CN115724140A - 搬送系统、搬送控制方法以及存储介质 - Google Patents

搬送系统、搬送控制方法以及存储介质 Download PDF

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CN115724140A CN202210896071.9A CN202210896071A CN115724140A CN 115724140 A CN115724140 A CN 115724140A CN 202210896071 A CN202210896071 A CN 202210896071A CN 115724140 A CN115724140 A CN 115724140A
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佐佐木英一
佐藤大典
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Abstract

提供一种搬送系统、搬送控制方法以及存储介质，能够防止不怎么脏的区域被弄脏。搬送系统具备：第1移动体，能够通过地上的自主行驶来搬送搬送物；第2移动体，能够通过自主行驶来搬送所述第1移动体；存储器；以及与所述存储器相结合的处理器，所述处理器构成为：对所述第1移动体以及所述第2移动体分别设定配送路线，在所设定的所述配送路线从第1区域切换到比所述第1区域脏的第2区域的边界部处，使所述第2移动体收容在所述第1区域中行驶的所述第1移动体，使收容有所述第1移动体的所述第2移动体在所述第2区域中行驶。

Description

搬送系统、搬送控制方法以及存储介质
技术领域
本公开涉及搬送系统、搬送控制方法以及存储介质。
背景技术
在日本特开2020-070159号公报中，公开了一种通过配送到家型机器人(homedelivery robot)将货物配送至住宅的配送系统。在该配送系统中，在朝向货物的配送目的地自主行驶的自主行驶车辆抵达货物的配送目的地附近之后，通过无人机或者可移动机器人将货物从自主行驶车辆配送至住宅。
然而，在日本特开2020-070159号公报所记载的配送系统中，在室外等被弄脏的区域中行驶的自主行驶车辆在室内等比室外干净的区域中行驶的情况下，有可能会将未被弄脏的区域弄脏。
发明内容
本公开考虑上述事实，提供一种能够防止不怎么脏的区域被弄脏的搬送系统、搬送控制方法以及存储介质。
本公开的一个方案是一种搬送系统，具备：第1移动体，能够通过地上的自主行驶来搬送搬送物；第2移动体，能够通过自主行驶来搬送所述第1移动体；路线设定部，对所述第1移动体以及所述第2移动体分别设定配送路线；以及行驶控制部，在由该路线设定部设定的所述配送路线从第1区域切换到比该第1区域脏的第2区域的边界部处，使所述第2移动体收容在所述第1区域中行驶的所述第1移动体，并且使收容有所述第1移动体的所述第2移动体在所述第2区域中行驶。
在本方案的搬送系统中，在配送路线从第1区域切换到比第1区域脏的第2区域的边界部处，使第2移动体收容在第1区域中行驶的第1移动体，并且使收容有第1移动体的第2移动体在第2区域中行驶。即，第1移动体在第1区域中行驶，第2移动体在比第1区域脏的第2区域中行驶，所以能够防止在比第1区域脏的第2区域中行驶的第2移动体在比第2区域干净的第1区域中行驶，并且防止在比第2区域干净的第1区域中行驶的第1移动体在比第1区域脏的第2区域中行驶。由此，能够防止比第2区域干净的第1区域被弄脏。
在本方案中，也可以是所述第1区域为室内，所述第2区域为室外。
在上述结构中，比第2区域干净的第1区域是室内，比第1区域脏的第2区域是室外。因此，能够防止室内被弄脏。
在本方案中，也可以是所述第2移动体能够搬送多个所述第1移动体。
在上述结构中，第2移动体能够搬送多个第1移动体，所以能够使多个第1移动体在第1区域内行驶。另外，还能够使第1移动体在多个第1区域内行驶。由此，能够将配送物高效地配送到多个配送目的地。
在本方案中，也可以是所述第2移动体具备能够向所述第1移动体进行供电的电池。
在上述结构中，第2移动体具备能够向第1移动体进行供电的电池，所以通过从该电池进行供电，第1移动体能够在第1区域内进行长距离(长时间)的行驶。
在本方案中，也可以是所述第2移动体具备能够从外部电源进行充电的电池。
在上述结构中，第2移动体具备能够从外部电源进行充电的电池，所以通过从外部电源对该电池进行充电，第2移动体能够在第2区域内进行长距离(长时间)的行驶。
在本方案中，也可以是所述路线设定部对所述第1移动体设定所述第1区域内的配送路线，对所述第2移动体设定所述第2区域内的配送路线。
在上述结构中，路线设定部对第1移动体设定第1区域内的配送路线，对第2移动体设定第2区域内的配送路线，所以能够划分行驶区域，以使第1移动体在比第2区域干净的第1区域中行驶，并使第2移动体在比第1区域脏的第2区域中行驶。这样，通过以使第1移动体在第1区域内行驶、并使第2移动体在第2区域内行驶的方式划分由车辆行驶的区域，能够在第1移动体以及第2移动体中分别搭载适合于行驶的区域的传感器、设备等。由此，能够降低第1移动体以及第2移动体所需的成本，能够进一步扩大配送区域。
在本方案中，也可以是所述第1移动体具备对所述第1区域内的配送路线进行存储的第1存储部，所述第2移动体具备对所述第2区域中的配送路线进行存储的第2存储部。
在上述结构中，第1移动体具备对第1区域内的配送路线进行存储的第1存储部，第2移动体具备对第2区域中的配送路线进行存储的第2存储部，所以第1移动体和第2移动体能够分别存储所需的配送路线。
在本方案中，也可以是所述第2存储部存储所述第1区域内的配送路线以及所述第2区域中的配送路线，所述第1存储部在开始行驶时接收存储于所述第2存储部的所述第1区域内的配送路线。
在上述结构中，第2存储部存储第1区域内的配送路线以及第2区域中的配送路线，第1存储部在开始行驶时接收存储于第2存储部的第1区域内的配送路线。因此，第1移动体能够在需要时接受所需的配送路线，能够降低第1存储部一次存储的数据量。
在本方案中，也可以是所述第1移动体从具有所述第1区域的设施接受该设施的地图信息，在从该设施退出时返还或者删除所述地图信息。
在上述结构中，第1移动体从具有第1区域的设施接受该设施的地图信息，在从该设施退出时返还或者删除所述地图信息。由此，能够进一步提高具有第1区域的设施中的安全性。
在本方案中，也可以是在云上共享所述地图信息。
在上述结构中，在云上共享地图信息，所以能够在多个第1移动体中共享相同的地图信息。
本公开的第2方案是一种搬送控制方法，包括：对能够通过地上的自主行驶来搬送搬送物的第1移动体以及能够通过自主行驶来搬送所述第1移动体的第2移动体，分别设定配送路线；在所设定的所述配送路线从第1区域切换到比所述第1区域脏的第2区域的边界部处，使所述第2移动体收容在所述第1区域中自动行驶的所述第1移动体；使收容有所述第1移动体的所述第2移动体在所述第2区域中自动行驶。
本公开的第3方案是一种存储有使计算机执行搬送控制方法的程序的非易失性的存储介质，其中，所述搬送控制方法包括：对能够通过地上的自主行驶来搬送搬送物的第1移动体以及能够通过自主行驶来搬送所述第1移动体的第2移动体，分别设定配送路线；在所设定的所述配送路线从第1区域切换到比所述第1区域脏的第2区域的边界部处，使所述第2移动体收容在所述第1区域中自动行驶的所述第1移动体；使收容有所述第1移动体的所述第2移动体在所述第2区域中自动行驶。
根据本公开所涉及的搬送系统、搬送控制方法以及存储介质，能够将第1移动体以及第2移动体的移动范围分别限定为不怎么脏的区域及其以外的区域，所以能够防止不怎么脏的区域被弄脏。
附图说明
图1是示出实施方式所涉及的搬送系统的概略结构的示意图。
图2是示意地示出构成本实施方式所涉及的搬送系统的一部分的配送车辆的结构的侧面图。
图3是示出构成本实施方式所涉及的搬送系统的一部分的配送车辆的硬件结构的框图。
图4是示出构成本实施方式所涉及的搬送系统的一部分的配送车辆所搭载的控制装置的功能结构的框图。
图5是示意地示出构成本实施方式所涉及的搬送系统的一部分的大型配送车辆的结构的侧面图。
图6是示出构成本实施方式所涉及的搬送系统的一部分的大型配送车辆的硬件结构的框图。
图7是示出构成本实施方式所涉及的搬送系统的一部分的大型配送车辆所搭载的控制装置的功能结构的框图。
图8是示出构成本实施方式所涉及的搬送系统的一部分的服务器的硬件结构的框图。
图9是示出构成本实施方式所涉及的搬送系统的一部分的服务器的功能结构的框图。
图10A是示出实施方式所涉及的搬送系统的一连串的处理的流程的一个例子的流程图(之一)。
图10B是示出实施方式所涉及的搬送系统的一连串的处理的流程的一个例子的流程图(之二)。
具体实施方式
以下，参照图1～图10B，说明本公开的一个实施方式所涉及的搬送系统10。如图1所示，搬送系统10包括作为第1移动体的配送车辆12、作为第2移动体的大型配送车辆14、以及服务器16。在本实施方式中，配送车辆12是在室内行驶的车辆，作为一个例子，在工厂、公寓楼(apartment block)、多租户建筑(multi-tenancy building)等设施100的内部行驶。
配送车辆12的后述的控制部36、大型配送车辆14的后述的控制部80、设施100的管理系统100A、以及服务器16构成为可经由网络N相互通信。
(配送车辆12)
如图2所示，配送车辆12具备主体部18、一对驱动轮20以及一对脚轮22，能够在设施100的室内的地面(第1区域)110上行驶并搬送搬送物26。作为该搬送物26，例如可以列举装入到瓦楞纸箱的各种物品等。
此外，图2所示的箭头FR表示配送车辆12的前后方向前侧，箭头UP表示配送车辆12的上下方向上侧。另外，以下只要未事先说明，则在配送车辆12的说明中，前后方向意味着配送车辆12的前后方向，上下方向意味着配送车辆12的上下方向，宽度方向意味着配送车辆12的宽度方向。
主体部18具备车体部28和保持装置30。车体部28形成为将长度方向作为前后方向的长方体状，在车体部28的上表面能够载置搬送物26。另一方面，保持装置30设置于车体部28的上下方向上侧的部分，在宽度方向上能够夹持载置于车体部28的搬送物26。
另外，在车体部28的前后方向中央部中的宽度方向两侧，设置有驱动轮20。并且，对各个驱动轮20，经由未图示的动力轴而连结有对驱动轮20赋予驱动力的马达32。另一方面，在车体部28的前后方向两侧的部分中的宽度方向中央部，分别设置有脚轮22。
在车体部28中，搭载有一对马达驱动器34以及控制部36。并且，马达驱动器34分别与对应的马达32以及控制部36电连接(参照图3)。此外，从搭载于车体部28的未图示的电池，对马达32等搭载于配送车辆12的电子设备供给电力。通过向马达32供给电力，从而驱动驱动轮20。即，本实施方式的配送车辆12是BEV(Battery Electric Vehicle，电池电动车)的一种。此外，在本实施方式中，作为一个例子，针对这个电池，能够从搭载于大型配送车辆14的后述的电池54进行供电。
另外，在车体部28的前表面设置有外部传感器38，而且，在车体部28中搭载有作为位置取得部的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)装置44(参照图3)。
并且，在本实施方式中，控制部36根据由外部传感器38以及GPS装置44取得的数据和后述的存储设备36D中存储的配送路线，控制配送车辆12的行驶。
控制部36如图3所示包括：作为处理器的一个例子的CPU(Central ProcessingUnit，中央处理单元)36A、ROM(Read Only Memory，只读存储器)36B、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)36C、存储设备36D、通信I/F(Inter Face，接口)36E以及输入输出I/F36F。并且，CPU36A、ROM36B、RAM36C、存储设备36D、通信I/F36E以及输入输出I/F36F经由总线36G可相互通信地连接。
CPU36A为中央运算处理单元，能够执行与配送车辆12的各种控制相关的各种程序。具体而言，CPU36A能够从ROM36B读出程序，并将RAM36C作为作业区域而执行程序。并且，通过由CPU36A读出并执行存储于ROM36B的执行程序，控制部36能够如后所述发挥各种功能。
存储设备36D包括HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)或者SSD(Solid StateDrive，固态驱动器)，存储有包括操作系统在内的各种程序以及包括地图数据在内的各种数据。另外，存储设备36D还作为第1存储部发挥功能，存储由后述的路线设定部98设定的设施100内的配送路线、以及从设施100的管理系统100A经由网络N接受的设施100的地图信息。
通信I/F36E为在控制部36和网络N的连接中使用的接口，能够经由网络N而与大型配送车辆14、服务器16、设施100的管理系统100A等进行通信。在该接口中例如使用以太网(日本注册商标)、FDDI、Wi-Fi(日本注册商标)等通信标准。
输入输出I/F36F为用于控制部36与搭载于配送车辆12的各装置进行通信的接口。并且，控制部36经由输入输出I/F36F而与后述的各装置可相互通信地连接。此外，这些装置也可以直接连接于总线36G。
详细而言，对输入输出I/F36F连接有马达驱动器34、外部传感器38以及GPS装置44。
马达驱动器34能够根据从控制部36输入的指令信号将控制信号输出给马达32，控制马达32的转速以及旋转方向等。并且，在本实施方式中，通过控制部36以及一对马达驱动器34分别独立地控制一对马达32的转速以及旋转方向等，从而能够变更配送车辆12的行进方向。
外部传感器38为针对每预定时间而检测配送车辆12的周边环境的传感器群。该外部传感器38具备能够对配送车辆12的周边进行摄像的相机、向预定范围发送探测波的毫米波雷达以及对预定范围进行扫描的LIDAR(Laser Imaging Detection and Ranging，激光成像检测和测距(系统))中的至少一个。并且，由外部传感器38取得的配送车辆12周边的物体等的检测结果被临时地存储到存储设备36D。
GPS装置44具备接收来自未图示的人造卫星(GPS卫星)的信号的未图示的天线，能够测定配送车辆12的当前位置。并且，由GPS装置44测定的配送车辆12的位置信息被临时地存储到存储设备36D，并且针对每预定时间而被更新。
接下来，使用图4，说明控制部36的功能结构。通过由CPU36A读出存储于ROM36B的执行程序并执行该执行程序，从而控制部36作为通信部46以及第1行驶控制部50的集合体发挥功能。
通信部46能够经由网络N而与大型配送车辆14、服务器16、设施100的管理系统100A等进行通信。
第1行驶控制部50根据存储于存储设备36D的设施100内的配送路线、从设施100经由网络N接受的设施100的地图信息以及由外部传感器38取得的配送车辆12的周边环境，向马达驱动器34输入控制信号，以使配送车辆12朝向目的地进行行驶的方式控制马达驱动器34等。另外，第1行驶控制部50在由外部传感器38检测到接近配送车辆12的物体时，能够经由马达驱动器34来控制马达32，使配送车辆12临时停止。
另外，第1行驶控制部50在从设施100的内侧切换到设施100的外侧的边界部A(参照图1)处使配送车辆12停止。即，第1行驶控制部50在边界部A处，以使配送车辆12不会移动到设施100的外侧的方式经由马达驱动器34来控制马达32。另外，第1行驶控制部50经由通信部48将配送车辆12的位置信息发送给大型配送车辆14。
具体而言，第1行驶控制部50根据由GPS装置44测定的配送车辆12的位置信息以及由外部传感器38检测到的配送车辆12的周边状况，对于配送车辆12向设施100外侧的进入进行检测。在此“对于～进入进行检测”是指检测车体部28的至少一部分进入到设施100的外侧的情况，意味着驱动轮20以及脚轮22的至少1个在设施100的外侧行驶之前的状态。
并且，在由第1行驶控制部50检测到配送车辆12进入设施100的外侧时，第1行驶控制部50使配送车辆12停止，并且经由通信部48将配送车辆12的位置信息发送给大型配送车辆14以及服务器16。
数据控制部52从设施100的管理系统100A取得设施100内的地图信息，该地图信息包括与设施100的内部的电梯等设施有关的信息以及保养检查的信息设施等区域信息。在本实施方式中，作为一个例子，数据控制部52构成为仅取得设施100内的地图信息之中的配送路线所需的信息。因此，不会取得配送路线外的设施100内的地图信息等。
另外，数据控制部52在搬送物26的配送后或者取货后，删除设施100内的地图信息。即，在抵达目的地而完成搬送物26的配送或者取货并返回至设施100的入口(边界部A)之后，通过数据控制部52删除存储于配送车辆12的设施100内的地图信息。
此外，也可以构成为通过将设施100内的地图信息发送给管理系统100A，从配送车辆12删除设施100内的地图信息，在由管理系统100A确认数据的删除之后，许可从设施100退出。
(大型配送车辆14)
接下来，使用图5，说明大型配送车辆14的结构。如图5所示，大型配送车辆14具备车体部56和一对操舵轮58、一对驱动轮60，能够在道路24的路面(第2区域)24A上行驶而搬送配送车辆12。
此外，图5所示的箭头FR表示大型配送车辆14的前后方向前侧，箭头UP表示大型配送车辆14的上下方向上侧。另外，以下只要未事先说明，则在大型配送车辆14的说明中，前后方向意味着大型配送车辆14的前后方向，上下方向意味着大型配送车辆14的上下方向，宽度方向意味着配送车辆12的宽度方向。
车体部56形成为将长度方向作为前后方向的长方体的箱状，能够在车体部56的内侧收纳多个配送车辆12。
在该车体部56的前后方向前侧的部分中的宽度方向两侧，设置有操舵轮58。并且，由搭载于车体部56的操舵装置62(参照图6)驱动这些操舵轮58。
另一方面，在车体部56的前后方向后侧的部分中的宽度方向两侧，设置有驱动轮60。并且，由搭载于车体部56的功率单元64(参照图6)驱动这些驱动轮60。
另外，在车体部56的前后方向前侧的面，设置有前倾斜板66。该前倾斜板66设置成相对于车体部56而能够转动，在通常时构成车体部56的前表面的一部分。并且，前倾斜板66在其展开状态下被配置为从车体部56成为下降梯度(downward gradient)，配送车辆12能够在前倾斜板66的上表面行驶。
另一方面，在车体部56的前后方向后侧的面，设置有后倾斜板68。该后倾斜板68设置成相对于车体部56而能够转动，在通常时构成车体部56的后表面的一部分。并且，后倾斜板68在其展开状态下被配置为从车体部56成为下降梯度，配送车辆12能够在后倾斜板68的上表面行驶。
而且，在车体部56的侧面设置有可通过一对滑动门70来开闭的开口部72，在该开口部72的上下方向下侧的部分设置有侧倾斜板74。该侧倾斜板74在通常时被收纳到车体部56，并且在其展开状态下向宽度方向外侧且上下方向下侧延伸。并且，在侧倾斜板74的展开状态下，配送车辆12能够在侧倾斜板74的上表面行驶。
另外，在车体部56中，如图6所示搭载有与外部传感器38同样的结构的外部传感器76以及与GPS装置44同样的结构的GPS装置78。
并且，在本实施方式中，搭载于车体部56的控制部80根据由外部传感器76、GPS装置78取得的数据、后述的存储设备80D所存储的配送路线及地图信息、以及从配送车辆12接收到的信号，控制大型配送车辆14的行驶。
控制部80包括作为处理器的一个例子的CPU80A、ROM80B、RAM80C、存储设备80D、通信I/F80E、输入输出I/F80F以及总线80G，成为与控制部36同样的结构。
并且，对输入输出I/F80F连接有操舵装置62、功率单元64、外部传感器76、GPS装置78以及倾斜控制装置82。此外，这些装置也可以直接连接于总线80G。
操舵装置62包括能够变更操舵轮58的舵角的未图示的致动器以及对该致动器进行控制的未图示的控制部，根据从控制部80输入到该控制部的指令信号来控制操舵轮58的舵角。
功率单元64包括引擎、马达等未图示的驱动部、以及对该驱动部进行控制的未图示的控制部，根据从控制部80输入到该控制部的指令信号来控制该驱动部的输出。此外，在本实施方式中，上述驱动部作为一个例子由马达构成，从搭载于车体部56的电池54(参照图6)对功率单元64供给电力。即，通过向马达供给电力，驱动驱动轮60。即，本实施方式的大型配送车辆14是BEV的一种。此外，电池54能够从例如设施100、公共设施等外部电源进行充电。
倾斜控制装置82包括驱动前倾斜板66的未图示的致动器、驱动后倾斜板68的未图示的致动器、驱动滑动门70的未图示的致动器、驱动侧倾斜板74的未图示的致动器以及控制它们的未图示的控制部。
并且，倾斜控制装置82根据从控制部80输入到其控制部的指令信号，驱动前倾斜板66、后倾斜板68、滑动门70以及侧倾斜板74。
接下来，使用图7，说明控制部80的功能结构。通过由CPU80A读出存储于ROM80B的执行程序并执行该执行程序，从而控制部80作为通信部84、第2行驶控制部86以及倾斜控制部90的集合体发挥功能。
通信部84能够经由网络N而与配送车辆12、服务器16以及设施100的管理系统100A等进行通信。
第2行驶控制部86根据存储于存储设备80D的设施100外侧的配送路线、经由网络N接受的地图信息、从配送车辆12经由通信部84接收到的配送车辆12的位置信息、由GPS装置78取得的大型配送车辆14的位置信息、以及由外部传感器76取得的大型配送车辆14的周边环境，向操舵装置62以及功率单元64输入控制信号，以使大型配送车辆14朝向目的地行驶的方式控制操舵装置62以及功率单元64等。另外，第2行驶控制部86在由外部传感器76检测到接近大型配送车辆14的物体时，能够控制操舵装置62以及功率单元64而使大型配送车辆14临时停止。
另外，第2行驶控制部86在从设施100的内侧切换到设施100的外侧的边界部A(参照图1)处使大型配送车辆14收容配送车辆12，使收容有配送车辆12的大型配送车辆14在设施100外的道路24的路面24A上行驶。即，第1行驶控制部50根据经由通信部84接收到的配送车辆12的位置信息以及由GPS装置78取得的大型配送车辆14的位置信息，使大型配送车辆14行驶至配送车辆12停止的边界部A，在边界部A处收容在设施100内行驶后停止的配送车辆12。之后，根据存储于存储设备80D的设施100外的配送路线而在道路24的路面24A上行驶。
另外，第2行驶控制部86在大型配送车辆14抵达边界部A时，使大型配送车辆14停止，并将抵达信号发送给倾斜控制部90。
此外，在本实施方式中，由配送车辆12的第1行驶控制部50和大型配送车辆14的第2行驶控制部86构成本公开的行驶控制部。
倾斜控制部90在从第2行驶控制部86接收到抵达信号时，控制倾斜控制装置82，使前倾斜板66、后倾斜板68以及侧倾斜板74中的至少一个展开，并经由通信部84将收容信号发送给配送车辆12。
另一方面，接收到收容信号的配送车辆12的第1行驶控制部50根据由外部传感器38取得的配送车辆12的周边环境来控制马达驱动器34，使配送车辆12进入到大型配送车辆14的车体部56内。
(服务器16)
接下来，使用图8来说明服务器16的结构。服务器16包括CPU16A、ROM16B、RAM16C、存储设备16D以及通信I/F16E。并且，CPU16A、ROM16B、RAM16C、存储设备16D以及通信I/F16E经由总线16F可相互通信地连接。此外，CPU16A、ROM16B、RAM16C、存储设备16D以及通信I/F16E具备与构成上述控制部36的部件基本上同样的功能。
另外，在存储设备16D中，存储有用于配送车辆12以及大型配送车辆14配送或者取货搬送物26而所需的各种信息。例如，在服务器16中，存储有包括配送委托者的信息、与配送目的地有关的信息、与直至配送目的地为止的配送路线有关的信息等在内的信息。
此外，在目的地的住址等信息被存储于服务器16的情况下，后述的目的地信息取得部97也可以定期地访问服务器16而取得目的地的住址等信息。
并且，通过由CPU16A读出并执行存储于ROM16B的执行程序，服务器16如图9所示作为通信部96、目的地信息取得部97以及路线设定部98的集合体发挥功能。
通信部96能够经由网络N而与配送车辆12、大型配送车辆14以及设施100的管理系统100A进行各种信息的发送接收。
目的地信息取得部97取得目的地的住址等信息。具体而言，在搬送系统10的管理公司等受理了搬送物26的配送或者取货的委托时，从该管理公司向搬送系统10发送配送或者取货的指示。此时，从管理公司的系统向搬送系统10发送配送目的地或者取货目的地的住址等信息。目的地信息取得部97通过经由网络N从管理公司接收配送目的地或者取货目的地的住址等信息来取得信息。
路线设定部98对配送车辆12以及大型配送车辆14分别设定配送路线。具体而言，根据目的地信息取得部97取得的配送或者取货的住址等信息，对配送车辆12设定设施100内的配送路线，对大型配送车辆14设定设施100外的配送路线。此外，在配送目的地不仅是设施100而且还包括多个设施的情况下，对各配送车辆12设定至少1个设施内的配送路线，对大型配送车辆14设定多个设施外、即道路24等中的配送路线。
此外，在本实施方式中，作为一个例子，将由路线设定部98设定的配送车辆12以及大型配送车辆14的各个配送路线经由网络N存储到大型配送车辆14的存储设备80D。配送车辆12在开始行驶时，经由网络N接收存储于存储设备80D的配送车辆12的配送路线，并存储到存储设备36D。
(本实施方式的作用以及效果)
接下来，说明本实施方式的作用以及效果。
以下，主要使用图10A以及图10B所示的流程图，说明搬送系统10中的一连串的处理的流程。如图10A所示，在本实施方式所涉及的搬送系统10中，首先在步骤S10中，搬送系统10的管理公司等受理搬送物26的配送或者取货的委托，服务器16的目的地信息取得部97接收配送目的地或者取货目的地的住址等信息。
在步骤S12中，服务器16的路线设定部98根据接收到的配送或者取货的住址等信息，对配送车辆12设定作为配送目的地或者取货目的地的一个例子的设施100内侧的配送路线，对大型配送车辆14设定设施100外侧的配送路线。
在步骤S13中，大型配送车辆14接收由路线设定部98设定的配送路线，并存储到存储设备80D。此外，经由网络N接受的地图信息等也存储到存储设备80D。
在步骤S14中，大型配送车辆14在道路24(参照图1)的路面24A上朝向设施100行驶。
在步骤S15中，大型配送车辆14的第2行驶控制部86判定是否抵达了从设施100的内侧切换到设施100的外侧的边界部A(参照图1)。在未抵达的情况下(步骤S15；“否”)使处理转移到步骤S14，大型配送车辆14在道路24的路面24A上行驶，直至抵达边界部A。
另一方面，在步骤S15中抵达边界部A的情况下(步骤S15；“是”)处理转移到步骤S16，收容于大型配送车辆14的配送车辆12从设施100经由网络N接收设施100的地图信息，并且接收大型配送车辆14的存储设备80D所存储的配送路线之中的、对配送车辆12设定的设施100内的配送路线。此外，接收到的地图信息以及配送路线被存储到配送车辆12的存储设备36D。
在步骤S17中，配送车辆12从大型配送车辆14中出来，根据存储于存储设备36D的地图信息以及配送路线而在设施100内的地面110上行驶。
在步骤S18中，配送车辆12的第1行驶控制部50判定是否抵达了从设施100的内侧切换到设施100的外侧的边界部A(参照图1)。在未抵达的情况下(步骤S18；“否”)视为搬送物26的配送或者取货尚未完成，使处理转移到步骤S17，配送车辆12在设施100内行驶，直至抵达边界部A。
另一方面，在步骤S18中抵达边界部A的情况下(步骤S18；“是”)处理转移到步骤S19，通过第1行驶控制部50而使在设施100内行驶的配送车辆12停止。
接下来，如图10B所示，在步骤S20中，配送车辆12的第1行驶控制部50经由通信部48将配送车辆12的位置信息发送给大型配送车辆14以及服务器16。
在步骤S21中，配送车辆12的数据控制部52在搬送物26的配送或者取货完成并返回至设施100的入口(边界部A)之后，删除存储于配送车辆12的设施100内的地图信息。
在步骤S22中，大型配送车辆14收容配送车辆12。此时，在大型配送车辆14不在边界部A的情况下，第2行驶控制部86根据经由通信部84接收到的配送车辆12的位置信息以及由GPS装置78取得的大型配送车辆14的位置信息，使大型配送车辆14行驶至配送车辆12停止的边界部A，在边界部A处收容在设施100内行驶后停止的配送车辆12。
然后，在步骤S23中，大型配送车辆14的控制部80判定搬送物26的配送或者取货是否完成。具体而言，控制部80判定是否行驶完存储于存储设备80D的配送路线。在搬送物26的配送或者取货未完成的情况下(步骤S23；“否”)使处理转移到图10A的步骤S14，第2行驶控制部86根据配送路线而使大型配送车辆14在道路24上行驶。此外，在设施100内的搬送物26的配送或者取货未完成的情况下，配送车辆12从大型配送车辆14的电池54进行供电，从而配送车辆12能够在设施100内行驶多次。
另一方面，在步骤S23中搬送物26的配送或者取货完成的情况下(步骤S23；“是”)使处理转移到步骤S24，第2行驶控制部86根据配送路线而使大型配送车辆14在道路24上行驶，使大型配送车辆14返回到车库等原来的待机场所，结束一连串的处理。
如以上那样，在本实施方式的搬送系统10中，在配送路线从设施100的内侧切换到设施100的外侧的边界部A处，使大型配送车辆14收容在设施100内行驶的配送车辆12，并且使收容有配送车辆12的大型配送车辆14在作为设施100的外侧的道路24上行驶。即，配送车辆12在设施100内行驶，大型配送车辆14在比设施100内更脏的设施100的外侧即道路24上行驶，所以能够防止在比设施100内更脏的道路24上行驶的大型配送车辆14在比道路24干净的设施100内行驶，并且防止在比道路24干净的设施100内行驶的配送车辆12在比设施100内更脏的道路24上行驶。由此，能够防止比道路24干净的设施100内被弄脏。另外，能够防止配送车辆12的驱动轮20以及脚轮22被弄脏。
另外，在本实施方式的搬送系统10中，大型配送车辆14能够搬送多个配送车辆12，所以能够使多个配送车辆12在设施100内行驶。另外，还能够使配送车辆12在多个设施内行驶。由此，能够将配送物高效地配送到多个配送目的地。
另外，在本实施方式的搬送系统10中，大型配送车辆14具备能够向配送车辆12进行供电的电池54，所以通过从该电池54进行供电，配送车辆12能够在设施100内进行长距离(长时间)的行驶。
另外，在本实施方式的搬送系统10中，大型配送车辆14具备能够从外部电源进行充电的电池54，所以通过从外部电源对该电池54进行充电，大型配送车辆14能够在设施100的外侧即道路24上进行长距离(长时间)的行驶。
另外，在本实施方式的搬送系统10中，路线设定部98对配送车辆12设定设施100内的配送路线，对大型配送车辆14设定设施100的外侧即道路24中的配送路线，所以能够划分行驶区域，以使配送车辆12在比道路24干净的设施100内行驶，并使大型配送车辆14在比设施100内更脏的道路24上行驶。
这样，以使配送车辆12在设施100内行驶、并使大型配送车辆14在设施100的外侧即道路24上行驶的方式，划分由车辆行驶的区域，从而能够分别搭载适合于所行驶的区域的传感器、设备等。由此，能够降低配送车辆12以及大型配送车辆14所需的成本，能够进一步扩大配送区域。
另外，在本实施方式的搬送系统10中，配送车辆12具备对设施100内的配送路线进行存储的作为第1存储部的存储设备36D，大型配送车辆14具备对设施100的外侧即道路24中的配送路线进行存储的作为第2存储部的存储设备80D，所以配送车辆12和大型配送车辆14能够分别存储所需的配送路线。
另外，在本实施方式的搬送系统10中，存储设备80D存储设施100内的配送路线以及设施100的外侧即道路24中的配送路线，存储设备36D在开始行驶时接收存储设备80D所存储的设施100内的配送路线。因此，配送车辆12能够在需要时接受所需的配送路线，能够降低配送车辆12的存储设备36D一次存储的数据量。
另外，在本实施方式的搬送系统10中，配送车辆12从设施100接受该设施100的地图信息，在从该设施100退出时返还或者删除该地图信息。由此，能够进一步提高设施100中的安全性。
以上说明了实施方式所涉及的搬送系统10，但本公开不限于此。在上述实施方式中，数据控制部52构成为仅取得设施100内的地图信息之中的、配送路线所需的信息，但不限定于此。例如，数据控制部52也可以取得设施100内的所有的地图信息。
另外，在上述实施方式中，数据控制部52取得设施100内的地图信息，但本公开不限于此。例如，也可以在云上共享设施100内的地图信息。由此，能够由多个配送车辆12共享相同的设施100内的地图信息。
另外，在上述实施方式中，将第1区域设为设施100内的地面110即室内，将第2区域设为设施100外的道路24的路面24A即室外，但本公开不限于此。也可以是如果第2区域比第1区域脏，则例如第1区域以及第2区域这两方都为室内，在例如是工厂内的情况下将第1区域设为在行驶路上存在油、水等的区域，将第2区域设为第1区域以外的区域。另外，也可以将第1区域设为洗手间等区域，将第2区域设为洗手间以外的区域。另外，在第1区域以及第2区域这两方都为室外的情况下，也可以将第1区域设为存在污水等的差路，将第2区域设为差路以外的区域。
另外，在上述实施方式中，配送车辆12的存储设备36D在开始行驶时接收大型配送车辆14的存储设备80D所存储的设施100内的配送路线，但本公开不限于此。也可以预先经由网络N从服务器16的存储设备16D接收。
另外，在上述实施方式中，设为大型配送车辆14能够收容多个配送车辆12，但本公开不限于此。大型配送车辆14也可以是能够收容1台配送车辆12的结构。
另外，在上述实施方式中，由控制部36管理配送车辆12的运行，并由控制部80管理大型配送车辆14的运行，但不限于此。即，也可以由服务器16根据搬送系统10中包含的配送车辆12的台数、大型配送车辆14的台数，管理配送车辆12以及大型配送车辆14的运行。
另外，也可以由CPU以外的各种处理器执行在上述实施方式中图3所示的CPU36A、图6所示的CPU80A以及图8所示的CPU16A读入软件(程序)来执行的各处理。作为该情况的处理器，例示FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)等在制造后能够变更电路结构的PLD(Programmable Logic Device，可编程逻辑器件)、以及ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)等具有为了执行特定的处理而专门地设计的电路结构的处理器即专用电路等。另外，各处理既可以由这些各种处理器中的1个来执行，也可以由同种或者不同种的2个以上的处理器的组合(例如多个FPGA、以及CPU和FPGA的组合等)来执行。另外，这些各种处理器的硬件的构造更具体而言是将半导体元件等电路元件进行组合而成的电路。
另外，在本实施方式中说明的各程序也可以以记录于CD-ROM(Compact Disc ReadOnly Memory，高密度盘只读存储器)、DVD-ROM(Digital Versatile Disc Read OnlyMemory，数字多功能盘只读存储器)以及USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)存储器等记录介质的形态来提供。另外，程序也可以是经由网络从外部装置下载的形态。
以上说明了本公开的一个实施方式，但本公开不限于以上的说明，显然能够在不脱离其主旨的范围内除了上述以外还进行各种变形来实施。

Claims (16)

1.一种搬送系统，具备：
第1移动体，能够通过地上的自主行驶来搬送搬送物；
第2移动体，能够通过自主行驶来搬送所述第1移动体；
存储器；以及
与所述存储器相结合的处理器，
所述处理器构成为：
对所述第1移动体以及所述第2移动体分别设定配送路线，
在所设定的所述配送路线从第1区域切换到比所述第1区域脏的第2区域的边界部处，使所述第2移动体收容在所述第1区域中行驶的所述第1移动体，
使收容有所述第1移动体的所述第2移动体在所述第2区域中行驶。
2.根据权利要求1所述的搬送系统，其中，
所述第1区域是室内，所述第2区域是室外。
3.根据权利要求1或者2所述的搬送系统，其中，
所述第2移动体能够搬送多个所述第1移动体。
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的搬送系统，其中，
所述第2移动体具备能够向所述第1移动体进行供电的电池。
5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的搬送系统，其中，
所述第2移动体具备能够从外部电源进行充电的电池。
6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的搬送系统，其中，
所述处理器对所述第1移动体设定所述第1区域内的配送路线，对所述第2移动体设定所述第2区域内的配送路线。
7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的搬送系统，其中，
所述第1移动体具备存储所述第1区域内的配送路线的第1存储部，
所述第2移动体具备存储所述第2区域中的配送路线的第2存储部。
8.根据权利要求7所述的搬送系统，其中，
所述第2存储部存储所述第1区域内的配送路线以及所述第2区域中的配送路线，
在开始行驶时，所述第1存储部接收存储于所述第2存储部的所述第1区域内的配送路线。
9.根据权利要求1～8中的任意一项所述的搬送系统，其中，
所述第1移动体从具有所述第1区域的设施接受所述设施的地图信息，在从所述设施退出时返还或者删除所述地图信息。
10.根据权利要求9所述的搬送系统，其中，
在云上共享所述地图信息。
11.一种搬送控制方法，包括：
对能够通过地上的自主行驶来搬送搬送物的第1移动体以及能够通过自主行驶来搬送所述第1移动体的第2移动体，分别设定配送路线；
在所设定的所述配送路线从第1区域切换到比所述第1区域脏的第2区域的边界部处，使所述第2移动体收容在所述第1区域中自动行驶的所述第1移动体；
使收容有所述第1移动体的所述第2移动体在所述第2区域中自动行驶。
12.根据权利要求11所述的搬送控制方法，其中，还包括：
在判定为收容有所述第1移动体的所述第2移动体抵达所述边界部的情况下，使所述第1移动体从所述第2移动体退出并在所述第1区域中自动行驶。
13.根据权利要求12所述的搬送控制方法，其中，还包括：
所述第1移动体在从所述第2移动体退出之前，接收并存储与所述第1区域有关的地图信息。
14.根据权利要求11～13中的任意一项所述的搬送控制方法，其中，还包括：
在判定为在所述第1区域中自动行驶的所述第1移动体抵达所述边界部的情况下，使所述第2移动体收容所述第1移动体。
15.根据权利要求14所述的搬送控制方法，其中，
在使所述第2移动体收容所述第1移动体之前，删除所述第1移动体存储的与所述第1区域有关的地图信息。
16.一种存储介质，是存储有使计算机执行搬送控制方法的程序的非易失性的存储介质，其中，所述搬送控制方法包括：
对能够通过地上的自主行驶来搬送搬送物的第1移动体以及能够通过自主行驶来搬送所述第1移动体的第2移动体，分别设定配送路线；
在所设定的所述配送路线从第1区域切换到比所述第1区域脏的第2区域的边界部处，使所述第2移动体收容在所述第1区域中自动行驶的所述第1移动体；
使收容有所述第1移动体的所述第2移动体在所述第2区域中自动行驶。
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