向第2区域外行驶，所以，能够难以弄脏建筑物的入口附近的道路。

(第2实施方式)

例如，在穿鞋进入的住宅或公司的情况下，可以认为：若车轮20比较干净，则即便不对车轮20进行清洁而货物搬运机器人10进入建筑物内，用户也不会介意。若不对车轮20进行清洁，则收发在较短时间内完成，用户及收发服务的提供者双方都有好处。于是，在第2实施方式中，控制部100在满足了预定的清洁条件的情况下使行驶机构12执行车轮20的清洁动作，在不满足清洁条件的情况下不执行清洁动作。以下，以与第1实施方式的不同点为中心来进行说明。

[第1清洁条件]

第1清洁条件是，由用户输入了清洁指示。信息处理部126经由通信部52将行驶路径的信息通知给用户的终端装置62。例如，行驶路径的信息包含示出行驶路径的地图图像和在行驶中由相机50拍摄到的行驶路径的路面的图像中的至少一方。行驶路径的路面的图像是动态图像或静态图像。地图图像的通知定时可以是货物搬运机器人10向收发目的地开始了移动时或在收发目的地的入口前暂时停止了时。行驶路径的路面的图像的通知定时可以是货物搬运机器人10在收发目的地的入口前暂时停止了时。也可以在货物搬运机器人10在入口前暂时停止的期间，由显示器48显示行驶路径的路面的图像。终端装置62或显示器48也可以还显示“使车轮变干净吗？”这一文字等确认清洁指示的输入的信息。用户基于这些信息，决定是否输入清洁指示。

例如，在下过雨、雪后行驶路径是屋外的道路的情况下，设想用户输入清洁指示。在行驶路径是集体住宅内的干净的通路或地下街道的情况下，设想用户不输入清洁指示。若是在意变脏的行驶路径，则即便车轮20看起来不怎么脏，用户也可以为了慎重起见而输入清洁指示，使其执行清洁动作。

受理部102受理用户的清洁指示的输入，将所受理的清洁指示向行驶控制部120供给。受理部102例如检测用户通过构成为触摸面板的显示器48、未图示的麦克风进行的清洁指示的输入。用户向在入口前暂时停止着的货物搬运机器人10输入清洁指示。或者也可以是：用户向终端装置62输入清洁指示，终端装置62将清洁指示发送给货物搬运机器人10。在该情况下，通信部52接收所发送的清洁指示，将接收到的清洁指示向行驶控制部120供给。

行驶控制部120在被供给了清洁指示的情况下，在使行驶机构12执行车轮20的清洁动作之后，使货物搬运机器人10进入第2区域。行驶控制部120，在从在收发目的地的建筑物的入口前暂时停止起经过了预定时间仍没有被供给清洁指示的情况下，不使行驶机构12执行车轮20的清洁动作就使货物搬运机器人10进入第2区域。由此，能够使得在用户判断为不需要的情况下不执行清洁动作。

[第2清洁条件]

也可以代替第1清洁条件而利用第2清洁条件。第2清洁条件是，从车轮20的图像检测到车轮20的污垢。

相机50设置于对多个车轮20进行拍摄的位置。传感器数据处理部106在进入第2区域之前，从相机50取得多个车轮20的图像，对所取得的图像进行图像识别，检测车轮20的污垢。传感器数据处理部106作为检测部而发挥功能。车轮20的污垢例如是泥污、由动物的粪便导致的污垢、由垃圾导致的污垢等。

行驶控制部120在检测到车轮20的污垢的情况下，使行驶机构12执行车轮20的清洁动作。行驶控制部120在没有检测到车轮20的污垢的情况下，不使行驶机构12执行车轮20的清洁动作。

由此，能够在车轮20有可能变脏了的情况下执行车轮20的清洁动作，能够抑制必要性低的清洁动作。

[第3清洁条件]

也可以代替第1清洁条件而利用第3清洁条件。第3清洁条件是，从行驶路的图像检测到行驶路的污垢。

相机50设置于对行驶路进行拍摄的位置。传感器数据处理部106在进入第2区域之前，从相机50取得第1区域的行驶路的图像，对所取得的图像进行图像识别，检测行驶路的污垢。行驶路的污垢例如是泥污、由动物的粪便导致的污垢、由垃圾导致的污垢等。

行驶控制部120在检测到行驶路的污垢的情况下，使行驶机构12执行车轮20的清洁动作。行驶控制部120在没有检测到行驶路的污垢的情况下，不使行驶机构12执行车轮20的清洁动作。

在该情况下，也能够在车轮20有可能变脏了的情况下执行车轮20的清洁动作，能够抑制必要性低的清洁动作。

此外，也可以并用第1、第2及第3清洁条件中的至少2个，在满足了所并用的条件中的任一个的情况下，执行清洁动作。

(第3实施方式)

在第3实施方式中，在进入第2区域时变更与路面接地的车轮20，这与第1实施方式不同。以下，以与第1实施方式的不同点为中心进行说明。

图9A及图9B是第3实施方式的货物搬运机器人10的侧视图。货物搬运机器人10具备2台图1A、图1B的货物搬运机器人10和一对连结部件80a及80b。一方的连结部件80a连结一方的框体40的上板18d与另一方的框体40的上板18d，另一方的连结部件80b连结一方的框体40的底板18c与另一方的框体40的底板18c。由1个控制部100控制货物搬运机器人10的整体。在一对中轮20b分别设置有使车轮轴旋转的中轮马达(未图示)。由于能够利用2个框体40来保持1个货物，所以，能够稳定地保持长尺寸物。

以下，将4个前轮20a及4个后轮20c称作多个第1车轮20A。将4个中轮20b称作多个第2车轮20B。

运动控制部122在第1区域中，驱动立起致动器30，如图9A所示，将2个行驶机构12各自控制成立起姿势。也就是说，运动控制部122使得行驶机构12使多个第2车轮20B从路面离开并且使多个第1车轮20A与路面接触，利用8个第1车轮20A使货物搬运机器人10行驶。行驶控制部120不驱动中轮马达，不使中轮20b旋转。由于多个第2车轮20B不与路面接触，所以，能够使得在第1区域的行驶中第2车轮20B不变脏。

车轮20的清洁动作是：通过运动控制部122的控制，行驶机构12如图9B所示使多个第1车轮20A从路面离开并且使多个第2车轮20B与路面接触的动作。也就是说，运动控制部122将2个行驶机构12各自控制成大致V字姿势，利用4个第2车轮20B使货物搬运机器人10行驶。第1车轮体22及第2车轮体24相对于接地面，向与立起姿势时相反的方向互相倾斜，行驶机构12能够采取大致V字姿势。由此，能够利用没有变脏的第2车轮20B在第2区域行驶。行驶控制部120驱动中轮马达使中轮20b旋转，不驱动前轮马达36及后轮马达38而不使前轮20a及后轮20c旋转。

此外，能够利用第1车轮20A在第1区域行驶、利用第2车轮20B在第2区域行驶即可，车轮20的数量不限定于图9A、图9B的例子。例如，也可以各设置4个第1车轮20A和第2车轮20B，变更行驶机构12的构成。另外，框体40也可以是1个。

(第4实施方式)

在第4实施方式中，不进行车轮20的清洁动作，在第1区域内的货物搬运机器人10与第2区域内的别的货物搬运机器人10之间使货物移动，这与第1实施方式不同。以下，以与第1实施方式的不同点为中心来进行说明。

投递货物的货物搬运机器人10不进入第2区域，在投递目的地的入口前停止。信息处理部126经由通信部52，对位于投递目的地的建筑物内的别的货物搬运机器人10发送货物交接指示。接收到货物交接指示的别的货物搬运机器人10在投递目的地的建筑物内行驶，移动至入口。别的货物搬运机器人10不进入第1区域，仅在投递目的地的建筑物内行驶，所以，车轮20难以变脏。

图10是用于说明第4实施方式的由2台货物搬运机器人10进行的货物16的交接的图。第2区域A2的别的货物搬运机器人10基于相机50的拍摄图像和物体检测传感器34的检测结果，接近第1区域A1的货物搬运机器人10至能够收取货物16的程度的预定距离。货物搬运机器人10和别的货物搬运机器人10，框体40的开口互相面对面地排列。

货物搬运机器人10在第1区域A1中，在与第2区域A2内的别的搬运机器人10之间进行货物的交接。货物搬运机器人10的运动控制部122在使货物16向别的货物搬运机器人10移动的情况下，驱动立起致动器30，将行驶机构12控制成立起姿势，驱动倾斜致动器46，使框体40向别的货物搬运机器人10侧倾斜。信息处理部126解除货物16的锁定。由此，货物16在倾斜了的第2突条部56b上滑动。

别的货物搬运机器人10的运动控制部122将行驶机构12维持为水平姿势，将框体40维持为直立状态。

这样，货物搬运机器人10使货物16从比别的货物搬运机器人10的第2突条部56b高的位置滑下，使货物16移动到别的货物搬运机器人10的第2突条部56b上。

别的货物搬运机器人10的运动控制部122也可以使别的货物搬运机器人10的框体40向货物搬运机器人10的框体40的倾斜方向倾斜。别的货物搬运机器人10的框体40的倾斜角度比货物搬运机器人10的框体40的倾斜角度小。由此，别的货物搬运机器人10容易接受货物。

也可以是：在货物搬运机器人10的突条部56配置搬运用辊(未图示)，在使框体40倾斜了的状态下，利用马达使搬运用辊旋转而送出货物16。也可以是：在别的货物搬运机器人10的突条部56也配置搬运用辊，使搬运用辊旋转来接受货物16。由此，更容易使货物16移动。

或者，也可以是：货物搬运机器人10具备在使框体40倾斜了的状态下朝向别的货物搬运机器人10推出货物16的机械手(未图示)。机械手可以设置于框体40。另外，也可以是：设置2台机械手，不使框体40倾斜，2台机械手夹着保持货物16，使所保持的货物16向别的货物搬运机器人10的框体40内移动。

当货物16移动到别的货物搬运机器人10的框体40内时，别的货物搬运机器人10的信息处理部126进行货物16的锁定，行驶控制部120使别的货物搬运机器人10朝向预先设定的投递位置行驶。

在由于动物的粪便等的附着等而车轮20的污垢的程度高的情况下，即便利用第1实施方式的清洁动作去掉车轮20的污垢或利用第3实施方式的清洁动作来变更接地的车轮20，用户也有可能对货物搬运机器人10在建筑物内的行驶有反感。在本实施方式中，行驶过第1区域A1的货物搬运机器人10不进入第2区域A2，所以，能够更切实地使得难以弄脏建筑物内，也不担心使用户反感。

说明了货物的投递，但是，收货也能够同样地进行。在该情况下，在第2区域A2中，由用户将货物16装载于别的货物搬运机器人10，别的货物搬运机器人10当接收到货物交接指示后，接近第1区域A1的货物搬运机器人10。此后，货物搬运机器人10与别的货物搬运机器人10的货物的交接动作与上述的说明相反地执行。

以上，基于实施方式说明了本发明。实施方式终归只是例示，各构成要素、各处理过程的组合能够存在各种变形例，另外，这样的变形例也处于本发明的范围内，这对于本领域技术人员来说是能够理解的。

例如，也可以将第2实施方式与第3或第4实施方式组合。

本发明的一方案的搬运机器人也能够如下表达。

[项目1]

一种搬运机器人，收集或投递物体，其特征在于，具备：

行驶机构，具有行驶功能；和

本体部，支承于所述行驶机构，用于载所述物体，

在第1区域中，在与第2区域内的别的搬运机器人之间进行所述物体的交接。

[项目2]

根据项目1所述的搬运机器人，其特征在于，

所述本体部具有内侧构成收容所述物体的收容空间的框体，

所述搬运机器人具备控制部，该控制部在使所述物体向所述别的搬运机器人移动的情况下，将所述行驶机构控制成立起姿势，使所述框体向所述别的搬运机器人侧倾斜。

Claims (9)

1.一种移动体，从第1区域向第2区域行驶，其特征在于，具备：

行驶机构，具有多个车轮，具有行驶功能；和

控制部，在使所述行驶机构执行车轮的清洁动作之后，使所述移动体进入所述第2区域。

2.根据权利要求1所述的移动体，其特征在于，

所述控制部，在满足了预定的清洁条件的情况下，在使所述行驶机构执行车轮的清洁动作之后，使所述移动体进入所述第2区域。

3.根据权利要求2所述的移动体，其特征在于，

所述控制部，在不满足所述清洁条件的情况下，不使所述行驶机构执行车轮的清洁动作就使所述移动体进入所述第2区域。

4.根据权利要求2或3所述的移动体，其特征在于，

具备检测部，该检测部基于由相机拍摄到的车轮或行驶路的图像，检测车轮或行驶路的污垢，

所述清洁条件是:由所述检测部检测到车轮或行驶路的污垢。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的移动体，其特征在于，

车轮的清洁动作是:所述行驶机构基于配置于所述第1区域的去污垫的位置信息而在所述去污垫上行驶的动作。

6.根据权利要求1～4中的任一项所述的移动体，其特征在于，

车轮的清洁动作是:所述行驶机构在路面上使车轮空转的动作。

7.根据权利要求5所述的移动体，其特征在于，

车轮的清洁动作是:所述行驶机构在所述去污垫上使车轮空转的动作。

8.根据权利要求1～4中的任一项所述的移动体，其特征在于，

所述多个车轮包括多个第1车轮和多个第2车轮，

所述控制部，在第1区域使得所述行驶机构使所述多个第2车轮从路面离开并且使所述多个第1车轮与路面接触，利用所述多个第1车轮使所述移动体行驶，

车轮的清洁动作是:所述行驶机构使所述多个第1车轮从路面离开并且使所述多个第2车轮与路面接触的动作。

9.根据权利要求1～8中的任一项所述的移动体，其特征在于，

所述第2区域由用户指定。

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