JP2024500536A - ロボット - Google Patents

ロボット Download PDF

Info

Publication number
JP2024500536A
JP2024500536A JP2023539188A JP2023539188A JP2024500536A JP 2024500536 A JP2024500536 A JP 2024500536A JP 2023539188 A JP2023539188 A JP 2023539188A JP 2023539188 A JP2023539188 A JP 2023539188A JP 2024500536 A JP2024500536 A JP 2024500536A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
drive
control
drive control
control integrated
board
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2023539188A
Other languages
English (en)
Inventor
石金博
▲兪▼洪▲ビョウ▼
▲劉▼虹
沙▲キ▼
▲兪▼春▲華▼
▲陳▼理▲輝▼
王▲紅▼
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
QKM Technology Dongguan Co Ltd
Original Assignee
QKM Technology Dongguan Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by QKM Technology Dongguan Co Ltd filed Critical QKM Technology Dongguan Co Ltd
Publication of JP2024500536A publication Critical patent/JP2024500536A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0054Cooling means
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02KDYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K11/00Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
    • H02K11/30Structural association with control circuits or drive circuits
    • H02K11/33Drive circuits, e.g. power electronics
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02KDYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/14Structural association with mechanical loads, e.g. with hand-held machine tools or fans

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

基台(1)、ロボットアーム(2)及び駆動制御一体板(3)を備えるロボットを開示し、ロボットアーム(2)は、基台(1)に可動的に取り付けられ、駆動制御一体板(3)は、基台(1)に設けられ、駆動制御一体板(3)は、ロボットアーム(2)の運動を制御するように構成され、駆動制御一体板(3)は、制御モジュール(31)、駆動モジュール(32)及び基板(33)を備え、制御モジュール(31)及び駆動モジュール(32)は、基板(33)に設けられ、制御モジュール(31)は、駆動モジュール(32)に電気的接続される。

Description

本願は、2020年12月25日に中国専利局に出願された、出願番号が202011563379.9である中国特許出願の優先権を主張し、該出願の全ての内容は引用により本願に組み込まれている。
本願は、ロボットの技術分野に関し、例えばロボットに関する。
ロボットは、機械、電気、電子情報などの分野が集められた交差性の技術製品である。ロボットは、人間の代わりに運搬、組立、積卸し、パレタイジング、溶接、スプレーコーティングなどの作動を実行可能である。これらのロボットの主なコンポーネントには、少なくとも、機械本体、減速機、モータ、ドライバ及びコントローラが含まれ、市場によくあるロボットのコントローラ及びドライバは、互いに分立しており、別々に取り付けられる必要があり、占有する空間が大きく、消耗する取付助材が多く、且つ信号の伝送の接続が複雑であり、また、このような別体設計は、狭い空間の使用ニーズを満たしにくい。
上記現状に基づいて、新たなロボットの設計が必要となっている。
本願は、ロボットの全体構造をよりコンパクトにするロボットを提供する。
基台と、
前記基台に可動的に取り付けられるロボットアームと、
前記基台に設けられ、前記ロボットアームの運動を制御するように構成され、制御モジュール、駆動モジュール及び基板を備え、前記制御モジュール及び駆動モジュールは、前記基板に設けられ、前記制御モジュールは、前記駆動モジュールに電気的接続される駆動制御一体板と、を備えるロボットを提供する。
好ましい態様として、前記駆動制御一体板は、数が2つ以上であり、全てが間隔をあけて積層するように分布し且つ順次カスケード接続され、前記ロボットアームは、複数のアーム体を備え、各駆動制御一体板は、前記ロボットアームの少なくとも1つのアーム体を制御する。
好ましい態様として、1つの前記駆動制御一体板は、前記ロボットアームの1つのアーム体を制御する。
好ましくは、前記駆動制御一体板の数と、前記ロボットアームのアーム体の数とは等しい。
好ましい態様として、任意の1つの駆動制御一体板は、主制御板とされることが可能であり、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、
又は、全ての前記駆動制御一体板はいずれも、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成されるクラウドコントローラに接続される。
好ましい態様として、前記ロボットは、前記2つ以上の駆動制御一体板が挿接され、全てが間隔をあけて分布し且つ順次カスケード接続される2つ以上の第1カスケードソケットが備えられる接続座をさらに備える。
好ましい態様として、前記ロボットは、前記基台又はロボットアームに取り付けられ、前記駆動制御一体板に電気的接続され、前記ロボットアームを運動するように動かすように構成される駆動機構をさらに備える。
好ましい態様として、前記基台内には、収容腔が設けられており、前記駆動機構は、前記収容腔内に取り付けられる。
好ましい態様として、前記駆動機構は、前記基台又は前記ロボットアームに取り付けられる駆動モータ、及び前記駆動モータに取り付けられ、且つ前記駆動モータの出力端と伝動接続される減速アセンブリを備える。
好ましい態様として、前記駆動機構は、前記基台又はロボットアームに取り付けられ、前記駆動モータ及び前記減速アセンブリが取り付けられるフランジをさらに備える。
好ましい態様として、前記駆動機構は、圧電セラミックスを採用して作られた駆動デバイスである。
好ましい態様として、前記ロボットは、前記基台に設けられる放熱構造をさらに備える。
好ましい態様として、前記放熱構造は、風冷を採用して放熱する。
他の1つの好ましい態様として、前記放熱構造は、液冷を採用して放熱する。
好ましい態様として、前記放熱構造は、前記駆動制御一体板に対向し、前記駆動制御一体板の熱量が前記基台内の全ての領域に拡散されて、前記基台の壁体を介して外部に放熱されることを加速させるように構成される第1放熱ファンを備える。
好ましい態様として、前記放熱構造は、前記基台に設けられた放熱孔に対向し、前記基台内の熱量を前記基台の外部に排出するように構成される第2放熱ファンを備える。
好ましい態様として、前記放熱構造は、前記基台の壁体に設けられる放熱シートを備える。
好ましくは、前記放熱シートは、前記基台の壁体の外側及び/又は内側に設けられる。
好ましい態様として、前記駆動制御一体板は、前記放熱シートを有する前記壁体に近接して設けられる。
好ましい態様として、前記駆動制御一体板は、前記基板に設けられ、前記制御モジュール及び/又は駆動モジュールに電気的接続される第1通信モジュールをさらに備える。
好ましい態様として、前記第1通信モジュールは、ネットワークに接続されるように構成される。
好ましい態様として、前記第1通信モジュールは、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。
好ましい態様として、前記制御モジュールは、前記第1通信モジュールと前記基板の第1面に設けられる第1制御部分、及び前記駆動モジュールと前記基板の第2面に設けられる第2制御部分を備える。
好ましい態様として、前記駆動制御一体板は、前記基板に設けられ、前記制御モジュールに電気的接続される第1通信モジュールをさらに備え、異なる駆動制御一体板の間は、前記異なる駆動制御一体板の第1通信モジュールにより信号接続される。
好ましい態様として、前記ロボットは、前記駆動制御一体板と間隔をあけて積層するように布置され、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、第3制御部分及び取付板を備える接続板をさらに備え、前記第3制御部分は、前記取付板に設けられ、前記2つ以上の駆動制御一体板は、順次カスケード接続され、前記第3制御部分は、少なくとも1つの駆動制御一体板に電気的接続される。
好ましい態様として、前記接続板は、前記取付板に設けられる第2通信モジュールをさらに備え、前記第3制御部分は、前記第2通信モジュール及び前記少なくとも1つの駆動制御一体板に電気的接続される。
好ましい態様として、前記第2通信モジュールは、ネットワークに接続されるように構成される。
好ましい態様として、前記第2通信モジュールは、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。
好ましい態様として、前記ロボットは、前記2つ以上の駆動制御一体板が挿接され、全てが1列に沿って間隔をあけて分布し且つ順次カスケード接続される2つ以上の第1カスケードソケット、及び前記接続板が挿接され、少なくとも1つの前記第1カスケードソケットに電気的接続される1つの第2カスケードソケットを備える接続座をさらに備える。
好ましい態様として、前記基台内には、収容腔が設けられており、前記駆動制御一体板は、前記収容腔内に設けられ、又は、前記基台の壁体の外側には、制御箱が取り付けられており、前記駆動制御一体板は、前記制御箱内に設けられる。
好ましい態様として、該ロボットは、前記ロボットアームに設けられる制御機能板又は駆動機能板をさらに備える。
基台と、
前記基台に可動的に取り付けられるロボットアームと、
前記基台と間隔をあけて設けられる制御箱と、
前記制御箱内に設けられ、前記ロボットアームの運動を制御するように構成され、制御モジュール、駆動モジュール及び基板を備え、前記制御モジュール及び駆動モジュールは、前記基板に設けられ、前記制御モジュールは、前記駆動モジュールに電気的接続される駆動制御一体板と、を備えるロボットを提供する。
好ましい態様として、前記駆動制御一体板の数は、2つ以上であり、前記ロボットアームは、複数のアーム体を備え、全ての前記駆動制御一体板は、間隔をあけて積層するように分布し且つ順次カスケード接続され、各駆動制御一体板は、前記ロボットアームの少なくとも1つのアーム体を制御する。
好ましくは、1つの前記駆動制御一体板は、前記ロボットアームの1つのアーム体を制御する。好ましくは、前記駆動制御一体板の数と、前記ロボットアームのアーム体の数とは等しい。
好ましい態様として、任意の1つの駆動制御一体板は、主制御板とされることが可能であり、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、又は、全ての前記駆動制御一体板はいずれも、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成されるクラウドコントローラに接続される。
好ましくは、前記ロボットは、前記2つ以上の駆動制御一体板が挿接され、全てが間隔をあけて分布し且つ順次カスケード接続される2つ以上の第1カスケードソケットが備えられる接続座をさらに備える。
好ましくは、前記ロボットは、前記基台又はロボットアームに取り付けられ、前記駆動制御一体板に電気的接続され、前記ロボットアームを運動するように動かすように構成される駆動機構をさらに備える。
好ましくは、前記基台内には、収容腔が設けられており、前記駆動機構は、前記収容腔内に取り付けられる。
好ましくは、前記駆動機構は、前記基台又は前記ロボットアームに取り付けられる駆動モータ、及び前記駆動モータに取り付けられ、且つ前記駆動モータの出力端と伝動接続される減速アセンブリを備える。
好ましくは、前記駆動機構は、前記基台又はロボットアームに取り付けられ、前記駆動モータ及び前記減速アセンブリが取り付けられるフランジをさらに備える。
好ましくは、前記駆動機構は、圧電セラミックスを採用して作られた駆動デバイスである。
好ましい態様として、前記ロボットは、前記制御箱に設けられる放熱構造をさらに備える。
好ましくは、前記放熱構造は、風冷を採用して放熱する。
他の1つの好ましい態様として、前記放熱構造は、液冷を採用して放熱する。
好ましくは、前記放熱構造は、前記駆動制御一体板に対向し、前記駆動制御一体板の熱量が前記制御箱内の全ての領域に拡散されて、前記制御箱の外壁を介して外部に放熱されることを加速させるように構成される第1放熱ファンを備える。
好ましくは、前記放熱構造は、前記制御箱に設けられた放熱孔に対向し、前記制御箱内の熱量を前記制御箱の外部に排出するように構成される第2放熱ファンを備える。
好ましくは、前記放熱構造は、前記制御箱の外壁に設けられる放熱シートを備える。
好ましくは、前記放熱シートは、前記制御箱の外壁の外側及び/又は内側に設けられる。
好ましくは、前記駆動制御一体板は、前記放熱シートを有する前記外壁に近接して設けられる。
好ましい態様として、前記駆動制御一体板は、前記基板に設けられ、前記制御モジュールに電気的接続される第1通信モジュールをさらに備える。
好ましい態様として、前記第1通信モジュールは、ネットワークに接続されるように構成される。
好ましい態様として、前記第1通信モジュールは、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。
好ましくは、前記制御モジュールは、前記第1通信モジュールと前記基板の第1面に設けられる第1制御部分、及び前記駆動モジュールと前記基板の第2面に設けられる第2制御部分を備える。
好ましい態様として、前記駆動制御一体板は、前記基板に設けられ、前記制御モジュール及び/又は駆動モジュールに電気的接続される第1通信モジュールをさらに備え、異なる駆動制御一体板の間は、前記異なる駆動制御一体板の第1通信モジュールにより信号接続される。
好ましくは、前記ロボットは、前記駆動制御一体板と間隔をあけて積層するように布置され、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、第3制御部分及び取付板を備える接続板をさらに備え、前記第3制御部分は、前記取付板に設けられ、前記2つ以上の駆動制御一体板は、順次カスケード接続され、前記第3制御部分は、少なくとも1つの駆動制御一体板に電気的接続される。
好ましくは、前記接続板は、前記取付板に設けられる第2通信モジュールをさらに備え、前記第3制御部分は、前記第2通信モジュール及び前記少なくとも1つの駆動制御一体板に電気的接続される。
好ましくは、前記第2通信モジュールは、ネットワークに接続されるように構成される。
好ましくは、前記第2通信モジュールは、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。
好ましくは、前記ロボットは、前記2つ以上の駆動制御一体板が挿接され、全てが1列に沿って間隔をあけて分布し且つ順次カスケード接続される2つ以上の第1カスケードソケット、及び前記接続板が挿接され、少なくとも1つの前記第1カスケードソケットに電気的接続される1つの第2カスケードソケットを備える接続座をさらに備える。
好ましい態様として、該ロボットは、前記ロボットアームに設けられる制御機能板又は駆動機能板をさらに備える。
基台と、
前記基台に可動的に取り付けられるロボットアームと、
前記基台に設けられ、電気的接続される駆動板及び制御板を備え、前記ロボットアームの運動を制御するように構成される駆動制御一体板と、を備えるロボットを提供する。
好ましい態様として、前記駆動制御一体板の数は、2つ以上であり、前記ロボットアームは、複数のアーム体を備え、全ての前記駆動制御一体板は、積層して分布し且つ順次カスケード接続され、各駆動制御一体板は、前記ロボットアームの少なくとも1つのアーム体を制御する。
好ましくは、1つの前記駆動制御一体板は、前記ロボットアームの1つのアーム体を制御する。好ましくは、前記駆動制御一体板の数と、前記ロボットアームのアーム体の数とは等しい。
好ましい態様として、任意の1つの駆動制御一体板は、主制御板とされることが可能であり、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、又は、全ての前記駆動制御一体板はいずれも、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成されるクラウドコントローラに接続される。
好ましい態様として、前記駆動板と前記制御板とは、デイジー式を採用して接続される。
好ましくは、前記ロボットは、前記基台又はロボットアームに取り付けられ、前記駆動制御一体板に電気的接続され、前記ロボットアームを運動するように動かすように構成される駆動機構をさらに備える。
好ましくは、前記基台内には、収容腔が設けられており、前記駆動機構は、前記収容腔内に取り付けられる。
好ましくは、前記駆動機構は、前記基台又は前記ロボットアームに取り付けられる駆動モータ、及び前記駆動モータに取り付けられ、且つ前記駆動モータの出力端と伝動接続される減速アセンブリを備える。
好ましくは、前記駆動機構は、前記基台又はロボットアームに取り付けられ、前記駆動モータ及び前記減速アセンブリが取り付けられるフランジをさらに備える。
好ましくは、前記駆動機構は、圧電セラミックスを採用して作られた駆動デバイスである。
好ましい態様として、前記ロボットは、前記基台に設けられる放熱構造をさらに備える。
好ましくは、前記放熱構造は、風冷を採用して放熱する。
他の1つの好ましい態様として、前記放熱構造は、液冷を採用して放熱する。
好ましくは、前記放熱構造は、前記駆動制御一体板に対向し、前記駆動制御一体板の熱量が前記基台の全ての領域に拡散されて、前記基台の壁体を介して外部に放熱されることを加速させるように構成される第1放熱ファンを備える。
好ましくは、前記放熱構造は、前記基台に設けられた放熱孔に対向し、前記基台内の熱量を前記基台の外部に排出するように構成される第2放熱ファンを備える。
好ましくは、前記放熱構造は、前記基台の壁体に設けられる放熱シートを備える。
好ましくは、前記放熱シートは、前記基台の壁体の外側及び/又は内側に設けられる。
好ましくは、前記駆動制御一体板は、前記放熱シートを有する前記壁体に近接して設けられる。
好ましい態様として、前記駆動制御一体板は、前記制御板に電気的接続される通信板をさらに備える。
好ましい態様として、前記通信板は、ネットワークに接続されるように構成される。
好ましい態様として、前記通信板は、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。
好ましい態様として、前記駆動制御一体板は、前記制御板に電気的接続される通信板をさらに備え、異なる駆動制御一体板の間は、前記異なる駆動制御一体板の通信板により信号接続される。
好ましくは、前記ロボットは、前記駆動制御一体板と積層して布置され、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、制御部分及び取付板を備える接続板をさらに備え、前記制御部分は、前記取付板に設けられ、前記2つ以上の駆動制御一体板は、順次カスケード接続され、前記制御部分は、少なくとも1つの駆動制御一体板に電気的接続される。
好ましくは、前記接続板は、前記取付板に設けられる通信モジュールをさらに備え、前記制御部分は、前記通信モジュール及び前記駆動制御一体板に電気的接続される。
好ましくは、前記通信モジュールは、ネットワークに接続されるように構成される。
好ましくは、前記通信モジュールは、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。
好ましい態様として、前記基台内には、収容腔が設けられており、前記駆動制御一体板は、前記収容腔内に設けられ、又は、前記基台の壁体の外側には、制御箱が取り付けられており、前記駆動制御一体板は、前記制御箱内に設けられる。
好ましい態様として、該ロボットは、前記ロボットアームに設けられる制御機能板又は駆動機能板をさらに備える。
以下、図面及び実施例に応じて本願について説明する。
実施例に記載のロボットの1つ目の構造の模式図である。 実施例に記載の駆動制御一体板の1つの構造の模式図である。 実施例に記載の2つ以上の駆動制御一体板の構造模式図である。 実施例に記載の基台及び駆動機構の構造模式図である。 実施例に記載の駆動制御一体板の他の1つの構造の模式図である。 実施例に記載の駆動制御一体板及び接続板の構造模式図である。 実施例に記載のロボットの2つ目の構造の模式図である。 実施例に記載の駆動制御一体板のさらなる1つの構造の模式図である。 実施例に記載のロボットの3つ目の構造の模式図である。 実施例に記載のロボットの4つ目の構造の模式図である。
以下、図面を参照しながら本願の実施例の技術態様について説明し、説明される実施例は、本願の一部の実施例に過ぎず、全ての実施例ではないことは明らかである。
本願の説明において、別途明確な規定及び限定がない限り、用語「繋がる」、「接続」、「固定」は広義に理解されるべきであり、例えば、固定接続であってもよいし、取外可能な接続であってもよいし、もしくは一体になってもよく、機械的接続であってもよいし、電気的接続であってもよく、直接繋がってもよいし、中間媒体を介して間接的に繋がってもよく、2つの素子の内部の連通又は2つの素子の相互作用の関係であってもよい。当業者であれば、上記用語の本願における具体的な意味は、状況に応じて理解できる。
本願において、別途明確な規定及び限定がない限り、第1特徴が第2特徴の「上」又は「下」にあることは、第1特徴と第2特徴とが直接接触することを含んでもよいし、第1特徴と第2特徴が直接接触せず、それらの間の他の特徴を介して接触することを含んでもよい。さらに、第1特徴が第2特徴の「上」、「上方」及び「上面」にあることは、第1特徴が第2特徴の真上及び斜め上にあることを含むか、又は単に第1特徴の水平高さが第2特徴よりも高いことを示す。第1特徴が第2特徴の「下」、「下方」及び「下面」にあることは、第1特徴が第2特徴の真下及び斜め下にあることを含むか、又は単に第1特徴の水平高さが第2特徴よりも小さいことを示す。
以下、図面を参照して具体的な実施形態により本願の技術態様を説明する。
実施例1
図1及び図2(図1は、1つの選択的コンプライアンスアセンブリロボットアーム(Selective Compliance Assembly Robot Arm、SCARA)ロボットに過ぎず、実際には、本技術は、図1に示す形状、構造又は型番のロボットにも、SCARAロボットという類別にも限られず、他の類別のロボット、例えば2軸ロボット、3軸ロボット、4軸ロボット、5軸ロボット、6軸ロボット、多軸ロボット及びDeltaロボットで、且つ様々な形状、構造及び型番の2軸ロボット、3軸ロボット、4軸ロボット、5軸ロボット、6軸ロボット、多軸ロボット及びDeltaロボットに適用されてもよい)に示すようなロボットであり、前記ロボットは、基台1、ロボットアーム2及び駆動制御一体板3を備え、ロボットアーム2は、基台1に可動的に取り付けられ、駆動制御一体板3は、基台1に設けられ、駆動制御一体板3は、ロボットアーム2の運動を制御するように構成され、駆動制御一体板3は、制御モジュール31、駆動モジュール32及び基板33を備え、制御モジュール31及び駆動モジュール32は、基板33に設けられ、制御モジュール31は、駆動モジュール32に電気的接続される。制御モジュール31及び駆動モジュール32を同一の基板33に設けることにより、制御モジュール31及び駆動モジュール32の全体構造をよりコンパクトにし、必要な取付空間をより小さくして、ロボットの全体構造をよりコンパクトにすることができる。
好ましくは、駆動制御一体板3の数は、2つ以上であり、全ての駆動制御一体板3は、間隔をあけて積層するように分布し且つ順次カスケード接続され、各駆動制御一体板3は、ロボットアーム2の少なくとも1つのアーム体21を制御する。1つの駆動制御一体板3は、ロボットアーム2の1つのアーム体21を制御する。駆動制御一体板3の数と、ロボットアーム2のアーム体21の数とは等しい。
好ましくは、任意の1つの駆動制御一体板3は、主制御板とされることが可能であり、前記任意の1つの駆動制御一体板3は、全ての駆動制御一体板3の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成される。上記設計により、ロボットの制御システムをより柔軟にし、主制御板の損壊に起因してロボット全体が作動できないことを回避することができ、1つの駆動制御一体板3が損壊した場合、他の1つの駆動制御一体板3を主制御板として使用すれば、ロボットに対する全体制御を実現できる。
好ましくは、図3に示すように、ロボットは、接続座4をさらに備え、接続座4には、2つ以上の駆動制御一体板3が挿接される2つ以上の第1カスケードソケット41が備えられ、全ての第1カスケードソケット41は、間隔をあけて分布し且つ順次カスケード接続される。第1カスケードソケット41を有する接続座4を設けることにより、一方で、駆動制御一体板3の取付けの確実性を高めることができ、他方で、駆動制御一体板と接続座4との急速な着脱を便利にして、異なる駆動制御一体板3を組み合わせて使用する利便性及び柔軟性を高めることができる。
好ましくは、図4に示すように、ロボットは、駆動機構5をさらに備え、駆動機構5は、基台1に取り付けられ、駆動機構5は、駆動制御一体板3に電気的接続され、駆動機構5は、ロボットアーム2を運動するように動かすように構成される。基台1内には、収容腔が設けられており、駆動機構5は、収容腔内に取り付けられる。駆動機構5を収容腔内に設けることで、駆動機構5と駆動制御一体板3との間の接続をより簡単及び確実にすることができる。
好ましくは、駆動機構5は、駆動モータ51及び減速アセンブリ52を備え、駆動モータ51は、基台1に取り付けられ、減速アセンブリ52は、駆動モータ51に取り付けられ、且つ駆動モータ51の出力端と、減速アセンブリ52とは伝動接続される。
好ましくは、駆動機構5の駆動モータ51は、駆動制御一体板3の駆動モジュール32に接続され、制御モジュール31は、制御信号を駆動モジュール32に送信し、駆動モジュール32は、制御信号に応じて駆動信号を駆動モータ51に出力し、駆動モータ51は、駆動信号に応じて減速アセンブリを駆動してロボットアームを運動するように動かす。
駆動機構5は、フランジ53をさらに備え、フランジ53は、基台1に取り付けられ、駆動モータ51及び減速アセンブリ52は、フランジ53に取り付けられる。フランジ53は、必要なものではなく、いくつかの場合、フランジ53は設けられなくてもよい。
好ましくは、基台1には、開孔が設けられており、フランジ53は、基台1の開孔箇所に設けられ、且つ基台1に設けられ、減速アセンブリ52は、フランジ53を介して駆動モータ51に設けられる。
好ましくは、ロボットは、放熱構造をさらに備え、放熱構造は、基台1に設けられる。
好ましくは、放熱構造は、風冷を採用して放熱する。
放熱構造は、第1放熱ファンを備え、第1放熱ファンは、駆動制御一体板3に対向し、第1放熱ファンは、駆動制御一体板3の熱量が基台1内の全ての領域に拡散されて、基台1の壁体を介して外部に放熱されることを加速させるように構成される。好ましくは、基台1には、収容腔が設けられており、駆動制御一体板3及び放熱構造は、いずれも収容腔の中に設けられる。
放熱構造は、第2放熱ファンを備え、基台1には、放熱孔が設けられており、第2放熱ファンは、放熱孔に対向し、第2放熱ファンは、基台1内の熱量を基台1の外部に排出するように構成される。好ましくは、基台1には、収容腔が設けられており、駆動制御一体板3及び放熱構造は、いずれも収容腔の中に設けられる。
第1放熱ファン及び第2放熱ファンは、必ずしも同時に設けられているわけではなく、いくつかの場合、第1放熱ファン及び第2放熱ファンのうちの一者のみを単独に設けてもよい。
好ましくは、放熱構造は、放熱シートを備え、放熱シートは、基台1の壁体に設けられる。放熱シートは、基台1の壁体の外側及び/又は内側に設けられ、駆動制御一体板3は、放熱シートを有する壁体に近接して設けられる。このような設計は、駆動制御一体板3の放熱効果を提供可能である。
好ましくは、図5に示すように、駆動制御一体板3は、基板33に設けられる第1通信モジュール34をさらに備え、第1通信モジュール34は、制御モジュール31に電気的接続される。第1通信モジュール34は、ネットワークに接続されるように構成される。第1通信モジュール34は、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。駆動制御一体板3の数が2つ以上である場合、異なる駆動制御一体板3の間は、異なる駆動制御一体板3の第1通信モジュール34により信号接続される。
好ましくは、制御モジュール31は、第1制御部分311及び第2制御部分312を備え、第1制御部分311及び第1通信モジュール34は、基板33の第1面に設けられ、第2制御部分312及び駆動モジュール32は、基板33の第2面に設けられる。
好ましくは、第1制御部分311と第2制御部分312とは、電気的接続され、第1制御部分311及び/又は第2制御部分312は、駆動モジュール32に電気的接続される。
好ましくは、基台1内には、収容腔が設けられており、駆動制御一体板3は、収容腔内に設けられる。
好ましくは、該ロボットは、制御機能板又は駆動機能板をさらに備え、制御機能板又は駆動機能板は、ロボットアーム2に設けられる。上記方式により、独立した制御機能板又は駆動機能板をロボットアーム2に設けて、駆動制御一体板3及び制御機能板又は駆動機能板によりロボットアーム2の運動を制御することができる。例えば、ロボットアーム2の1つのアーム体21には、駆動機能板が設けられており、駆動機能板は、駆動制御一体板3の制御モジュール31に接続され、駆動機能板及び制御モジュール31は、少なくとも1つのアーム体21の運動を制御し、制御モジュール31及び駆動モジュール32は、他のアーム体21の運動を制御し、或いは、ロボットアーム2の1つのアーム体21には、制御機能板が設けられており、制御機能板は、駆動制御一体板3の駆動モジュール32に電気的接続され、制御機能板及び駆動モジュール32は、全てのアーム体21の運動を制御し、且つ制御モジュール31及び駆動モジュール32も、全てのアーム体21の運動を制御することができ、さらに或いは、ロボットアーム2の1つのアーム体21には、制御機能板及び駆動機能板が設けられ、又はロボットアーム2の1つのアーム体21には、制御機能板が設けられ、他の1つのアーム体21には、駆動機能板が設けられており、制御機能板と駆動機能板とは、電気的接続され、制御機能板及び駆動機能板は、少なくとも1つのアーム体21の運動を制御し、且つ制御モジュール31及び駆動モジュール32は、他のアーム体21の運動を制御することができる。
実施例2
本実施例と実施例1との区別は、
全ての駆動制御一体板がいずれもクラウドコントローラに接続されるように構成され、クラウドコントローラが全ての駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成されることにある。即ち本実施例の駆動制御一体板は、いずれも主制御板とされる必要がなく、クラウドコントローラをロボットの主制御センターとして採用して、ロボットに対する全体制御を実現する。
実施例3
本実施例と実施例1との区別は、
駆動機構が収容腔内に取り付けられず、本実施例の駆動機構がロボットアームに取り付けられることにあり、このような設計は、ロボットが鉛直方向に沿って分散して配置されるように、高さ方向における空間を十分に利用して、駆動機構が基台の空間を占有することを回避することができて、ロボットが水平面積がより小さい場面に応用可能であるように、基台がより小さく設計されることを可能にする。
実施例4
本実施例と実施例1との区別は、
駆動機構が収容腔内に取り付けられず、駆動機構に放熱及びメンテナンスが行われるように、駆動機構を基台の壁体の外側に取り付けることにある。
実施例5
本実施例と実施例1との区別は、
駆動機構がモータ構造を採用せず、駆動機構が圧電セラミックスを採用して作られた駆動デバイスであり、該圧電セラミックスの駆動デバイスによりロボットアームを運動するように動かすことにある。
実施例6
本実施例と実施例1との区別は、
本実施例の放熱構造が液冷を採用して放熱することにある。駆動制御一体板の温度を下げ、駆動制御一体板の作動をより安定させるように、駆動制御一体板と熱交換可能である液流通路及び液流ポンプを設け、液流ポンプにより冷却液を液流通路内で循環するように駆動して、駆動制御一体板の熱量を持ち去ることができる。
実施例7
本実施例と実施例1との区別は、
ロボットが駆動制御一体板3と間隔をあけて積層するように布置される接続板6をさらに備え、接続板6が全ての駆動制御一体板3の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成されることにあり、図6に示すように、接続板6は、第3制御部分61及び取付板62を備え、第3制御部分61は、取付板62に設けられ、複数の駆動制御一体板3は、順次カスケード接続され、第3制御部分61は、少なくとも1つの駆動制御一体板3に電気的接続される。接続板6は、第2通信モジュール63をさらに備え、第2通信モジュール63は、取付板62に設けられ、第3制御部分61は、第2通信モジュール63及び少なくとも1つの駆動制御一体板3に電気的接続される。第2通信モジュール63は、ネットワークに接続されるように構成され、第2通信モジュール63は、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。該接続板6は、ロボットの主制御板として、全ての駆動制御一体板3に対して全体制御を行うことができ、即ち任意の1つの駆動制御一体板3を主制御板として使用する必要がない。第2通信モジュール63により、第3制御部分61と外部の機器との遠隔インタラクションを実現可能である。
好ましくは、ロボットは、接続座4をさらに備え、接続座4は、2つ以上の駆動制御一体板3が挿接される2つ以上の第1カスケードソケット41及び接続板6が挿接される1つの第2カスケードソケット42を備え、全ての第1カスケードソケット41は、1列に沿って間隔をあけて分布し且つ順次カスケード接続され、第2カスケードソケット42は、少なくとも1つの第1カスケードソケット41に電気的接続される。
実施例8
本実施例と実施例1との区別は、
基台1の壁体21の外側に制御箱が取り付けられており、駆動制御一体板3が制御箱内に設けられることにある。このような設計は、駆動制御一体板3を基台1の収容腔内に設ける態様と比較して、駆動制御一体板3などのデバイスにより単独に構成される制御システムを1つの全体とし、着脱をより便利にすることができる。
実施例9
図7(図7は、1つのSCARAロボットに過ぎず、実際には、本技術は、図1に示す形状、構造又は型番のロボットにも、SCARAロボットという類別にも限られず、他の類別のロボット、例えば2軸ロボット、3軸ロボット、4軸ロボット、5軸ロボット、6軸ロボット、多軸ロボット及びDeltaロボットで、且つ様々な形状、構造及び型番の2軸ロボット、3軸ロボット、4軸ロボット、5軸ロボット、6軸ロボット、多軸ロボット及びDeltaロボットに適用されてもよい)に示すようなロボットであり、前記ロボットは、基台1、ロボットアーム2、制御箱7及び駆動制御一体板3を備え、ロボットアーム2は、基台1に可動的に取り付けられ、制御箱7は、基台1と間隔をあけて設けられ、駆動制御一体板3は、制御箱7内に設けられ、駆動制御一体板3は、ロボットアーム2の運動を制御するように構成される。図2に示すように、駆動制御一体板3は、制御モジュール31、駆動モジュール32及び基板33を備え、制御モジュール31及び駆動モジュール32は、基板33に設けられ、制御モジュール31は、駆動モジュール32に電気的接続される。このような制御箱7と基台1とが別体となる設計は、制御箱7を基台1から離れた位置に取り付け、基台1が狭い空間に応用されることを便利にすることができる。
好ましくは、駆動制御一体板3の数は、2つ以上であり、全ての駆動制御一体板3は、間隔をあけて積層するように分布し且つ順次カスケード接続され、各駆動制御一体板3は、ロボットアーム2の少なくとも1つのアーム体21を制御する。
好ましくは、1つの駆動制御一体板3は、ロボットアーム2の1つのアーム体21を制御する。駆動制御一体板3の数と、ロボットアーム2のアーム体21の数とは等しい。
好ましくは、任意の1つの駆動制御一体板3は、主制御板とされることが可能であり、前記任意の1つの駆動制御一体板3は、全ての駆動制御一体板3の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成される。
好ましくは、図3に示すように、ロボットは、接続座4をさらに備え、接続座4には、2つ以上の駆動制御一体板3が挿接される2つ以上の第1カスケードソケット41が備えられ、全ての第1カスケードソケット41は、間隔をあけて分布し且つ順次カスケード接続される。
好ましくは、図4に示すように、ロボットは、駆動機構5をさらに備え、駆動機構5は、基台1又はロボットアーム2に取り付けられ、駆動機構5は、駆動制御一体板3に電気的接続され、駆動機構5は、ロボットアーム2を運動するように動かすように構成される。
好ましくは、基台1内には、収容腔が設けられており、駆動機構5は、収容腔内に取り付けられる。
好ましくは、駆動機構5は、駆動モータ51及び減速アセンブリ52を備え、駆動モータ51は、基台1又はロボットアーム2に取り付けられ、減速アセンブリ52は、駆動モータ51に取り付けられ、且つ駆動モータ51の出力端と、減速アセンブリ52とは伝動接続される。
好ましくは、駆動機構5の駆動モータ51は、駆動制御一体板3の駆動モジュール32に接続され、制御モジュール31は、制御信号を駆動モジュール32に送信し、駆動モジュール32は、制御信号に応じて駆動信号を駆動モータ51に出力し、駆動モータ51は、駆動信号に応じて減速アセンブリを駆動してロボットアームを運動するように動かす。
好ましくは、駆動機構5は、フランジ53をさらに備え、フランジ53は、基台1又はロボットアーム2に取り付けられ、駆動モータ51及び減速アセンブリ52は、フランジ53に取り付けられる。
好ましくは、基台1には、開孔が設けられており、フランジ53は、基台1の開孔箇所に設けられ、且つ基台1に設けられ、減速アセンブリ52は、フランジ53を介して駆動モータ51に設けられる。
好ましくは、駆動機構5は、モータ構造を使用しなくてもよく、駆動機構5は、圧電セラミックスにより作られた駆動デバイスを使用する。
本実施例において、ロボットは、放熱構造をさらに備え、放熱構造は、制御箱7に設けられる。放熱構造は、風冷を採用して放熱する。他の実施例において、放熱構造は、液冷を採用して放熱してもよい。
風冷を採用して放熱する場合、好ましくは、放熱構造は、第1放熱ファンを備え、第1放熱ファンは、駆動制御一体板3に対向し、第1放熱ファンは、駆動制御一体板3の熱量が制御箱7内の全ての領域に拡散されて、制御箱の外壁を介して外部に放熱されることを加速させるように構成される。放熱構造は、第2放熱ファンをさらに備え、制御箱7には、放熱孔が設けられており、第2放熱ファンは、放熱孔に対向し、第2放熱ファンは、制御箱7内の熱量を制御箱7の外部に排出するように構成される。第1放熱ファン及び第2放熱ファンは、必ずしも同時に設けられているわけではなく、いくつかの場合、第1放熱ファン及び第2放熱ファンのうちの一者のみを単独に設けてもよい。
好ましくは、放熱構造は、放熱シートを備え、放熱シートは、制御箱7の外壁に設けられる。放熱シートは、制御箱7の外壁の外側及び/又は内側に設けられ、駆動制御一体板3は、放熱シートを有する外壁に近接して設けられる。
好ましくは、図5に示すように、駆動制御一体板3は、基板33に設けられる第1通信モジュール34をさらに備え、第1通信モジュール34は、制御モジュール31に電気的接続される。第1通信モジュール34は、ネットワークに接続されるように構成される。第1通信モジュール34は、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。駆動制御一体板3の数が2つ以上である場合、異なる駆動制御一体板3の間は、異なる駆動制御一体板3の第1通信モジュール34により信号接続される。
好ましくは、制御モジュール31は、第1制御部分311及び第2制御部分312を備え、第1制御部分311及び第1通信モジュール34は、基板33の第1面に設けられ、第2制御部分312及び駆動モジュール32は、基板33の第2面に設けられる。
好ましくは、第1制御部分311と第2制御部分312とは、電気的接続され、第1制御部分311及び/又は第2制御部分312は、駆動モジュール32に電気的接続される。
好ましくは、該ロボットは、制御機能板又は駆動機能板をさらに備え、制御機能板又は駆動機能板は、ロボットアーム2に設けられる。上記方式により、独立した制御機能板又は駆動機能板をロボットアーム2に設けて、駆動制御一体板3及び制御機能板又は駆動機能板によりロボットアーム2の運動を制御することができる。例えば、ロボットアーム2の1つのアーム体21には、駆動機能板が設けられており、駆動機能板は、駆動制御一体板3の制御モジュール31に接続され、駆動機能板及び制御モジュール31は、少なくとも1つのアーム体21の運動を制御し、制御モジュール31及び駆動モジュール32は、他のアーム体21の運動を制御し、或いは、ロボットアーム2の1つのアーム体21には、制御機能板が設けられており、制御機能板は、駆動制御一体板3の駆動モジュール32に電気的接続され、制御機能板及び駆動モジュール32は、全てのアーム体21の運動を制御し、且つ制御モジュール31及び駆動モジュール32も、全てのアーム体21の運動を制御することができ、さらに或いは、ロボットアーム2の1つのアーム体21には、制御機能板及び駆動機能板が設けられ、又はロボットアーム2の1つのアーム体21には、制御機能板が設けられ、他の1つのアーム体21には、駆動機能板が設けられており、制御機能板と駆動機能板とは、電気的接続され、制御機能板及び駆動機能板は、少なくとも1つのアーム体21の運動を制御し、且つ制御モジュール31及び駆動モジュール32は、他のアーム体21の運動を制御することができる。
実施例10
本実施例と実施例9との区別は、
ロボットが駆動制御一体板3と間隔をあけて積層するように布置される接続板6をさらに備え、接続板6が全ての駆動制御一体板3の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成されることにあり、図6に示すように、接続板6は、第3制御部分61及び取付板62を備え、第3制御部分61は、取付板62に設けられ、複数の駆動制御一体板3は、順次カスケード接続され、第3制御部分61は、少なくとも1つの駆動制御一体板3に電気的接続される。接続板6は、第2通信モジュール63をさらに備え、第2通信モジュール63は、取付板62に設けられ、第3制御部分61は、第2通信モジュール63及び少なくとも1つの駆動制御一体板3に電気的接続される。第2通信モジュール63は、ネットワークに接続されるように構成される。第2通信モジュール63は、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。本実施例は、接続板6を主制御板とすることにより、全ての駆動制御一体板3に対して全体制御を行い、即ち任意の1つの駆動制御一体板3を主制御板として使用する必要がない。第2通信モジュール63により、第3制御部分61と外部の機器との遠隔インタラクションを実現可能である。
好ましくは、ロボットは、接続座4をさらに備え、接続座4は、2つ以上の駆動制御一体板3が挿接される2つ以上の第1カスケードソケット41及び接続板6が挿接される1つの第2カスケードソケット42を備え、全ての第1カスケードソケット41は、1列に沿って間隔をあけて分布し且つ順次カスケード接続され、第2カスケードソケット42は、少なくとも1つの第1カスケードソケット41に電気的接続される。
実施例11
本実施例と実施例9との区別は、
全ての駆動制御一体板がいずれもクラウドコントローラに接続されるように構成され、クラウドコントローラが全ての駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成されることにある。即ち本実施例の駆動制御一体板は、いずれも主制御板とされる必要がなく、クラウドコントローラをロボットの主制御センターとして採用して、ロボットに対する全体制御を実現する。
実施例12
図1及び図8(図1は、1つのSCARAロボットに過ぎず、実際には、本技術は、図1に示す形状、構造又は型番のロボットにも、SCARAロボットという類別にも限られず、他の類別のロボット、例えば2軸ロボット、3軸ロボット、4軸ロボット、5軸ロボット、6軸ロボット、多軸ロボット及びDeltaロボットで、且つ様々な形状、構造及び型番の2軸ロボット、3軸ロボット、4軸ロボット、5軸ロボット、6軸ロボット、多軸ロボット及びDeltaロボットに適用されてもよい)に示すようなロボットであり、前記ロボットは、基台1、ロボットアーム2及び駆動制御一体板3を備え、ロボットアーム2は、基台1に可動的に取り付けられ、駆動制御一体板3は、駆動板36及び制御板35を備え、駆動板36及び制御板35は、基台1に設けられ、駆動板36と制御板35とは、電気的接続され、駆動制御一体板3は、ロボットアーム2の運動を制御するように構成される。制御板35と駆動板36とを一体式構造として設計することで、駆動板36及び制御板35の全体構造をよりコンパクトにし、必要な取付空間をより小さくして、ロボットの全体構造をよりコンパクトにすることができる。好ましくは、駆動板36と制御板35とは、デイジー式を採用して接続される。
好ましくは、駆動制御一体板3の数は、2つ以上であり、全ての駆動制御一体板3は、積層して分布し且つ順次カスケード接続され、各駆動制御一体板3は、ロボットアーム2の少なくとも1つのアーム体21を制御する。
好ましくは、1つの駆動制御一体板3は、ロボットアーム2の1つのアーム体21を制御する。駆動制御一体板3の数と、ロボットアーム2のアーム体21の数とは等しい。
好ましくは、任意の1つの駆動制御一体板3は、主制御板とされることが可能であり、前記任意の1つの駆動制御一体板3は、全ての駆動制御一体板3の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成される。
好ましくは、ロボットは、駆動機構5をさらに備え、駆動機構5は、基台1又はロボットアーム2に取り付けられ、駆動機構5は、駆動制御一体板3に電気的接続され、駆動機構5は、ロボットアーム2を運動するように動かすように構成される。
好ましくは、基台1内には、収容腔が設けられており、駆動機構5は、収容腔内に取り付けられる。
好ましくは、駆動機構5は、駆動モータ51及び減速アセンブリ52を備え、駆動モータ51は、基台1又はロボットアーム2に取り付けられ、減速アセンブリ52は、駆動モータ51に取り付けられ、且つ駆動モータ51の出力端と、減速アセンブリ52とは伝動接続される。
好ましくは、駆動機構5の駆動モータ51は、駆動制御一体板3の駆動モジュール32に接続され、制御モジュール31は、制御信号を駆動モジュール32に送信し、駆動モジュール32は、制御信号に応じて駆動信号を駆動モータ51に出力し、駆動モータ51は、駆動信号に応じて減速アセンブリを駆動してロボットアームを運動するように動かす。
好ましくは、駆動機構5は、フランジ53をさらに備え、フランジ53は、基台1又はロボットアーム2に取り付けられ、駆動モータ51及び減速アセンブリ52は、フランジ53に取り付けられる。
好ましくは、基台1には、開孔が設けられており、フランジ53は、基台1の開孔箇所に設けられ、且つ基台1に設けられ、減速アセンブリ52は、フランジ53を介して駆動モータ51に設けられる。好ましくは、いくつかの実施例において、駆動機構5は、モータ構造ではなく、圧電セラミックスにより作られた駆動デバイスを採用してもよい。
好ましくは、ロボットは、放熱構造をさらに備え、放熱構造は、基台1に設けられる。放熱構造は、風冷を採用して放熱する。いくつかの実施例において、放熱構造は、液冷を採用して放熱してもよい。
風冷を採用して放熱する場合、好ましくは、放熱構造は、第1放熱ファンを備え、第1放熱ファンは、駆動制御一体板3に対向し、第1放熱ファンは、駆動制御一体板3の熱量が基台1の全ての領域に拡散されて、基台1の壁体を介して外部に放熱されることを加速させるように構成される。好ましくは、基台1には、収容腔が設けられており、駆動制御一体板3及び放熱構造は、いずれも収容腔の中に設けられる。
放熱構造は、第2放熱ファンを備え、基台1には、放熱孔が設けられており、第2放熱ファンは、放熱孔に対向し、第2放熱ファンは、基台1内の熱量を基台1の外部に排出するように構成される。好ましくは、基台1には、収容腔が設けられており、駆動制御一体板3及び放熱構造は、いずれも収容腔の中に設けられる。
第1放熱ファン及び第2放熱ファンは、必ずしも同時に設けられているわけではなく、いくつかの場合、第1放熱ファン及び第2放熱ファンのうちの一者のみを単独に設けてもよい。
好ましくは、放熱構造は、放熱シートを備え、放熱シートは、基台1の壁体に設けられる。放熱シートは、基台1の壁体21の外側及び/又は内側に設けられ、駆動制御一体板3は、放熱シートを有する壁体に近接して設けられる。
好ましくは、駆動制御一体板3は、通信板をさらに備え、通信板は、制御板35に電気的接続される。通信板は、ネットワークに接続されるように構成される。通信板は、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。駆動制御一体板3の数が2つ以上である場合、異なる駆動制御一体板3の間は、異なる駆動制御一体板3の通信板により信号接続される。
好ましくは、基台1内には、収容腔が設けられており、駆動制御一体板3は、収容腔内に設けられ、又は、基台1の壁体の外側には、制御箱7が取り付けられており、駆動制御一体板3は、制御箱7内に設けられる。
好ましくは、該ロボットは、制御機能板又は駆動機能板をさらに備え、制御機能板又は駆動機能板は、ロボットアーム2に設けられる。上記方式により、独立した制御機能板又は駆動機能板をロボットアーム2に設けて、駆動制御一体板3及び制御機能板又は駆動機能板によりロボットアーム2の運動を制御することができる。例えば、ロボットアーム2の1つのアーム体21には、駆動機能板が設けられており、駆動機能板は、駆動制御一体板3の制御板35に接続され、駆動機能板及び制御板35は、少なくとも1つのアーム体21の運動を制御し、制御板35及び駆動板36は、他のアーム体21の運動を制御し、或いは、ロボットアーム2の1つのアーム体21には、制御機能板が設けられており、制御機能板は、駆動制御一体板3の駆動板36に電気的接続され、制御機能板及び駆動板36は、全てのアーム体21の運動を制御し、且つ制御板35及び駆動板36も、全てのアーム体21の運動を制御することができ、さらに或いは、ロボットアーム2の1つのアーム体21には、制御機能板及び駆動機能板が設けられ、又はロボットアーム2の1つのアーム体21には、制御機能板が設けられ、他の1つのアーム体21には、駆動機能板が設けられており、制御機能板と駆動機能板とは、電気的接続され、制御機能板及び駆動機能板は、少なくとも1つのアーム体21の運動を制御し、且つ制御板35及び駆動板36は、他のアーム体21の運動を制御することができる。
実施例13
本実施例と実施例12との区別は、
ロボットが駆動制御一体板と積層して布置される接続板をさらに備え、接続板が全ての駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、接続板が制御部分及び取付板を備え、制御部分が取付板に設けられ、複数の駆動制御一体板が順次カスケード接続され、制御部分が少なくとも1つの駆動制御一体板に電気的接続されることにある。接続板は、通信モジュールをさらに備え、通信モジュールは、取付板に設けられ、制御部分は、通信モジュール及び駆動制御一体板に電気的接続される。通信モジュールは、ネットワークに接続されるように構成される。通信モジュールは、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。本実施例は、接続板を主制御板とすることにより、全ての駆動制御一体板に対して全体制御を行い、即ち任意の1つの駆動制御一体板を主制御板として使用する必要がない。
実施例14
本実施例と実施例12との区別は、
全ての駆動制御一体板がいずれもクラウドコントローラに接続されるように構成され、クラウドコントローラが全ての駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成されることにある。即ち本実施例の駆動制御一体板は、いずれも主制御板とされる必要がなく、クラウドコントローラをロボットの主制御センターとして採用して、ロボットに対する全体制御を実現する。
実施例15
図9及び図2に示すようなロボットであり、前記ロボットは、基台1、ロボットアーム2及び駆動制御一体板3を備え、ロボットアーム2は、基台1に可動的に取り付けられ、駆動制御一体板3は、基台1に設けられ、駆動制御一体板3は、ロボットアーム2の運動を制御するように構成され、駆動制御一体板3は、制御モジュール31、駆動モジュール32及び基板33を備え、制御モジュール31及び駆動モジュール32は、基板33に設けられ、制御モジュール31は、駆動モジュール32に電気的接続される。制御モジュール31及び駆動モジュール32を同一の基板33に設けることにより、制御モジュール31及び駆動モジュール32の全体構造をよりコンパクトにし、必要な取付空間をより小さくして、ロボットの全体構造をよりコンパクトにすることができる。
好ましくは、駆動制御一体板3の数は、2つ以上であり、全ての駆動制御一体板3は、間隔をあけて積層するように分布し且つ順次カスケード接続され、各駆動制御一体板3は、ロボットアーム2の少なくとも1つのアーム体21を制御する。1つの駆動制御一体板3は、ロボットアーム2の1つのアーム体21を制御する。駆動制御一体板3の数と、ロボットアーム2のアーム体21の数とは等しい。
好ましくは、任意の1つの駆動制御一体板3は、主制御板とされることが可能であり、前記任意の1つの駆動制御一体板3は、全ての駆動制御一体板3の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成される。上記設計により、ロボットの制御システムをより柔軟にし、主制御板の損壊に起因してロボット全体が作動できないことを回避することができ、1つの駆動制御一体板3が損壊した場合、他の1つの駆動制御一体板3を主制御板として使用すれば、ロボットに対する全体制御を実現できる。
好ましくは、図3に示すように、ロボットは、接続座4をさらに備え、接続座4には、2つ以上の駆動制御一体板3が挿接される2つ以上の第1カスケードソケット41が備えられ、全ての第1カスケードソケット41は、間隔をあけて分布し且つ順次カスケード接続される。第1カスケードソケット41を有する接続座4を設けることにより、一方で、駆動制御一体板3の取付けの確実性を高めることができ、他方で、駆動制御一体と接続座4との急速な着脱を便利にして、異なる駆動制御一体板3を組み合わせて使用する利便性及び柔軟性を高めることができる。
好ましくは、ロボットは、放熱構造をさらに備え、放熱構造は、基台1に設けられる。
好ましくは、放熱構造は、風冷を採用して放熱する。
放熱構造は、第1放熱ファンを備え、第1放熱ファンは、駆動制御一体板3に対向し、第1放熱ファンは、駆動制御一体板3の熱量が基台1内の全ての領域に拡散されて、基台1の壁体を介して外部に放熱されることを加速させるように構成される。好ましくは、基台1には、収容腔が設けられており、駆動制御一体板3及び放熱構造は、いずれも収容腔の中に設けられる。
放熱構造は、第2放熱ファンを備え、基台1には、放熱孔が設けられており、第2放熱ファンは、放熱孔に的確に向けられ、第2ファンは、基台1内の熱量を基台1の外部に排出するように構成される。
第1放熱ファン及び第2放熱ファンは、必ずしも同時に設けられているわけではなく、いくつかの場合、第1放熱ファン及び第2放熱ファンのうちの一者のみを単独に設けてもよい。好ましくは、基台1には、収容腔が設けられており、駆動制御一体板3及び放熱構造は、いずれも収容腔の中に設けられる。
好ましくは、放熱構造は、放熱シートを備え、放熱シートは、基台1の壁体に設けられる。放熱シートは、基台1の壁体21の外側及び/又は内側に設けられ、駆動制御一体板3は、放熱シートを有する壁体に近接して設けられ、このような設計は、駆動制御一体板3の放熱効果を提供可能である。
好ましくは、図5に示すように、駆動制御一体板3は、基板33に設けられる第1通信モジュール34をさらに備え、第1通信モジュール34は、制御モジュール31に電気的接続される。第1通信モジュール34は、ネットワークに接続されるように構成される。第1通信モジュール34は、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。駆動制御一体板3の数が2つ以上である場合、異なる駆動制御一体板3の間は、異なる駆動制御一体板3の第1通信モジュール34により信号接続される。
好ましくは、制御モジュール31は、第1制御部分311及び第2制御部分312を備え、第1制御部分311及び第1通信モジュール34は、基板33の第1面に設けられ、第2制御部分312及び駆動モジュール32は、基板33の第2面に設けられる。
好ましくは、第1制御部分311と第2制御部分312とは、電気的接続され、第1制御部分311及び/又は第2制御部分312は、駆動モジュール32に電気的接続される。
好ましくは、基台1内には、収容腔が設けられており、駆動制御一体板3は、収容腔内に設けられる。
好ましくは、該ロボットは、制御機能板又は駆動機能板をさらに備え、制御機能板又は駆動機能板は、ロボットアーム2に設けられる。上記方式により、独立した制御機能板又は駆動機能板をロボットアーム2に設けて、駆動制御一体板3及び制御機能板又は駆動機能板によりロボットアーム2の運動を制御することができる。例えば、ロボットアーム2の1つのアーム体21には、駆動機能板が設けられており、駆動機能板は、駆動制御一体板3の制御モジュール31に接続され、駆動機能板及び制御モジュール31は、少なくとも1つのアーム体21の運動を制御し、制御モジュール31及び駆動モジュール32は、他のアーム体21の運動を制御し、或いは、ロボットアーム2の1つのアーム体21には、制御機能板が設けられており、制御機能板は、駆動制御一体板3の駆動モジュール32に電気的接続され、制御機能板及び駆動モジュール32は、全てのアーム体21の運動を制御し、且つ制御モジュール31及び駆動モジュール32も、全てのアーム体21の運動を制御することができ、さらに或いは、ロボットアーム2の1つのアーム体21には、制御機能板及び駆動機能板が設けられ、又はロボットアーム2の1つのアーム体21には、制御機能板が設けられ、他の1つのアーム体21には、駆動機能板が設けられており、制御機能板と駆動機能板とは、電気的接続され、制御機能板及び駆動機能板は、少なくとも1つのアーム体21の運動を制御し、且つ制御モジュール31及び駆動モジュール32は、他のアーム体21の運動を制御することができる。
実施例16
図10及び図2に示すようなロボットであり、前記ロボットは、基台1、ロボットアーム2及び駆動制御一体板3を備え、ロボットアーム2は、基台1に可動的に取り付けられ、駆動制御一体板3は、基台1に設けられ、駆動制御一体板3は、ロボットアーム2の運動を制御するように構成され、駆動制御一体板3は、制御モジュール31、駆動モジュール32及び基板33を備え、制御モジュール31及び駆動モジュール32は、基板33に設けられ、制御モジュール31は、駆動モジュール32に電気的接続される。制御モジュール31及び駆動モジュール32を同一の基板33に設けることにより、制御モジュール31及び駆動モジュール32の全体構造をよりコンパクトにし、必要な取付空間をより小さくして、ロボットの全体構造をよりコンパクトにすることができる。
好ましくは、駆動制御一体板3の数は、2つ以上であり、全ての駆動制御一体板3は、間隔をあけて積層するように分布し且つ順次カスケード接続され、各駆動制御一体板3は、ロボットアーム2の少なくとも1つのアーム体21を制御する。さらに、1つの駆動制御一体板3は、ロボットアーム2の1つのアーム体21を制御する。駆動制御一体板3の数と、ロボットアーム2のアーム体21の数とは等しい。
好ましくは、任意の1つの駆動制御一体板3は、主制御板とされることが可能であり、前記任意の1つの駆動制御一体板3は、全ての駆動制御一体板3の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成される。上記設計により、ロボットの制御システムをより柔軟にし、主制御板の損壊に起因してロボット全体が作動できないことを回避することができ、1つの駆動制御一体板3が損壊した場合、他の1つの駆動制御一体板3を主制御板として使用すれば、ロボットに対する全体制御を実現できる。
好ましくは、図3に示すように、ロボットは、接続座4をさらに備え、接続座4には、少なくとも2つの駆動制御一体板3が挿接される2つ以上の第1カスケードソケット41が備えられ、全ての第1カスケードソケット41は、間隔をあけて分布し且つ順次カスケード接続される。第1カスケードソケット41を有する接続座4を設けることにより、一方で、駆動制御一体板3の取付けの確実性を高めることができ、他方で、駆動制御一体と接続座4との急速な着脱を便利にして、異なる駆動制御一体板3を組み合わせて使用する利便性及び柔軟性を高めることができる。
好ましくは、ロボットは、放熱構造をさらに備え、放熱構造は、基台1に設けられる。
好ましくは、放熱構造は、風冷を採用して放熱する。
放熱構造は、第1放熱ファンを備え、第1放熱ファンは、駆動制御一体板3に対向し、第1放熱ファンは、駆動制御一体板3の熱量が基台1内の全ての領域に拡散されて、基台1の壁体を介して外部に放熱されることを加速させるように構成される。好ましくは、基台1には、収容腔が設けられており、駆動制御一体板3及び放熱構造は、いずれも収容腔の中に設けられる。
放熱構造は、第2放熱ファンを備え、基台1には、放熱孔が設けられており、第2放熱ファンは、放熱孔に的確に向けられ、第2ファンは、基台1内の熱量を基台1の外部に排出するように構成される。好ましくは、基台1には、収容腔が設けられており、駆動制御一体板3及び放熱構造は、いずれも収容腔の中に設けられる。
第1放熱ファン及び第2放熱ファンは、必ずしも同時に設けられているわけではなく、いくつかの場合、第1放熱ファン及び第2放熱ファンのうちの一者のみを単独に設けてもよい。
好ましくは、放熱構造は、放熱シートを備え、放熱シートは、基台1の壁体に設けられる。放熱シートは、基台1の壁体21の外側及び/又は内側に設けられ、駆動制御一体板3は、放熱シートを有する壁体に近接して設けられ、このような設計は、駆動制御一体板3の放熱効果を提供可能である。
好ましくは、図5に示すように、駆動制御一体板3は、基板33に設けられる第1通信モジュール34をさらに備え、第1通信モジュール34は、制御モジュール31に電気的接続される。第1通信モジュール34は、ネットワークに接続されるように構成される。第1通信モジュール34は、有線又は無線を採用してネットワークに接続される。駆動制御一体板3の数が2つ以上である場合、異なる駆動制御一体板3の間は、異なる駆動制御一体板3の第1通信モジュール34により信号接続される。
好ましくは、制御モジュール31は、第1制御部分311及び第2制御部分312を備え、第1制御部分311及び第1通信モジュール34は、基板33の第1面に設けられ、第2制御部分312及び駆動モジュール32は、基板33の第2面に設けられる。
好ましくは、第1制御部分311と第2制御部分312とは、電気的接続され、第1制御部分311及び/又は第2制御部分312は、駆動モジュール32に電気的接続される。
好ましくは、基台1内には、収容腔が設けられており、駆動制御一体板3は、収容腔内に設けられる。
好ましくは、該ロボットは、制御機能板又は駆動機能板をさらに備え、制御機能板又は駆動機能板は、ロボットアーム2に設けられる。上記方式により、独立した制御機能板又は駆動機能板をロボットアーム2に設けて、駆動制御一体板3及び制御機能板又は駆動機能板によりロボットアーム2の運動を制御することができる。例えば、ロボットアーム2の1つのアーム体21には、駆動機能板が設けられており、駆動機能板は、駆動制御一体板3の制御モジュール31に接続され、駆動機能板及び制御モジュール31は、少なくとも1つのアーム体21の運動を制御し、制御モジュール31及び駆動モジュール32は、他のアーム体21の運動を制御し、或いは、ロボットアーム2の1つのアーム体21には、制御機能板が設けられており、制御機能板は、駆動制御一体板3の駆動モジュール32に電気的接続され、制御機能板及び駆動モジュール32は、全てのアーム体21の運動を制御し、且つ制御モジュール31及び駆動モジュール32も、全てのアーム体21の運動を制御することができ、さらに或いは、ロボットアーム2の1つのアーム体21には、制御機能板及び駆動機能板が設けられ、又はロボットアーム2の1つのアーム体21には、制御機能板が設けられ、他の1つのアーム体21には、駆動機能板が設けられており、制御機能板と駆動機能板とは、電気的接続され、制御機能板及び駆動機能板は、少なくとも1つのアーム体21の運動を制御し、且つ制御モジュール31及び駆動モジュール32は、他のアーム体21の運動を制御することができる。
本明細書の説明において、用語「上」、「下」、「左」「右」などの方位又は位置関係は、図面に示す方位又は位置関係に基づくものであり、説明を容易にし、操作を簡略化するためのものに過ぎず、かかる装置又は素子が特定の方位を有し、特定の方位から構成されて操作されなければならないことを指示又は暗示するものではないと理解すべきであり、従って、本願を制限するものとしては理解できない。また、用語「第1」、「第2」は、説明において区分するためのものに過ぎず、特殊な意味を持たない。
本明細書の説明において、参考用語「一実施例」、「例」などの説明は、該実施例又は例に関連して説明される具体的な特徴、構造、材料又は特点が本願の少なくとも1つの実施例又は例に含まれることを意味する。本明細書において、上記用語に対する模式的な表現は、必ずしも同じ実施例又は例を指すものではない。
1 基台
2 ロボットアーム
3 駆動制御一体板
4 接続座
5 駆動機構
6 接続板
7 制御箱
21 アーム体、
31 制御モジュール
32 駆動モジュール
33 基板
34 第1通信モジュール
35 制御板
36 駆動板
41 第1カスケードソケット
42 第2カスケードソケット
51 駆動モータ
52 減速アセンブリ
53 フランジ
61 第3制御部分
62 取付板
63 第2通信モジュール
311 第1制御部分
312 第2制御部分

Claims (48)

  1. 基台と、
    前記基台に可動的に取り付けられるロボットアームと、
    前記基台に設けられ、前記ロボットアームの運動を制御するように構成され、制御モジュール、駆動モジュール及び基板を備え、前記制御モジュール及び駆動モジュールは、前記基板に設けられ、前記制御モジュールは、前記駆動モジュールに電気的接続される駆動制御一体板と、を備える、
    ロボット。
  2. 前記駆動制御一体板の数は、少なくとも2つであり、前記ロボットアームは、複数のアーム体を備え、全ての前記駆動制御一体板は、間隔をあけて積層するように分布し且つ順次カスケード接続され、各駆動制御一体板は、前記ロボットアームの少なくとも1つのアーム体を制御する、
    請求項1に記載のロボット。
  3. 1つの前記駆動制御一体板は、前記ロボットアームの1つのアーム体を制御する、
    請求項2に記載のロボット。
  4. 任意の1つの駆動制御一体板は、主制御板とされることが可能であり、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、
    又は、全ての前記駆動制御一体板はいずれも、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成されるクラウドコントローラに接続されるように構成される、
    請求項2に記載のロボット。
  5. 前記少なくとも2つの駆動制御一体板が挿接され、全てが間隔をあけて分布し且つ順次カスケード接続される少なくとも2つの第1カスケードソケットが備えられる接続座をさらに備える、
    請求項2に記載のロボット。
  6. 前記基台又はロボットアームに取り付けられ、前記駆動制御一体板に電気的接続され、前記駆動制御一体板により出力された駆動信号に応じて前記ロボットアームを運動するように動かすように構成される駆動機構をさらに備える、
    請求項1に記載のロボット。
  7. 前記基台内には、収容腔が設けられており、前記駆動機構は、前記収容腔内に取り付けられる、
    請求項6に記載のロボット。
  8. 前記駆動機構は、前記基台又は前記ロボットアームに取り付けられる駆動モータ、及び前記駆動モータに取り付けられ、且つ前記駆動モータの出力端と伝動接続される減速アセンブリを備える、
    請求項6に記載のロボット。
  9. 前記駆動機構は、前記基台又はロボットアームに取り付けられ、前記駆動モータ及び前記減速アセンブリが取り付けられるフランジをさらに備える、
    請求項8に記載のロボット。
  10. 前記駆動機構は、圧電セラミックスを採用して作られた駆動デバイスである、
    請求項6に記載のロボット。
  11. 前記基台に設けられる放熱構造をさらに備える、
    請求項1に記載のロボット。
  12. 前記放熱構造は、風冷を採用して放熱する、
    請求項11に記載のロボット。
  13. 前記放熱構造は、前記駆動制御一体板に対向し、前記駆動制御一体板の熱量が前記基台内の全ての領域に拡散されて、前記基台の壁体を介して外部に放熱されることを加速させるように構成される第1放熱ファンを備える、
    請求項12に記載のロボット。
  14. 前記放熱構造は、前記基台に設けられた放熱孔に対向し、前記基台内の熱量を前記基台の外部に排出するように構成される第2放熱ファンを備える、
    請求項12に記載のロボット。
  15. 前記放熱構造は、前記基台の壁体に設けられる放熱シートを備える、
    請求項12に記載のロボット。
  16. 前記駆動制御一体板は、前記放熱シートを有する前記壁体に近接して設けられる、
    請求項15に記載のロボット。
  17. 前記駆動制御一体板は、前記基板に設けられ、前記制御モジュールに電気的接続される第1通信モジュールをさらに備える、
    請求項1に記載のロボット。
  18. 前記第1通信モジュールは、ネットワークに接続されるように構成される、
    請求項17に記載のロボット。
  19. 前記第1通信モジュールは、有線又は無線を採用してネットワークに接続される、
    請求項18に記載のロボット。
  20. 前記制御モジュールは、前記第1通信モジュールと前記基板の第1面に設けられる第1制御部分、及び前記駆動モジュールと前記基板の第2面に設けられる第2制御部分を備える、
    請求項19に記載のロボット。
  21. 前記駆動制御一体板は、前記基板に設けられ、前記制御モジュールに電気的接続される第1通信モジュールをさらに備え、異なる駆動制御一体板の間は、前記異なる駆動制御一体板の第1通信モジュールにより信号接続される、
    請求項2に記載のロボット。
  22. 前記少なくとも2つの駆動制御一体板と間隔をあけて積層するように布置され、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、第3制御部分及び取付板を備える接続板をさらに備え、
    前記第3制御部分は、前記取付板に設けられ、前記少なくとも2つの駆動制御一体板は、順次カスケード接続され、前記第3制御部分は、少なくとも1つの駆動制御一体板に電気的接続される、
    請求項2に記載のロボット。
  23. 前記接続板は、前記取付板に設けられる第2通信モジュールをさらに備え、前記第3制御部分は、前記第2通信モジュール及び前記少なくとも1つの駆動制御一体板に電気的接続される、
    請求項22に記載のロボット。
  24. 前記第2通信モジュールは、ネットワークに接続されるように構成される、
    請求項23に記載のロボット。
  25. 前記第2通信モジュールは、有線又は無線を採用してネットワークに接続される、
    請求項23に記載のロボット。
  26. 前記少なくとも2つの駆動制御一体板が挿接され、全てが1列に沿って間隔をあけて分布し且つ順次カスケード接続される少なくとも2つの第1カスケードソケット、及び前記接続板が挿接され、少なくとも1つの前記第1カスケードソケットに電気的接続される1つの第2カスケードソケットを備える接続座をさらに備える、
    請求項22に記載のロボット。
  27. 前記基台内には、収容腔が設けられており、前記駆動制御一体板は、前記収容腔内に設けられ、
    又は、前記基台の壁体の外側には、制御箱が取り付けられており、前記駆動制御一体板は、前記制御箱内に設けられる、
    請求項1に記載のロボット。
  28. 前記ロボットアームに設けられる制御機能板又は駆動機能板をさらに備える、
    請求項1に記載のロボット。
  29. 基台と、
    前記基台に可動的に取り付けられるロボットアームと、
    前記基台と間隔をあけて設けられる制御箱と、
    前記制御箱内に設けられ、前記ロボットアームの運動を制御するように構成され、制御モジュール、駆動モジュール及び基板を備え、前記制御モジュール及び駆動モジュールは、前記基板に設けられ、前記制御モジュールは、前記駆動モジュールに電気的接続される駆動制御一体板と、を備える、
    ロボット。
  30. 前記駆動制御一体板の数は、少なくとも2つであり、前記ロボットアームは、複数のアーム体を備え、全ての前記駆動制御一体板は、間隔をあけて積層するように分布し且つ順次カスケード接続され、各駆動制御一体板は、前記ロボットアームの少なくとも1つのアーム体を制御する、
    請求項29に記載のロボット。
  31. 任意の1つの駆動制御一体板は、主制御板とされることが可能であり、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成され、
    又は、全ての前記駆動制御一体板はいずれも、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成されるクラウドコントローラに接続されるように構成される、
    請求項30に記載のロボット。
  32. 前記制御箱に設けられる放熱構造をさらに備える、
    請求項29に記載のロボット。
  33. 前記駆動制御一体板は、前記基板に設けられ、前記制御モジュールに電気的接続される第1通信モジュールをさらに備える、
    請求項29に記載のロボット。
  34. 前記第1通信モジュールは、ネットワークに接続されるように構成される、
    請求項33に記載のロボット。
  35. 前記第1通信モジュールは、有線又は無線を採用してネットワークに接続される、
    請求項34に記載のロボット。
  36. 前記駆動制御一体板は、前記基板に設けられ、前記制御モジュールに電気的接続される第1通信モジュールをさらに備え、異なる駆動制御一体板の間は、前記異なる駆動制御一体板の第1通信モジュールにより信号接続される、
    請求項30に記載のロボット。
  37. 前記ロボットアームに設けられる制御機能板又は駆動機能板をさらに備える、
    請求項29に記載のロボット。
  38. 基台と、
    前記基台に可動的に取り付けられるロボットアームと、
    前記基台に設けられ、電気的接続される駆動板及び制御板を備え、前記ロボットアームの運動を制御するように構成される駆動制御一体板と、を備える、
    ロボット。
  39. 前記駆動制御一体板の数は、少なくとも2つであり、前記ロボットアームは、複数のアーム体を備え、全ての前記駆動制御一体板は、積層して分布し且つ順次カスケード接続され、各駆動制御一体板は、前記ロボットアームの少なくとも1つのアーム体を制御する、
    請求項38に記載のロボット。
  40. 任意の1つの駆動制御一体板は、主制御板とされることが可能であり、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続され、
    又は、全ての前記駆動制御一体板はいずれも、全ての前記駆動制御一体板の信号を制御し且つ外部の機器に信号接続されるように構成されるクラウドコントローラに接続されるように構成される、
    請求項39に記載のロボット。
  41. 前記駆動板と前記制御板とは、デイジー式を採用して接続される、
    請求項38に記載のロボット。
  42. 前記基台に設けられる放熱構造をさらに備える、
    請求項38に記載のロボット。
  43. 前記駆動制御一体板は、前記制御板に電気的接続される通信板をさらに備える、
    請求項38に記載のロボット。
  44. 前記通信板は、ネットワークに接続されるように構成される、
    請求項43に記載のロボット。
  45. 前記通信板は、有線又は無線を採用してネットワークに接続される、
    請求項44に記載のロボット。
  46. 前記駆動制御一体板は、前記制御板及び前記駆動板のうちの少なくともいずれかに電気的接続される通信板をさらに備え、異なる駆動制御一体板の間は、前記異なる駆動制御一体板の通信板により信号接続される、
    請求項39に記載のロボット。
  47. 前記基台内には、収容腔が設けられており、前記駆動制御一体板は、前記収容腔内に設けられ、
    又は、前記基台の壁体の外側には、制御箱が取り付けられており、前記駆動制御一体板は、前記制御箱内に設けられる、
    請求項38に記載のロボット。
  48. 前記ロボットアームに設けられる制御機能板又は駆動機能板をさらに備える、
    請求項38に記載のロボット。
JP2023539188A 2020-12-25 2021-05-27 ロボット Pending JP2024500536A (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011563379.9A CN112621725A (zh) 2020-12-25 2020-12-25 一种机器人
CN202011563379.9 2020-12-25
PCT/CN2021/096333 WO2022134463A1 (zh) 2020-12-25 2021-05-27 机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2024500536A true JP2024500536A (ja) 2024-01-09

Family

ID=75325451

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2023539188A Pending JP2024500536A (ja) 2020-12-25 2021-05-27 ロボット

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP4269041A1 (ja)
JP (1) JP2024500536A (ja)
CN (1) CN112621725A (ja)
WO (1) WO2022134463A1 (ja)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114750129A (zh) * 2020-12-25 2022-07-15 东莞市李群自动化技术有限公司 一种机器人
CN112621725A (zh) * 2020-12-25 2021-04-09 东莞市李群自动化技术有限公司 一种机器人
CN112533461A (zh) * 2020-12-25 2021-03-19 东莞市李群自动化技术有限公司 驱控一体板、控制系统和机器人

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6196961B1 (en) * 1998-03-19 2001-03-06 Hitachi Koki Co., Ltd. Automatic centrifugal machine employing a link arm mechanism
DE10349452A1 (de) * 2003-10-23 2005-05-25 Bosch Rexroth Ag Roboter vom Scara-Typ
CN208323375U (zh) * 2018-05-31 2019-01-04 深圳中科腾翔科技有限公司 一种双臂机器人
CN210589287U (zh) * 2019-09-12 2020-05-22 东莞市李群自动化技术有限公司 倒装机器人
CN112621725A (zh) * 2020-12-25 2021-04-09 东莞市李群自动化技术有限公司 一种机器人

Also Published As

Publication number Publication date
EP4269041A1 (en) 2023-11-01
CN112621725A (zh) 2021-04-09
WO2022134463A1 (zh) 2022-06-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2024500536A (ja) ロボット
US20070119049A1 (en) Robot control device and robot system
US6731091B2 (en) Robot
JP2005125489A (ja) スカラタイプのロボット
US10906171B2 (en) Motor unit and robot
CN214352545U (zh) 一种机器人
JPH0110525Y2 (ja)
CN115446818A (zh) 水平多关节型机器人
JP4670611B2 (ja) ロボット制御装置
CN214352434U (zh) 一种机器人
JP2024500534A (ja) 駆動制御一体板、制御システム及びロボット
WO2022134462A1 (zh) 机器人
JP2007144589A (ja) ロボット制御装置
CN214446375U (zh) 一种机器人
CN214352435U (zh) 一种机器人
CN214352458U (zh) 一种机器人
JP2007175856A (ja) ロボット制御装置の設置方法及びロボット制御装置
JP2017213670A (ja) 水平多関節型ロボット
JP5970713B2 (ja) ロボットコントローラー
CN216000573U (zh) 一种机器人
JP4139959B2 (ja) 多軸用サーボアンプ装置
JP2007144588A (ja) ロボット制御装置
JPH09300273A (ja) 産業用ロボット
JP4609518B2 (ja) 多軸用サーボアンプモジュールの実装方法とこれを用いた多軸用サーボアンプ装置
TWM647582U (zh) 晶圓搬運裝置

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230803

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20230803