CN210589287U - 倒装机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型的实施例提供了一种倒装机器人，涉及工业机器人领域。倒装机器人包括基座、驱控组件、机械臂组件和驱动组件，驱动组件与机械臂组件传动连接，机械臂组件设置于基座并能够相对基座转动，驱控组件设置于基座并用于控制机械臂组件的工作状态。上述的倒装机器人结构简单，具有良好的整体性，且一体化程度高，有利于实现机器人的小型化。

Description

倒装机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，具体而言，涉及一种倒装机器人。

背景技术

倒装机器人是一类广泛应用于各种工业生产中的工业机器人，可以用于装配零部件。现有的倒装机器人存在结构复杂、体积较大的问题，造成使用不便的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的包括，例如，提供了一种倒装机器人，其结构简单，具有良好的整体性，且一体化程度高，有利于机器人的小型化。

本实用新型的实施例可以这样实现：

一种倒装机器人，包括基座、驱控组件、机械臂组件和驱动组件，所述驱动组件与所述机械臂组件传动连接，所述机械臂组件设置于所述基座并能够相对所述基座转动，所述驱控组件设置于所述基座并用于控制所述机械臂组件的工作状态。

在可选的实施方式中，所述基座设置有安装腔室，所述驱控组件至少部分设置于所述安装腔室内。

在可选的实施方式中，所述驱控组件包括驱动器和控制器，所述驱动器和所述控制器中至少一个设置于所述安装腔室内；所述驱动器用于驱动所述驱动组件，所述控制器用于控制所述驱动器，以控制所述机械臂组件的工作状态。

在可选的实施方式中，所述倒装机器人还包括冷却组件，所述冷却组件设置于所述安装腔室内并用于平衡所述安装腔室内的温度。

在可选的实施方式中，所述冷却组件包括至少两个风扇，所述安装腔室包括至少两个腔室，所述驱控组件设置于所述至少两个腔室中的至少一个所述腔室内，每一个所述腔室内至少设置有一个所述风扇。

在可选的实施方式中，所述驱控组件包括驱动器和控制器，所述驱动器和所述控制器位于同一所述腔室内，或位于不同的所述腔室内；所述驱动器用于驱动所述驱动组件，所述控制器用于控制所述驱动器和所述风扇的工作状态。

在可选的实施方式中，所述基座包括壳体和设置于所述壳体内的分隔部，所述壳体围成所述安装腔室，所述分隔部用于将所述安装腔室分隔成所述至少两个腔室。

在可选的实施方式中，所述至少两个风扇包括第一风扇、第二风扇和第三风扇，所述至少两个腔室包括第一腔室、第二腔室和第三腔室，所述第一风扇设置于所述第一腔室内，所述第二风扇设置于所述第二腔室内，所述第三风扇设置于所述第三腔室内，所述驱控组件设置于所述第一腔室内。

在可选的实施方式中，所述倒装机器人还包括电源组件，所述电源组件包括弱电电源，所述弱电电源设置于所述第二腔室内。

在可选的实施方式中，所述驱动组件包括设置于所述第三腔室内的第一驱动件，所述第一驱动件与所述机械臂组件传动连接并用于带动所述机械臂组件转动。

在可选的实施方式中，所述驱控组件设置于所述基座的外表面。

在可选的实施方式中，所述驱动组件包括设置于所述安装腔室内的第一驱动件，所述第一驱动件与所述机械臂组件传动连接并用于带动所述机械臂组件转动。

在可选的实施方式中，所述机械臂组件包括相互连接的第一机械臂和第一转轴机构，所述安装腔室内设置有安装部，所述第一转轴机构安装于所述安装部，所述第一驱动件与所述第一转轴机构传动连接并用于带动所述第一机械臂转动。

在可选的实施方式中，所述机械臂组件还包括第二机械臂和第二转轴机构，所述第二机械臂通过所述第二转轴机构与所述第一机械臂转动连接，所述驱动组件还包括与所述第二转轴机构传动连接的第二驱动件，所述第二驱动件用于带动所述第二机械臂转动。

在可选的实施方式中，所述机械臂组件还包括作业轴，所述驱动组件还包括与所述作业轴传动连接的作业轴驱动件，所述作业轴驱动件设置于所述第二机械臂并靠近所述第二转轴机构，用于带动所述作业轴运动。

本实用新型实施例的有益效果包括，例如：驱控组件设置在倒装机器人的基座，使倒装机器人能够通过驱控组件驱动和控制机械臂组件的工作状态，而无需外接用于驱控的设备，进而提高倒装机器人的整体性和一体化。同时，本实用新型实施例提供的倒装机器人将驱控组件集成于基座，而不需要外接具有驱控功能的设备，这也能简化倒装机器人的安装和接线，从而提升倒装机器人的装配效率；并且也减少了人工或机器对具有驱控功能的设备与倒装机器人之间的接线步骤，从而减少了相应的成本投入。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例所述的倒装机器人的结构示意图；

图2为图1中所述的倒装机器人在另一视角下的结构示意图；

图3为图2中A-A处的剖视结构示意图；

图4为图3中基座及设置于基座内的冷却组件、第一驱动件和驱控组件的结构示意图；

图5为图4中基座的结构示意图。

图标：100-倒装机器人；110-基座；112-安装腔室；1121-第一腔室；1122-第二腔室；1123-第三腔室；1124-安装部；114-壳体；116-分隔部；1161-第一分隔部；1162-第二分隔部；1163-第一延伸部；1164-第二延伸部；1165-第三延伸部；120-驱控组件；130-机械臂组件；131-第一机械臂；132-第一转轴机构；133-第二机械臂；134-第二转轴机构；135-作业轴；140-驱动组件；141-第一驱动件；142-第二驱动件；143-作业轴驱动件；150-冷却组件；151-第一风扇；152-第二风扇；153-第三风扇；160-弱电电源。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例中的特征可以相互结合。

请参考图1，本实施例提供了一种倒装机器人100，其结构简单，具有良好的整体性，且一体化程度高，有利于机器人的小型化。

请参考图1至图3，在本实用新型实施例中，倒装机器人100包括基座110、驱控组件120、机械臂组件130和驱动组件140，驱动组件140与机械臂组件130传动连接，机械臂组件130设置于基座110并能够相对基座110转动，驱控组件120设置于基座110并用于控制机械臂组件130的工作状态。

驱控组件120设置于基座110能够使驱控组件120与基座110一体，从而提高倒装机器人100的一体化程度，有利于机器人的小型化。关于驱控组件120设置于基座110的形式至少有三种：驱控组件120设置在基座110内部；驱控组件120设置在基座110外侧；驱控组件120一部分设置在基座110内，另一部分设置在基座110的外侧。

在可选的实施方式中，驱控组件120包括驱动器和控制器，驱动器用于驱动该驱动组件140，控制器用于控制驱动器，以控制机械臂组件130的工作状态。驱动器和控制器之间能够实现信息的传输，两者的连接方式包括但不限于：电连接、有线通信、无线通信等，具体的，两者之间可以通过导线连接、电路板连接、Wi-Fi连接(Wireless Fidelity)、GPRS连接(General Packet Radio Service)等。在本实用新型实施例中，对于驱动器和控制器之间的连接方式不做具体限定。

驱控组件120可以设置在基座110的外侧表面上，对于基座110为长方体形状时，驱控组件120可以设置在该长方体的任意表面上。同时，对于上述的驱动器和控制器，两者可以位于基座110的同一外表面上，也可以位于其不同的外表面上。在驱动器和控制器位于基座110的不同外表面时，既可以位于相邻的两个外表面上，也可以位于相对的两个外表面上。

对于驱控组件120至少部分设置在基座110内：在可选的实施方式中，基座110设置有安装腔室112，驱控组件120至少部分设置于安装腔室112内。即驱控组件120位于基座110内，或者驱控组件120的一部分设置在基座110内，另一部分设置在基座110的外侧。对于上述的驱动器和控制器来说：可以是驱动器设置在安装腔室112内，控制器设置在基座110的外表面上；可以是控制器设置在安装腔室112内，驱动器设置在基座110的外表面上；也可以是驱动器和控制器均设置在安装腔室112内。

需要说明的是，驱动器和控制器可以一体化设置，也可以分体设置。比如在驱动器和控制器均设置在安装腔室112内时，驱动器和控制器可以设置为一体；在驱动器和控制器其中之一位于安装腔室112内，另一个设置在基座110外表面上时，驱动器和控制器可以分体设置。

可以理解的是，驱控组件120设置在倒装机器人100的基座110上，使倒装机器人100能够通过驱控组件120驱动和控制机械臂组件130的工作状态，而无需外接用于驱控的设备，进而提高倒装机器人100的整体性和一体化。同时，本实用新型实施例提供的倒装机器人100将驱控组件120集成于基座110，而不需要外接具有驱控功能的设备，这也能简化倒装机器人100的安装和接线，从而提升倒装机器人100的装配效率；并且也减少了人工或机器对具有驱控功能的设备与倒装机器人100之间的接线步骤，从而减少了相应的成本投入。

请参考图4，在可选的实施方式中，倒装机器人100还可以包括冷却组件150，冷却组件150设置于安装腔室112内并与驱控组件120电连接，用于平衡安装腔室112内的温度。

需要说明的是，冷却组件150可以通过使安装腔室112内的气体流动的方式实现安装腔室112内的温度平衡。驱控组件120在工作过程中会发热，从而使得靠近驱控组件120区域的气体温度较高，在冷却组件150的作用下，安装腔室112内的气体流动，促进了具有温差的气体之间的热量传递，从而使安装腔室112内的温度均匀、平衡。此外，随着气体在安装腔室112内流动，一方面加速了气体之间的热传递，另一方面，也使得热量从安装腔室112的侧壁上传递并散热。

也就是说，上述的冷却组件150一方面能够平衡安装腔室112内的温度，另一方面，也能够提升散热效率，从而保证电气元件散热及其工作性能。

进一步地，倒装机器人100的基座110可以设置为具有良好的防水防尘级别的结构，以防止液体或灰尘进入到安装腔室112内，从而保证安装腔室112内的电气元件正常工作，并保障其使用寿命。此时，安装腔室112相对密封，通过设置冷却组件150能够便于安装腔室112内的气体流动，进而平衡安装腔室112内的温度，也能够使热量从安装腔室112的侧壁散热。

可选地，基座110上至少有一边的面板是由导热性能良好的材料制成的，以进一步提升散热效果。进一步地，与驱控组件120连接的面板或者靠近驱控组件120的面板是由导热性能良好的材料制成的，以保证驱控组件120散热及其工作性能。

请结合参考图4和图5，在可选的实施方式中，冷却组件150包括至少两个风扇，驱控组件120可以控制冷却组件150的工作状态，即上述的至少两个风扇的开启或关闭，或控制风扇的转速。安装腔室112可以包括至少两个腔室，驱控组件120设置于至少两个腔室中的至少一个腔室内，每一个腔室内至少设置有一个风扇。

需要说明的是，驱控组件120用于通过驱动组件140控制机械臂的工作状态，如前所述，驱控组件120可以包括驱动器和控制器，驱动器与驱动组件140可以电连接、通讯连接或者以其他方式连接，控制器用于控制驱动器和风扇的工作状态。对于上述安装腔室112包括至少两个腔室的方案，驱动器和控制器可以设置在同一个腔室内，也可以为驱动器和控制器设置在不同的腔室内。在驱动器和控制器设置在同一腔室内时，驱动器和控制器可以一体化设置。

同时，对于冷却组件150，其具有至少两个风扇，每一个腔室内至少设置有一个风扇。即同一个腔室内可以设置数量大于一个的风扇，尤其对于设置有发热量大的元器件的腔室，比如设置有驱控组件120的腔室内可以设置两个或两个以上的风扇。每一个腔室内均至少设置有一个用于促进气体流动和散热的风扇。通过风扇能够使腔室之间的气体流动，从而促进温度平衡。

进一步地，至少两个风扇一一对应地设置于至少两个腔室内，腔室的数量与风扇的数量可以是相同的，即风扇与腔室一一对应地设置。

可选地，在设置有驱控组件120的腔室内，风扇的出风方向可以朝向驱控组件120，以使风扇的出风带走更多驱控组件120上的热量，促进其更快散热。

关于至少两个腔室：不同的腔室设置，有利于电气元件的布局和装配。至少两个腔室之间可以设置为连通的，以促进气流在不同腔室之间流动，进而促进这些腔室之间的温度平衡。

请参考图5，在可选的实施方式中，基座110包括壳体114和设置于壳体114内的分隔部116，壳体114围成安装腔室112，分隔部116用于将安装腔室112分隔成至少两个腔室。

可选地，分隔部116可以与壳体114一体成型。在图5中所示的实施例中，分隔部116将安装腔室112分隔成三个腔室。当然，并不仅限于此，在本实用新型的其他实施例中，分隔部116也可以将安装腔室112分隔成其他数量的腔室，比如分隔部116将安装腔室112分隔成四个腔室、五个腔室等。需要说明的是，分隔部116将安装腔室112分隔的数量可以根据实际使用场景灵活设置。

可选地，分隔部116在分隔腔室的同时，也使得腔室之间是连通的，也就是说，气体能够在不同的腔室之间流动。在风扇的作用下，气体流动的速度更快，不同温度的气体在流动过程中传递温度，从而使不同腔室内的温度保持平衡。上述腔室之间连通的方案可以是在分隔部116上设置通风孔，也可以是分隔部116的高度小于安装腔室112的高度，当然分隔部116也可以为异形的。

在可选的实施方式中，至少两个风扇包括第一风扇151、第二风扇152和第三风扇153，至少两个腔室包括第一腔室1121、第二腔室1122和第三腔室1123，第一风扇151设置于第一腔室1121内，第二风扇152设置于第二腔室1122内，第三风扇153设置于第三腔室1123内，驱控组件120设置于第一腔室1121内。

在上述的实施方式中，可以通过分隔部116将安装腔室112分隔为三个腔室，分别为上述的第一腔室1121、第二腔室1122和第三腔室1123。

此时，分隔部116可以包括第一分隔部1161和第二分隔部1162，其中的第一分隔部1161与安装腔室112的两个相对的侧壁连接，第二安装部1124分别与安装腔室112的另一侧壁和第一分隔部1161连接，上述的第一分隔部1161和第二分隔部1162将安装腔室112分隔为如图所示的第一腔室1121、第二腔室1122和第三腔室1123。第一分隔部1161和第二分隔部1162相互连接大致成横“T”形。

进一步地，第二分隔部1162弯折设置，大致成“Z”形。第二分隔部1162包括依次连接的第一延伸部1163、第二延伸部1164和第三延伸部1165，其中，第一延伸部1163与安装腔室112的侧壁连接，第三延伸部1165与第一分隔部1161连接。上述的第一延伸部1163、第二延伸部1164和第三延伸部1165可以选用一体成型工艺进行制造。

可选地，第一延伸部1163的延伸方向与第二延伸部1164的延伸方向大致相互垂直，第二延伸部1164的延伸方向与第三延伸部1165的延伸方向大致相互垂直，且第一延伸部1163的延伸方向与第三延伸部1165的延伸方向大致相互平行。

可选地，第一延伸部1163的长度与第三延伸部1165的长度大致相等。

请继续参考图3，在可选的实施方式中，倒装机器人100还可以包括电源组件，电源组件包括弱电电源160，弱电电源160设置于第二腔室1122内并与驱控组件120电连接。

需要说明的是，上述的电源组件用于对倒装机器人100的用电部件供电，比如电源组件可以用于对驱动组件140供电等。电源组件可以包括强电模块和弱电电源160，强电模块用于外接市电，弱电电源160可以用于对风扇供电。

同时，也需要说明的是，市电或者其他功能模块在与设置在基座110内的电气元件连接时，可以采用插拔的方式实现。此时，在基座110上设置用于插拔的端口。

可选地，这些端口位于壳体114的同一侧面板上，以便于操作。

在可选的实施方式中，驱动组件140包括设置于安装腔室112内的第一驱动件141，第一驱动件141与机械臂组件130传动连接并与驱控组件120电连接，用于带动机械臂组件130转动。

可选地，第一驱动件141设置于第三腔室1123内。即上述的驱控组件120、弱电电源160和第一驱动件141分别位于不同的腔室内。其中，如图3所示，驱控组件120位于第一腔室1121内，弱电电源160位于第二腔室1122内，第一驱动件141位于第三腔室1123内。

进一步地，上述的第一风扇151设置在第一腔室1121内，第二风扇152设置在第二腔室1122内，第三腔室1123设置在第三腔室1123内，以使第一腔室1121、第二腔室1122和第三腔室1123内的气体流动并保持温度平衡。第一风扇151的出风可以朝向该驱控组件120，第二风扇152的出风可以朝向弱电电源160，第三风扇153的出风可以朝向第一驱动件141，以更迅速地带走上述部件的热量，更高效地对其散热，并缩短温度平衡的时间。

请结合参阅图1和图3，在可选的实施方式中，上述的机械臂组件130包括第一机械臂131、第一转轴机构132、第二机械臂133、第二转轴机构134和作业轴135，上述的驱动组件140包括均由驱控组件120控制的第一驱动件141、第二驱动件142和作业轴驱动件143。第一驱动件141通过第一转轴机构132与第一机械臂131传动连接；第二驱动件142通过第二转轴机构134与第二机械臂133传动连接；作业轴驱动件143与作业轴135传动连接，并用于带动作业轴135上下运动，实现作业，比如零件装配等。

在该实施例中，在安装腔室112内可以设置有安装部1124，第一转轴机构132安装于安装部1124，第一驱动件141与第一转轴机构132传动连接并用于带动第一机械臂131转动。

也就是说，第一驱动件141位于安装腔室112内，且第一驱动件141与第一转轴机构132之间的连接位置也是位于安装腔室112内的，从而使得倒装机器人100的高度降低，有利于设备的小型化。

可选地，第一驱动件141为电机，安装部1124可以为安装第一转轴机构132的轴承安装位。当然，第一转轴机构132也可以通过减速器与第一驱动件141传动连接，此时，该减速器也设置在安装腔室112内。

在可选的实施方式中，第二机械臂133通过第二转轴机构134与第一机械臂131转动连接，驱动组件140还包括与第二转轴机构134传动连接的第二驱动件142，第二驱动件142与驱控组件120电连接并用于带动第二机械臂133转动。

可选地，第二驱动件142为电机。在本实施例中，对于第二驱动件142的安装位置可以不做限定。在图中，第二驱动件142设置在第一机械臂131的下侧，其传动结构在第一机械臂131内与第二转轴机构134配合，实现对第二转轴机构134的传动。该传动结构可以为皮带传动、链传动或者齿轮传动等。

在可选的实施方式中，作业轴驱动件143设置于第二机械臂133并靠近第二转轴机构134，作业轴驱动件143与驱控组件120电连接并用于带动作业轴135运动。作业轴驱动件143靠近第二转轴机构134设置能够使作业轴驱动件143的重心靠近第二机械臂133的重心，从而使得作业轴135和第二机械臂133连接的稳定性更高，以提高第二机械臂133的运行速度，增大整机的负载性能。

上述的作业轴驱动件143也可以为电机，在实现作业轴135上下运动时，可以结合丝杠螺母副等结构实现。当然，上述的第一驱动件141、第二驱动件142和作业轴驱动件143也并不仅限于电机。当第一驱动件141、第二驱动件142和作业轴驱动件143均为电机时，也可以根据实际情况选择不同的电机种类或型号。

请结合参考图1至图5，本实用新型实施例提供的倒装机器人100：驱控组件120设置在倒装机器人100的基座110，使倒装机器人100能够通过驱控组件120驱动和控制机械臂组件130的工作状态，而无需外接用于驱控的设备，进而提高倒装机器人100的整体性和一体化。同时，本实用新型实施例提供的倒装机器人100将驱控组件120集成于基座110，而不需要外接具有驱控功能的设备，这也能简化倒装机器人100的安装和接线，从而提升倒装机器人100的装配效率；并且也减少了人工或机器对具有驱控功能的设备与倒装机器人100之间的接线步骤，从而减少了相应的成本投入。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种倒装机器人，其特征在于，包括基座、驱控组件、机械臂组件和驱动组件，所述驱动组件与所述机械臂组件传动连接，所述机械臂组件设置于所述基座并能够相对所述基座转动，所述驱控组件设置于所述基座并用于控制所述机械臂组件的工作状态。

2.根据权利要求1所述的倒装机器人，其特征在于，所述基座设置有安装腔室，所述驱控组件至少部分设置于所述安装腔室内。

3.根据权利要求2所述的倒装机器人，其特征在于，所述驱控组件包括驱动器和控制器，所述驱动器和所述控制器中至少一个设置于所述安装腔室内；所述驱动器用于驱动所述驱动组件，所述控制器用于控制所述驱动器，以控制所述机械臂组件的工作状态。

4.根据权利要求2或3所述的倒装机器人，其特征在于，所述倒装机器人还包括冷却组件，所述冷却组件设置于所述安装腔室内并用于平衡所述安装腔室内的温度。

5.根据权利要求4所述的倒装机器人，其特征在于，所述冷却组件包括至少两个风扇，所述安装腔室包括至少两个腔室，所述驱控组件设置于所述至少两个腔室中的至少一个所述腔室内，每一个所述腔室内至少设置有一个所述风扇。

6.根据权利要求5所述的倒装机器人，其特征在于，所述驱控组件包括驱动器和控制器，所述驱动器和所述控制器位于同一所述腔室内，或位于不同的所述腔室内；所述驱动器用于驱动所述驱动组件，所述控制器用于控制所述驱动器和所述风扇的工作状态。

7.根据权利要求5所述的倒装机器人，其特征在于，所述至少两个风扇包括第一风扇、第二风扇和第三风扇，所述至少两个腔室包括第一腔室、第二腔室和第三腔室，所述第一风扇设置于所述第一腔室内，所述第二风扇设置于所述第二腔室内，所述第三风扇设置于所述第三腔室内，所述驱控组件设置于所述第一腔室内。

8.根据权利要求7所述的倒装机器人，其特征在于，所述倒装机器人还包括电源组件，所述电源组件包括弱电电源，所述弱电电源设置于所述第二腔室内。

9.根据权利要求7所述的倒装机器人，其特征在于，所述驱动组件包括设置于所述第三腔室内的第一驱动件，所述第一驱动件与所述机械臂组件传动连接并用于带动所述机械臂组件转动。

10.根据权利要求1-3中任一项所述的倒装机器人，其特征在于，所述驱动组件包括设置于所述基座内的第一驱动件，所述第一驱动件与所述机械臂组件传动连接并用于带动所述机械臂组件转动；所述机械臂组件包括相互连接的第一机械臂和第一转轴机构，所述基座内设置有安装部，所述第一转轴机构安装于所述安装部，所述第一驱动件与所述第一转轴机构传动连接并用于带动所述第一机械臂转动。

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