CN112621725A - 一种机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人技术领域，公开一种机器人，包括驱控一体板和臂体，所述驱控一体板包括控制模块、驱动模块和基板，所述控制模块和驱动模块设置于所述基板上，所述控制模块电连接所述驱动模块；所述臂体设置有所述驱控一体板。本发明通过将所述驱控一体板设置于所述臂体，一方面，能够使机器人的控制器件分散，进而避免机器人局部过热，从而保证机器人的可靠工作和提高机器人的使用寿命；另一方面，能够减小机器人的基座需容纳的电子器件数量，进而使所述基座的体积能够更小，使该机器人能够适用于更加狭小的空间；又一方面，能够简化所述臂体的各种驱动结构与所述驱控一体板之间的连接关系。

Description

一种机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人。

背景技术

机器人是一种集机械、电气、电子信息等领域的交叉性技术产品，较为常见的是机器人，其可以代替人类执行搬运、装配、上下料、码垛、焊接、喷涂等工作。这些机器人的主要组成至少包括机械本体、减速机、电机、驱动器和控制器，目前市场上常见机器人的控制器和驱动器是相互分立的，需要分别安装，且均安装在基座上，基座占用的空间大，整体耗用的安装辅料多，且信号传输连接复杂，散热难度大，此外，这种分体设计难以满足窄小空间使用需求。

基于上述现状，有必要设计一种新的机器人。

发明内容

本发明的一个目的在于：提供一种机器人，能够使机器人的控制器件分散，进而避免机器人局部过热。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

第一方面，提供一种机器人，包括：

驱控一体板，所述驱控一体板包括控制模块、驱动模块和基板，所述控制模块和驱动模块设置于所述基板上，所述控制模块电连接所述驱动模块；

臂体，所述臂体设置有所述驱控一体板。

具体地，通过将所述驱控一体板设置于所述臂体，一方面，能够使机器人的控制器件分散，进而避免机器人局部过热，从而保证机器人的可靠工作和提高机器人的使用寿命；另一方面，能够减小机器人的基座需容纳的电子器件数量，进而使所述基座的体积能够更小，使该机器人能够适用于更加狭小的空间；又一方面，能够简化所述臂体的各种驱动结构与所述驱控一体板之间的连接关系。

作为可选方案，包括机械臂，所述机械臂包括至少一个所述臂体。

可选的，所述机械臂还包括未设置所述驱控一体板的手臂。

作为可选方案，所述驱控一体板还包括第一通讯模块，所述第一通讯模块电连接所述控制模块和/或所述驱动模块。

具体地，通过设置所述第一通讯模块，能够实现所述控制模块与外部设备的远程连接，以及实现不同的所述驱控一体板之间的交互，进而提高该驱控一体板的使用灵活性和适用范围。

可选的，所述第一通讯模块安装于所述基板。

可选的，所述第一通讯模块位于所述控制模块与所述驱动模块之间。进一步地，所述第一通讯模块靠近所述控制模块设置。

作为可选方案，所述第一通讯模块与网络连接。

作为可选方案，所述第一通讯模块采用有线或无线连接网络。

作为可选方案，所述控制模块包括第一控制部分和第二控制部分，所述第一控制部分和所述第一通讯模块设于所述基板的第一面，所述第二控制部分和所述驱动模块设于所述基板的第二面。

可选的，所述基板的第一面与第二面之间设置有板内散热件，能够对所述第一控制部分、第二控制部分、驱动模块和第一通讯模块进行散热。进一步地，所述板内散热件包括支撑所述第一面与所述第二面的散热翅片，以及设置于周部的散热风机，所述散热风机能够提供所述散热翅片内部的气流速度，进而提高散热效果。

作为可选方案，所述驱控一体板还包括I/O接口，所述I/O接口与所述控制模块和/或所述驱动模块电连接。

可选的，所述I/O接口安装于所述基板。

作为可选方案，所述驱控一体板还包括散热片，所述散热片与所述基板贴合。

作为可选方案，还包括基座，所述机械臂活动安装于所述基座。

作为可选方案，所述基座安装有所述驱控一体板。

可选的，所述驱控一体板设置于所述基座的内部或外部，也可以设置于所述机械臂的内部或外部。具体地，设置于基座或机械臂的内部，能够对所述驱控一体板进行可靠保护，提高其使用寿命；设置于基座或机械臂的外部，能够提高维护的便捷性和提高其散热性能。

作为可选方案，安装于所述基座的所述驱控一体板为主控板，用于控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接。

作为可选方案，任意一个所述驱控一体板均能够作为主控板，用于控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接；

或者，全部所述驱控一体板均与云端控制器连接，由云端控制器控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接。

作为可选方案，还包括连接板，所述连接板用于控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接，所述连接板包括控制部分和安装板，所述控制部分设于所述安装板上，所述驱控一体板与所述控制部分电连接。

具体地，通过设置与所述驱控一体板电连接的所述控制部分，一方面，能够实现对全部所述驱控一体板的总控制，协调不同所述驱控一体板之间的信号交互，以使机器人的控制系统对执行部件形成全面可靠的控制，另一方面，所述驱控一体板能够以所述控制部分作为统一的对外联动控制接口，能够简化整体的控制逻辑，进而降低整体的设计难度。

可选的，所述连接板安装于所述基座。

作为可选方案，所述连接板还包括第二通讯模块，所述第二通讯模块设于所述安装板上，所述控制部分电连接所述第二通讯模块。

具体地，通过所述第二通讯模块，能够实现所述控制部分与外部的设备的远程交互，进而提高机器人的控制系统与外部设备互联的效率。

作为可选方案，所述第二通讯模块与网络连接。

作为可选方案，所述第二通讯模块采用有线或无线连接网络。

作为可选方案，还包括连接座，所述连接座包括供所述驱控一体板插接的第一级联插口和一个供所述连接板插接的第二级联插口，所述第二级联插口与所述第一级联插口电连接。

具体地，通过设置具有所述第一级联插口和所述第二级联插口的所述连接座，一方面能够提高所述驱控一体板、连接板的安装可靠性，另一方面能够方便所述驱控一体、连接板与所述连接座的快速拆装，进而提高不同驱控一体板、连接板组合使用的便捷性和灵活性。

第二方面，提供一种机器人，包括

机械臂；

至少一个驱控一体板，所述驱控一体板中的至少一个设置于所述机械臂上，所述驱控一体板包括控制模块、驱动模块和基板，所述控制模块和驱动模块设置于所述基板上，所述控制模块电连接所述驱动模块。

具体地，通过将部分所述驱控一体板设置于所述机械臂，一方面，能够使机器人的控制器件分散，进而避免机器人局部过热，从而保证机器人的可靠工作和提高机器人的使用寿命；另一方面，能够减小机器人的基座需容纳的电子器件数量，进而使所述基座的体积能够更小，使该机器人能够适用于更加狭小的空间；又一方面，能够简化所述机械臂的各种驱动结构与所述驱控一体板之间的连接关系。

作为可选方案，所述驱控一体板还包括第一通讯模块，所述第一通讯模块电连接所述控制模块和/或所述驱动模块。

具体地，通过设置所述第一通讯模块，能够实现所述控制模块与外部设备的远程连接，以及实现不同的所述驱控一体板之间的交互，进而提高该驱控一体板的使用灵活性和适用范围。

可选的，所述第一通讯模块安装于所述基板。

作为可选方案，所述第一通讯模块与网络连接。

作为可选方案，所述第一通讯模块采用有线或无线连接网络。

作为可选方案，所述驱控一体板还包括I/O接口，所述I/O接口与所述控制模块和/或所述驱动模块电连接。

可选的，所述I/O接口安装于所述基板。

作为可选方案，所述驱控一体板还包括散热片，所述散热片与所述基板贴合。

作为可选方案，所述机械臂包括若干臂体，所述驱控一体板的数量为两个以上，每个所述驱控一体板控制至少一个所述臂体。

作为可选方案，一个所述驱控一体板对应控制一个所述臂体。

作为可选方案，所述驱控一体板安装于自身控制的所述臂体上；或者，所述驱控一体板安装于自身控制的所述臂体的相邻所述臂体上。

具体地，每个所述臂体上设置有一个所述驱控一体板，且所述驱控一体板控制其所在的所述臂体或者相邻的所述臂体，这种设计能够简化全部所述驱控一体板与各个臂体之间的连接结构和提高信号传输的可靠性。

作为可选方案，还包括基座，所述机械臂活动安装于所述基座。

作为可选方案，至少一个所述驱控一体板安装于所述基座。

作为另一种可选方案，全部所述驱控一体板均安装于所述机械臂。

作为可选方案，安装于所述基座的所述驱控一体板为主控板，用于控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接。

作为可选方案，任意一个所述驱控一体板均能够作为主控板，用于控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接；

或者，全部所述驱控一体板均与云端控制器连接，由云端控制器控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接。

具体地，这种设计能够提高不同机器人的臂体之间的交互效率，进而提高不同机器人的联动作业效率和灵活性。

作为可选方案，还包括连接板，所述连接板用于控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接，所述连接板包括控制部分和安装板，所述控制部分设于所述安装板上，所述驱控一体板与所述控制部分电连接。

具体地，通过设置与所述驱控一体板电连接的所述控制部分，一方面，能够实现对全部所述驱控一体板的总控制，协调不同所述驱控一体板之间的信号交互，以使机器人的控制系统对执行部件形成全面可靠的控制，另一方面，所述驱控一体板能够以所述控制部分作为统一的对外联动控制接口，能够简化整体的控制逻辑，使不同机器人构成的机器人网络关系进行清晰和简单，进而降低整体的设计难度。

可选的，所述连接板安装于所述基座。

作为可选方案，所述连接板还包括第二通讯模块，所述第二通讯模块设于所述安装板上，所述控制部分电连接所述第二通讯模块。

具体地，通过所述第二通讯模块，能够实现所述控制部分与外部的设备的远程交互，进而提高机器人的控制系统与外部设备互联的效率。

作为可选方案，所述第二通讯模块与网络连接。

作为可选方案，所述第二通讯模块采用有线或无线连接网络。

作为可选方案，还包括连接座，所述连接座包括供所述驱控一体板插接的第一级联插口和一个供所述连接板插接的第二级联插口，所述第二级联插口与所述第一级联插口电连接。

具体地，通过设置具有所述第一级联插口和所述第二级联插口的所述连接座，一方面能够提高所述驱控一体板、连接板的安装可靠性，另一方面能够方便所述驱控一体、连接板与所述连接座的快速拆装，进而提高不同驱控一体板、连接板组合使用的便捷性和灵活性。

第三方面，一种机器人，包括：

机械臂；

至少一个驱控一体板，所述驱控一体板中的至少一个设置于所述机械臂上，所述驱控一体板包括集成设置的第一基板和第二基板，所述第一基板是控制功能板，所这第二基板是驱动功能板，所述第一基板与所述第二基板电连接。

作为可选方案，所述驱控一体板还包括第一通讯模块，所述第一通讯模块电连接所述第一基板和/或所述第二基板。

可选的，所述第一通讯模块安装于所述第一基板或第二基板。

作为可选方案，所述第一通讯模块与网络连接。

作为可选方案，所述第一通讯模块采用有线或无线连接网络。

作为可选方案，所述驱控一体板还包括I/O接口，所述I/O接口与所述第一基板和/或第二基板电连接。

可选的，所述I/O接口安装于所述第一基板。

作为可选方案，所述驱控一体板还包括散热片，所述散热片与所述第一基板或所述第二基板贴合。

作为可选方案，所述机械臂包括若干臂体，所述驱控一体板的数量为两个以上，每个所述驱控一体板控制至少一个所述臂体。

作为可选方案，一个所述驱控一体板对应控制一个所述臂体。

作为可选方案，所述驱控一体板安装于自身控制的所述臂体上；或者，所述驱控一体板安装于自身控制的所述臂体的相邻所述臂体上。

作为可选方案，还包括基座，所述机械臂活动安装于所述基座。

作为可选方案，至少一个所述驱控一体板安装于所述基座。

作为另一种可选方案，全部所述驱控一体板均安装于所述机械臂。

作为可选方案，安装于所述基座的所述驱控一体板为主控板，用于控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接。

作为可选方案，任意一个所述驱控一体板均能够作为主控板，用于控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接；

或者，全部所述驱控一体板均与云端控制器连接，由云端控制器控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接。

作为可选方案，还包括连接板，所述连接板用于控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接，所述连接板包括控制部分和安装板，所述控制部分设于所述安装板上，所述驱控一体板与所述控制部分电连接。

可选的，所述连接板安装于所述基座。

作为可选方案，所述连接板还包括第二通讯模块，所述第二通讯模块设于所述安装板上，所述控制部分电连接所述第二通讯模块。

作为可选方案，所述第二通讯模块与网络连接。

作为可选方案，所述第二通讯模块采用有线或无线连接网络。

本发明的有益效果为：提供一种机器人，通过将所述驱控一体板设置于所述臂体，一方面，能够使机器人的控制器件分散，进而避免机器人局部过热，从而保证机器人的可靠工作和提高机器人的使用寿命；另一方面，能够减小机器人的基座需容纳的电子器件数量，进而使所述基座的体积能够更小，使该机器人能够适用于更加狭小的空间；又一方面，能够简化所述臂体的各种驱动结构与所述驱控一体板之间的连接关系。

附图说明

下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

图1为实施例所述的机器人的第一种结构示意图；

图2为实施例所述的驱控一体板的一种结构示意图；

图3为实施例所述的驱控一体板的另一种结构示意图；

图4为实施例所述的机器人的第二种结构示意图；

图5为实施例所述的驱控一体板与连接板的结构示意图；

图6为实施例所述的驱控一体板的又一种结构示意图；

图7为实施例所述的机器人的第三种结构示意图；

图8为实施例所述的机器人的第四种结构示意图。

图1至图8中：

1、基座；

2、机械臂；21、臂体；211、第一轴；212、第二轴；213、第三轴；214、第四轴；215、第五轴；216、第六轴；

3、驱控一体板；31、控制模块；311、第一控制部分；312、第二控制部分；32、驱动模块；33、基板；34、第一通讯模块；35、散热翅片；36、散热风机；37、第一基板；38、第二基板；

4、连接板；41、控制部分；42、安装板；43、第二通讯模块；

5、连接座；51、第一级联插口；52、第二级联插口。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

实施例一：

一种机器人，如图1和图2所示(图1仅仅是其中一种SCARA机器人，实际上本技术不局限于图1具体所示的形状结构或型号，也不局限于SCARA机器人这个类别，还可以是其它类别的机器人，例如二轴机器人、三轴机器人、四轴机器人、五轴机器人、六轴机器人、多轴机器人和Delta机器人，且适用于二轴机器人、三轴机器人、四轴机器人、五轴机器人、六轴机器人、多轴机器人和Delta机器人的各种具体形状结构和型号)，包括驱控一体板3和臂体21，驱控一体板3包括控制模块31、驱动模块32和基板33，控制模块31和驱动模块32设置于基板33上，控制模块31电连接驱动模块32；臂体21设置有驱控一体板3。具体地，通过将驱控一体板3设置于臂体21，一方面，能够使机器人的控制器件分散，进而避免机器人局部过热，从而保证机器人的可靠工作和提高机器人的使用寿命；另一方面，能够减小机器人的基座1需容纳的电子器件数量，进而使基座1的体积能够更小，使该机器人能够适用于更加狭小的空间；又一方面，能够简化臂体21的各种驱动结构与驱控一体板3之间的连接关系。进一步地，这种具有驱控一体板3的臂体21能够形成一个自带控制功能的标准手臂结构，能够快速替换机械臂2中的手臂，这种设计具有较高的使用便捷性和通用性。

于本实施例中，机器人包括机械臂2，机械臂2包括至少一个臂体21。可选的，机械臂2还包括未设置驱控一体板3的手臂，即机械臂2由具有驱控一体板3的臂体21和未设置驱控一体板3的手臂组成，驱控一体板3能够对臂体21和手臂进行控制。当然，在一些实施例中，机械臂2也可以仅仅由臂体21组成，不包括任何其它手臂，在这种情况下，全部臂体21均设置有驱控一体板3，因此，每个臂体21均能够实现对自身的控制。

可选的，驱控一体板3还包括第一通讯模块34，第一通讯模块34电连接控制模块31和/或驱动模块32。具体地，通过设置第一通讯模块34，能够实现控制模块31与外部设备的远程连接，以及实现不同的驱控一体板3之间的交互，进而提高该驱控一体板3的使用灵活性和适用范围。可选的，第一通讯模块34安装于基板33，进一步地，第一通讯模块34位于控制模块31与驱动模块32之间，且第一通讯模块34靠近控制模块31设置。

可选的，第一通讯模块34与网络连接，进一步地，第一通讯模块34采用有线或无线连接网络。

可选的，驱控一体板3还包括I/O接口，I/O接口与控制模块31和/或驱动模块32电连接，I/O接口安装于基板33。

可选的，驱控一体板3还包括散热片，散热片与基板33贴合。

于本实施例中，机器人还包括基座1，机械臂2活动安装于基座1。

可选的，任意一个驱控一体板3均能够作为主控板，用于控制全部驱控一体板3的信号并与外部的设备信号连接。

实施例二：

本实施例与实施例一的区别在于：

如图3所示，控制模块31包括第一控制部分311和第二控制部分312，第一控制部分311和第一通讯模块34设于基板33的第一面，第二控制部分312和驱动模块32设于基板33的第二面。

可选的，基板33的第一面与第二面之间设置有板内散热件，能够对第一控制部分311、第二控制部分312、驱动模块32和第一通讯模块34进行散热。进一步地，板内散热件包括支撑第一面与第二面的散热翅片35，以及设置于周部的散热风机36，散热风机36能够提供散热翅片35内部的气流速度，进而提高散热效果。

实施例三：

本实施例与实施例一的区别在于：

如图4所示，基座1安装有驱控一体板3。进一步地，驱控一体板3设置于基座1的内部或外部，也可以设置于机械臂2的内部或外部。具体地，设置于基座1或机械臂2的内部，能够对驱控一体板3进行可靠保护，提高其使用寿命；设置于基座1或机械臂2的外部，能够提高维护的便捷性和提高其散热性能。

可选的，安装于基座1的驱控一体板3为主控板，用于控制全部驱控一体板3的信号并与外部的设备信号连接。

实施例四：

本实施例与实施例一的区别在于：

全部驱控一体板3均与云端控制器连接，由云端控制器控制全部驱控一体板3的信号并与外部的设备信号连接。即本实施例的驱控一体板3均无需作为主控板，而是采用云端控制器作为机器人的主控中心，实现对机器人的整体控制。这种设计能够提高不同机器人的臂体21之间的交互效率，进而提高不同机器人的联动作业效率和灵活性。

实施例五：

本实施例与实施例一的区别在于：

机器人还包括连接板4，连接板4用于控制全部驱控一体板3的信号并与外部的设备信号连接，如图5所示，连接板4包括控制部分41和安装板42，控制部分41设于安装板42上，驱控一体板3与控制部分41电连接。具体地，通过设置与驱控一体板3电连接的控制部分41，一方面，能够实现对全部驱控一体板3的总控制，协调不同驱控一体板3之间的信号交互，以使机器人的控制系统对执行部件形成全面可靠的控制，另一方面，驱控一体板3能够以控制部分41作为统一的对外联动控制接口，能够简化整体的控制逻辑，进而降低整体的设计难度。

可选的，连接板4安装于基座1。

于本实施例中，连接板4还包括第二通讯模块43，第二通讯模块43设于安装板42上，控制部分41电连接第二通讯模块43。第二通讯模块43与网络连接，进一步地，第二通讯模块43采用有线或无线连接网络。具体地，通过第二通讯模块43，能够实现控制部分41与外部的设备的远程交互，进而提高机器人的控制系统与外部设备互联的效率。

可选的，机器人还包括连接座5，连接座5包括供驱控一体板3插接的第一级联插口51和一个供连接板4插接的第二级联插口52，第二级联插口52与第一级联插口51电连接。具体地，通过设置具有第一级联插口51和第二级联插口52的连接座5，一方面能够提高驱控一体板3、连接板4的安装可靠性，另一方面能够方便驱控一体板3、连接板4与连接座5的快速拆装，进而提高不同驱控一体板3、连接板4组合使用的便捷性和灵活性。

实施例六：

一种机器人，如图1和图2所示(图1仅仅是其中一种SCARA机器人，实际上本技术不局限于图1具体所示的形状结构或型号，也不局限于SCARA机器人这个类别，还可以是其它类别的机器人，例如二轴机器人、三轴机器人、四轴机器人、五轴机器人、六轴机器人、多轴机器人和Delta机器人，且适用于二轴机器人、三轴机器人、四轴机器人、五轴机器人、六轴机器人、多轴机器人和Delta机器人的各种具体形状结构和型号)，包括机械臂2和至少一个驱控一体板3，驱控一体板3中的至少一个设置于机械臂2上，驱控一体板3包括控制模块31、驱动模块32和基板33，控制模块31和驱动模块32设置于基板33上，控制模块31电连接驱动模块32。具体地，通过将部分驱控一体板3设置于机械臂2，一方面，能够使机器人的控制器件分散，进而避免机器人局部过热，从而保证机器人的可靠工作和提高机器人的使用寿命；另一方面，能够减小机器人的基座1需容纳的电子器件数量，进而使基座1的体积能够更小，使该机器人能够适用于更加狭小的空间；又一方面，能够简化机械臂2的各种驱动结构与驱控一体板3之间的连接关系。

可选的，驱控一体板3还包括第一通讯模块34，第一通讯模块34电连接控制模块31和/或驱动模块32。具体地，通过设置第一通讯模块34，能够实现控制模块31与外部设备的远程连接，以及实现不同的驱控一体板3之间的交互，进而提高该驱控一体板3的使用灵活性和适用范围。进一步地，第一通讯模块34安装于基板33，第一通讯模块34与网络连接，且第一通讯模块34采用有线或无线连接网络。

可选的，驱控一体板3还包括I/O接口，I/O接口与控制模块31和/或驱动模块32电连接，I/O接口安装于基板33。

可选的，驱控一体板3还包括散热片，散热片与基板33贴合。

于本实施例中，机械臂2包括若干臂体21，驱控一体板3的数量为两个以上，每个驱控一体板3控制至少一个臂体21。可选的，一个驱控一体板3对应控制一个臂体21。

可选的，全部驱控一体板3均安装于机械臂2。

可选的，驱控一体板3安装于自身控制的臂体21上；或者，驱控一体板3安装于自身控制的臂体21的相邻臂体21上。具体地，每个臂体21上设置有一个驱控一体板3，且驱控一体板3控制其所在的臂体21或者相邻的臂体21，这种设计能够简化全部驱控一体板3与各个臂体21之间的连接结构和提高信号传输的可靠性。

于本实施例中，机器人还包括基座1，机械臂2活动安装于基座1。

可选的，任意一个驱控一体板3均能够作为主控板，用于控制全部驱控一体板3的信号并与外部的设备信号连接。

实施例七：

本实施例与实施例六的区别在于：

如图3所示，控制模块31包括第一控制部分311和第二控制部分312，第一控制部分311和第一通讯模块34设于基板33的第一面，第二控制部分312和驱动模块32设于基板33的第二面。

可选的，基板33的第一面与第二面之间设置有板内散热件，能够对第一控制部分311、第二控制部分312、驱动模块32和第一通讯模块34进行散热。进一步地，板内散热件包括支撑第一面与第二面的散热翅片35，以及设置于周部的散热风机36，散热风机36能够提供散热翅片35内部的气流速度，进而提高散热效果。

实施例八：

本实施例与实施例六的区别在于：

如图4所示，至少一个驱控一体板3安装于基座1。可选的，安装于基座1的驱控一体板3为主控板，用于控制全部驱控一体板3的信号并与外部的设备信号连接。

实施例九：

本实施例与实施例六的区别在于：

全部驱控一体板3均与云端控制器连接，由云端控制器控制全部驱控一体板3的信号并与外部的设备信号连接。即本实施例的驱控一体板3均无需作为主控板，而是采用云端控制器作为机器人的主控中心，实现对机器人的整体控制。这种设计能够提高不同机器人的臂体21之间的交互效率，进而提高不同机器人的联动作业效率和灵活性。

实施例十：

本实施例与实施例六的区别在于：

机器人还包括连接板4，连接板4用于控制全部驱控一体板3的信号并与外部的设备信号连接，如图5所示，连接板4包括控制部分41和安装板42，控制部分41设于安装板42上，驱控一体板3与控制部分41电连接。具体地，通过设置与驱控一体板3电连接的控制部分41，一方面，能够实现对全部驱控一体板3的总控制，协调不同驱控一体板3之间的信号交互，以使机器人的控制系统对执行部件形成全面可靠的控制，另一方面，驱控一体板3能够以控制部分41作为统一的对外联动控制接口，能够简化整体的控制逻辑，进而降低整体的设计难度。

可选的，连接板4安装于基座1。

于本实施例中，连接板4还包括第二通讯模块43，第二通讯模块43设于安装板42上，控制部分41电连接第二通讯模块43。第二通讯模块43与网络连接，进一步地，第二通讯模块43采用有线或无线连接网络。具体地，通过第二通讯模块43，能够实现控制部分41与外部的设备的远程交互，进而提高机器人的控制系统与外部设备互联的效率。

可选的，机器人还包括连接座5，连接座5包括供驱控一体板3插接的第一级联插口51和一个供连接板4插接的第二级联插口52，第二级联插口52与第一级联插口51电连接。具体地，通过设置具有第一级联插口51和第二级联插口52的连接座5，一方面能够提高驱控一体板3、连接板4的安装可靠性，另一方面能够方便驱控一体板3、连接板4与连接座5的快速拆装，进而提高不同驱控一体板3、连接板4组合使用的便捷性和灵活性。

实施例十一：

一种机器人，如图1和图6所示(图1仅仅是其中一种SCARA机器人，实际上本技术不局限于图1具体所示的形状结构或型号，也不局限于SCARA机器人这个类别，还可以是其它类别的机器人，例如二轴机器人、三轴机器人、四轴机器人、五轴机器人、六轴机器人、多轴机器人和Delta机器人，且适用于二轴机器人、三轴机器人、四轴机器人、五轴机器人、六轴机器人、多轴机器人和Delta机器人的各种具体形状结构和型号)，包括机械臂2和至少一个驱控一体板3，驱控一体板3中的至少一个设置于机械臂2上，驱控一体板3包括集成设置的第一基板37和第二基板38，第一基板37是控制功能板，所这第二基板38是驱动功能板，第一基板37与第二基板38电连接。具体地，通过将部分驱控一体板3设置于机械臂2，一方面，能够使机器人的控制器件分散，进而避免机器人局部过热，从而保证机器人的可靠工作和提高机器人的使用寿命；另一方面，能够减小机器人的基座1需容纳的电子器件数量，进而使基座1的体积能够更小，使该机器人能够适用于更加狭小的空间；又一方面，能够简化机械臂2的各种驱动结构与驱控一体板3之间的连接关系。

可选的，驱控一体板3还包括第一通讯模块34，第一通讯模块34电连接第一基板37和/或第二基板38。进一步地，第一通讯模块34安装于第一基板37或第二基板38，第一通讯模块34与网络连接，且第一通讯模块34采用有线或无线连接网络。

可选的，驱控一体板3还包括I/O接口，I/O接口与第一基板37和/或第二基板38电连接。进一步地，I/O接口安装于第一基板37。

可选的，驱控一体板3还包括散热片，散热片与第一基板37或第二基板38贴合。

于本实施例中，机械臂2包括若干臂体21，驱控一体板3的数量为两个以上，每个驱控一体板3控制至少一个臂体21。可选的，一个驱控一体板3对应控制一个臂体21。

可选的，全部驱控一体板3均安装于机械臂2。

可选的，驱控一体板3安装于自身控制的臂体21上；或者，驱控一体板3安装于自身控制的臂体21的相邻臂体21上。

于本实施例中，机器人还包括基座1，机械臂2活动安装于基座1。

可选的，任意一个驱控一体板3均能够作为主控板，用于控制全部驱控一体板3的信号并与外部的设备信号连接。

实施例十二：

本实施例与实施例十一的区别在于：

至少一个驱控一体板安装于基座。可选的，安装于基座的驱控一体板为主控板，用于控制全部驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接。

实施例十三：

本实施例与实施例十一的区别在于：

全部驱控一体板均与云端控制器连接，由云端控制器控制全部驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接。即本实施例的驱控一体板均无需作为主控板，而是采用云端控制器作为机器人的主控中心，实现对机器人的整体控制。这种设计能够提高不同机器人的臂体之间的交互效率，进而提高不同机器人的联动作业效率和灵活性。

实施例十四：

本实施例与实施例十一的区别在于：

机器人还包括连接板，连接板用于控制全部驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接，连接板包括控制部分和安装板，控制部分设于安装板上，驱控一体板与控制部分电连接。具体地，通过设置与驱控一体板电连接的控制部分，一方面，能够实现对全部驱控一体板的总控制，协调不同驱控一体板之间的信号交互，以使机器人的控制系统对执行部件形成全面可靠的控制，另一方面，驱控一体板能够以控制部分作为统一的对外联动控制接口，能够简化整体的控制逻辑，进而降低整体的设计难度。

可选的，连接板安装于基座。

于本实施例中，连接板还包括第二通讯模块，第二通讯模块设于安装板上，控制部分电连接第二通讯模块。第二通讯模块与网络连接，进一步地，第二通讯模块采用有线或无线连接网络。具体地，通过第二通讯模块，能够实现控制部分与外部的设备的远程交互，进而提高机器人的控制系统与外部设备互联的效率。

可选的，机器人还包括连接座，连接座包括供驱控一体板插接的第一级联插口和一个供连接板插接的第二级联插口，第二级联插口与第一级联插口电连接。具体地，通过设置具有第一级联插口和第二级联插口的连接座，一方面能够提高驱控一体板、连接板的安装可靠性，另一方面能够方便驱控一体板、连接板与连接座的快速拆装，进而提高不同驱控一体板、连接板组合使用的便捷性和灵活性。

实施例十五：

一种机器人，如图7和图2所示，包括基座1和机械臂2，机械臂2包括六个依次活动连接的臂体，分别是第一轴211、第二轴212、第三轴213、第四轴214、第五轴215、第六轴216，且第一轴211与基座1活动连接。该机器人还包括驱控一体板3，用于控制机械臂2运动，驱控一体板3包括控制模块31、驱动模块32和基板33，控制模块31和驱动模块32设置于基板33上，控制模块31电连接驱动模块32。于本实施例中，基座1和第三轴213内设置有驱控一体板3，位于基座1上的驱控一体板3控制第一轴211和第二轴212运动，位于第三轴213的驱控一体板3控制第三轴213、第四轴214、第五轴215和第六轴216运动；或者，位于基座1上的驱控一体板3控制第一轴211、第二轴212和第三轴213运动，位于第三轴213的驱控一体板3控制第四轴214、第五轴215和第六轴216运动。具体地，上述设计一方面能够使机器人的控制器件分散于基座1和机械臂2上，避免基座1温度过高而影响机器人的正常工作和使用寿命，另一方面能够将第四轴214、第五轴215和第六轴216上的控制器件前置于第三轴213，使第四轴214、第五轴215和第六轴216的质量更轻，进而保证后端臂体能够快速、可靠运动。

可选的，驱控一体板3还包括第一通讯模块34，第一通讯模块34电连接控制模块31和/或驱动模块32。具体地，通过设置第一通讯模块34，能够实现控制模块31与外部设备的远程连接，以及实现不同的驱控一体板3之间的交互，进而提高该驱控一体板3的使用灵活性和适用范围。进一步地，第一通讯模块34安装于基板33，第一通讯模块34与网络连接，且第一通讯模块34采用有线或无线连接网络。

可选的，驱控一体板3还包括I/O接口，I/O接口与控制模块31和/或驱动模块32电连接，I/O接口安装于基板33。

实施例十六：

一种机器人，如图8和图2所示，包括驱控一体板3和臂体21，驱控一体板3包括控制模块31、驱动模块32和基板33，控制模块31和驱动模块32设置于基板33上，控制模块31电连接驱动模块32；臂体21设置有驱控一体板3。具体地，通过将驱控一体板3设置于臂体21，一方面，能够使机器人的控制器件分散，进而避免机器人局部过热，从而保证机器人的可靠工作和提高机器人的使用寿命；另一方面，能够减小机器人的基座1需容纳的电子器件数量，进而使基座1的体积能够更小，使该机器人能够适用于更加狭小的空间；又一方面，能够简化臂体21的各种驱动结构与驱控一体板3之间的连接关系。进一步地，这种具有驱控一体板3的臂体21能够形成一个自带控制功能的标准手臂结构，能够快速替换机械臂2中的手臂，这种设计具有较高的使用便捷性和通用性。

于本实施例中，机器人包括机械臂2，机械臂2包括至少一个臂体21。可选的，机械臂2还包括未设置驱控一体板3的手臂，即机械臂2由具有驱控一体板3的臂体21和未设置驱控一体板3的手臂组成，驱控一体板3能够对臂体21和手臂进行控制。当然，在一些实施例中，机械臂2也可以仅仅由臂体21组成，不包括任何其它手臂，在这种情况下，全部臂体21均设置有驱控一体板3，因此，每个臂体21均能够实现对自身的控制。

可选的，驱控一体板3还包括第一通讯模块34，第一通讯模块34电连接控制模块31和/或驱动模块32。具体地，通过设置第一通讯模块34，能够实现控制模块31与外部设备的远程连接，以及实现不同的驱控一体板3之间的交互，进而提高该驱控一体板3的使用灵活性和适用范围。可选的，第一通讯模块34安装于基板33，进一步地，第一通讯模块34位于控制模块31与驱动模块32之间，且第一通讯模块34靠近控制模块31设置。

可选的，第一通讯模块34与网络连接，进一步地，第一通讯模块34采用有线或无线连接网络。

可选的，驱控一体板3还包括I/O接口，I/O接口与控制模块31和/或驱动模块32电连接，I/O接口安装于基板33。

可选的，驱控一体板3还包括散热片，散热片与基板33贴合。

于本实施例中，机器人还包括基座1，机械臂2活动安装于基座1。

可选的，任意一个驱控一体板3均能够作为主控板，用于控制全部驱控一体板3的信号并与外部的设备信号连接。

于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

此外，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (49)

1.一种机器人，其特征在于，包括

驱控一体板，所述驱控一体板包括控制模块、驱动模块和基板，所述控制模块和驱动模块设置于所述基板上，所述控制模块电连接所述驱动模块；

臂体，所述臂体设置有所述驱控一体板。

2.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于，包括机械臂，所述机械臂包括至少一个所述臂体。

3.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于，所述驱控一体板还包括第一通讯模块，所述第一通讯模块电连接所述控制模块和/或所述驱动模块。

4.根据权利要求3所述的一种机器人，其特征在于，所述第一通讯模块与网络连接。

5.根据权利要求4所述的一种机器人，其特征在于，所述第一通讯模块采用有线或无线连接网络。

6.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于，所述驱控一体板还包括I/O接口，所述I/O接口与所述控制模块和/或所述驱动模块电连接。

7.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于，所述驱控一体板还包括散热片，所述散热片与所述基板贴合。

8.根据权利要求2所述的一种机器人，其特征在于，还包括基座，所述机械臂活动安装于所述基座。

9.根据权利要求8所述的一种机器人，其特征在于，所述基座安装有所述驱控一体板。

10.根据权利要求9所述的一种机器人，其特征在于，安装于所述基座的所述驱控一体板为主控板，用于控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接。

11.根据权利要求2所述的一种机器人，其特征在于，任意一个所述驱控一体板均能够作为主控板，用于控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接；

或者，全部所述驱控一体板均与云端控制器连接，由云端控制器控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接。

12.根据权利要求2所述的一种机器人，其特征在于，还包括连接板，所述连接板用于控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接，所述连接板包括控制部分和安装板，所述控制部分设于所述安装板上，所述驱控一体板与所述控制部分电连接。

13.根据权利要求12所述的一种机器人，其特征在于，所述连接板还包括第二通讯模块，所述第二通讯模块设于所述安装板上，所述控制部分电连接所述第二通讯模块。

14.根据权利要求13所述的一种机器人，其特征在于，所述第二通讯模块与网络连接。

15.根据权利要求14所述的一种机器人，其特征在于，所述第二通讯模块采用有线或无线连接网络。

16.一种机器人，其特征在于，包括

机械臂；

至少一个驱控一体板，所述驱控一体板中的至少一个设置于所述机械臂上，所述驱控一体板包括控制模块、驱动模块和基板，所述控制模块和驱动模块设置于所述基板上，所述控制模块电连接所述驱动模块。

17.根据权利要求16所述的一种机器人，其特征在于，所述驱控一体板还包括第一通讯模块，所述第一通讯模块电连接所述控制模块和/或所述驱动模块。

18.根据权利要求17所述的一种机器人，其特征在于，所述第一通讯模块与网络连接。

19.根据权利要求18所述的一种机器人，其特征在于，所述第一通讯模块采用有线或无线连接网络。

20.根据权利要求16所述的一种机器人，其特征在于，所述驱控一体板还包括I/O接口，所述I/O接口与所述控制模块和/或所述驱动模块电连接。

21.根据权利要求16所述的一种机器人，其特征在于，所述驱控一体板还包括散热片，所述散热片与所述基板贴合。

22.根据权利要求16至21任一项所述的一种机器人，其特征在于，所述机械臂包括若干臂体，所述驱控一体板的数量为两个以上，每个所述驱控一体板控制至少一个所述臂体。

23.根据权利要求22所述的一种机器人，其特征在于，一个所述驱控一体板对应控制一个所述臂体。

24.根据权利要求23所述的一种机器人，其特征在于，所述驱控一体板安装于自身控制的所述臂体上；或者，所述驱控一体板安装于自身控制的所述臂体的相邻所述臂体上。

25.根据权利要求22所述的一种机器人，其特征在于，还包括基座，所述机械臂活动安装于所述基座。

26.根据权利要求25所述的一种机器人，其特征在于，至少一个所述驱控一体板安装于所述基座。

27.根据权利要求26所述的一种机器人，其特征在于，安装于所述基座的所述驱控一体板为主控板，用于控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接。

28.根据权利要求22所述的一种机器人，其特征在于，任意一个所述驱控一体板均能够作为主控板，用于控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接；

或者，全部所述驱控一体板均与云端控制器连接，由云端控制器控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接。

29.根据权利要求22所述的一种机器人，其特征在于，还包括连接板，所述连接板用于控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接，所述连接板包括控制部分和安装板，所述控制部分设于所述安装板上，所述驱控一体板与所述控制部分电连接。

30.根据权利要求29所述的一种机器人，其特征在于，所述连接板还包括第二通讯模块，所述第二通讯模块设于所述安装板上，所述控制部分电连接所述第二通讯模块。

31.根据权利要求30所述的一种机器人，其特征在于，所述第二通讯模块与网络连接。

32.根据权利要求31所述的一种机器人，其特征在于，所述第二通讯模块采用有线或无线连接网络。

33.一种机器人，其特征在于，包括

机械臂；

至少一个驱控一体板，所述驱控一体板中的至少一个设置于所述机械臂上，所述驱控一体板包括集成设置的第一基板和第二基板，所述第一基板是控制功能板，所这第二基板是驱动功能板，所述第一基板与所述第二基板电连接。

34.根据权利要求33所述的一种机器人，其特征在于，所述驱控一体板还包括第一通讯模块，所述第一通讯模块电连接所述第一基板和/或所述第二基板。

35.根据权利要求34所述的一种机器人，其特征在于，所述第一通讯模块与网络连接。

36.根据权利要求35所述的一种机器人，其特征在于，所述第一通讯模块采用有线或无线连接网络。

37.根据权利要求33所述的一种机器人，其特征在于，所述驱控一体板还包括I/O接口，所述I/O接口与所述第一基板和/或第二基板电连接。

38.根据权利要求33所述的一种机器人，其特征在于，所述驱控一体板还包括散热片，所述散热片与所述第一基板或所述第二基板贴合。

39.根据权利要求33至38任一项所述的一种机器人，其特征在于，所述机械臂包括若干臂体，所述驱控一体板的数量为两个以上，每个所述驱控一体板控制至少一个所述臂体。

40.根据权利要求39所述的一种机器人，其特征在于，一个所述驱控一体板对应控制一个所述臂体。

41.根据权利要求40所述的一种机器人，其特征在于，所述驱控一体板安装于自身控制的所述臂体上；或者，所述驱控一体板安装于自身控制的所述臂体的相邻所述臂体上。

42.根据权利要求39所述的一种机器人，其特征在于，还包括基座，所述机械臂活动安装于所述基座。

43.根据权利要求42所述的一种机器人，其特征在于，至少一个所述驱控一体板安装于所述基座。

44.根据权利要求43所述的一种机器人，其特征在于，安装于所述基座的所述驱控一体板为主控板，用于控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接。

45.根据权利要求39所述的一种机器人，其特征在于，任意一个所述驱控一体板均能够作为主控板，用于控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接；

或者，全部所述驱控一体板均与云端控制器连接，由云端控制器控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接。

46.根据权利要求39所述的一种机器人，其特征在于，还包括连接板，所述连接板用于控制全部所述驱控一体板的信号并与外部的设备信号连接，所述连接板包括控制部分和安装板，所述控制部分设于所述安装板上，所述驱控一体板与所述控制部分电连接。

47.根据权利要求46所述的一种机器人，其特征在于，所述连接板还包括第二通讯模块，所述第二通讯模块设于所述安装板上，所述控制部分电连接所述第二通讯模块。

48.根据权利要求47所述的一种机器人，其特征在于，所述第二通讯模块与网络连接。

49.根据权利要求48所述的一种机器人，其特征在于，所述第二通讯模块采用有线或无线连接网络。

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