KR20240009768A

KR20240009768A - 물품을 목표 테이블까지 전달하기 위한 로봇 장치 및 로봇 장치의 동작 방법

Info

Publication number: KR20240009768A
Application number: KR1020220087083A
Authority: KR
Inventors: 현상민; 박정미; 원유진
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2022-07-14
Filing date: 2022-07-14
Publication date: 2024-01-23
Also published as: WO2024014900A1

Abstract

본 개시는 로봇 장치를 이동시키기 위한 이동부; 물품을 수용할 수 있는 적어도 하나의 트레이 및 적어도 하나의 트레이가 소정 높이에 위치하도록 적어도 하나의 트레이를 지지하는 지지부를 포함하고, 이동부의 상단에 결합되는 바디부; 적어도 하나의 명령어들(instructions)을 저장하는 메모리; 및 메모리에 저장된 적어도 하나의 명령어들을 실행하는 적어도 하나의 프로세서를 포함하며, 적어도 하나의 프로세서는, 목표 테이블에 대한 정보를 포함하는 외부 입력을 수신하고, 목표 테이블에 대한 정보에 기초하여 목표 테이블까지 이동하도록 이동부를 제어하고, 이동부가 이동하는 중에 목표 테이블로부터 제1 소정 거리에 위치함에 따라, 바디부를 이동부와 독립적으로 회전시키기 시작하고, 적어도 하나의 트레이의 측면들 중 지지부에 의해 가려지지 않는 측면이 목표 테이블의 측면과 평행을 이룰 때 바디부의 회전을 중단하는 로봇 장치 및 로봇 장치의 동작 방법을 포함한다.

Description

물품을 목표 테이블까지 전달하기 위한 로봇 장치 및 로봇 장치의 동작 방법{ROBOT DEVICE AND METHOD FOR DELIVERING OBJECT TO TARGET TABLE}

본 개시는 물품을 목표 테이블까지 전달하는 로봇 장치 및 로봇 장치의 동작 방법에 관한 것이다. 구체적으로, 본 개시는 물품을 수용하고, 수용된 물품을 설정된 목표 테이블까지 전달하는 로봇 장치 및 로봇 장치의 동작 방법에 관한 것이다.

로봇 기술의 발전에 따라 사람의 수행하는 역할을 로봇 장치가 대신 수행할 수 있다. 예를 들어, 로봇 장치가 청소를 수행하기도 하고, 환자를 간호하기도 하고, 커피를 만들기도 하고, 물품을 분류하기도 하고, 음식 배달을 하기도 한다.

이에 따라, 식당, 카페, 호텔, 병원, 문화시설, 공공시설 등의 사회 시설 전반에 걸쳐 로봇 장치의 수요가 증가하고 있다.

본 개시의 일 실시예는 물품을 목표 테이블까지 전달하는 로봇 장치를 제공한다. 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 장치는, 상기 로봇 장치를 이동시키기 위한 이동부를 포함할 수 있다. 로봇 장치는 상기 물품을 수용할 수 있는 적어도 하나의 트레이 및 상기 적어도 하나의 트레이가 소정 높이에 위치하도록 적어도 하나의 트레이를 지지하는 지지부를 포함할 수 있다. 로봇 장치는 이동부의 상단에 결합되는 바디부를 포함할 수 있다. 로봇 장치는 적어도 하나의 명령어들(instructions)을 저장하는 메모리 및 메모리에 저장된 적어도 하나의 명령어들을 실행하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따른 적어도 하나의 프로세서는 목표 테이블에 대한 정보를 포함하는 외부 입력을 수신할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서는 목표 테이블에 대한 정보에 기초하여, 목표 테이블까지 이동하도록 이동부를 제어할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서는 이동부가 이동하는 중에 목표 테이블로부터 제1 소정 거리에 위치함에 따라, 바디부를 이동부와 독립적으로 회전시키기 시작할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서는 적어도 하나의 트레이의 측면들 중 지지부에 의해 가려지지 않는 측면이 목표 테이블의 측면과 평행을 이룰 때 바디부의 회전을 중단시킬 수 있다.

본 개시의 다른 실시예는 물품을 목표 테이블까지 전달하는 로봇 장치의 동작 방법을 제공한다. 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 장치는, 물품을 수용할 수 있는 적어도 하나의 트레이 및 상기 적어도 하나의 트레이가 소정 높이에 위치하도록 적어도 하나의 트레이를 지지하는 지지부를 포함하는 바디부를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 장치의 동작 방법은 목표 테이블에 대한 정보를 포함하는 외부 입력을 수신하는 단계를 포함할 수 있다. 로봇 장치의 동작 방법은 목표 테이블에 대한 정보에 기초하여, 목표 테이블까지 이동하도록 바디부의 하단에 결합된 이동부를 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 로봇 장치의 동작 방법은 이동부가 이동하는 중에 목표 테이블로부터 제1 소정 거리에 위치함에 따라, 이동부와 독립적으로 회전을 시작하도록 바디부를 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 로봇 장치의 동작 방법은 적어도 하나의 트레이의 측면들 중 지지부에 의해 가려지지 않는 측면이 목표 테이블의 측면과 평행을 이룰 때 회전을 중단하도록 바디부를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

본 개시는, 다음의 자세한 설명과 그에 수반되는 도면들의 결합으로 이해될 수 있으며, 참조 번호(reference numerals)들은 구조적 구성요소(structural elements)를 의미한다.
도 1a는 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 1b는 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 장치의 동작을 설명하기 위한 개념도이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 이동부의 이동 중에 바디부 및 헤드부의 회전을 설명하기 위한 순서도이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 이동부와 목표 테이블 간의 거리에 따른 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 8a는 본 개시의 일 실시예에 따른 이동부가 목표 테이블로부터 제1 소정 거리보다 먼 거리에 위치하는 경우의 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 8b는 본 개시의 일 실시예에 따른 지지부에 의해 가려진 트레이의 측면에 수직한 방향과 이동부의 이동 방향이 교차하도록 제어하는 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 이동부와 목표 테이블 간의 거리에 따른 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 10a는 본 개시의 일 실시예에 따른 이동부가 목표 테이블로부터 제1 소정 거리보다 먼 거리에 위치하는 경우의 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 10b는 본 개시의 일 실시예에 따른 지지부에 의해 가려지지 않은 트레이의 측면에 수직한 방향과 이동부의 이동 방향이 교차하도록 제어하는 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 적어도 하나의 트레이를 목표 테이블을 향한 방향으로 나오게 하거나, 지지부를 향한 방향으로 들어가도록 제어하는 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 12a는 본 개시의 일 실시예에 따른 트레이를 목표 테이블을 향한 방향으로 나오도록 제어하는 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12b는 본 개시의 일 실시예에 따른 트레이를 지지부를 향한 방향으로 들어가도록 제어하는 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 13a는 본 개시의 일 실시예에 따른 트레이를 헤드부 방향으로 이동하도록 제어하는 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 13b는 본 개시의 일 실시예에 따른 트레이를 이동부 방향으로 이동하도록 제어하는 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 개시의 일 실시예에 따른 사용자 인터페이스부가 목표 테이블의 측면을 향하도록 헤드부를 회전시키는 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 15는 본 개시의 일 실시예에 따른 사용자 인터페이스부가 목표 테이블의 측면을 향하도록 헤드부를 회전시키는 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 본 개시의 일 실시예에 따른 목표 테이블 상에서 사용자에 근접한 지점으로 이동부가 이동하도록 제어하는 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 17은 본 개시의 일 실시예에 따른 목표 테이블 상에서 사용자에 근접한 지점으로 이동부가 이동하도록 제어하는 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다.

본 개시에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 개시의 일 실시예에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.

본 개시에서 사용되는 용어는 본 개시의 일 실시예에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 본 개시의 실시예의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 개시에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 용어들은 본 명세서에 기재된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다.

본 개시 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 본 개시에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

본 개시에서 사용된 표현 "~하도록 구성된(또는 설정된)(configured to)"은 상황에 따라, 예를 들면, "~에 적합한(suitable for)", "~하는 능력을 가지는(having the capacity to)", "~하도록 설계된(designed to)", "~하도록 변경된(adapted to)", "~하도록 만들어진(made to)", 또는 "~를 할 수 있는(capable of)"과 바꾸어 사용될 수 있다. 용어 "~하도록 구성된(또는 설정된)"은 하드웨어적으로 "특별히 설계된(specifically designed to)" 것만을 반드시 의미하지 않을 수 있다. 대신, 어떤 상황에서는, "~하도록 구성된 시스템"이라는 표현은, 그 시스템이 다른 장치 또는 부품들과 함께 "~할 수 있는" 것을 의미할 수 있다. 예를 들면, 문구 "A, B, 및 C를 수행하도록 구성된(또는 설정된) 프로세서"는 해당 동작을 수행하기 위한 전용 프로세서(예: 임베디드 프로세서), 또는 메모리에 저장된 하나 이상의 소프트웨어 프로그램들을 실행함으로써, 해당 동작들을 수행할 수 있는 범용 프로세서(generic-purpose processor)(예: CPU 또는 application processor)를 의미할 수 있다.

또한, 본 개시에서 일 구성요소가 다른 구성요소와 "연결된다" 거나 "접속된다" 등으로 언급된 때에는, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소와 직접 연결되거나 또는 직접 접속될 수도 있지만, 특별히 반대되는 기재가 존재하지 않는 이상, 중간에 또 다른 구성요소를 매개하여 연결되거나 또는 접속될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 개시의 실시예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 개시의 일 실시예는 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 개시의 일 실시예를 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 본 개시 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

본 개시에서, '물품(object)'은 로봇 장치를 이용하여 전달하고자 하는 대상물을 의미한다. 물품은 로봇 장치에 수용될 수 있는 대상물일 수 있다. 예를 들어, 물품은 음식, 상자 등을 포함할 수 있으며, 어느 하나로 제한되지 않는다.

본 개시에서, '목표 테이블'은 로봇 장치를 이용하여 물품을 전달하고자 하는 목적지를 의미한다. 본 개시의 일 예로, 목표 테이블의 형상은 사각 형상, 원형 형상 등을 포함할 수 있으며, 어느 하나의 형상으로 제한되지 않는다. 본 개시의 일 예로, 목표 테이블은 본 개시를 설명하기 위해 선택된 용어로서, 본 개시의 물품을 전달하고자 하는 목적지는 테이블뿐만 아니라, 특정 장소, 수납 트레이, 사람 등을 포함할 수도 있다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 개시의 실시예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 개시는 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.

이하에서는 도면을 참조하여 본 개시의 실시예들을 상세하게 설명한다.

도 1a는 본 개시의 일 실시예에 로봇 장치를 설명하기 위한 도면이다.

도 1a를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 장치(100)는 물품(object, OB, 도 2 참조)을 수용하고, 수용한 물품(OB)을 목표 테이블(DT, 도 5 참조)까지 전달하는 장치일 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)는 로봇 장치(100)를 이동시키기 위한 이동부(200), 이동부(200)의 상단에 결합된 바디부(300) 및 바디부(300)의 상단에 결합된 헤드부(400)를 포함할 수 있다. 그러나, 도 1a에 도시된 구성 요소가 모두 필수적인 구성은 아니다. 로봇 장치(100)는 도 1a에 도시된 것보다 더 많은 구성 요소를 포함할 수도 있고, 도 1a에 도시된 것보다 더 적은 구성 요소를 포함할 수도 있다. 예를 들어, 로봇 장치(100)는 이동부(200)와 바디부(300) 사이의 제1 연결부(CP, 도 2 참조) 및 바디부(300)와 헤드부(400) 사이의 제2 연결부(미도시)를 더 포함할 수도 있다. 로봇 장치(100)가 제1 연결부(CP) 및 제2 연결부를 더 포함하는 실시예에 대해서는 도 2를 참조하여 후술하도록 한다.

로봇 장치(100)는 하나 이상의 명령어들(instructions)을 저장하는 메모리(500, 도 3 참조) 및 메모리(500)에 저장된 하나 이상의 명령어들을 실행하는 적어도 하나의 프로세서(600, 도 3 참조)를 더 포함할 수도 있다. 또한, 로봇 장치(100)가 메모리(500) 및 적어도 하나의 프로세서(600)를 더 포함하는 실시예에 대해서는 도 3을 참조하여 후술하도록 한다.

본 개시의 일 실시예에서, 바디부(300)는 물품(OB)을 수용할 수 있는 적어도 하나의 트레이(310) 및 적어도 하나의 트레이(310)가 소정 높이에 위치하도록 적어도 하나의 트레이(310)를 지지하는 지지부(320)를 포함할 수 있다. 도 1a에는 바디부(300)가 두 개의 트레이들을 포함하는 것으로 도시되었으나, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 바디부(300)는 하나의 트레이(310)를 포함할 수도 있고, 세 개 이상의 트레이들을 포함할 수도 있다.

도 1a에는 지지부(320)가 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 마주보는 두 개의 측면에서 적어도 하나의 트레이(310)를 지지하는 것으로 도시되었으나, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 지지부(320)는 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 하나의 측면에서 적어도 하나의 트레이(310)를 지지하거나, 혹은 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 세 개 이상의 측면에서 적어도 하나의 트레이(310)를 지지할 수도 있다.

또한, 도 1a에는 지지부(320)에 의하여 지지되는 적어도 하나의 트레이(310) 사이의 간격이 일정한 것으로 도시되었으나, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 로봇 장치(100)를 통해 전달하고자 하는 물품(OB)의 종류, 형태 및 크기 등에 따라 지지부(320)에 의해 지지되는 적어도 하나의 트레이(310) 사이의 간격은 각각 다를 수 있다. 또한, 지지부(320)에 의해 지지되는 적어도 하나의 트레이(310)가 이동부(200) 또는 헤드부(400) 방향으로 이동하여, 적어도 하나의 트레이(310) 사이의 간격은 달라질 수도 있다. 적어도 하나의 트레이(310)가 이동부(200) 또는 헤드부(400) 방향으로 이동하는 실시예에 대하여는 도 12a 및 도 12b를 참조하여 후술하도록 한다.

본 개시의 일 실시예에서, 헤드부(400)는 로봇 장치(100)의 주변 객체를 센싱하는 센싱부(410), 목표 테이블(DT)에 대한 정보를 포함하는 외부 입력을 제공받는 사용자 인터페이스부(420) 및 센싱부(410)와 사용자 인터페이스부(420)가 배치되는 헤드 몸체(430)를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에서, 센싱부(410)는 로봇 장치(100)의 주변의 RGB 이미지를 획득하는 RGB 카메라, 깊이 이미지(depth image)를 획득하는 RGBD 카메라, 레이저를 이용하여 거리를 측정하는 라이다(LiDAR), ToF(time-of-flight) 센서 및 모션 센서(motion sensor) 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

센싱부(410)는 로봇 장치(100)가 목표 테이블(DT)까지 이동하는 동안의 로봇 장치(100)의 주변 객체 및 로봇 장치(100)가 목표 테이블(DT)에 도달한 후, 로봇 장치(100)의 주변 객체를 센싱할 수 있다.

사용자 인터페이스부(420)는 로봇 장치(100)에 물품(OB)을 로딩(loading)하는 사용자(US1, 도 5 참조, 이하 제1 사용자)로부터 목표 테이블(DT)에 대한 정보를 포함하는 외부 입력을 제공받을 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 사용자 인터페이스부(420)는 로봇 장치(100)에 수용된 물품(OB)을 언-로딩(unloading)하는 사용자(US2, 도 5 참조, 이하 제2 사용자) 또는 로봇 장치(100)가 목표 테이블(DT)까지 이동하는 동안에 로봇 장치(100)의 주변에 있는 사용자(미도시)로부터 외부 입력을 제공받을 수도 있다.

도 1a에는 센싱부(410)와 사용자 인터페이스부(420)가 헤드 몸체(430)의 측면들 중 서로 마주보는 두 개의 측면에 각각 배치된 것이 도시되었으나, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 센싱부(410)와 사용자 인터페이스부(420)는 헤드 몸체(430)의 측면들 중 어느 하나의 측면에 같이 배치되거나, 혹은 헤드 몸체(430)의 측면들 중 서로 맞닿는 두 개의 측면에 각각 배치될 수도 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 이동부(200)는 이동 몸체(210), 목표 테이블(DT)까지 이동하기 위한 이동 경로(MP, 도 5 참조)를 획득하기 위한 이동 센서부(220)를 포함할 수 있다.

이동 센서부(220)는 RGB 이미지를 획득하는 RGB 카메라, 깊이 이미지(depth image)를 획득하는 RGBD 카메라, 레이저를 이용하여 거리를 측정하는 라이다(LiDAR), ToF(time-of-flight) 센서 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 이동 센서부(220)는 사용자 인터페이스부(420)를 통하여 제공받은 목표 테이블(DT)에 대한 정보를 토대로 목표 테이블(DT)로 이동하는 이동 경로(MP) 상에 장애물이 존재하는지 센싱할 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되지 않고, 헤드부(400)에 포함된 센싱부(410) 역시 이동 경로(MP) 상에 장애물이 존재하는지 여부를 센싱할 수도 있다.

이동부(200)는 이동 센서부(220)를 통하여 이동 경로(MP) 상에 장애물의 존재가 획득된 경우, 장애물이 사라진 것이 확인될때까지 이동을 멈추거나, 혹은 장애물을 회피한 후 원래의 이동 경로(MP)로 복귀하여 이동할 수도 있다.

본 개시의 일 실시예로, 이동 센서부(220)의 정면을 이동부(200)의 이동 방향(MVD, 도 8a 참조)이라고 할 때, 도 1a에는 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의하여 가려진 측면(TS1, 도 2 참조)과 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 서로 평행한 것으로 도시되어 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의하여 가려지지 않은 측면(TS2, 도 2 참조)과 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 서로 평행할 수도 있다. 이에 대한 실시예는 도 9a 및 도 9b를 참조하여 후술하도록 한다.

또한, 도 1a에는 센싱부(410)의 정면과 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 서로 평행한 것이 도시되어 있다. 본 개시의 일 예로, 로봇 장치(100)는 센싱부(410)의 정면과 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 서로 평행한 상태로 이동할 수 있다.

도 1b는 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 장치를 설명하기 위한 도면이다. 이하, 도 1a에서 설명한 구성과 동일한 구성에 대하여는 동일한 도면 부호를 부여하고, 설명은 생략하도록 한다.

도 1b를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에서, 바디부(300)는 이동부(200)와 독립적으로 회전이 가능하다. 바디부(300)는 이동부(200)가 이동 경로(MP, 도 5 참조)를 따라 목표 테이블(DT, 도 5 참조)까지 이동하는 동안, 이동부(200)의 회전하는 정도와 동일하게 회전할 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 바디부(300)는 이동부(200)가 목표 테이블(DT)까지 이동하는 동안 이동부(200)가 회전하는 정도보다 더 많이 회전할 수도 있다.

도 1a 및 도 1b를 참조하면, 도 1a에는 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의하여 가려진 측면(TS1, 도 2 참조)과 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 서로 평행한 것이 도시되어 있다. 반면, 도 1b에는 바디부(300)가 이동부(200)와 독립적으로 회전하여, 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려진 측면(TS1)과 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 서로 교차하는 것이 도시되어 있다. 다만, 본 개시는 이에 제한되지 않는다. 본 개시의 일 실시예로, 이동부(200)도 회전을 하였으나, 바디부(300)의 회전량과 이동부(200)의 회전량이 상이할 수 있다. 따라서, 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려진 측면(TS1)과 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 서로 교차할 수도 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 헤드부(400)는 이동부(200) 및 바디부(300) 각각과 독립적으로 회전이 가능하다. 헤드부(400)는 이동부(200)가 이동 경로(MP)를 따라 목표 테이블(DT)까지 이동하는 동안, 이동부(200)의 회전하는 정도와 동일하게 회전할 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 헤드부(400)는 이동부(200)가 목표 테이블(DT)까지 이동하는 동안 이동부(200)가 회전하는 정도보다 더 많이 회전할 수도 있다. 또한, 도 1a 및 도 1b를 참조하면, 헤드부(400)의 회전량과 바디부(300)의 회전량이 동일한 것으로 도시되어 있지만, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 헤드부(400)의 회전량과 바디부(300)의 회전량은 서로 상이할 수도 있다. 또한, 헤드부(400)의 회전 방향과 바디부(300)의 회전 방향은 서로 다를 수도 있다.

도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다. 이하, 도 1a에서 설명한 구성과 동일한 구성에 대하여는 동일한 도면 부호를 부여하고, 설명은 생략하도록 한다.

도 2를 참조하면, 이동 센서부(220)의 정면을 로봇 장치(100)의 정면이라고 할 때, 로봇 장치(100)의 구성을 설명하기 위하여 정면에서 바라본 로봇 장치(100)의 도면(110) 및 측면에서 바라본 로봇 장치(100)의 도면(120)이 도시되어 있다.

본 개시의 일 실시예로, 적어도 하나의 트레이(310) 상에는 물품(OB)이 로딩(loading)될 수 있다. 도 2의 110 및 120에는 바디부(300)가 두 개의 트레이들을 포함하고, 그 중 하나의 트레이(310)에 물품이 로딩된 것이 도시되어 있으나, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 두 개의 트레이들 각각에 물품(OB)이 로딩될 수도 있다. 또한, 헤드부(400)의 헤드 몸체(430) 상에 물품(OB)이 로딩될 수 있다.

본 개시의 일 실시예로, 로봇 장치(100)는 이동부(200)와 바디부(300)를 연결하는 제1 연결부(CP)를 포함할 수 있다. 바디부(300)는 회전 축(RX)을 기준으로 하여 이동부(200)와 독립적으로 회전할 수 있다. 도 2에는 로봇 장치(100)가 제1 연결부(CP)를 포함하는 것이 도시되어 있으나, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 로봇 장치(100)는 바디부(300)와 헤드부(400)를 연결하는 제2 연결부를 더 포함할 수도 있다. 헤드부(400)는 회전 축(RX)을 기준으로 하여 바디부(300) 및 이동부(200)와 독립적으로 회전할 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 바디부(300)와 헤드부(400)는 서로 다른 회전축을 기준으로 회전할 수도 있다.

본 개시의 일 실시예로, 이동부(200)는 이동 어셈블리(230)를 포함할 수 있다. 도 2에는 이동부(200)가 두 개의 바퀴를 포함하는 이동 어셈블리(230)를 포함하는 것으로 도시되어 있으나, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 이동 어셈블리(230)는 하나의 바퀴, 또는 세 개 이상의 바퀴를 포함할 수도 있다. 또한, 이동 어셈블리(230)는 롤러, 레일 등을 포함할 수 있고, 어느 하나로 제한되지 않는다.

본 개시의 일 실시예로, 적어도 하나의 트레이(310)는 지지부(320)에 의해 가려진 측면(TS1) 및 지지부(320)에 의해 가려지지 않은 측면(TS2)을 포함할 수 있다. 물품(OB)은 지지부(320)에 의해 가려지지 않은 측면(TS2) 방향에서 적어도 하나의 트레이(310)에 로딩되거나, 적어도 하나의 트레이(310)에서 언-로딩(unloading)될 수 있다.

지지부(320)에 의해 가려진 측면(TS1)을 정면으로 하여 로봇 장치(100)가 이동 시, 적어도 하나의 트레이(310)에 수용된 물품(OB)도 지지부(320)에 의해 가려진 상태로 이동할 수 있다. 따라서 로봇 장치(100)가 이동 시에 적어도 하나의 트레이(310)에 수용된 물품(OB)의 면적 중 외부에 노출되는 면적을 줄일 수 있다. 또한, 로봇 장치(100)가 이동 중에 외부로부터 받을 수 있는 충격 등으로부터 적어도 하나의 트레이(310)에 수용된 물품(OB)을 보호할 수 있다.

또한, 도 2의 110 및 120을 참조하면, 로봇 장치(100)는 적어도 하나의 트레이(310)의 지지부(320)에 의해 가려진 측면(TS1)의 길이보다 지지부(320)에 의해 가려지지 않은 측면(TS2)의 길이가 더 긴 형상을 갖는다. 따라서, 지지부(320)에 의해 가려진 측면(TS1)을 정면으로 하여 로봇 장치(100)가 이동 시, 지지부(320)에 의해 가려지지 않은 측면(TS2)을 정면으로 하여 로봇 장치(100)가 이동하는 것과 비교하여 좁은 지역을 상대적으로 용이하게 이동할 수 있다.

다만, 본 개시는 이에 제한되지 않고, 적어도 하나의 트레이(310)의 지지부(320)에 의해 가려진 측면(TS1)의 길이와 적어도 하나의 트레이(310)의 지지부(320)에 의해 가려지지 않은 측면(TS2)의 길이는 서로 같을 수도 있다. 또한, 적어도 하나의 트레이(310)의 지지부(320)에 의해 가려진 측면(TS1)의 길이는 적어도 하나의 트레이(310)의 지지부(320)에 의해 가려지지 않은 측면(TS2)의 길이보다 길 수도 있다.

본 개시의 일 실시예로, 로봇 장치(100)의 형상에 따라 적어도 하나의 트레이(310)의 지지부(320)에 의해 가려진 측면(TS1) 또는 적어도 하나의 트레이(310)의 지지부(320)에 의해 가려지지 않은 측면(TS2) 중 어느 하나의 측면을 정면으로 하여 로봇 장치(100)가 이동할 수도 있다.

본 개시의 일 실시예로, 도 2의 110 및 120에는 지지부(320)가 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 마주보는 두 개의 측면에서 적어도 하나의 트레이(310)를 지지하는 것으로 도시되었으나, 본 개시는 이에 제한되지 않는다.

지지부(320)는 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 상대적으로 길이가 긴 측면 또는 상대적으로 길이가 짧은 측면 중 어느 하나의 측면에서 적어도 하나의 트레이(310)를 지지할 수도 있다. 지지부(320)가 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 상대적으로 길이가 긴 측면에서 적어도 하나의 트레이(310)를 지지하는 경우, 로봇 장치(100)는 이동 중에 적어도 하나의 트레이(310)에 수용된 물품(OB)이 외부에 노출되는 것을 최소화 하기 위하여 지지부(320)에 의하여 가려진 측면을 정면으로 하여 이동할 수도 있다. 또한, 로봇 장치(100)는 좁은 지역을 상대적으로 용이하게 이동하기 위하여 지지부(320)에 의해 가려지지 않은 측면을 정면으로 하여 이동할 수도 있다.

이와 유사하게, 지지부(320)가 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 상대적으로 길이가 짧은 측면에서 적어도 하나의 트레이(310)를 지지하는 경우에도 로봇 장치(100)는 지지부(320)에 의해 가려진 측면 또는 지지부(320)에 의해 가려지지 않은 측면을 정면으로 하여 이동할 수도 있다.

도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 장치를 설명하기 위한 블록도이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 장치(100)는 이동부(200), 바디부(300), 메모리(500) 및 프로세서(600)를 포함할 수 있다. 그러나, 도 3에 도시된 구성요소가 모두 필수구성요소인 것은 아니다. 도 3에 도시된 구성요소보다 많은 구성요소에 의해 로봇 장치(100)가 구현될 수도 있고, 그보다 적은 구성요소에 의해서도 로봇 장치(100)는 구현될 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 장치(100)는 이동부(200), 바디부(300), 헤드부(400), 메모리(500) 및 프로세서(600)를 포함할 수 있다. 이동부(200), 바디부(300), 헤드부(400), 메모리(500) 및 프로세서(600)는 각각 전기적 및/또는 물리적으로 서로 연결될 수 있다. 이하, 도 1a 내지 도 2에서 설명한 구성과 동일한 구성에 대하여는 동일한 도면 부호를 부여하고, 설명은 생략하도록 한다.

본 개시의 일 실시예에서, 바디부(300)는 무게 센서(330)를 더 포함할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서(600)는 무게 센서(330)를 통하여 적어도 하나의 트레이(310, 도 2 참조)에 대응되는 무게를 측정할 수 있다. 본 개시의 일 예로, 무게 센서(330)는 적어도 하나의 트레이(310) 및 적어도 하나의 트레이(310) 상에 배치된 물품(OB, 도 2 참조)의 무게를 획득할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 메모리(500)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(RAM, Random Access Memory) SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), Mask ROM, Flash ROM 등), 하드 디스크 드라이브(HDD) 또는 솔리드 스테이트 드라이브(SSD) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 메모리(500)에는 로봇 장치(100)의 기능 또는 동작들을 수행하기 위한 명령어들 또는 프로그램 코드가 저장될 수 있다. 메모리(500)에 저장되는 명령어들, 알고리즘, 데이터 구조, 프로그램 코드 및 애플리케이션 프로그램은 예를 들어, C,　C++, 자바(Java), 어셈블러(assembler) 등과 같은 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 메모리(500)에는 물품(OB, 도 2 참조)을 목표 테이블(DT, 도 4 참조)에 전달하는데 이용될 수 있는 다양한 종류의 모듈들이 저장될 수 있다. 메모리(500)에는 이동 제어 모듈(510), 바디 제어 모듈(520) 및 헤드 제어 모듈(530) 이 저장될 수 있다. 메모리(500)에 포함되는 '모듈'은 프로세서(600)에 의해 수행되는 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미할 수 있다. 메모리(500)에 포함되는 '모듈'은 명령어들, 알고리즘, 데이터 구조, 또는 프로그램 코드와 같은 소프트웨어로 구현될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 이동 제어 모듈(510)은 이동부(200)를 통하여 로봇 장치(100)를 목표 테이블(DT)로 이동시키는 동작에 관한 명령어들 또는 프로그램 코드로 구성된다. 이동 제어 모듈(510)에 대한 설명은 도 4, 5, 15 및 도 16을 참조하여 후술하도록 한다.

본 개시의 일 실시예에서, 바디 제어 모듈(520)은 이동부(200)가 목표 테이블(DT)로 이동하는 동안, 바디부(300)의 동작에 관한 명령어들 또는 프로그램 코드로 구성된다. 바디 제어 모듈(520)에 대한 설명은 도 5 내지 도 14를 참조하여 후술하도록 한다.

본 개시의 일 실시예에서, 헤드 제어 모듈(530)은 이동부(200)가 목표 테이블(DT)로 이동하는 동안, 헤드부(400)의 동작에 관한 명령어들 또는 프로그램 코드로 구성된다. 헤드 제어 모듈(530)에 대한 설명은 도 7 내지 도 15를 참조하여 후술하도록 한다.

본 개시의 일 실시예에서, 프로세서(600)는 중앙 처리 장치(Central Processing Unit), 마이크로 프로세서(microprocessor), 그래픽 프로세서(Graphic Processing Unit), 애플리케이션 프로세서(Application Processor, AP), ASICs(Application Specific Integrated Circuits), DSPs(Digital Signal Processors), DSPDs(Digital Signal Processing Devices), PLDs(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays) 및 뉴럴 프로세서(Neural Processing Unit) 또는 인공지능 모델(Artificial Intelligence, AI)의 학습 및 처리에 특화된 하드웨어 구조로 설계된 인공지능 전용 프로세서 중 적어도 하나로 구성될 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다.

도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 장치의 동작을 설명하기 위한 순서도이다. 도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 장치의 동작을 설명하기 위한 개념도이다.

도 1a, 도 4 및 도 5를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)의 동작 방법은 목표 테이블(DT)에 대한 정보를 포함하는 외부 입력을 수신하는 단계(S100)를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 외부 입력은 로봇 장치(100)를 통하여 물품(OB)을 목표 테이블(DT)로 전달하려는 제1 사용자(US1)에 의하여 제공되는 것일 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 적어도 하나의 프로세서(600, 도 3 참조)는 목표 테이블(DT)에 대한 정보를 포함하는 외부 입력을 수신할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)가 외부 입력을 수신하는 장소를 입력 지점(IP)이라 하고, 이동부(200)가 목표 테이블(DT)에 도달한 지점을 도착 지점(AP)으로 정의할 때, 목표 테이블(DT)에 대한 정보는 입력 지점(IP)부터 도착 지점(AP)까지의 거리 정보, 목표 테이블(DT)의 위치 정보, 목표 테이블(DT)의 식별 정보 등을 포함할 수 있다. 또한, 외부 입력은 목표 테이블(DT)까지 이동하는 이동부(200)의 제한 속도, 목표 테이블(DT)까지 도달하는데 걸리는 목표 시간 등의 정보를 더 포함할 수도 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)의 동작 방법은, 목표 테이블(DT)에 대한 정보에 기초하여, 목표 테이블(DT)까지 이동하도록 바디부(300)의 하단에 결합된 이동부(200)를 제어하는 단계(S200)를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 적어도 하나의 프로세서(600)는 목표 테이블(DT)에 대한 정보에 기초하여, 목표 테이블(DT)까지 이동하도록 이동부(200)를 제어할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)는 목표 테이블(DT)에 대한 정보에 기초하여 이동부(200)가 입력 지점(IP)부터 도착 지점(AP)까지 이동하는 이동 경로(MP)를 획득할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)는 이동 제어 모듈(510, 도 3 참조)을 이용하여 이동 경로(MP)를 획득할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 이동 경로(MP)는 제1 지점(PT1), 제2 지점(PT2) 및 바디 회전 지점(RP)을 포함할 수 있다. 제1 지점(PT1) 및 제2 지점(PT2) 각각은 이동부(200)가 이동 경로(MP)를 따라 이동하는 동안, 이동 방향(MVD)을 변경하기 시작하는 지점일 수 있다. 바디 회전 지점(RP)은 목표 테이블(DT)로부터 제1 소정 거리에 위치하는 지점으로, 바디부(300)가 이동부(200)와 독립적으로 회전을 시작하는 지점일 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 이동 경로(MP)는 입력 지점(IP)부터 바디 회전 지점(RP)까지의 제1 이동 경로(SP1) 및 바디 회전 지점(RP)부터 도착 지점(AP)까지의 제2 이동 경로(SP2)를 포함할 수 있다. 제1 이동 경로(SP1)는 입력 지점(IP)부터 제1 지점(PT1)까지의 제1 서브 이동 경로(SP1_a), 제1 지점(PT1)부터 제2 지점(PT2)까지의 제2 서브 이동 경로(SP1_b) 및 제2 지점(PT2)부터 바디 회전 지점(RP)까지의 제3 서브 이동 경로(SP1_c)를 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 도 5에는 이동 경로(MP)에 제1 지점(PT1) 및 제2 지점(PT2)이 포함되는 것이 도시되었으나, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 목표 테이블(DT)의 위치가 변경됨에 따라, 이동 경로(MP)에는 하나의 이동 방향(MVD)을 변경하는 지점이 포함되거나 혹은 세 개 이상의 이동 방향(MVD)을 변경하는 지점이 포함될 수도 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 도 5에는 로봇 장치(100)를 이동시키기 위한 이동부(200)의 경로가 도시되어 있다. 도 5에는 이동부(200)가 제1 지점(PT1) 및 제2 지점(PT2)에서 이동 방향(MVD)을 곡선 형태로 변경하며 목표 테이블(DT)로 이동하는 것이 도시되어 있으나, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 이동부(200)는 제1 지점(PT1) 및 제2 지점(PT2) 중 적어도 어느 하나의 지점에서 이동 방향(MVD)을 특정 각도, 예를 들어 30도, 45도, 60도 및 90 도 등으로 변경한 후, 목표 테이블(DT)을 향하여 이동할 수도 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)의 동작 방법은 이동부(200)가 이동하는 중에, 목표 테이블(DT)로부터 제1 소정 거리에 위치함에 따라, 이동부(200)와 독립적으로 회전을 시작하도록 바디부(300)를 제어하는 단계(S310)를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서(600)는 이동부(200)가 이동하는 중에 목표 테이블(DT)로부터 제1 소정 거리에 위치함에 따라, 바디부(300)를 이동부(200)와 독립적으로 회전시키기 시작할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)는 목표 테이블(DT)에 대한 정보에 기초하여 바디부(300)가 이동부(200)로부터 독립적으로 회전을 시작하는, 목표 테이블(DT)로부터 제1 소정 거리에 위치하는 바디 회전 지점(RP)을 획득할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)는 바디 제어 모듈(520, 도 3 참조)을 이용하여 바디 회전 지점(RP)을 획득할 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 로봇 장치(100)는 이동 경로(MP) 등에 기초하여 바디 회전 지점(RP)을 획득할 수 있다. 구체적으로, 로봇 장치(100)는 이동 경로(MP)가 제1 지점(PT1) 및 제2 지점(PT2)에서 곡선 형태로 변경되는지, 혹은 이동 경로(MP)가 제1 지점(PT1) 및 제2 지점(PT2) 중 적어도 어느 하나의 지점에서 특정 각도로 변경되는지 여부에 기초하여 바디 회전 지점(RP)을 획득할 수 있다.

또한, 본 개시의 일 실시예에서 로봇 장치(100)는 바디부(300)에 대한 정보에 기초하여 바디 회전 지점(RP)을 획득할 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 로봇 장치(100)는 바디부(300)의 회전 속도 등에 기초하여 바디 회전 지점(RP)을 획득할 수도 있다. 구체적으로, 이동부(200)와 독립적으로 회전하는 바디부(300)의 회전 속도가 빠른 경우, 로봇 장치(100)는 목표 테이블(DT)로부터 상대적으로 가까운 제1 소정 거리를 갖는 바디 회전 지점(RP)을 획득할 수 있다. 반면, 이동부(200)와 독립적으로 회전하는 바디부(300)의 회전 속도가 느린 경우, 로봇 장치(100)는 목표 테이블(DT)로부터 상대적으로 먼 제1 소정 거리를 갖는 바디 회전 지점(RP)을 획득할 수 있다.

또한, 본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)는 적어도 하나의 트레이(310)에 수용된 물품(OB)의 종류 등에 대한 정보에 기초하여 바디 회전 지점(RP)을 획득할 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 적어도 하나의 트레이(310)에 수용된 물품(OB)이 액체를 포함하고 있는 경우, 물품(OB)에 포함된 액체가 넘치는 것을 방지하기 위하여 바디부(300)의 회전 속도를 느리게 하고, 목표 테이블(DT)로부터 상대적으로 먼 제1 소정 거리를 갖는 바디 회전 지점(RP)을 획득할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)는 사용자 인터페이스부(420)를 통하여 물품(OB)의 종류 등에 대한 정보를 포함하는 외부 입력을 제공받을 수 있다. 본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)는 적어도 하나의 트레이(310)에 수용된 물품(OB)의 종류 등에 대한 정보를 센싱하는 별도의 센싱부를 더 포함하고, 상기한 센싱부를 통하여 물품(OB)의 종류 등에 대한 정보를 획득할 수도 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)의 동작 방법은, 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2, 도 2 참조)이 목표 테이블(DT)의 측면(SF)과 평행을 이룰 때 회전을 중단하도록 바디부(300)를 제어하는 단계(S320)를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서(600)는 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)이 목표 테이블(DT)의 측면(SF)과 평행을 이룰 때 바디부(300)의 회전을 중단시킬 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 목표 테이블(DT)의 측면들 중 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)과 평행을 이루는 측면은, 로봇 장치(100)와 가장 인접한 측면(SF)일 수 있다.

다만, 본 개시는 이에 제한되지 않는다. 본 개시의 일 실시예에서 로봇 장치(100)의 동작 방법은 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)에서 수직한 방향과 목표 테이블(DT) 중 로봇 장치(100)와 가장 인접한 지점에서 수직한 방향이 서로 평행을 이룰 때 회전을 중단하도록 바디부(300)를 제어하는 단계를 포함할 수도 있다. 본 개시의 일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서(600)는 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)에 수직한 방향과, 목표 테이블(DT) 중 로봇 장치(100)에 가장 인접한 지점에서 수직한 방향이 서로 평행을 이룰 때 바디부(300)의 회전을 중단시킬 수 있다.

본 개시의 일 실시예로, 적어도 하나의 프로세서(600)는 바디 회전 지점(RP)에서 이동부(200)와 독립적으로 회전을 시작하고, 이동부(200)가 도착 지점(AP)에 도달했을 때 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)이 목표 테이블(DT)의 측면(SF)과 평행을 이루도록 바디부(300)의 회전을 제어할 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 적어도 하나의 프로세서(600)는 바디 회전 지점(RP)에서 이동부(200)와 독립적으로 회전을 시작하고, 이동부(200)가 도착 지점(AP)에 도달하기 전에 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)이 목표 테이블(DT)의 측면(SF)과 평행을 이루고, 평행한 상태를 유지하며 이동부(200)가 도착 지점(AP)에 도달하도록 바디부(300)의 회전을 제어할 수도 있다.

본 개시의 일 실시예로, 목표 테이블(DT) 상에서, 제2 사용자(US2)가 적어도 하나의 트레이(310)에 수용된 물품(OB, 도 2 참조)을 언-로딩하기 위하여는 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)이 목표 테이블(DT)의 측면(SF)과 평행을 이루도록 배치되어야 한다.

이때, 이동부(200)가 도착 지점(AP)에 도달한 이후에 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)이 목표 테이블(DT)의 측면(SF)과 평행을 이루도록 바디부(300)가 회전하는 경우, 제2 사용자(US2)가 물품(OB)을 언-로딩 하기 위하여 대기하는 시간이 발생하게 된다. 따라서, 제2 사용자(US2)는 로봇 장치(100)가 아닌 사람이 물품(OB)을 전달하는 경우와 비교하여, 로봇 장치(100)에 의한 물품(OB) 전달에 이질감을 느낄 수 있다.

또한, 사람이 물품(OB)을 전달하는 경우, 사람은 도착 지점(AP)까지 이동하는 동안 물품(OB)의 언-로딩을 위하여 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)을 목표 테이블(DT)의 측면(SF)과 평행을 이루도록 자연스럽게 회전시킨다. 따라서, 로봇 장치(100)가 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지는 측면(TS1)을 정면으로 하여 도착 지점(AP)에 도달한 이후, 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)이 목표 테이블(DT)의 측면(SF)과 평행을 이루도록 바디부(300)가 회전하는 경우, 대하여 제2 사용자(US2)는 로봇 장치(100)에 의한 물품(OB) 전달에 이질감을 느낄 수 있다.

본 개시의 경우, 이동부(200)가 도착 지점(AP)까지 이동하는 동안 바디부(300)를 이동부(200)와 독립적으로 회전시켜, 도착 지점(AP)에 이동부(200)가 도달했을 때 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)이 목표 테이블(DT)의 측면(SF)과 평행을 이루도록 할 수 있다. 따라서 제2 사용자(US2)가 물품(OB)을 언-로딩 하기 위하여 바디부(300)가 회전하는 것을 대기하지 않아도 되어, 제2 사용자(US2)가 로봇 장치(100)에 의한 물품(OB) 전달에 이질감을 느끼지 않을 수 있다.

또한, 이동부(200)가 도착 지점(AP)까지 이동하는 동안, 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)이 목표 테이블(DT)의 측면(SF)과 평행을 이루도록 자연스럽게 회전하여, 제2 사용자(US2)가 로봇 장치(100)에 의한 물품(OB) 전달에 이질감을 느끼지 않을 수 있다.

도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 이동부의 이동 중에 바디부 및 헤드부의 회전을 설명하기 위한 순서도이다. 이하, 도 4에서 설명한 단계와 동일한 단계에 대하여는 동일한 도면 부호를 부여하고 설명은 생략하도록 한다.

도 2, 도 5 및 도 6을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)의 동작 방법은 이동부(200)가 이동하는 중에 목표 테이블(DT)로부터 제1 소정 거리와 다른 제2 소정 거리에 위치함에 따라, 이동부(200)와 독립적으로 회전을 시작하도록 헤드부(400)를 제어하는 단계(S410)를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서(600)는 이동부(200)가 이동하는 중에 목표 테이블(DT)로부터 제1 소정 거리와 다른 제2 소정 거리에 위치함에 따라, 헤드부(400)를 이동부(200)와 독립적으로 회전시키기 시작할 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 헤드부(400)는 이동부(200) 및 바디부(300)와 독립적으로 회전할 수도 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 제2 소정 거리에 위치하는 지점을 헤드 회전 지점(미도시)이라고 할 때, 로봇 장치(100)는 헤드 제어 모듈(530, 도 3 참조)을 이용하여 헤드 회전 지점을 획득할 수 있다.

본 개시의 일 실시예로, 로봇 장치(100)는 이동 경로(MP) 등에 기초하여 헤드 회전 지점을 획득할 수 있다. 구체적으로, 로봇 장치(100)는 이동 경로(MP)가 제1 지점(PT1) 및 제2 지점(PT2)에서 곡선 형태로 변경되는지, 혹은 이동 경로(MP)가 제1 지점(PT1) 및 제2 지점(PT2) 중 적어도 어느 하나의 지점에서 특정 각도로 변경되는지 여부에 기초하여 헤드 회전 지점을 획득할 수 있다.

또한, 본 개시의 일 실시예에서 로봇 장치(100)는 헤드부(400)에 대한 정보에 기초하여 헤드 회전 지점을 획득할 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 로봇 장치(100)는 헤드부(400)의 회전 속도 등에 기초하여 헤드 회전 지점을 획득할 수도 있다. 구체적으로, 이동부(200)와 독립적으로 회전하는 헤드부(400)의 회전 속도가 빠른 경우, 로봇 장치(100)는 목표 테이블(DT)로부터 상대적으로 가까운 제2 소정 거리를 갖는 헤드 회전 지점을 획득할 수 있다. 반면, 이동부(200)와 독립적으로 회전하는 헤드부(400)의 회전 속도가 느린 경우, 로봇 장치(100)는 목표 테이블(DT)로부터 상대적으로 먼 제2 소정 거리를 갖는 헤드 회전 지점을 획득할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 제2 소정 거리는 제1 소정 거리와 다를 수 있다. 본 개시의 일 실시예에서, 제2 소정 거리는 제1 소정 거리보다 크거나, 작을 수 있다. 구체적으로, 헤드부(400)의 회전 속도와 바디부(300)의 회전 속도의 차이에 따라 제2 소정 거리와 제1 소정 거리는 달라질 수 있다. 본 개시의 일 실시예에서, 헤드부(400)의 회전 속도가 바디부(300)의 회전 속도보다 클 경우, 제2 소정 거리는 제1 소정 거리보다 작을 수 있다.

또한, 바디부(300)의 회전량과 헤드부(400)의 회전량의 차이에 따라 제2 소정 거리와 제1 소정 거리는 달라질 수 있다. 본 개시의 일 실시예에서, 헤드부(400)의 회전 속도와 바디부(300)의 회전 속도가 동일하고, 헤드부(400)의 회전량이 바디부(300)의 회전량보다 큰 경우, 제2 소정 거리는 제1 소정 거리보다 클 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 제한되지 않고, 제2 소정 거리는 제1 소정 거리와 동일할 수도 있다. 이하, 설명의 편의를 위하여 제2 소정 거리는 제1 소정 거리와 동일하고, 헤드 회전 지점은 바디 회전 지점(RP)과 동일한 지점으로 설명한다.

본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)의 동작 방법은 센싱부(410)가 향하는 방향(HD, 도 8a 참조)이 목표 테이블의 측면(SF)과 수직을 이룰 때 회전을 중단하도록 헤드부(400)를 제어하는 단계(S420)를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서(600)는 센싱부(410)가 향하는 방향(HD)이 목표 테이블(DT)의 측면(SF)과 수직을 이룰 때 헤드부(400)의 회전을 중단시킬 수 있다.

다만, 본 개시는 이에 제한되지 않는다. 본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)의 동작 방법은 센싱부(410)가 향하는 방향(HD)과 목표 테이블(DT) 중 로봇 장치(100)와 가장 인접한 지점에서 수직한 방향이 서로 평행을 이룰 때 회전을 중단하도록 헤드부(400)를 제어하는 단계를 포함할 수도 있다. 본 개시의 일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서(600)는 센싱부(410)가 향하는 방향(HD)과 목표 테이블(DT) 중 로봇 장치(100)에 가장 인접한 지점에서 수직한 방향이 서로 평행을 이룰 때 헤드부(400)의 회전을 중단시킬 수 있다.

본 개시의 일 실시예로, 적어도 하나의 프로세서(600)는 바디 회전 지점(RP)에서 이동부(200)와 독립적으로 회전을 시작하고, 이동부(200)가 도착 지점(AP)에 도달했을 때 센싱부(410)가 향하는 방향(HD)과 목표 테이블(DT)의 측면(SF)이 수직을 이루도록 헤드부(400)의 회전을 제어할 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 적어도 하나의 프로세서(600)는 바디 회전 지점(RP)에서 이동부(200)와 독립적으로 회전을 시작하고, 이동부(200)가 도착 지점(AP)에 도달하기 전에 센싱부(410)가 향하는 방향(HD)과 목표 테이블(DT)의 측면(SF)이 수직을 이루고, 수직한 상태를 유지하며 이동부(200)가 도착 지점(AP)에 도달하도록 헤드부(400)의 회전을 제어할 수도 있다.

본 개시의 일 실시예로, 목표 테이블(DT) 상에서 물품(OB)을 언-로딩하는 제2 사용자(US2)의 동작 등을 센싱하기 위하여 센싱부(410)가 향하는 방향(HD)과 목표 테이블(DT)의 측면(SF)이 수직을 이루도록 할 수 있다.

본 개시의 일 실시예로, 이동부(200)가 도착 지점(AP)까지 이동하는 동안 헤드부(400)를 이동부(200)와 독립적으로 회전시켜 센싱부(410)가 향하는 방향(HD)이 목표 테이블(DT)의 측면(SF)과 수직을 이루도록 할 수 있다. 이 경우, 헤드부(400)가 향하는 방향(HD)이 이동부(200)의 이동 방향(MVD)과 평행한 상태로 도착 지점(AP)에 도달한 이후, 헤드부(400)가 향하는 방향(HD)이 목표 테이블(DT)의 측면(SF)과 수직을 이루도록 헤드부(400)가 회전하는 것과 비교하여 제2 사용자(US2)는 로봇 장치(100)에 의한 물품(OB) 전달에 이질감을 느끼지 않을 수 있다.

도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 이동부와 목표 테이블 간의 거리에 따른 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 도 8a는 본 개시의 일 실시예에 따른 이동부가 목표 테이블로부터 제1 소정 거리보다 먼 거리에 위치하는 경우의 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 개념도이다. 도 8b는 본 개시의 일 실시예에 따른 지지부에 의해 가려진 트레이의 측면에 수직한 방향과 이동부의 이동 방향이 교차하도록 제어하는 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 개념도이다. 도 7, 도 8a 및 도 8b는 본 개시의 일 예로, 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부에 의해 가려진 측면(TS1)을 정면으로 하여 로봇 장치(100)가 이동하는 것을 설명하기 위한 도면들이다. 이하, 도 4를 참조하여 설명한 단계와 동일한 단계에 대하여는 동일한 도면 부호를 부여하고 설명은 생략하도록 한다.

도 7을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)의 동작 방법은 목표 테이블로부터 이동부(200)까지의 거리가, 제1 소정 거리보다 큰 지 여부를 판단하는 단계(S311)를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 로봇 장치(100)의 동작 방법은, 이동부(200)가 이동하는 중에 목표 테이블(DT)로부터의 거리가 제1 소정 거리보다 큰지 여부를 판단하는 단계(S311)를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서(600)는 이동부(200)가 이동하는 중에, 목표 테이블(DT)로부터의 거리가 제1 소정 거리보다 큰지를 판단할 수 있다.

도 2, 도 7, 도 8a 및 도 8b를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)의 동작 방법은 이동부(200)가 목표 테이블(DT)로부터 제1 소정 거리보다 먼 거리에 위치하는 경우, 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지는 측면(TS1)에 수직한 방향(TD1)과 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 평행하도록 바디부(300)를 제어하는 단계(S312a)를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 예로, 적어도 하나의 프로세서(600)는 이동부(200)가 목표 테이블(DT)로부터 제1 소정 거리보다 먼 거리에 위치하는 경우, 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지는 측면(TS1)에 수직한 방향(TD1)과 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 평행하도록 바디부(300)를 제어할 수 있다.

본 개시의 일 예로, 이동부(200)가 목표 테이블(DT)로부터 제1 소정 거리보다 먼 거리에 위치할 때의 제1 이동 경로(SP1, 도 5 참조)는 제1 내지 제3 서브 이동 경로들(SP1_a, SP1_b, SP1_c)을 포함한다.

본 개시의 일 예로, 제1 서브 이동 경로(SP1_a)는 목표 테이블(DT)까지 이동하는 데 있어, 이동부(200) 및 바디부(300)가 회전을 하지 않고 입력 지점(IP)부터 제1 지점(PT1)까지 이동하는 경로일 수 있다. 본 개시의 일 예로, 로봇 장치(100)가 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지는 측면(TS1)을 정면으로 하여 이동할 경우, 제1 서브 이동 경로(SP1_a)에서 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지는 측면(TS1)에 수직한 방향(TD1)과 이동 방향(MVD)은 평행할 수 있다. 본 개시의 일 예로, 제1 서브 이동 경로(SP1_a)에서 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)에 수직한 방향(TD2)과 이동 방향(MVD)은 서로 수직한 방향일 수 있다.

본 개시의 일 예로, 제2 서브 이동 경로(SP1_b)는 목표 테이블(DT)까지 이동하는 데 있어, 이동부(200)와 바디부(300)가 각각 회전을 시작하며 이동하는 제1 지점(PT1)부터 제2 지점(PT2)까지 이동하는 경로일 수 있다. 제2 서브 이동 경로(SP1_b)에서 이동부(200)의 회전량과 바디부(300)의 회전량은 동일할 수 있다. 본 개시의 일 예로, 제2 서브 이동 경로(SP1_b)에서 바디부(300)는 이동부(200)와 독립적으로 회전하지 않고, 이동부(200)와 결합되어 이동부(200)와 함께 회전할 수도 있다. 본 개시의 일 예로, 제2 서브 이동 경로(SP1_b)에서 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지는 측면(TS1)에 수직한 방향(TD1)과 이동 방향(MVD)은 평행할 수 있다. 본 개시의 일 예로, 제2 서브 이동 경로(SP1_b)에서 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)에 수직한 방향(TD2)과 이동 방향(MVD)은 서로 수직한 방향일 수 있다.

본 개시의 일 예로, 제3 서브 이동 경로(SP1_c)는 목표 테이블(DT)까지 이동하는 데 있어, 이동부(200)와 바디부(300)가 각각 회전을 시작하며 이동하는 제2 지점(PT2)부터 바디 회전 지점(RP)까지 이동하는 경로일 수 있다. 제3 서브 이동 경로(SP1_c)에서 이동부(200)의 회전량과 바디부(300)의 회전량은 동일할 수 있다. 본 개시의 일 예로, 제3 서브 이동 경로(SP1_c)에서 바디부(300)는 이동부(200)와 독립적으로 회전하지 않고, 이동부(200)와 결합되어 이동부(200)와 함께 회전할 수도 있다. 본 개시의 일 예로, 제3 서브 이동 경로(SP1_c)에서 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지는 측면(TS1)에 수직한 방향(TD1) 과 이동 방향(MVD)은 평행할 수 있다. 본 개시의 일 예로, 제3 서브 이동 경로(SP1_c)에서 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)에 수직한 방향(TD2)과 이동 방향(MVD)은 서로 수직한 방향일 수 있다.

도 8a 및 도 8b에는 제1 이동 경로(SP1)가 제1 내지 제3 서브 이동 경로들(SP1_a, SP1_b, SP1_c)로 구분되는 경로를 포함하는 것으로 도시되었지만, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 본 개시의 일 예로, 제1 이동 경로(SP1)는 목표 테이블(DT)까지 이동하는데 있어, 입력 지점(IP)부터 바디 회전 지점(RP)까지 이동 방향(MVD)과 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지는 측면(TS1)에 수직한 방향(TD1)이 평행한 사태로 목표 테이블(DT)로부터 제1 소정 거리까지 이동하는 단일의 서브 이동 경로를 포함할 수도 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)의 동작 방법은 이동부(200)가 목표 테이블(DT)로부터 제1 소정 거리 또는 제1 소정 거리보다 가까운 거리에 위치하는 경우, 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지는 측면(TS1)에 수직한 방향(TD1)과 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 교차하도록 바디부(300)를 제어하는 단계(S313a)를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 예로, 적어도 하나의 프로세서(600)는 이동부(200)가 목표 테이블(DT)로부터 제1 소정 거리 또는 제1 소정 거리보다 가까운 거리에 위치하는 경우, 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지는 측면(TS1)과 수직한 방향(TD1)과 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 교차하도록 바디부(300)를 제어할 수 있다.

본 개시의 일 예로, 제2 이동 경로(SP2)는 목표 테이블(DT)로부터 제1 소정 거리에 위치한 바디 회전 지점(RP)부터 목표 테이블(DT)에 도달한 지점인 도착 지점(AP)까지 이동부(200) 및 바디부(300)가 각각 회전을 하며 이동하는 경로일 수 있다. 본 개시의 일 예로, 제2 이동 경로(SP2)에서 바디부(300)는 이동부(200)와 독립적으로 회전할 수 있다. 본 개시의 일 예로, 제2 이동 경로(SP2)에서 바디부(300)의 회전량은, 이동부(200)의 회전량과 상이할 수 있다. 본 개시의 일 예로, 제2 이동 경로(SP2)에서 이동부(200)의 회전량보다 바디부(300)의 회전량이 적을 수 있다. 이에 따라, 이동부(200)의 이동 방향(MVD)과 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지는 측면(TS1)에 수직한 방향(TD1)이 서로 교차할 수 있다.

본 개시의 일 예로, 바디부(300)는 회전 축(RX)을 기준으로 하여 이동부(200)와 독립적으로 회전할 수 있다. 본 개시의 일 예로, 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)에 수직한 방향(TD2)이 목표 테이블(DT)의 측면(SF)과 수직을 이루도록 바디부(300)는 회전 축(RX)을 기준으로 하여 제1 방향(RD1)으로 회전할 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 입력 지점(IP)의 위치, 목표 테이블(DT)의 위치 등에 따라 바디부(300)의 회전 방향은 달라질 수 있다.

본 개시의 일 예로, 도착 지점(AP)에서 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)에 수직한 방향(TD2)은 목표 테이블(DT)의 측면(SF)과 평행할 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 로봇 장치(100)는 도착 지점(AP) 이전부터 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)과 목표 테이블(DT)의 측면(SF)은 평행을 이루고, 평행한 상태를 유지하며 도착 지점(AP)까지 이동할 수도 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)의 동작 방법은, 이동부(200)가 목표 테이블(DT)로부터 제2 소정 거리보다 먼 거리에 위치하는 경우, 센싱부(410)가 향하는 방향(HD)과 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 평행하도록 헤드부(400)를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다. 본 개시의 일 예로, 적어도 하나의 프로세서(600)는 이동부(200)가 목표 테이블(DT)로부터 제2 소정 거리보다 먼 거리에 위치하는 경우, 센싱부(410)가 향하는 방향(HD)과 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 평행하도록 헤드부(400)를 제어할 수 있다.

본 개시의 일 예로, 로봇 장치(100)의 동작 방법은, 이동부(200)가 목표 테이블(DT)로부터 제2 소정 거리보다 먼 거리에 위치하는 경우, 센싱부(410)가 향하는 방향(HD)과 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지는 측면(TS1)에 수직한 방향(TD1) 및 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 평행하도록 바디부(300) 및 헤드부(400)를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예로, 제1 이동 경로(SP1)에서 이동부(200)의 회전량과 헤드부(400)의 회전량은 동일할 수 있다. 본 개시의 일 예로, 제1 이동 경로(SP1)에서 이동부(200), 바디부(300) 및 헤드부(400)의 회전량은 동일할 수 있다. 본 개시의 일 예로, 제1 이동 경로(SP1)에서 헤드부(400)는 이동부(200) 및 바디부(300)와 독립적으로 회전하지 않고, 이동부(200) 및 바디부(300)와 결합되어 함께 회전할 수도 있다. 본 개시의 일 예로, 제1 이동 경로(SP1)에서 센싱부(410)가 향하는 방향(HD)과 이동부(200)의 이동 방향(MVD)은 평행할 수 있다. 본 개시의 일 예로, 제1 이동 경로(SP1)에서 센싱부(410)가 향하는 방향(HD), 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지는 측면(TS1)에 수직한 방향(TD1) 및 이동부(200)의 이동 방향(MVD)은 평행할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)의 동작 방법은, 이동부(200)가 목표 테이블(DT)로부터 제2 소정 거리 또는 제2 소정 거리보다 가까운 거리에 위치하는 경우, 센싱부(410)가 향하는 방향(HD)과 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 교차하도록 헤드부(400)를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다. 본 개시의 일 예로, 적어도 하나의 프로세서(600)는 이동부(200)가 목표 테이블(DT)로부터 제2 소정 거리 또는 제2 소정 거리보다 가까운 거리에 위치하는 경우, 센싱부(410)가 향하는 방향(HD)과 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 교차하도록 헤드부(400)를 제어할 수 있다.

본 개시의 일 실시예로, 제2 이동 경로(SP2)에서 이동부(200)와 헤드부(400)는 독립적으로 회전할 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 제2 이동 경로(SP2)에서 이동부(200)의 회전량과 헤드부(400)의 회전량은 상이할 수 있다. 본 개시의 일 예로, 제2 이동 경로(SP2)에서 이동부(200)의 회전량보다 헤드부(400)의 회전량이 많을 수 있다. 이에 따라, 이동부(200)의 이동 방향(MVD)과 센싱부(410)가 향하는 방향(HD)이 서로 교차할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)의 동작 방법은, 이동부(200)가 목표 테이블(DT)로부터 제2 소정 거리 또는 제2 소정 거리보다 가까운 거리에 위치하는 경우, 센싱부(410)가 향하는 방향(HD), 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지는 측면(TS1)에 수직한 방향(TD1) 및 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 각각 교차하도록 바디부(300) 및 헤드부(400)를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 적어도 하나의 프로세서(600)는 이동부(200)가 목표 테이블(DT)로부터 제2 소정 거리 또는 제2 소정 거리보다 가까운 거리에 위치하는 경우, 센싱부(410)가 향하는 방향(HD), 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지는 측면(TS1)에 수직한 방향(TD1) 및 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 각각 교차하도록 헤드부(400)를 제어할 수 있다.

본 개시의 일 실시예로, 제2 이동 경로(SP2)에서 이동부(200), 바디부(300) 및 헤드부(400)는 각각 독립적으로 회전할 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 제2 이동 경로(SP2)에서 이동부(200)의 회전량, 바디부(300)의 회전량 및 헤드부(400)의 회전량은 각각 상이할 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 제2 이동 경로(SP2)에서 바디부(300)의 회전량보다 이동부(200)의 회전량이 많을 수 있다. 이동부(200)의 회전량보다 헤드부(400)의 회전량이 많을 수 있다. 이동부(200)의 이동 방향(MVD), 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지는 측면(TS1)에 수직한 방향(TD1) 및 센싱부(410)가 향하는 방향(HD)이 각각 교차할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 바디부(300) 및 헤드부(400)는 회전 축(RX)을 기준으로 하여 각각 회전할 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)에 수직한 방향(TD2)이 목표 테이블(DT)의 측면(SF)과 수직을 이루도록 바디부(300)는 회전 축(RX)을 기준으로 하여 제1 방향(RD1)으로 회전할 수 있다.

본 개시의 일 실시예로, 센싱부(410)가 향하는 방향(HD)이 목표 테이블(DT)의 측면(SF)과 수직을 이루도록 헤드부(400)는 회전 축(RX)을 기준으로 하여 제1 방향(RD1)과 반대 방향인 제2 방향(RD2)으로 회전할 수 있다.

다만, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 입력 지점(IP)의 위치, 목표 테이블(DT)의 위치 등에 따라 바디부(300) 및 헤드부(400)의 회전 방향은 달라질 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 바디부(300)와 헤드부(400)는 같은 방향으로 회전할 수도 있다.

본 개시의 일 실시예로, 바디부(300)는 제2 이동 경로(SP2)에서 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)에 수직한 방향(TD2)이 목표 테이블(DT)의 측면(SF)과 수직을 이룰 때 회전을 중단할 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 적어도 하나의 프로세서(600)는 이동부(200)가 도착 지점(AP)에 도달했을 때 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)에 수직한 방향(TD2)이 목표 테이블(DT)의 측면(SF)과 수직을 이루도록 바디부(300)의 회전을 제어하고, 도착 지점(AP)에서 바디부(300)의 회전을 중단시킬 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 제한되지 않는다. 적어도 하나의 프로세서(600)는 이동부(200)가 도착 지점(AP)에 도달하기 전에 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)이 목표 테이블(DT)의 측면(SF)과 평행을 이루도록 바디부(300)의 회전을 제어하고, 이동부(200)가 도착 지점(AP)에 도달할 때까지 평행한 상태를 유지하도록 바디부(300)의 회전을 제어할 수도 있다.

도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 이동부와 목표 테이블 간의 거리에 따른 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 도 10a는 본 개시의 일 실시예에 따른 이동부가 목표 테이블로부터 제1 소정 거리보다 먼 거리에 위치하는 경우의 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 개념도이다. 도 10b는 본 개시의 일 실시예에 따른 지지부에 의해 가려지지 않은 트레이의 측면에 수직한 방향과 이동부의 이동 방향이 교차하도록 제어하는 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 개념도이다. 도 9, 도 10a 및 도 10b는 본 개시의 일 실시예로, 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부에 의해 가려지지 않은 측면(TS2)을 정면으로 하여 로봇 장치(100)가 이동하는 것을 설명하기 위한 도면들이다. 이하, 도 4, 도 7 및 도 8a를 참조하여 설명한 단계와 동일한 단계에 대하여는 동일한 도면 부호를 부여하고 설명은 생략하도록 한다.

도 9, 도 10a 및 도 10b를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)의 동작 방법은 이동부(200)가 목표 테이블(DT)로부터 제1 소정 거리보다 먼 거리에 위치하는 경우, 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)에 수직한 방향(TD2)과 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 평행하도록 바디부(300)를 제어하는 단계(S312b)를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 적어도 하나의 프로세서(600)는 이동부(200)가 목표 테이블(DT)로부터 제1 소정 거리보다 먼 거리에 위치하는 경우, 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)과 수직한 방향(TD2)과 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 평행하도록 바디부(300)를 제어할 수 있다.

본 개시의 일 실시예로, 제1 이동 경로(SP1, 도 5 참조)에서 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)에 수직한 방향(TD2)과 이동 방향(MVD)은 평행할 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 제1 이동 경로(SP1)에서 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)에 수직한 방향(TD2), 센싱부(410)가 향하는 방향(HD) 및 이동부(200)의 이동 방향(MVD)은 각각 평행할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)의 동작 방법은 이동부(200)가 목표 테이블(DT)로부터 제1 소정 거리 또는 제1 소정 거리보다 가까운 거리에 위치하는 경우, 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)에 수직한 방향(TD2)과 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 교차하도록 바디부(300)를 제어하는 단계(S313b)를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 적어도 하나의 프로세서(600)는 이동부(200)가 목표 테이블(DT)로부터 제1 소정 거리 또는 제1 소정 거리보다 가까운 거리에 위치하는 경우, 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)과 수직한 방향(TD2)과 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 교차하도록 바디부(300)를 제어할 수 있다.

본 개시의 일 실시예로, 제2 이동 경로(SP2)에서 바디부(300)는 이동부(200)와 독립적으로 회전할 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 제2 이동 경로(SP2)에서 바디부(300)의 회전량은, 이동부(200)의 회전량과 상이할 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 제2 이동 경로(SP2)에서 이동부(200)의 회전량보다 바디부(300)의 회전량이 클 수 있다. 이에 따라, 이동부(200)의 이동 방향(MVD)과 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)에 수직한 방향(TD2)이 서로 교차할 수 있다.

본 개시의 일 실시예로, 바디부(300)는 회전 축(RX)을 기준으로 하여 이동부(200)와 독립적으로 회전할 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)에 수직한 방향(TD2)이 목표 테이블(DT)의 측면(SF)과 수직을 이루도록 바디부(300)는 회전 축(RX)을 기준으로 하여 제2 방향(RD2)으로 회전할 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 입력 지점(IP)의 위치, 목표 테이블(DT)의 위치 등에 따라 바디부(300)의 회전 방향은 달라질 수 있다.

본 개시의 일 실시예로, 제2 이동 경로(SP2)에서 이동부(200), 바디부(300) 및 헤드부(400)는 각각 독립적으로 회전할 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 제2 이동 경로(SP2)에서 이동부(200)의 회전량, 바디부(300)의 회전량 및 헤드부(400)의 회전량은 각각 다를 수 있다. 이에 따라, 이동부(200)의 이동 방향(MVD), 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)에 수직한 방향(TD2) 및 센싱부(410)가 향하는 방향(HD)이 각각 교차할 수 있다.

본 개시의 일 실시예로, 바디부(300) 및 헤드부(400)는 회전 축(RX)을 기준으로 하여 각각 회전할 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 센싱부(410)가 향하는 방향(HD)이 목표 테이블(DT)의 측면(SF)과 평행을 이루도록 헤드부(400)는 회전 축(RX)을 기준으로 하여 제2 방향(RD2)으로 회전할 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 입력 지점(IP)의 위치, 목표 테이블(DT)의 위치 등에 따라 바디부(300) 및 헤드부(400)의 회전 방향은 달라질 수 있다.

본 개시의 일 예로, 도착 지점(AP)에서 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 목표 테이블(DT)의 측면(SF)에 수직한 방향과 평행하지 않을 수 있다. 이 경우, 이동부(200)가 도착 지점(AP)까지 이동하는 동안 바디부(300)를 이동부(200)와 독립적으로 회전시켜, 도착 지점(AP)에 이동부(200)가 도달했을 때 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)이 목표 테이블(DT)의 측면(SF)과 평행을 이루도록 할 수 있다. 따라서 제2 사용자(US2)가 물품(OB)을 언-로딩 하기 위하여 바디부(300)가 회전하는 것을 대기하지 않아도 되어, 제2 사용자(US2)가 로봇 장치(100)에 의한 물품(OB) 전달에 이질감을 느끼지 않을 수 있다.

도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 적어도 하나의 트레이를 목표 테이블을 향한 방향으로 나오게 하거나, 지지부를 향한 방향으로 들어가도록 제어하는 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 도 12a는 본 개시의 일 실시예에 따른 트레이를 목표 테이블을 향한 방향으로 나오도록 제어하는 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 12b는 본 개시의 일 실시예에 따른 트레이를 지지부를 향한 방향으로 들어가도록 제어하는 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다. 이하, 도 2 및 도 6에서 설명한 구성 및 단계와 동일한 구성 및 단계에 대하여는 동일한 도면 부호를 부여하고, 설명은 생략하도록 한다.

도 11 및 도 12a를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)의 동작 방법은 이동부(200)가 목표 테이블(DT)에 도달한 후, 지지부(320)로부터 목표 테이블(DT) 방향으로 나오게 물품(OB)이 로딩된 적어도 하나의 트레이(310)를 제어하는 단계(S500)를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 적어도 하나의 프로세서(600, 도 3 참조)는 이동부(200)가 목표 테이블(DT)에 도달한 후, 물품(OB)이 로딩된 적어도 하나의 트레이(310)를 지지부(320)로부터 목표 테이블(DT) 방향으로 나오게 제어할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 제공받은 목표 테이블(DT)에 대한 정보에 기초하여, 이동부(200)는 목표 테이블(DT)에 대응되는 지점인 도착 지점(AP)에 도달할 수 있다. 제2 사용자(US)는 적어도 하나의 트레이(310)에 수용된 물품(OB)을 언-로딩하기 위하여 적어도 하나의 트레이(310)를 향하여 접근할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서(600)는 제2 사용자(US2)가 적어도 하나의 트레이(310)로부터 물품(OB)을 언-로딩하는 것을 용이하게 하기 위하여, 적어도 하나의 트레이(310)를 지지부(320)로부터 목표 테이블(DT) 방향으로 나오도록 제어할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 지지부(320)로부터 목표 테이블(DT) 방향으로 나오도록 물품(OB)이 로딩된 적어도 하나의 트레이(310)를 제어하는 단계(S500)는 목표 테이블(DT) 상에서 제2 사용자(US2)의 접근에 관한 정보를 획득하도록 센싱부(410)를 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서(600)는 센싱부(410)를 통하여 목표 테이블(DT) 상에서 제2 사용자(US2)의 접근에 관한 정보를 획득할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 지지부(320)로부터 목표 테이블(DT) 방향으로 나오도록 물품(OB)이 로딩된 적어도 하나의 트레이(310)를 제어하는 단계(S500)는 제2 사용자(US2)의 접근에 관한 정보에 기초하여, 지지부(320)로부터 목표 테이블(DT) 방향으로 나오도록 물품(OB)이 로딩된 적어도 하나의 트레이(310)를 제어하는 단계(S600)를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서(600)는 사용자의 접근에 관한 정보에 기초하여, 물품(OB)이 로딩된 적어도 하나의 트레이(310)를 지지부(320)로부터 목표 테이블(DT) 방향으로 나오도록 제어할 수 있다.

본 개시의 일 실시예로, 센싱부(410)는 적어도 하나의 트레이(310) 주변을 센싱하여, 적어도 하나의 트레이(310)에 접근하는 대상에 대한 정보를 획득할 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 센싱부(410)는 목표 테이블(DT) 상에서 제2 사용자(US2)가 적어도 하나의 트레이(310)에 접근하는 것을 센싱하고, 제2 사용자(US2)의 접근에 관한 정보를 획득할 수 있다. 본 개시의 일 예로, 센싱부(410)는 기 설정된 범위 이내로 제2 사용자(US2)의 접근이 센싱된 경우, 제2 사용자(US2)가 물품(OB)이 로딩된 적어도 하나의 트레이(310)에 접근하는 것으로 판단하여 제2 사용자(US2)의 접근에 대한 정보를 획득할 수 있다.

도 11 및 도 12b를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)의 동작 방법은 물품(OB)이 적어도 하나의 트레이(310)에서 언-로딩된 경우, 목표 테이블(DT)로부터 지지부(320)를 향한 방향으로 들어가도록 적어도 하나의 트레이(310)를 제어하는 단계(S600)를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 적어도 하나의 프로세서(600)는 물품(OB)이 적어도 하나의 트레이(310)에서 언-로딩된 경우, 적어도 하나의 트레이(310)를 목표 테이블(DT)로부터 지지부(320)를 향한 방향으로 들어가도록 제어할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 목표 테이블(DT)로부터 지지부(320)를 향한 방향으로 들어가도록 적어도 하나의 트레이(310)를 제어하는 단계(S600)는, 목표 테이블(DT) 상에서 제2 사용자(US2)의 접근에 관한 정보를 획득하도록 센싱부(410)를 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서(600)는 센싱부(410)를 통하여 목표 테이블(DT) 상에서 제2 사용자(US2)의 접근에 관한 정보를 획득할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 목표 테이블(DT)로부터 지지부(320)를 향한 방향으로 들어가도록 적어도 하나의 트레이(310)를 제어하는 단계(S600)는, 제2 사용자(US2)의 접근에 관한 정보가 기 설정된 시간 이상으로 획득되지 않은 경우, 목표 테이블(DT)로부터 지지부(320)를 향한 방향으로 들어가도록 적어도 하나의 트레이(310)를 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서(600)는 센싱부(410)를 통하여 목표 테이블(DT) 상에서 제2 사용자(US2)의 접근에 관한 정보가 기 설정된 시간 이상으로 획득되지 않는 경우에, 적어도 하나의 트레이(310)를 목표 테이블(DT)로부터 지지부(320)를 향한 방향으로 들어가도록 제어할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 기 설정된 시간 이상으로 센싱부(410)를 통하여 제2 사용자(US2)의 접근에 관한 정보가 센싱되지 않는 경우, 적어도 하나의 프로세서(600)는 적어도 하나의 트레이(310) 상에서 물품(OB)이 이미 언-로딩 되었거나, 혹은 제2 사용자(US2)가 적어도 하나의 트레이(310) 상에서 물품(OB)을 언-로딩 할 의사가 없다고 판단할 수 있다. 이 경우, 적어도 하나의 프로세서(600)는 목표 테이블(DT) 방향으로 나와있는 적어도 하나의 트레이(310)를 지지부(320)를 향한 방향으로 들어가도록 제어할 수 있다. 본 개시의 일 예로, 기 설정된 시간은 제2 사용자(US2)가 적어도 하나의 트레이(310) 상에서 물품(OB)을 언-로딩 한 경우에 적어도 하나의 트레이(310)에 접근할 때까지 걸리는 시간들의 평균값 등일 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 목표 테이블(DT)로부터 지지부(320)를 향한 방향으로 들어가도록 적어도 하나의 트레이(310)를 제어하는 단계(S600)는, 적어도 하나의 트레이(310)에 대응하는 무게를 획득하는 단계를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서(600)는 무게 센서(330, 도 3 참조)를 통하여 적어도 하나의 트레이(310)에 대응되는 무게를 획득할 수 있다. 본 개시의 일 예로, 적어도 하나의 트레이(310)에 대응되는 무게는, 적어도 하나의 트레이(310) 및 적어도 하나의 트레이(310) 상에 배치된 물품(OB)의 무게를 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 목표 테이블(DT)로부터 지지부(320)를 향한 방향으로 들어가도록 적어도 하나의 트레이(310)를 제어하는 단계(S600)는, 획득한 물품(OB)의 무게가 기 설정된 무게보다 작거나 같은 경우, 목표 테이블(DT)로부터 지지부(320)를 향한 방향으로 들어가도록 적어도 하나의 트레이(310)를 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서(600)는 무게 센서(330)를 통하여 획득한 적어도 하나의 트레이(310)에 대응되는 무게가 기 설정된 무게보다 작거나 같은 경우에 적어도 하나의 트레이(310)를 목표 테이블로부터 지지부(320)를 향한 방향으로 들어가도록 제어할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 획득한 물품(OB)의 무게가 기 설정된 무게보다 작거나 같은 경우, 적어도 하나의 프로세서(600)는 적어도 하나의 트레이(310) 상에서 물품(OB)이 언-로딩 되었다고 판단할 수 있다. 이 경우, 적어도 하나의 프로세서(600)는 목표 테이블(DT) 방향으로 나와있는 적어도 하나의 트레이(310)를 지지부(32)를 향한 방향으로 들어가도록 제어할 수 있다. 본 개시의 일 예로, 기 설정된 무게는 적어도 하나의 트레이(310)에 물품(OB)이 로딩되지 않은 경우에 측정된 무게 혹은 적어도 하나의 트레이(310)에 물품(OB)을 로딩할 때 사용되는, 물품(OB)을 수용하는 서빙용 트레이만이 로딩된 경우에 측정된 무게 등일 수 있다.

도 13a는 본 개시의 일 실시예에 따른 트레이를 헤드부 방향으로 이동하도록 제어하는 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 13b는 본 개시의 일 실시예에 따른 트레이를 이동부 방향으로 이동하도록 제어하는 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다. 이하, 도 12a 및 도 12b에서 설명한 구성과 동일한 구성에 대하여는 동일한 도면 부호를 부여하고, 설명은 생략하도록 한다.

도 13a를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 장치(100)의 동작 방법은, 이동부(200)가 목표 테이블(DT)에 도달한 후, 물품(OB)이 로딩된 적어도 하나의 트레이(310)를 헤드부(400) 방향으로 이동하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 예로, 적어도 하나의 프로세서(600, 도 3 참조)는 이동부(200)가 목표 테이블(DT)에 도달한 후, 물품(OB)이 로딩된 적어도 하나의 트레이(310)를 헤드부(400) 방향으로 이동하도록 제어할 수 있다.

본 개시의 일 예로, 물품(OB)이 로딩된 적어도 하나의 트레이(310)의 높이가, 목표 테이블(DT)의 높이보다 낮은 경우, 제2 사용자(US2)가 물품(OB)을 적어도 하나의 트레이(310)로부터 언-로딩하기 용이하지 않을 수 있다. 따라서, 적어도 하나의 프로세서(600)는 물품(OB)이 로딩된 적어도 하나의 트레이(310)를 헤드부(400) 방향으로 이동하여 제2 사용자(US2)가 물품(OB)을 적어도 하나의 트레이(310)로부터 언-로딩하기 용이하도록 할 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 제한되지 않는다. 물품(OB)이 로딩된 적어도 하나의 트레이(310)의 높이가 목표 테이블(DT)의 높이와 같거나, 목표 테이블(DT)의 높이보다 높더라도, 적어도 하나의 프로세서(600)는 물품(OB)의 무게, 센싱부(410)를 통해 획득한 제2 사용자(US2)의 높이, 제2 사용자(US2)가 앉아있는 의자의 높이, 제2 사용자(US2)의 신체를 스캔하여 얻은 제2 사용자(US2)의 예상 근력 등을 토대로 적어도 하나의 트레이(310)의 높이를 조절할 수 있다.

도 13a에는 물품(OB)이 로딩된 적어도 하나의 트레이(310)를 헤드부(400) 방향으로 이동하는 것이 도시되어 있으나, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 물품(OB)이 로딩된 적어도 하나의 트레이(310)의 높이가 상대적으로 높아 제2 사용자(US2)가 물품(OB)을 언-로딩 하기에 용이하지 않은 경우, 물품(OB)이 로딩된 적어도 하나의 트레이(310)를 이동부(200) 방향으로 이동하여 제2 사용자(US2)가 물품(OB)을 적어도 하나의 트레이(310)로부터 언-로딩하기 용이하도록 할 수 있다.

도 13b를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)의 동작 방법은 물품(OB)이 적어도 하나의 트레이(310)에서 언-로딩 된 경우, 적어도 하나의 트레이(310)를 이동부(200) 방향으로 이동하도록 제어하는 단계를 포함할 수도 있다. 본 개시의 일 예로, 적어도 하나의 프로세서(600)는 물품(OB)이 적어도 하나의 트레이(310)에서 언-로딩 된 경우, 적어도 하나의 트레이(310)를 이동부(200) 방향으로 이동하도록 제어할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 이동부(200) 방향으로 이동하도록 적어도 하나의 트레이(310)를 제어하는 단계는, 제2 사용자(US2)의 접근에 관한 정보가 기 설정된 시간 이상으로 획득되지 않은 경우, 이동부(200) 방향으로 이동하도록 적어도 하나의 트레이(310)를 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서(600)는 센싱부(410)를 통하여 목표 테이블(DT) 상에서 제2 사용자(US2)의 접근에 관한 정보가 기 설정된 시간 이상으로 획득되지 않는 경우에, 적어도 하나의 트레이(310)를 이동부(200) 방향으로 이동하도록 제어할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 이동부(200) 방향으로 이동하도록 적어도 하나의 트레이(310)를 제어하는 단계는, 무게 센서(330, 도 3 참조)를 통하여 적어도 하나의 트레이(310)에 대응되는 무게를 획득하고, 획득된 무게가 기 설정된 무게보다 작거나 같은 경우, 이동부(200) 방향으로 이동하도록 적어도 하나의 트레이(310)를 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서(600)는 무게 센서(330)를 통하여 획득한 적어도 하나의 트레이(310)에 대응되는 무게가 기 설정된 무게보다 작거나 같은 경우에, 적어도 하나의 트레이(310)를 이동부(200) 방향으로 이동하도록 제어할 수 있다.

도 13b에는 물품(OB)이 언-로딩된 적어도 하나의 트레이(310)를 이동부(200) 방향으로 도시되어 있으나, 본 개시는 이에 제한되지 않는다. 물품(OB)이 로딩된 적어도 하나의 트레이(310)를 이동부(200) 방향으로 이동시킨 경우, 물품(OB)이 언-로딩된 적어도 하나의 트레이(310)를 헤드부(400) 방향으로 이동시킬 수도 있다.

도 14는 본 개시의 일 실시예에 따른 사용자 인터페이스부가 목표 테이블의 측면을 향하도록 헤드부를 회전시키는 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 도 15는 본 개시의 일 실시예에 따른 사용자 인터페이스부가 목표 테이블의 측면을 향하도록 헤드부를 회전시키는 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다. 이하, 도 2, 도 6 및 도 11에서 설명한 구성 및 단계와 동일한 구성 및 단계에 대하여는 동일한 도면 부호를 부여하고, 설명은 생략하도록 한다.

도 14 및 도 15를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)의 동작 방법은 목표 테이블(DT)로부터 지지부(320)를 향한 방향으로 들어가도록 적어도 하나의 트레이(310)를 제어하는 단계(S600) 이후, 센싱부(410)를 통하여 사용자의 접근에 관한 정보가 획득된 경우, 사용자 인터페이스부(420)가 목표 테이블(DT)의 측면(SF)을 향하여 회전하도록 헤드부(400)를 제어하는 단계(S700)를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 예로, 적어도 하나의 프로세서(600, 도 3 참조)는 적어도 하나의 트레이(310)가 지지부(320) 방향으로 들어간 후, 센싱부(410)를 통하여 목표 테이블(DT) 상에서 제2 사용자(US2)의 접근에 관한 정보가 획득됨에 따라 사용자 인터페이스부(420)가 목표 테이블(DT)의 측면(SF)을 향하도록 헤드부(400)를 회전시킬 수 있다.

본 개시의 일 실시예로, 로봇 장치(100)는 적어도 하나의 트레이(310)에서 물품(OB)을 언-로딩 한 후, 사용자 인터페이스부(420)를 통하여 별도의 외부 입력을 제공받을 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 별도의 외부 입력은 적어도 하나의 트레이(310)로부터 물품(OB)의 언-로딩을 완료하였다는 정보, 추가 물품을 주문하는 정보, 추가 물품의 주문 외에 기타 요청 사항등을 주문하는 정보 등을 포함할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서(600)는 센싱부(410)를 통하여 별도의 외부 입력을 제공하려는 제2 사용자(US2)의 접근에 관한 정보를 획득한 경우, 사용자 인터페이스부(420)가 목표 테이블(DT)의 측면(SF)을 향하도록 헤드부(400)를 회전시킬 수 있다. 이에 따라, 제2 사용자(US2)가 별도의 외부 입력을 제공하는 것을 용이하게 할 수 있다.

다만, 본 개시는 이에 제한되지 않는다. 적어도 하나의 트레이(310)에서 물품(OB)이 언-로딩되지 않았어도, 적어도 하나의 트레이(310)가 지지부(320) 방향으로 들어가도록 제어된 후에 센싱부(410)를 통하여 목표 테이블(DT) 상에서 제2 사용자(US2)의 접근에 관한 정보가 획득됨에 따라 사용자 인터페이스부(420)가 목표 테이블(DT)의 측면(SF)을 향하도록 헤드부(400)를 회전시킬 수 있다. 이 경우, 로봇 장치(100)는 사용자 인터페이스부(420)를 통하여 주문과 다른 물품(OB)이 전달되었다는 정보, 전달된 물품(OB)에 이상이 있다는 정보 등을 포함하는 별도의 외부 입력을 제공받을 수도 있다.

도 16은 본 개시의 일 실시예에 따른 목표 테이블 상에서 사용자에 근접한 지점으로 이동부가 이동하도록 제어하는 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 도 17은 본 개시의 일 실시예에 따른 목표 테이블 상에서 사용자에 근접한 지점으로 이동부가 이동하도록 제어하는 로봇 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다. 이하, 도 6에서 설명한 단계와 동일한 단계에 대하여는 동일한 도면 부호를 부여하고, 설명은 생략하도록 한다.

도 2, 도 16 및 도 17을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)의 동작 방법은 목표 테이블(DT) 상에서 제2 사용자(US2)의 상대적인 위치에 관한 정보를 획득하도록 센싱부(410)를 제어하는 단계(S800)를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서(600, 도 3 참조)는 센싱부(410)를 통하여 목표 테이블(DT) 상에서 제2 사용자(US2)의 상대적인 위치에 관한 정보를 획득할 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 로봇 장치(100)의 동작 방법은, 이동부(200)가 목표 테이블(DT)에 도달한 후에 제2 사용자(US2)의 상대적인 위치에 관한 정보를 획득하도록 센싱부(410)를 제어하는 단계(S800)를 포함할 수도 있다. 본 개시의 일 실시예로, 적어도 하나의 프로세서(600, 도 3 참조)는 이동부(200)가 목표 테이블(DT)에 도달한 후에, 센싱부(410)를 통하여 목표 테이블(DT) 상에서 제2 사용자(US2)의 상대적인 위치에 관한 정보를 획득할 수 있다.

본 개시의 일 실시예로, 제2 사용자(US2)는 제1 서브 사용자(US2_a) 및 제2 서브 사용자(US2_b)를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서(600)는 센싱부(410)를 통하여 제1 서브 사용자(US2_a) 및 제2 서브 사용자(US2_b)의 상대적인 위치에 대한 정보를 획득할 수 있다. 본 개시의 일 예로, 적어도 하나의 프로세서(600)는 센싱부(410)를 통하여 도착 지점(AP)부터 제1 서브 사용자(US2_a)까지의 거리 및 도착 지점(AP)부터 제2 서브 사용자(US2_b)까지의 거리를 비교하여 제1 서브 사용자(US2_a) 및 제2 서브 사용자(US2_b)의 위치를 상대적으로 비교할 수 있다.

도 17에는 목표 테이블(DT) 상에 두 명의 제2 사용자(US2)가 포함된 것으로 도시되었으나, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 목표 테이블(DT)에는 한 명의 제2 사용자(US2) 혹은 세 명 이상의 제2 사용자(US2)가 포함될 수도 있다. 적어도 하나의 프로세서(600)는 도착 지점(AP)부터 목표 테이블(DT)에 포함된 제2 사용자(US2)까지의 거리를 토대로 제2 사용자(US2)의 상대적인 위치에 대한 정보를 획득할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)의 동작 방법은 제2 사용자(US2)의 상대적인 위치에 관한 정보에 기초하여, 목표 테이블(DT)의 측면(SF) 중에서 제2 사용자(US2)에 근접한 지점에 이동부(200)가 이동하도록 이동부(200)를 제어하는 단계(S900)를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서(600)는 제2 사용자(US2)의 상대적인 위치에 관한 정보에 기초하여, 목표 테이블(DT)의 측면(SF) 중에서 제2 사용자(US2)에 근접한 지점에 이동부(200)가 위치하도록 이동부(200)를 제어할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 목표 테이블(DT)의 측면(SF) 중에서 제2 사용자(US2)에 근접한 지점에 이동부(200)가 이동하도록 이동부(200)를 제어하는 단계(S900)에서는, 도착 지점(AP)에서 상대적으로 가까운 거리에 위치한 제1 서브 사용자(US2_a)에 근접한 지점으로 이동부(200)가 위치하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서(600)는 도착 지점(AP)에서 상대적으로 가까운 거리에 위치한 제1 서브 사용자(US2_a)에 근접한 지점에 위치하도록 이동부(200)를 이동시킬 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 목표 테이블(DT)의 측면(SF) 중에서 제2 사용자(US2)에 근접한 지점에 이동부(200)가 이동하도록 이동부(200)를 제어하는 단계(S900)에서는, 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)에 수직한 방향(TD2)이 목표 테이블(DT)의 측면(SF)과 수직인 상태를 유지하며 제2 사용자(US2)의 근접한 지점으로 이동부(200)가 이동하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서(600)는 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)에 수직한 방향(TD2)이 목표 테이블(DT)의 측면(SF)과 수직인 상태를 유지하며 제2 사용자(US2)의 근접한 지점에 이동부(200)가 이동하도록 이동부(200)를 이동시킬 수 있다.

본 개시의 일 예로, 센싱부(410)를 통하여 획득한 제2 사용자(US2)의 상대적인 위치에 관한 정보에 기초하여, 목표 테이블(DT)의 측면(SF) 중에서 상대적으로 가까이 위치한 제1 서브 사용자(US2_a)에 근접한 지점에 이동부(200)가 위치하도록 하여, 제1 서브 사용자(US2_a)가 물품(OB)을 적어도 하나의 트레이(310)에서 언-로딩 하는 것을 용이하게 할 수 있다.

다만, 본 개시는 이에 제한되지 않는다. 적어도 하나의 프로세서(600)는 센싱부(410)를 통하여 제2 사용자(US2) 중 물품(OB)을 적어도 하나의 트레이(310)에서 언-로딩 하려는 사람에 대한 정보를 획득할 수 있다. 본 개시의 일 예로, 적어도 하나의 프로세서(600)는 센싱부(410)를 통하여 제1 서브 사용자(US2_a) 및 제2 서브 사용자(US2_b) 중 제1 서브 사용자(US2_a)가 물품(OB)을 언-로딩하려 한다는 정보를 획득할 수 있다. 본 개시의 일 실시예로, 적어도 하나의 프로세서(600)는 센싱부(410)를 통하여 제1 서브 사용자(US2_a)의 접근에 관한 정보를 센싱하여 물품(OB)을 언-로딩 하려는 사람에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이 경우, 적어도 하나의 프로세서(600)는 목표 테이블(DT)의 측면(SF) 중에서 제1 서브 사용자(US2_a)의 근접한 지점에 이동부(200)가 이동하도록 이동부(200)를 제어하여 제1 서브 사용자(US2_a)가 물품(OB)을 적어도 하나의 트레이(310)에서 언-로딩 하는 것을 용이하게 할 수 있다.

본 개시에서 설명된 로봇 장치(100)에 의해 실행되는 프로그램은 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 프로그램은 컴퓨터로 읽을 수 있는 명령어들을 수행할 수 있는 모든 시스템에 의해 수행될 수 있다.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령어(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다.

소프트웨어는, 컴퓨터로 읽을 수 있는 저장 매체(computer-readable storage media)에 저장된 명령어를 포함하는 컴퓨터 프로그램으로 구현될 수 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체로는, 예를 들어 마그네틱 저장 매체(예컨대, ROM(read-only memory), RAM(random-access memory), 플로피 디스크, 하드 디스크 등) 및 광학적 판독 매체(예컨대, 시디롬(CD-ROM), 디브이디(DVD: Digital Versatile Disc)) 등이 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템들에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 판독 가능한 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 기록 매체는 컴퓨터에 의해 판독 가능하며, 메모리에 저장되고, 프로세서에서 실행될 수 있다.

컴퓨터로 읽을 수 있는 저장 매체는, 비일시적(non-transitory) 저장 매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, ‘비일시적 저장매체'는 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장 매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다. 예로, '비일시적 저장매체'는 데이터가 임시적으로 저장되는 버퍼를 포함할 수 있다.

또한, 본 명세서에 개시된 실시예들에 따른 프로그램은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다.

컴퓨터 프로그램 제품은 소프트웨어 프로그램, 소프트웨어 프로그램이 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨터 프로그램 제품은 로봇 장치(100)의 제조사 또는 전자 마켓(예를 들어, 삼성 갤럭시 스토어)을 통해 전자적으로 배포되는 소프트웨어 프로그램 형태의 상품(예를 들어, 다운로드 가능한 애플리케이션(downloadable application))을 포함할 수 있다. 전자적 배포를 위하여, 소프트웨어 프로그램의 적어도 일부는 저장 매체에 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다. 이 경우, 저장 매체는 로봇 장치(100)의 제조사의 서버, 전자 마켓의 서버, 또는 소프트웨어 프로그램을 임시적으로 저장하는 중계 서버의 저장 매체가 될 수 있다.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 컴퓨터 시스템 또는 모듈 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 의하면, 로봇 장치(100)의 이동부(200)가 목표 테이블(DT)로 이동하는 동안 물품(OB)이 수용된 트레이(310)를 포함하는 바디부(300)를 이동부(200)와 독립적으로 회전시켜, 로봇 장치(100)가 목표 테이블(DT) 도달했을 때 트레이(310) 중 개방된 면이 목표 테이블(DT)과 마주보도록 하여 물품 수령자가 로봇 장치(100)에 대하여 이질감을 느끼지 않도록 하는 로봇 장치(100) 및 그 동작 방법이 제공될 수 있다. 또한, 본 개시의 일 실시예에 따르면, 로봇 장치(100)의 이동부(200)가 목표 테이블(DT)로 이동하는 동안 센싱부(410)를 포함하는 헤드부(400)를 이동부(200)와 독립적으로 회전시켜, 로봇 장치(100)가 목표 테이블(DT)에 도달했을 때 센싱부(410)가 목표 테이블(DT)과 마주보도록 하여 물품 수령자가 로봇 장치(100)에 대하여 이질감을 느끼지 않도록 할 수 있다.

상술한 기술적 과제를 해결하기 위하여 본 개시의 일 실시예는 물품(OB)을 목표 테이블(DT)까지 전달하는 로봇 장치(100)를 제공한다. 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 장치(100)는, 로봇 장치(100)를 이동시키기 위한 이동부(200)를 포함할 수 있다. 로봇 장치(100)는 상기 물품(OB)을 수용할 수 있는 적어도 하나의 트레이(310) 및 적어도 하나의 트레이(310)가 소정 높이에 위치하도록 적어도 하나의 트레이(310)를 지지하는 지지부(320)를 포함할 수 있다. 로봇 장치(100)는 이동부(200)의 상단에 결합되는 바디부(300)를 포함할 수 있다. 로봇 장치(100)는 적어도 하나의 명령어들(instructions)을 저장하는 메모리(500) 및 메모리(500)에 저장된 적어도 하나의 명령어들을 실행하는 적어도 하나의 프로세서(600)를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따른 적어도 하나의 프로세서(600)는 목표 테이블(DT)에 대한 정보를 포함하는 외부 입력을 수신할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서(600)는 목표 테이블(DT)에 대한 정보에 기초하여, 목표 테이블(DT)까지 이동하도록 이동부(200)를 제어할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서(600)는 이동부(200)가 이동하는 중에 목표 테이블(DT)로부터 제1 소정 거리에 위치함에 따라, 바디부(300)를 이동부(200)와 독립적으로 회전시키기 시작할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서(600)는 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)이 목표 테이블(DT)의 측면(SF)과 평행을 이룰 때 바디부(300)의 회전을 중단시킬 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서 적어도 하나의 프로세서(600)는 이동부(200)가 목표 테이블(DT)로부터 제1 소정 거리보다 먼 거리에 위치하는 경우, 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지는 측면(TS1)에 수직한 방향(TD1)과 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 평행하도록 바디부(300)를 제어할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서(600)는 이동부(200)가 목표 테이블(DT)로부터 제1 소정 거리 또는 제1 소정 거리보다 가까운 거리에 위치하는 경우, 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지는 측면(TS1)에 수직한 방향(TD1)과 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 교차하도록 바디부(300)를 제어할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서(600)는 이동부(200)가 목표 테이블(DT)로부터 제1 소정 거리보다 먼 거리에 위치하는 경우, 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)에 수직한 방향(TD2)과 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 평행하도록 바디부(300)를 제어할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서(600)는 이동부(200)가 목표 테이블(DT)로부터 제1 소정 거리 또는 제1 소정 거리보다 가까운 거리에 위치하는 경우, 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)에 수직한 방향(TD2)과 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 교차하도록 바디부(300)를 제어할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)는 바디부(300)의 상단에 결합되고, 로봇 장치(100)의 주변 객체를 센싱하는 센싱부(410)를 포함하는 헤드부(400)를 더 포함할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서(600)는 이동부(200)가 이동하는 중에 목표 테이블(DT)로부터 제1 소정 거리와 다른 제2 소정 거리에 위치함에 따라, 헤드부(400)를 이동부(200)와 독립적으로 회전시키기 시작할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서(600)는 센싱부(410)가 향하는 방향(HD)이 목표 테이블(DT)의 측면(SF)과 수직을 이룰 때 헤드부(400)의 회전을 중단시킬 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서(600)는 센싱부(410)를 통하여 목표 테이블(DT) 상에서 사용자(US2)의 상대적인 위치에 관한 정보를 획득할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서(600)는 사용자(US2)의 상대적인 위치에 관한 정보에 기초하여, 목표 테이블(DT)의 측면(SF) 중에서 사용자(US2)에 근접한 지점에 이동부(200)가 위치하도록 이동부(200)를 제어할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서(600)는 이동부(200)가 목표 테이블(DT)에 도달한 후, 물품(OB)이 로딩된 적어도 하나의 트레이(310)를 지지부(320)로부터 목표 테이블(DT)을 향한 방향으로 나오게 제어할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서(600)는 물품(OB)이 적어도 하나의 트레이(310)에서 언-로딩된 경우, 적어도 하나의 트레이(310)를 목표 테이블(DT)로부터 지지부(320)를 향한 방향으로 들어가도록 제어할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서(600)는 센싱부(410)를 통하여 목표 테이블(DT) 상에서 사용자(US2)의 접근에 관한 정보를 획득할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서(600)는 사용자(US2)의 접근에 관한 정보에 기초하여, 물품(OB)이 로딩된 적어도 하나의 트레이(310)를 지지부(320)로부터 목표 테이블(DT)을 향한 방향으로 나오도록 제어할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서(600)는 센싱부(410)를 통하여 목표 테이블(DT) 상에서 사용자(US2)의 접근에 관한 정보가 기 설정된 시간 이상으로 획득되지 않은 경우에, 적어도 하나의 트레이(310)를 목표 테이블(DT)로부터 지지부(320)를 향한 방향으로 들어가도록 제어할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 바디부(300)는 적어도 하나의 트레이(310)에 대응되는 무게를 획득할 수 있는 무게 센서(330)를 더 포함할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서(600)는 무게 센서(330)를 통하여 획득한 적어도 하나의 트레이(310) 상에 대응되는 무게가 기 설정된 무게보다 작거나 같은 경우에, 적어도 하나의 트레이(310)를 목표 테이블(DT)로부터 지지부(320)를 향한 방향으로 들어가도록 제어할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 헤드부(400)는 외부 입력을 제공받는 사용자 인터페이스부(420)를 더 포함할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서(600)는 적어도 하나의 트레이(310)가 지지부(320)를 향한 방향으로 들어간 후, 센싱부(410)를 통하여 목표 테이블(DT) 상에서 사용자(US2)의 접근에 관한 정보가 획득됨에 따라 사용자 인터페이스부(420)가 목표 테이블(DT)의 측면(SF)을 향하도록 헤드부(400)를 회전시킬 수 있다.

상술한 기술적 과제를 해결하기 위하여 본 개시의 다른 실시예는 물품(OB)을 목표 테이블(DT)까지 전달하는 로봇 장치(100)의 동작 방법을 제공한다. 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 장치(100)는, 물품(OB)을 수용할 수 있는 적어도 하나의 트레이(310) 및 적어도 하나의 트레이(310)가 소정 높이에 위치하도록 적어도 하나의 트레이(310)를 지지하는 지지부(320)를 포함하는 바디부(300)를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 장치(100)의 동작 방법은 목표 테이블(DT)에 대한 정보를 포함하는 외부 입력을 수신하는 단계(S100)를 포함할 수 있다. 로봇 장치(100)의 동작 방법은 목표 테이블(DT)에 대한 정보에 기초하여, 목표 테이블(DT)까지 이동하도록 바디부(300)의 하단에 결합된 이동부(200)를 제어하는 단계(S200)를 포함할 수 있다. 로봇 장치(100)의 동작 방법은 이동부(200)가 이동하는 중에 목표 테이블(DT)로부터 제1 소정 거리에 위치함에 따라, 이동부(200)와 독립적으로 회전을 시작하도록 바디부(300)를 제어하는 단계(S310)를 포함할 수 있다. 로봇 장치(100)의 동작 방법은 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)이 목표 테이블(DT)의 측면(SF)과 평행을 이룰 때 회전을 중단하도록 바디부(300)를 제어하는 단계(S320)를 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서 바디부(300)를 제어하는 단계는 이동부(200)가 목표 테이블(DT)로부터 제1 소정 거리보다 먼 거리에 위치하는 경우, 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지는 측면(TS1)에 수직한 방향(TD1)과 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 평행하도록 바디부(300)를 제어하는 단계(S312a)를 포함할 수 있다. 바디부(300)를 제어하는 단계는 이동부(200)가 목표 테이블(DT)로부터 제1 소정 거리 또는 제1 소정 거리보다 가까운 거리에 위치하는 경우, 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지는 측면(TS1)에 수직한 방향(TD1)과 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 교차하도록 바디부(300)를 제어하는 단계(S313a)를 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 바디부(300)를 제어하는 단계는 이동부(200)가 목표 테이블(DT)로부터 제1 소정 거리보다 먼 거리에 위치하는 경우, 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)에 수직한 방향(TD2)과 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 평행하도록 바디부(300)를 제어하는 단계(S312b)를 포함할 수 있다. 바디부(300)를 제어하는 단계는 이동부(200)가 목표 테이블(DT)로부터 제1 소정 거리 또는 제1 소정 거리보다 가까운 거리에 위치하는 경우, 적어도 하나의 트레이(310)의 측면들 중 지지부(320)에 의해 가려지지 않는 측면(TS2)에 수직한 방향(TD2)과 이동부(200)의 이동 방향(MVD)이 교차하도록 바디부(300)를 제어하는 단계(S313b)를 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)는 바디부(300)의 상단에 결합되고, 로봇 장치(100)의 주변 객체를 센싱하는 센싱부(410)를 포함하는 헤드부(400)를 더 포함할 수 있다. 로봇 장치(100)의 동작 방법은 이동부(200)가 이동하는 중에 목표 테이블(DT)로부터 제1 소정 거리와 다른 제2 소정 거리에 위치함에 따라, 이동부(200)와 독립적으로 회전을 시작하도록 헤드부(400)를 제어하는 단계(S410)를 포함할 수 있다. 로봇 장치(100)의 동작 방법은 센싱부(410)가 향하는 방향(HD)이 목표 테이블(DT)의 측면(SF)과 수직을 이룰 때 회전을 중단하도록 헤드부(400)를 제어하는 단계(S420)를 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)의 동작 방법은 목표 테이블(DT) 상에서 사용자(US2)의 상대적인 위치에 관한 정보를 획득하도록 센싱부(420)를 제어하는 단계(S800)를 포함할 수 있다. 로봇 장치(100)의 동작 방법은 사용자(US2)의 상대적인 위치에 관한 정보에 기초하여, 목표 테이블(DT)의 측면(SF) 중에서 사용자(US2)에 근접한 지점에 이동부(200)가 위치하도록 이동부(200)를 제어하는 단계(S900)를 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 로봇 장치(100)의 동작 방법은 이동부(200)가 목표 테이블(DT)에 도달한 후, 지지부(320)로부터 목표 테이블(DT)을 향한 방향으로 나오게 물품(OB)이 로딩된 적어도 하나의 트레이(310)를 제어하는 단계(S500)를 포함할 수 있다. 로봇 장치(100)의 동작 방법은 물품(OB)이 적어도 하나의 트레이(310)에서 언-로딩된 경우, 목표 테이블(DT)로부터 지지부(320)를 향한 방향으로 들어가도록 적어도 하나의 트레이(310)를 제어하는 단계(S600)를 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 지지부(320)에서 목표 테이블(DT)을 향한 방향으로 나오게 물품(OB)이 로딩된 적어도 하나의 트레이(310)를 제어하는 단계(S500)는 목표 테이블(DT) 상에서 사용자(US2)의 접근에 관한 정보를 획득하도록 센싱부(410)를 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 지지부(320)에서 목표 테이블(DT)을 향한 방향으로 나오게 물품(OB)이 로딩된 적어도 하나의 트레이(310)를 제어하는 단계(S600)는 사용자(US2)의 접근에 관한 정보에 기초하여, 지지부(320)로부터 목표 테이블(DT)을 향한 방향으로 나오도록 물품(OB)이 로딩된 적어도 하나의 트레이(310)를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 목표 테이블(DT)로부터 지지부(320)를 향한 방향으로 들어가도록 적어도 하나의 트레이(310)를 제어하는 단계(S500)는 목표 테이블(DT) 상에서 사용자(US2)의 접근에 관한 정보를 획득하도록 센싱부(410)를 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 목표 테이블(DT)로부터 지지부(320)를 향한 방향으로 들어가도록 적어도 하나의 트레이(310)를 제어하는 단계(S600)는 사용자(US2)의 접근에 관한 정보가 기 설정된 시간 이상으로 획득되지 않은 경우, 목표 테이블(DT)로부터 지지부(320)를 향한 방향으로 들어가도록 적어도 하나의 트레이(310)를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 목표 테이블(DT)로부터 지지부(320)를 향한 방향으로 들어가도록 적어도 하나의 트레이(310)를 제어하는 단계(S500)는 적어도 하나의 트레이(310) 상에 배치된 물품(OB)의 무게를 획득하는 단계를 포함할 수 있다. 목표 테이블(DT)로부터 지지부(320)를 향한 방향으로 들어가도록 적어도 하나의 트레이(310)를 제어하는 단계(S600)는 획득한 물품(OB)의 무게가 기 설정된 무게보다 작거나 같은 경우, 목표 테이블(DT)로부터 지지부(320)를 향한 방향으로 들어가도록 적어도 하나의 트레이(310)를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 헤드부(400)는 외부 입력을 제공받는 사용자 인터페이스부(420)를 더 포함할 수 있다. 로봇 장치(100)의 동작 방법은 목표 테이블(DT)로부터 지지부(320)를 향한 방향으로 들어가도록 적어도 하나의 트레이(310)를 제어하는 단계(S600) 이후, 센싱부(410)를 통하여 사용자(US2)의 접근에 관한 정보가 획득된 경우, 사용자 인터페이스부(420)가 목표 테이블(DT)의 측면(SF)을 향하여 회전하도록 헤드부(400)를 제어하는 단계(S700)를 포함할 수 있다.

Claims

물품을 목표 테이블까지 전달하는 로봇 장치에 있어서,
상기 로봇 장치를 이동시키기 위한 이동부;
상기 물품을 수용할 수 있는 적어도 하나의 트레이 및 상기 적어도 하나의 트레이가 소정 높이에 위치하도록 상기 적어도 하나의 트레이를 지지하는 지지부를 포함하고, 상기 이동부의 상단에 결합되는 바디부;
적어도 하나의 명령어들(instructions)을 저장하는 메모리; 및
상기 메모리에 저장된 상기 적어도 하나의 명령어들을 실행하는 적어도 하나의 프로세서를 포함하며,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 목표 테이블에 대한 정보를 포함하는 외부 입력을 수신하고,
상기 목표 테이블에 대한 정보에 기초하여, 상기 목표 테이블까지 이동하도록 상기 이동부를 제어하고,
상기 이동부가 이동하는 중에 상기 목표 테이블로부터 제1 소정 거리에 위치함에 따라, 상기 바디부를 상기 이동부와 독립적으로 회전시키기 시작하고,
상기 적어도 하나의 트레이의 측면들 중 상기 지지부에 의해 가려지지 않는 측면이 상기 목표 테이블의 측면과 평행을 이룰 때 상기 바디부의 회전을 중단시키는, 로봇 장치.
제1 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 이동부가 상기 목표 테이블로부터 상기 제1 소정 거리보다 먼 거리에 위치하는 경우, 상기 적어도 하나의 트레이의 측면들 중 상기 지지부에 의해 가려지는 측면에 수직한 방향과 상기 이동부의 이동 방향이 평행하도록 상기 바디부를 제어하고.
상기 이동부가 상기 목표 테이블로부터 상기 제1 소정 거리 또는 상기 제1 소정 거리보다 가까운 거리에 위치하는 경우, 상기 적어도 하나의 트레이의 측면들 중 상기 지지부에 의해 가려지는 측면에 수직한 방향과 상기 이동부의 상기 이동 방향이 교차하도록 상기 바디부를 제어하는, 로봇 장치.
제1 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 이동부가 상기 목표 테이블로부터 상기 제1 소정 거리보다 먼 거리에 위치하는 경우, 상기 적어도 하나의 트레이의 측면들 중 상기 지지부에 의해 가려지지 않는 상기 측면에 수직한 방향과 상기 이동부의 이동 방향이 평행하도록 상기 바디부를 제어하고,
상기 이동부가 상기 목표 테이블로부터 상기 제1 소정 거리 또는 상기 제1 소정 거리보다 가까운 거리에 위치하는 경우, 상기 적어도 하나의 트레이의 측면들 중 상기 지지부에 의해 가려지지 않는 측면에 수직한 방향과 상기 이동부의 이동 방향이 교차하도록 상기 바디부를 제어하는, 로봇 장치.
제1 항에 있어서,
상기 바디부의 상단에 결합되고, 상기 로봇 장치의 주변 객체를 센싱하는 센싱부를 포함하는 헤드부를 더 포함하며,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 이동부가 이동하는 중에 상기 목표 테이블로부터 상기 제1 소정 거리와 다른 제2 소정 거리에 위치함에 따라, 상기 헤드부를 상기 이동부와 독립적으로 회전시키기 시작하고,
상기 센싱부가 향하는 방향이 상기 목표 테이블의 상기 측면과 수직을 이룰 때 상기 헤드부의 회전을 중단시키는, 로봇 장치.
제4 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 센싱부를 통하여 상기 목표 테이블 상에서 사용자의 상대적인 위치에 관한 정보를 획득하고,
상기 사용자의 상대적인 위치에 관한 정보에 기초하여, 상기 목표 테이블의 상기 측면 중에서 상기 사용자에 근접한 지점에 상기 이동부가 위치하도록 상기 이동부를 제어하는, 로봇 장치.
제4 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 이동부가 상기 목표 테이블에 도달한 후,
상기 물품이 로딩된 상기 적어도 하나의 트레이를 상기 지지부로부터 상기 목표 테이블을 향한 방향으로 나오게 제어하고,
상기 물품이 상기 적어도 하나의 트레이에서 언-로딩된 경우, 상기 적어도 하나의 트레이를 상기 목표 테이블로부터 상기 지지부를 향한 방향으로 들어가도록 제어하는, 로봇 장치.
제6 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 센싱부를 통하여 상기 목표 테이블 상에서 사용자의 접근에 관한 정보를 획득하고,
상기 사용자의 접근에 관한 정보에 기초하여, 상기 물품이 로딩된 상기 적어도 하나의 트레이를 상기 지지부로부터 상기 목표 테이블을 향한 방향으로 나오도록 제어하는, 로봇 장치.
제6 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 센싱부를 통하여 상기 목표 테이블 상에서 사용자의 접근에 관한 정보가 기 설정된 시간 이상으로 획득되지 않은 경우에,
상기 적어도 하나의 트레이를 상기 목표 테이블로부터 상기 지지부를 향한 방향으로 들어가도록 제어하는, 로봇 장치.
제6 항에 있어서,
상기 바디부는, 상기 물품을 수용하는 상기 적어도 하나의 트레이에 대응하는 무게를 획득할 수 있는 무게 센서를 더 포함하고,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 무게 센서를 통하여 획득한 상기 적어도 하나의 트레이에 대응되는 상기 무게가 기 설정된 무게보다 작거나 같은 경우, 상기 적어도 하나의 트레이를 상기 목표 테이블로부터 상기 지지부를 향한 방향으로 들어가도록 제어하는, 로봇 장치.
제6 항에 있어서,
상기 헤드부는, 상기 외부 입력을 제공받는 사용자 인터페이스부를 더 포함하며,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 적어도 하나의 트레이가 상기 지지부를 향한 방향으로 들어간 후, 상기 센싱부를 통하여 상기 목표 테이블 상에서 사용자의 접근에 관한 정보가 획득됨에 따라
상기 사용자 인터페이스부가 상기 목표 테이블의 상기 측면을 향하도록 상기 헤드부를 회전시키는, 로봇 장치.
물품을 수용할 수 있는 적어도 하나의 트레이 및 상기 적어도 하나의 트레이가 소정 높이에 위치하도록 상기 적어도 하나의 트레이를 지지하는 지지부를 포함하는 바디부를 포함하는 로봇 장치의 동작 방법에 있어서,
목표 테이블에 대한 정보를 포함하는 외부 입력을 수신하는 단계;
상기 목표 테이블에 대한 정보에 기초하여, 상기 목표 테이블까지 이동하도록 상기 바디부의 하단에 결합된 이동부를 제어하는 단계;
상기 이동부가 이동하는 중에 상기 목표 테이블로부터 제1 소정 거리에 위치함에 따라, 상기 이동부와 독립적으로 회전을 시작하도록 상기 바디부를 제어하는 단계; 및
상기 적어도 하나의 트레이의 측면들 중 상기 지지부에 의해 가려지지 않는 측면이 상기 목표 테이블의 측면과 평행을 이룰 때 회전을 중단하도록 상기 바디부를 제어하는 단계를 포함하는 로봇 장치의 동작 방법.
제11 항에 있어서,
상기 바디부를 제어하는 단계는,
상기 이동부가 상기 목표 테이블로부터 상기 제1 소정 거리보다 먼 거리에 위치하는 경우, 상기 적어도 하나의 트레이의 측면들 중 상기 지지부에 의해 가려지는 측면에 수직한 방향과 상기 이동부의 이동 방향이 평행하도록 상기 바디부를 제어하는 단계; 및
상기 이동부가 상기 목표 테이블로부터 상기 제1 소정 거리 또는 상기 제1 소정 거리보다 가까운 거리에 위치하는 경우, 상기 적어도 하나의 트레이의 측면들 중 상기 지지부에 의해 가려지는 측면에 수직한 방향과 상기 이동부의 상기 이동 방향이 교차하도록 상기 바디부를 제어하는 단계를 포함하는 로봇 장치의 동작 방법.
제11 항에 있어서,
상기 바디부를 제어하는 단계는,
상기 이동부가 상기 목표 테이블로부터 상기 제1 소정 거리보다 먼 거리에 위치하는 경우, 상기 적어도 하나의 트레이의 측면들 중 상기 지지부에 의해 가려지지 않는 측면에 수직한 방향과 상기 이동부의 이동 방향이 평행하도록 상기 바디부를 제어하는 단계; 및
상기 이동부가 상기 목표 테이블로부터 상기 제1 소정 거리 또는 상기 제1 소정 거리보다 가까운 거리에 위치하는 경우, 상기 적어도 하나의 트레이의 측면들 중 상기 지지부에 의해 가려지지 않는 측면에 수직한 방향과 상기 이동부의 상기 이동 방향이 교차하도록 상기 바디부를 제어하는 단계를 포함하는 로봇 장치의 동작 방법.
제11 항에 있어서,
상기 로봇 장치는, 상기 바디부의 상단에 결합되고, 상기 로봇 장치의 주변 객체를 센싱하는 센싱부를 포함하는 헤드부를 더 포함하고,
상기 로봇 장치의 동작 방법은,
상기 이동부가 이동하는 중에 상기 목표 테이블로부터 상기 제1 소정 거리와 다른 제2 소정 거리에 위치함에 따라, 상기 이동부와 독립적으로 회전을 시작하도록 상기 헤드부를 제어하는 단계; 및
상기 센싱부가 향하는 방향이 상기 목표 테이블의 상기 측면과 수직을 이룰 때 회전을 중단하도록 상기 헤드부를 제어하는 단계를 더 포함하는 로봇 장치의 동작 방법.
제14 항에 있어서,
상기 로봇 장치의 동작 방법은,
상기 목표 테이블 상에서 사용자의 상대적인 위치에 관한 정보를 획득하도록 상기 센싱부를 제어하는 단계; 및
상기 사용자의 상대적인 위치에 관한 정보에 기초하여, 상기 목표 테이블의 상기 측면 중에서 상기 사용자에 근접한 지점에 상기 이동부가 위치하도록 상기 이동부를 제어하는 단계를 더 포함하는 로봇 장치의 동작 방법.
제14 항에 있어서,
상기 로봇 장치의 동작 방법은,
상기 이동부가 상기 목표 테이블에 도달한 후,
상기 지지부로부터 상기 목표 테이블을 향한 방향으로 나오게 상기 물품이 로딩된 상기 적어도 하나의 트레이를 제어하는 단계; 및
상기 물품이 상기 적어도 하나의 트레이에서 언-로딩된 경우, 상기 목표 테이블로부터 상기 지지부를 향한 방향으로 들어가도록 상기 적어도 하나의 트레이를 제어하는 단계를 더 포함하는 로봇 장치의 동작 방법.
제16 항에 있어서,
상기 지지부로부터 상기 목표 테이블을 향한 방향으로 나오게 상기 물품이 로딩된 상기 적어도 하나의 트레이를 제어하는 단계는,
상기 목표 테이블 상에서 사용자의 접근에 관한 정보를 획득하도록 상기 센싱부를 제어하는 단계; 및
상기 사용자의 접근에 관한 정보에 기초하여, 상기 지지부로부터 상기 목표 테이블을 향한 방향으로 나오도록 상기 물품이 로딩된 상기 적어도 하나의 트레이를 제어하는 단계를 포함하는 로봇 장치의 동작 방법.
제16 항에 있어서,
상기 목표 테이블로부터 상기 지지부를 향한 방향으로 들어가도록 상기 적어도 하나의 트레이를 제어하는 단계는,
상기 목표 테이블 상에서 사용자의 접근에 관한 정보가 기 설정된 시간 이상으로 획득되지 않은 경우, 상기 목표 테이블로부터 상기 지지부를 향한 방향으로 들어가도록 상기 적어도 하나의 트레이를 제어하는 단계를 포함하는 로봇 장치의 동작 방법.
제16 항에 있어서,
상기 목표 테이블로부터 상기 지지부를 향한 방향으로 들어가도록 상기 적어도 하나의 트레이를 제어하는 단계는,
상기 적어도 하나의 트레이에 대응되는 무게를 획득하는 단계; 및
상기 획득한 무게가 기 설정된 무게보다 작거나 같은 경우, 상기 목표 테이블로부터 상기 지지부를 향한 방향으로 들어가도록 상기 적어도 하나의 트레이를 제어하는 단계를 포함하는 로봇 장치의 동작 방법.
제16 항에 있어서,
상기 헤드부는, 상기 외부 입력을 제공받는 사용자 인터페이스부를 더 포함하며,
상기 로봇 장치의 동작 방법은,
상기 목표 테이블로부터 상기 지지부를 향한 방향으로 들어가도록 상기 적어도 하나의 트레이를 제어하는 단계 이후,
상기 센싱부를 통하여 상기 사용자의 접근에 관한 정보가 획득된 경우, 상기 사용자 인터페이스부가 상기 목표 테이블의 상기 측면을 향하여 회전하도록 상기 헤드부를 제어하는 단계를 더 포함하는 로봇 장치의 동작 방법.