JP2007175856A - ロボット制御装置の設置方法及びロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】冷却効率を損なうことなく設置の自由度を拡張させたロボットコントローラの設置方法及びロボットコントローラを提供することにある。
【解決手段】追加筐体１００の左側板１０２に、本体コントローラの通気口と対向する通気口Ｗ３を設け、追加筐体１００の右側板１０３に通気口Ｗ４を設けた。また、追加筐体１００内であって通気口Ｗ３と対向する位置に下部取付台１１０を設け、通気部１１３を形成した。また、追加筐体１００内であって通気口Ｗ４と対向する位置に、上部取付台１１４を設け、通気部１１８を形成した。そして、下部及び上部取付台１１０，１１４にそれぞれ対向する通気穴１１２，１１６を形成し、本体コントローラの排気した空気を通気口Ｗ３から通気口Ｗ４に円滑に通気させる。
【選択図】図４

Description

本発明は、ロボット制御装置の設置方法及びロボット制御装置に関する。

一般的に、産業用ロボットは、電源用ケーブルや信号用ケーブルによって、ロボット制御装置に電気的に接続されている。産業用ロボットは、ロボット制御装置が上記ケーブルに出力する信号を受けて、該信号に応じた処理動作を行う。

こうしたロボット制御装置の型式は、産業用ロボットの型式に応じて選択されていた。例えば、４軸制御ロボットを制御するロボット制御装置には、４つのモータドライバを内蔵する型式が選択されていた。また、６軸制御ロボットを制御するロボット制御装置には、６つのモータドライバを内蔵する型式が選択されていた。このため、ロボット制御装置は、産業用ロボットの型式ごとに専用の型式を要し、生産コストを低減し難いものであった。

そこで、上記問題を解決するために、産業用ロボットに複数のロボット制御装置を接続し、ロボット制御装置の共通化を図るが提案がされている。特許文献１は、ロボット制御装置に送受信部とメモリを設けた。このロボット制御装置は、制御対象を異にする他のロボット制御装置とＩ／Ｏ情報の授受を行い、該Ｉ／Ｏ情報をメモリに記憶する。これによって、例えば、４つのモータドライバを内蔵したロボット制御装置と２つのモータドライバを内蔵したロボット制御装置が、６軸制御ロボットを制御する。そのため、４軸制御ロボットと６軸制御ロボットが、４つのモータドライバを内蔵した共通する型式のロボット制御装置を利用する。したがって、ロボット制御装置の共通化を図ることができる。

また、特許文献２は、複数のロボット制御装置を共通するプログラミング対象切替装置に接続し、該プログラミング切替装置にプログラミング装置と簡易ティーチング装置を接続する。プログラミング対象切替装置は、プログラミングの対象となるロボット制御装置に適宜プログラミング装置と簡易ティーチング装置を切替接続する。したがって、各ロボット制御装置に必要とされるプログラミング装置やティーティング装置の共通化を図ることができる。
特開２０００−１１２５１２号公報 特開平６−２５０７２９号公報

ところで、一般的に、ロボット制御装置は、筐体の内部に備えられた空冷機構によって、筐体の内部温度を調整する。ロボット制御装置は、この内部温度の調整によって、内蔵する回路の動作を安定させる。

しかしながら、ロボット制御装置の通気口側に他のロボット制御装置が配置されると、該ロボット制御装置は冷却効率を低下させる。上記特許文献１、特許文献２は、それぞれ複数のロボット制御装置を利用するものの、こうした冷却効率の低下を回避させる設置構成について何ら検討がなされていない。そのため、上記ロボット制御装置では、筐体内部の冷却不足を招いて動作不良を来たす問題があった。あるいは、ロボット制御装置の通気口側を開放させるため、該ロボット制御装置の通気口近傍に他のロボット制御装置を設置することができず、ロボット制御装置の設置の自由度を縮小していた。

本発明は、前述した上記問題点を解消するためになされたものであって、その目的は、冷却効率を損なうことなく設置の自由度を拡張させたロボット制御装置の設置方法及びロボット制御装置を提供することにある。

本発明のロボット制御装置の設置方法は、筐体の一側面に通気口を有した主制御装置と、追加筐体の一側面に追加通気口を有した追加制御装置と、が協働して産業用ロボットの動作を制御するロボット制御装置の設置方法において、前記筐体の前記一側面に前記追加筐体の前記一側面を対向させて前記筐体に前記追加筐体を連結し、前記追加通気口を前記通気口に重ね合わせた。

本発明のロボット制御装置の設置方法によれば、追加筐体を筐体に連結することによって、追加通気口が通気口に連通する。したがって、通気口側に追加筐体を設置しても、通気口が追加筐体によって閉塞されない。そのため、主制御装置の放熱機能の効果を維持させることができ、かつ、追加制御装置の設置の自由度を拡張させることができる。

このロボット制御装置の設置方法において、前記筐体の他側面側から吸気した空気を前記通気口から排気し、前記通気口の排気した空気を前記追加通気口によって前記追加筐体の内部に送り、前記追加筐体の空気を前記追加筐体の他側面側から排気するようにしてもよい。

このロボット制御装置の設置方法によれば、追加筐体を筐体に連結することによって、筐体の吸気側と追加筐体の排気側との間が連通する。したがって、筐体の冷却機能を追加筐体に利用することができる。そのため、追加筐体を効率的に冷却することができる。

このロボット制御装置の設置方法において、前記追加筐体の他側面から吸気した空気を前記追加通気口から排気し、前記追加通気口の排気した空気を前記通気口によって前記筐体の内部に送り、前記筐体の空気を前記筐体の他側面から排気するようにしてもよい。

このロボット制御装置の設置方法によれば、筐体の排気側と追加筐体の吸気側との間が連通する。したがって、筐体の冷却機能を追加筐体に利用することができる。そのため、追加筐体を効率的に冷却することができる。

このロボット制御装置の設置方法において、前記筐体の前記他側面は、前記筐体の前記一側面と対向する側面であって、前記追加筐体の前記他側面は、前記追加筐体の前記一側面と対向する側面であってもよい。

このロボット制御装置の設置方法によれば、筐体の通気路と追加筐体の通気路とを同一方向に沿って形成することができる。したがって、筐体と追加筐体の冷却効率を向上させることができる。

本発明の追加制御装置は、筐体の一側面に通気口を有した主制御装置に追加されて、前記主制御装置と協働して産業用ロボットの動作を制御するロボット制御装置において、前記ロボット制御装置は、追加筐体と、前記追加筐体の一側面であって、前記筐体の前記一側面と対向して前記筐体と前記追加筐体を連結する連結面と、前記連結面に設けられて、前記筐体と前記追加筐体を連結するときに前記通気口と重なる第１追加通気口と、を備えた。

本発明の追加制御装置によれば、筐体と追加筐体とを連結するときに、通気口と第１追加通気口が連通する。したがって、通気口側に追加筐体を設置しても、通気口が追加筐体
によって閉塞されない。そのため、主制御装置の放熱機能の効果を維持させることができ、かつ、追加制御装置の設置の自由度を向上させることができる。

この追加制御装置において、前記追加筐体は、前記連結面と対向する他側面に第２追加通気口を備えるのが好ましい。
この追加制御装置によれば、第１追加通気口に対向する第２追加通気口を有するため、追加筐体の内部で通気路を直線的に形成することができる。この結果、筐体と追加筐体を、より効率的に冷却させることができる。

この追加制御装置において、前記追加筐体は、前記連結面の一端側に前記第１追加通気口を有し、前記他側面の他端側に前記第２追加通気口を有してもよい。
この追加制御装置によれば、連結面から見て、追加筐体の通気路を３次元的に設定することができる。したがって、通気路の自由度を拡張させることができる。

この追加制御装置において、前記追加筐体の内部に収容されて放熱フィンを有した複数のアクチュエータドライバと、前記第１追加通気口から前記第２追加通気口に向かう方向に沿って前記放熱フィンの面方向を配置して前記アクチュエータドライバの外縁を支持する支持部材と、前記支持部材に設けられて前記放熱フィンと前記第１追加通気口との間を連通する連通孔と、を備えてもよい。

この追加制御装置によれば、各アクチュエータドライバの間に形成される間隙にも、確実に通気路を形成することができる。
本発明のロボット制御装置は、主制御装置と、前記主制御装置と協働して産業用ロボットの動作を制御する追加制御装置と、を有したロボット制御装置において、前記主制御装置は、筐体と、前記筐体の一側面に設けられて前記筐体の内側と外側を通気する第１通気口と、を有し、前記追加制御装置は、追加筐体と、前記追加筐体の一側面であって、前記筐体の前記一側面と対向して前記筐体に前記追加筐体を連結する連結面と、前記連結面に設けられて、前記筐体と前記追加筐体が連結するときに、前記第１通気口と重なる第１追加通気口と、を有する。

本発明のロボット制御装置によれば、追加筐体を筐体に連結することによって、追加通気口が通気口に連通する。したがって、通気口側に追加筐体を設置しても、通気口が追加筐体によって閉塞されない。そのため、主制御装置の放熱機能の効果を維持させることができ、かつ、追加制御装置の設置の自由度を拡張させることができる。

このロボット制御装置において、前記筐体は、前記一側面にコネクタを有し、前記追加筐体は、前記連結面に設けられて、前記筐体と前記追加筐体が連結するときに前記コネクタに接続し、前記主制御装置と前記追加制御装置との間で前記産業用ロボットの制御に関する信号の授受を行う追加コネクタを有する、てもよい。

このロボット制御装置によれば、筐体と追加筐体とが連結するときに、コネクタと追加コネクタが接続する。したがって、ロボット制御装置の冷却効率と動作性を、より確実に確保することができる。

このロボット制御装置において、前記筐体は、他側面に設けられて、前記筐体に空気を吸気する第２通気口を有し、前記追加筐体は、他側面に設けられて、前記追加筐体の空気を排気する第２追加通気口を有してもよい。

このロボット制御装置によれば、筐体の第２通気口と追加筐体の第２追加通気口との間が連通する。したがって、筐体の冷却機能を追加筐体に利用することができる。そのため
、追加筐体を効率的に冷却することができる。

このロボット制御装置において、前記追加筐体は、他側面に設けられて、前記追加筐体に空気を吸気する第２追加通気口を有し、前記筐体は、他側面に設けられて、前記筐体の空気を排気する第２通気口を有してもよい。

このロボット制御装置によれば、筐体の第２通気口と追加筐体の第２追加通気口との間が連通する。したがって、筐体の冷却機能を追加筐体に利用することができる。そのため、追加筐体を効率的に冷却することができる。

このロボット制御装置において、前記筐体の前記他側面は、前記筐体の前記一側面と対向する側面であって、前記追加筐体の前記他側面は、前記連結面と対向する側面であってもよい。

このロボット制御装置によれば、筐体の通気路と追加筐体の通気路とを同一方向に沿って形成することができる。したがって、筐体と追加筐体の冷却効率を向上させることができる。

このロボット制御装置において、前記筐体は、前記第１通気口と前記第２通気口のいずれか一方に取り外し可能に設けられたファンフィルタと、前記一方に設けられて前記筐体に空気を吸気するファンと、を備えてもよい。

このロボット制御装置によれば、追加制御装置を前記一方に連結するときに、ファンフィルタを取り外して、追加筐体に取り付けることができる。これによって、ロボット制御装置の部品点数を低減することができる。

以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図４に従って説明する。図１は、ロボットシステムを説明するための斜視図、図２は、本体コントローラＡ１の分解図である。図３は、本体筐体２の斜視図、図４は、追加コントローラＡ２の分解斜視図である。

図１において、ロボットＲＢは、６軸制御の垂直多関節型の産業用ロボットであって、ロボットコントローラ１によって駆動制御される。ロボットコントローラ１は、主制御装置としての本体コントローラＡ１と、本体コントローラＡ１に連結された追加制御装置としての追加コントローラＡ２と、によって構成される。

本体コントローラＡ１の筐体（以下、本体筐体２という。）は、略直方体状の箱体である。本体筐体２は、ベース部３を有し、そのベース部３の前面（前面取付面３ａ）には、左右一対のベース側インターフェースコネクタ１０，１１が設けられている。ベース側インターフェースコネクタ１０，１１には、それぞれ接続ケーブル１３，１４のコネクタ（ケーブル側インターフェースコネクタ１５，１６）が接続されている。接続ケーブル１３，１４は、それぞれパーソナルコンピュータＰＣとティーチングペンダントＴＰに接続されている。パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰは、ロボットＲＢの設定に関する情報、ロボットＲＢの教示に関する情報、ロボットＲＢを駆動させるための駆動信号、マンマシンインターフェースといった周辺機能を制御するための周辺制御信号を入力する。

図２において、本体筐体２は、左右一対の側板（左側板４、右側板５）、天板６、前後一対の側板（背板７、開閉パネル８）を有している。前記ベース部３と、左側板４と、右側板５と、天板６と、背板７は、前側（反Ｘ矢印方向側）を開放した箱体を形成する。開
閉パネル８は、その上辺がヒンジＨによって天板６に連結され、ヒンジＨを支点にして回動することによって本体筐体２の前側を開閉する。

左側板４及び右側板５には、それぞれ通気口Ｗ１，Ｗ２が形成されている。左側板４の外側面には、通気口Ｗ１を覆うように、ファンフィルタＦＦが取外し可能に配設されている。左側板４の内側面には、筒体Ｔを介して、上下一対の冷却ファンＦが配設されている。筒体Ｔは、冷却ファンＦの吸い込み距離を確保する。上下一対の冷却ファンＦは、それぞれ通気口Ｗ１から本体筐体２の内方に向かって外気を吸気する。吸気した空気は、通気口Ｗ２から強制的に排気される。よって、本体筐体２は、左側の外気を取り込み、取り込んだ空気を右側に向かって（Ｙ矢印方向：通気方向に沿って）通気する。

本体筐体２の内部であって、ベース部３の底面には、該底面（ＸＹ平面）に沿ってＣＰＵボード２０が取着されている。ＣＰＵボード２０は、ＸＹ方向に延びる平面板状に形成され、面方向と通気方向を平行にする。これによって、ＣＰＵボード２０は、通気方向の流路抵抗を低くし、冷却効率を向上する。ＣＰＵボード２０は、ベース側インターフェースコネクタ１０，１１に接続されて、パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰから各情報及び各信号を入力される。ＣＰＵボード２０は、パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰから入力された駆動信号に基づいて位置指令信号を生成する。

ＣＰＵボード２０の上側であって、背板７の内側面には、該内側面（ＹＺ平面）に沿って駆動制御ボード２２が配設されている。駆動制御ボード２２は、ＹＺ方向に延びる平面板状に形成され、面方向と通気方向を平行にする。これによって、駆動制御ボード２２は、通気方向の流路抵抗を低くし、冷却効率を向上する。駆動制御ボード２２は、ＣＰＵボード２０と電気的に接続されて、ＣＰＵボード２０から前記位置指令信号を入力される。駆動制御ボード２２の左側には、左右一対のコネクタ（電源用コネクタ３０及び信号用コネクタ３２）が上下方向に沿って所定の間隔を隔てて配設されている。なお、本実施形態の駆動制御ボード２２は、上下方向に沿って、それぞれ４つの電源用コネクタ３０及び信号用コネクタ３２を有する構成である。

駆動制御ボード２２の前方右側には、サーキットプロテクタ２３と、サーキットプロテクタ２３に接続されたノイズフィルタ２４と、が配設されている。
これらサーキットプロテクタ２３とノイズフィルタ２４の前方には、駆動制御ボード２２と略平行に配置されたフロントカバー２５が配設されている。フロントカバー２５は、ＹＺ矢印方向に延びる平面板状に形成され、面方向と通気方向を平行にすることによって、通気方向の流路抵抗を低くする。フロントカバー２５には、電源用コネクタ３０（信号用コネクタ３２）と対向する位置に四角形状の貫通部２５ａが形成されている。また、フロントカバー２５には、サーキットプロテクタ２３と対向する位置に円形孔（貫通孔２５ｂ）が形成されている。貫通孔２５ｂには、サーキットプロテクタ２３の電源スイッチＳＷが挿通される。貫通部２５ａの左右両側には、後方に延びる左右一対のガイドレールＧＲが上下方向に沿って所定の間隔を隔てて配設されている。各ガイドレールＧＲには、それぞれモータドライバ３４が取り付けられる。なお、本実施形態のフロントカバー２５は、上下方向に沿って４対のガイドレールＧＲを備え、４つのモータドライバ３４を取り付ける構成である。

モータドライバ３４は、略平面板状に形成され、回路基板３７と、回路基板３７の後端に設けられたコネクタ部Ｃ１，Ｃ２と、回路基板３７の上側に設けられた放熱フィン３８と、を備えている。

回路基板３７は、サーボアンプ等の回路素子を実装した基板である。放熱フィン３８は
、直方体形状に形成されて、回路基板３７と接する底面３８ａ、左右両側面３８ｂ，３８ｃ、上面３８ｄ、前面３８ｅ及び背面３８ｆを有している。左右両側面３８ｂ，３８ｃには、それぞれガイドレールＧＲによって案内される案内部材３９が設けられている。各モータドライバ３４は、それぞれ案内部材３９が対応するガイドレールＧＲに案内され、コネクタ部Ｃ１，Ｃ２が対応する電源用コネクタ３０及び信号用コネクタ３２に接続される。各モータドライバ３４は、それぞれコネクタ部Ｃ１，Ｃ２がコネクタ３０，３２に接続されるときに、放熱フィン３８の上面３８ｄを通気方向と平行に配置し、それぞれ上下方向に所定の間隔を隔てて配列される。これによって、各モータドライバ３４は、駆動制御ボード２２に接続された状態で通気方向の流路抵抗を低くし、冷却効率を向上する。なお、配列された各モータドライバ３４は、それぞれ前方に引き出すことによって、本体筐体２内から取り外すことができる。

フロントカバー２５の前面であって、貫通部２５ａの右側には、電源入力端子４０が取着されている。電源入力端子４０には、電源ケーブル４２が電気的に接続されて、外部電源（図示しない）から交流電源が給電される。電源入力端子４０には、フロントカバー２５の後面に延びる内部入力配線４４が取着されている。内部入力配線４４は、フロントカバー２５の裏側に配設されるノイズフィルタ２４に電気的に接続されている。

天板６の内側面には、該内側面（ＸＹ平面）に沿って主電源ボードＤＢが取着されている。主電源ボードＤＢは、ＸＹ方向に延びる平面板状に形成されて、面方向と通気方向を平行にする。これによって、主電源ボードＤＢは、通気方向の流路抵抗を低くし、冷却効率を向上する。主電源ボードＤＢは、図示しない接続ケーブルによって、サーキットプロテクタ２３と電気的に接続されている。主電源ボードＤＢは、サーキットプロテクタ２３によって、外部電源からの交流電源が給電される。主電源ボードＤＢは、ＣＰＵボード２０や駆動制御ボード２２に交流電源を分配する。

背板７の内側面であって、駆動制御ボード２２の上側には、該内側面（ＹＺ平面）に沿って第１スイッチング電源ボード５０が取着されている。第１スイッチング電源ボード５０は、ＹＺ方向に延びる平面板状に形成されて、面方向と通気方向を平行にする。これによって、第１スイッチング電源ボード５０は、通気方向の流路抵抗を低くし、冷却効率を向上する。第１スイッチング電源ボード５０の上端部は、主電源ボードＤＢと電気的に接続され、下端部は、駆動制御ボード２２と電気的に接続されている。第１スイッチング電源ボード５０は、主電源ボードＤＢから供給される交流電源を直流電源に変換し、直流電源を駆動制御ボード２２に供給する。

右側板５の内側面には、該内側面に沿って第２スイッチング電源ボード５２が取着されている。第２スイッチング電源ボード５２は、通気口Ｗ２を開放する位置に配設されている。第２スイッチング電源ボード５２の上端部は、主電源ボードＤＢと電気的に接続され、下端部は、ＣＰＵボード２０と電気的に接続されている。第２スイッチング電源ボード５２は、主電源ボードＤＢから供給される交流電源を直流電源に変換し、直流電源をＣＰＵボード２０に供給する。

したがって、冷却ファンＦの吸気した空気は、ＣＰＵボード２０、駆動制御ボード２２、フロントカバー２５、各モータドライバ３４、主電源ボードＤＢ、第１スイッチング電源ボード５０の面方向（通気方向）に沿って、円滑に通気口Ｗ２まで導かれる。この結果、モータドライバ３４や各ボード２０，２２，５０，５２，ＤＢよって熱せられ空気は、冷却ファンＦによって円滑に、かつ、強制的に排気される。よって、本体コントローラＡ１内の各部材温度は、所定の温度に調整される。

図３において、右側板５の外側面には、本体側接続コネクタ５６が突設されている。本
体側接続コネクタ５６は、本体筐体２の内側で主電源ボードＤＢ及び駆動制御ボード２２と電気的に接続されている。

図１において、開閉パネル８の前面上側には、パネル側電源用コネクタ６０とパネル側信号用コネクタ７０が取着されている。パネル側電源用コネクタ６０とパネル側信号用コネクタ７０は、それぞれ本体筐体２の内側で、内部電源配線（図示しない）と内部信号配線（図示しない）によって、駆動制御ボード２２に電気的に接続される。なお、これら内部電源配線と内部信号配線は、開閉パネル８を開閉するときに、開閉パネル８の開閉動作に支障を来たさない長さで形成されている。また、パネル側電源用コネクタ６０とパネル側信号用コネクタ７０は、それぞれ本体筐体２の外側で、ロボットＲＢの接続ケーブル６２，７２のコネクタ（ケーブル側電源用コネクタ６４、ケーブル側信号用コネクタ７４）と電気的に接続されている。

図２において、開閉パネル８の前面右側であって、電源入力端子４０と対向する位置には、端子貫通穴８ａが貫通形成されている。端子貫通穴８ａには、開閉パネル８の右側外縁に延びる貫通溝８ｂが切欠き形成されている。また、端子貫通穴８ａの外周には、該端子貫通穴８ａを覆うカップ状のカバーケース８１が配設されている。カバーケース８１の右側面には、凹部８１ａ（図１参照）が切欠き形成されている。貫通溝８ｂと凹部８１ａは、開閉パネル８が閉じたときに、電源ケーブル４２と嵌合する。これによって、本体コントローラＡ１は、開閉パネル８の開閉に係わらず、電源ケーブル４２を本体筐体２の外方に円滑に引き出すことができる。カバーケース８１の下方には円形孔（貫通孔８ｃ）が形成されている。貫通孔８ｃには、サーキットプロテクタ２３の電源スイッチＳＷが挿通される。これによって、本体コントローラＡ１は、電源スイッチＳＷを本体筐体２の外側から操作させることができる。

図４において、追加コントローラＡ２の筐体（追加筐体１００）は、略直方体状の箱体である。追加筐体１００は、底板１０１、左右一対の側板（左側板１０２、右側板１０３）、天板１０４、前後一対の側板（背板１０５、前面板１０６）を有している。

追加筐体１００は、左側板１０２を上記本体筐体２の右側板５に対向して、本体筐体２と連結する。
左側板１０２の下側と右側板１０３の上側には、それぞれ通気口Ｗ３と通気口Ｗ４が形成されている。通気口Ｗ３は、本体コントローラＡ１の通気口Ｗ２と対向する位置に形成されている。通気口Ｗ３は、通気口Ｗ２から排気された空気を追加コントローラＡ２の内方に送る。追加コントローラＡ２に送られる空気は、通気口Ｗ４から強制的に排気される。よって、追加筐体１００は、本体コントローラＡ１の排気した空気を取り込み、左下から右上（追加通気方向）に向かって通気する。

底板１０１の上面には、支持部材を構成する下部取付台１１０が配設されている。下部取付台１１０は、左右方向から見て断面コ字状に形成され、通気口Ｗ３と対向する位置に、下部取付台１１０と底板１０１によって囲まれる通気部１１３を形成する。下部取付台１１０の上面１１０ａには、通気穴１１２が上下方向に貫通形成されている。通気穴１１２の左右両側には、前後方向（Ｘ矢印方向）に延びるガイドレールＲ１，Ｒ２が設けられている。ガイドレールＲ１，Ｒ２は、ガイドレールＧＲと同じく、モータドライバ３４を前後方向に案内する。

天板１０４の下面には、支持部材を構成する上部取付台１１４が配設されている。上部取付台１１４は、左右方向から見て断面コ字状に形成され、通気口Ｗ４と対向する位置に、上部取付台１１４と天板１０４によって囲まれる通気部１１８を形成する。上部取付台１１４の下面１１４ａには、通気穴１１６が上下方向に貫通形成されている。通気穴１１
６の左右両側には、前後方向（Ｘ矢印方向）に延びるガイドレールＲ３，Ｒ４が設けられている。ガイドレールＲ３，Ｒ４は、ガイドレールＧＲと同じく、モータドライバ３４を前後方向に案内する。

したがって、下部取付台１１０と上部取付台１１４は、通気部１１３と通気部１１８との間に、上下方向に沿って通気する空間を形成する。
背板１０５の内側面には、該内側面に沿って追加用基板１２０が設けられている。追加用基板１２０は、平面板状に形成され、面方向と追加通気方向を平行にする。これによって、追加用基板１２０は、追加通気方向の流路抵抗を低くし、冷却効率を向上する。追加用基板１２０の上側には、上下一対のコネクタ（信号用コネクタ１２２と電源用コネクタ１２４）が左右方向に所定の間隔を隔てて配列されている。

各ガイドレールＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４に案内されたモータドライバ３４は、それぞれコネクタ部Ｃ１，Ｃ２を信号用コネクタ１２２と電源用コネクタ１２４に電気的に接続する。各モータドライバ３４は、それぞれコネクタ１２２，１２４に接続されるときに、放熱フィン３８の上面３８ｄを追加通気方向と平行に配置し、それぞれ左右方向に所定の間隔を隔てて配列される。これによって、各モータドライバ３４は、追加用基板１２０に接続された状態で、追加通気方向の流路抵抗を低くし、冷却効率を向上する。

したがって、通気口Ｗ３に送られた空気は、追加用基板１２０、各モータドライバ３４の面方向（追加通気方向）に沿って、円滑に通気口Ｗ４まで導かれる。この結果、追加用基板１２０やモータドライバ３４によって熱せられ空気は、円滑に、かつ、強制的に排気され、追加コントローラＡ２内の各部材温度は、所定の室温に調整される。

しかも、本体コントローラＡ１の冷却ファンＦによって追加コントローラＡ２内に空気を送るため、追加コントローラＡ２のための冷却ファンの設置を省略させることができる。よって、追加コントローラＡ２の小型化、ひいてはロボットコントローラ１の小型化を図ることができる。

追加用基板１２０の左下側には、追加側接続コネクタ１３２が設けられている。追加側接続コネクタ１３２は、追加筐体１００が本体筐体２に連結するときに、左側板１０２の切り欠き１０２ａを通じて本体コントローラＡ１の本体側接続コネクタ５６と電気的に接続する。追加コントローラＡ２に内蔵されたモータドライバ３４は、追加側接続コネクタ１３２が本体側接続コネクタ５６と接続するときに、本体コントローラＡ１の駆動制御ボード２２と電気的に接続される。追加コントローラＡ２に内蔵されたモータドライバ３４は、該モータドライバ３４が駆動制御ボード２２と接続するときに、駆動制御ボード２２によって制御される。

すなわち、ロボットコントローラ１は、本体コントローラＡ１に配設される４つのモータドライバ３４と、追加コントローラＡ２に配設される２つのモータドライバ３４によって、６軸制御の産業用ロボットを駆動することができる。

次に、上記のように構成したロボットコントローラ１の作用について説明する。
ＣＰＵボード２０や駆動制御ボード２２を収容して４軸制御まで可能な本体コントローラＡ１に、２軸制御が可能な追加コントローラＡ２を追加連結し、６軸制御の垂直多関節型の産業用ロボットであるロボットＲＢを制御する場合について説明する。

まず、本体コントローラＡ１の右側板５と追加コントローラＡ２の左側板１０２を当接させて、本体側接続コネクタ５６と追加側接続コネクタ１３２を連結する。両接続コネクタ５６，１３２を連結すると、駆動制御ボード２２によって、本体コントローラＡ１に搭
載された４つのモータドライバ３４と追加コントローラＡ２に搭載された２つモータドライバ３４を制御することができる。したがって、ロボットコントローラ１によって６軸制御のロボットＲＢを駆動できる。

このとき、右側板５の通気口Ｗ２と左側板１０２の通気口Ｗ３が対向する。そのため、本体コントローラＡ１の通気口Ｗ２から排気された空気を、追加コントローラＡ２の通気口Ｗ３によって、追加コントローラＡ２の内部に送ることができる。追加コントローラＡ２の内部に送られた空気は、通気部１１３、通気路及び通気部１１８を通って、通気口Ｗ４から排気される。したがって、本体コントローラＡ１に搭載された冷却ファンＦによる冷却風によって、本体コントローラＡ１と追加コントローラＡ２の双方を効率的に温度調節することができる。

次に、本実施形態の効果を以下に記載する。
（１）本実施形態によれば、追加コントローラＡ２の左側板１０２を本体コントローラＡ１の右側板５に対向させて、追加コントローラＡ２を本体コントローラＡ１に連結することができる。そして、追加コントローラＡ２が本体コントローラＡ１に連結される状態で、追加コントローラＡ２の通気口Ｗ３を、本体コントローラＡ１の通気口Ｗ２に重ね合わせることができる。したがって、本体コントローラＡ１の冷却ファンＦによる冷却風を追加筐体１００の内部に送ることができる。この結果、本体コントローラＡ１の通気口Ｗ２側に追加コントローラＡ２を設置するようにしても、本体コントローラＡ１の放熱機構を十分に機能させることができ、かつ、追加コントローラＡ２の設置の自由度を向上させることができる。

（２）本実施形態によれば、冷却ファンＦによって吸気された空気が、通気口Ｗ２，Ｗ３、通気部１１３、通気穴１１２，１１６及び通気部１１８を通気して、追加コントローラＡ２の通気口Ｗ４から排気される。したがって、モータドライバ３４の間隙に追加通気路を形成することができ、追加コントローラＡ２の追加筐体１００内を効率的に冷却することができる。これによって、追加筐体１００に別途冷却ファンを設けることなく、追加筐体１００の内部を効率的に冷却することができる。その結果、冷却特性を損なうことなく、追加コントローラＡ２を小型化することができ、ひいてはロボットコントローラ１を小型化することができる。

（３）本実施形態によれば、本体コントローラＡ１の右側板５に本体側接続コネクタ５６を設けるとともに、追加コントローラＡ２の左側板１０２に追加側接続コネクタ１３２を設けた。そして、本体コントローラＡ１と追加コントローラＡ２を連結するときに、両接続コネクタ５６，１３２が電気的に接続し、両通気口Ｗ２，Ｗ３が重なる。これによって、本体コントローラＡ１と追加コントローラＡ２を連結するときに、追加コントローラＡ２の冷却特性と動作性を、より確実に確保させることができる。

なお、上記実施形態は、以下の態様に変更してもよい。
・上記実施形態では、通気口Ｗ３が、追加筐体１００の左側板１０２の下部に設けられ、通気口Ｗ４が、追加筐体１００の右側板１０３の上部に設けられる。これに限らず、通気口Ｗ３は、追加コントローラＡ２が本体コントローラＡ１と連結するときに、本体コントローラＡ１の通気口Ｗ２と対向する位置に設けられる構成であればよい。例えば、通気口Ｗ３は、追加筐体１００の左側板１０２の上部に設けられ、通気口Ｗ４は、追加筐体１００の右側板１０３の下部に設けられる構成であってもよい。また、通気口Ｗ３，Ｗ４は、それぞれ左側板１０２及び右側板１０３の全体に設けられる構成であってもよい。また、通気口Ｗ４は、天板１０４に設けられる構成であってもよい。

・上記実施形態では、本体コントローラＡ１の通気方向が左右方向であり、追加コント
ローラＡ２の追加通気方向が上下方向である。これに限らず、例えば、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、通気口Ｗ１０，Ｗ１１は、追加筐体１００の上下方向の略全幅にわたって延びる形状であってもよい。すなわち、本体コントローラＡ１と追加コントローラＡ２の通気を一方向にして、通気方向と追加通気方向を同一方向にする構成であってもよい。これによれば、冷却ファンＦによる冷却風の流速を、より確実に維持させることができる。そのため、より効率的に本体筐体２及び追加筐体１００内を冷却することができる。

・上記実施形態では、追加コントローラＡ２のモータドライバ３４が、放熱フィン３８の上面３８ｄを左側板１０２の面方向に沿って配置する。これに限らず、例えば、モータドライバ３４が放熱フィン３８の左右両側面３８ｂ，３８ｃを左側板１０２の面方向に沿って配置する構成であってもよい。この場合、通気口Ｗ３，Ｗ４は、それぞれ左右両側板１０２，１０３の全体に形成される構成が好ましい。これによれば、通気口Ｗ３が吸気した空気を、より効率的に放熱フィンに当てることができる。よって、本体筐体２を、より効率的に冷却することができる。

・上記実施形態では、本体コントローラＡ１の左右両側板４，５に通気口Ｗ１，Ｗ２を設けるようにしたが、これに限らず、例えば通気口Ｗ１，Ｗ２を他の側面（例えば、天板６，背板７等）に設けるようにしてもよい。

・上記実施形態では、追加コントローラＡ２が、本体コントローラＡ１の右側板５に連結する。これに限らず、例えば、追加コントローラＡ２が本体コントローラＡ１の左側板４に連結する構成であってもよい。この場合、本体コントローラＡ１及び追加コントローラＡ２に設けられた両接続コネクタ５６，１３２の位置を変える必要がある。すなわち、例えば本体側接続コネクタ５６を本体コントローラＡ１の左側板４に設けるとともに、追加側接続コネクタ１３２を追加コントローラＡ２の右側板１０３に設けるようにする。なお、本体コントローラＡ１の左側板４に設けられたファンフィルタＦＦは取り外しが可能になっているため、このファンフィルタＦＦを取り外して追加コントローラＡ２の左側板１０２に取り付けることができる。これによって、部品点数を低減することができる。また、本体コントローラＡ１には冷却ファンＦと左側板４との間に筒体Ｔが形成されているため、冷却ファンＦが設置されている左側板４に追加コントローラＡ２を設置しても、冷却ファンの吸い込み最低距離を確保できる。

・上記実施形態では、本体コントローラＡ１が、本体側接続コネクタ５６を右側板５にのみ有する。これに限らず、例えば、本体コントローラＡ１が、左右両側板４，５に本体側接続コネクタ５６を有する構成であってもよい。

これによれば、追加コントローラＡ２を、少なくとも本体コントローラＡ１の左右両側板４，５のいずれか一方に連結することができる。そのため、追加コントローラＡ２の設置の自由度を、より拡張させることができる。

・上記実施形態では、冷却ファンＦが、通気口Ｗ１から本体筐体２の内部に向かって外気を取り込み、取り込んだ空気を通気口Ｗ２から強制的に排気する。これに限らず、例えば、冷却ファンＦが、本体筐体２の内部の空気を吸い込み、吸い込んだ空気を通気口Ｗ１から強制的に排気する構成であってもよい。

・上記実施形態では、本体コントローラＡ１と追加コントローラＡ２が連結するときに、本体コントローラＡ１と追加コントローラＡ２が電気的に接続する。これに限らず、例えば、本体側接続コネクタ５６と追加側接続コネクタ１３２との間に接続ケーブルを設け、該接続ケーブルが本体側接続コネクタ５６及び追加側接続コネクタ１３２と接続するときに、本体コントローラＡ１と追加コントローラＡ２が電気的に接続する構成であっても
よい。

・上記実施形態では、下部取付台１１０の上面１１０ａ及び上部取付台１１４の下面１１４ａにそれぞれ通気穴１１２，１１６を形成するようにしたが、この通気穴１１２，１１６を省略するようにしてもよい。

・上記実施形態では、追加コントローラＡ２に内蔵されるモータドライバ３４が、本体コントローラＡ１に設けられた駆動制御ボード２２によって制御される。これに限らず、例えば、追加コントローラＡ２が駆動制御ボードを有し、該駆動制御ボードが追加コントローラＡ２に内蔵されるモータドライバ３４を制御する構成であってもよい。なお、この場合、本体コントローラＡ１及び追加コントローラＡ２が、互いに情報の授受を行う構成が好ましい。また、追加コントローラＡ２が、ＣＰＵボードを、さらに有する構成であってもよい。

・上記実施形態では、電力用接続ケーブル６２及び信号用接続ケーブル７２が、それぞれ本体コントローラＡ１にのみ接続する。これに限らず、例えば、電力用接続ケーブル６２及び信号用接続ケーブル７２が、追加コントローラＡ２にも接続する構成であってもよい。

・上記実施形態では、追加コントローラＡ２が、さらに冷却ファンを有する構成であってもよい。これによって、追加コントローラＡ２の冷却効率を、より向上させることができる。

・上記実施形態では、ファンフィルタＦＦが、取り外しできる構成である。これに限らず、ファンフィルタＦＦが、左側板４に固着された構成であってもよく、あるいは省略された構成であってもよい。

・上記実施形態の筒体Ｔを省略する構成であってもよい。
・上記実施形態では、本体コントローラＡ１にパーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰを接続するようにしたが、これに制限されない。例えば、パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰの他に、非常停止スイッチやプログラマブル・ロジック・コントローラ等を本体コントローラＡ１又は追加コントローラＡ２に接続するようにしてもよい。

・上記実施形態における追加コントローラＡ２を、本体コントローラＡ１と同様に、開閉できる構成してもよい。なお、この場合、前面板１０６を開閉できるようにすることが好ましい。これによって、モータドライバ３４の交換を容易にすることができる。

・上記実施形態では、本体コントローラＡ１に内蔵できるモータドライバ３４の最大数を４つにしたが、これに制限されない。例えば、内蔵できるモータドライバ３４の最大数を１〜３つあるいは５つ以上にしてもよい。また、最大数全てのモータドライバ３４を内蔵させる必要はない。

・上記実施形態では、追加コントローラＡ２に内蔵できるモータドライバ３４の最大数を２つにしたが、これに制限されない。例えば、内蔵できるモータドライバ３４の最大数を１つあるいは３つ以上にしてもよい。また、最大数全てのモータドライバ３４を内蔵させる必要はない。

本実施形態におけるロボットシステムを説明するための概略斜視図。 同じく、本体コントローラの本体筐体を説明するための分解斜視図。 同じく、本体コントローラの本体筐体を説明するための斜視図。 同じく、追加コントローラの追加筐体を説明するための斜視図。 （ａ）、（ｂ）はそれぞれ、別例における追加コントローラの筐体を説明するための斜視図。

符号の説明

Ａ１…本体コントローラ、Ａ２…追加コントローラ、Ｆ…冷却ファン、ＦＦ…ファンフィルタ、ＲＢ…ロボット、Ｔ…筒体、Ｗ１〜Ｗ４，Ｗ１０，Ｗ１１…通気口、１…ロボットコントローラ、２…本体筐体、３…ベース部、４…左側板、５…右側板、８…開閉パネル、２０…ＣＰＵボード、２２…駆動制御ボード、３４…アクチュエータドライバとしてのモータドライバ、３８…放熱フィン、３８ａ…上面、５６…本体側接続コネクタ、１００…追加筐体、１０２…左側板、１０３…右側板、１１０…支持部材を構成する下部取付台、１１２，１１６…通気穴、１１３，１１８…通気部、１１４…支持部材を構成する上部取付台、１３２…追加側接続コネクタ。

Claims (14)

1. 筐体の一側面に通気口を有した主制御装置と、追加筐体の一側面に追加通気口を有した追加制御装置と、が協働して産業用ロボットの動作を制御するロボット制御装置の設置方法において、
   前記筐体の前記一側面に前記追加筐体の前記一側面を対向させて前記筐体に前記追加筐体を連結し、前記追加通気口を前記通気口に重ね合わせたことを特徴とするロボット制御装置の設置方法。
2. 請求項１に記載のロボット制御装置の設置方法において、
   前記筐体の他側面側から吸気した空気を前記通気口から排気し、
   前記通気口の排気した空気を前記追加通気口によって前記追加筐体の内部に送り、
   前記追加筐体の空気を前記追加筐体の他側面側から排気したことを特徴とするロボット制御装置の設置方法。
3. 請求項１に記載のロボット制御装置の設置方法において、
   前記追加筐体の他側面から吸気した空気を前記追加通気口から排気し、
   前記追加通気口の排気した空気を前記通気口によって前記筐体の内部に送り、
   前記筐体の空気を前記筐体の他側面から排気した、
   ことを特徴とするロボット制御装置の設置方法。
4. 請求項２又は３に記載のロボット制御装置の設置方法において、
   前記筐体の前記他側面は、前記筐体の前記一側面と対向する側面であって、
   前記追加筐体の前記他側面は、前記追加筐体の前記一側面と対向する側面であることを特徴とするロボット制御装置の設置方法。
5. 筐体の一側面に通気口を有した主制御装置に追加されて、前記主制御装置と協働して産業用ロボットの動作を制御するロボット制御装置において、
   前記ロボット制御装置は、
   追加筐体と、
   前記追加筐体の一側面であって、前記筐体の前記一側面と対向して前記筐体と前記追加筐体を連結する連結面と、
   前記連結面に設けられて、前記筐体と前記追加筐体を連結するときに前記通気口と重なる第１追加通気口と、
   を備えたことを特徴とするロボット制御装置。
6. 請求項５に記載のロボット制御装置において、
   前記追加筐体は、
   前記連結面と対向する他側面に第２追加通気口を備えたことを特徴とするロボット制御装置。
7. 請求項６に記載のロボット制御装置において、
   前記追加筐体は、
   前記連結面の一端側に前記第１追加通気口を有し、
   前記他側面の他端側に前記第２追加通気口を有したことを特徴とするロボット制御装置。
8. 請求項６又は７に記載のロボット制御装置において、
   前記追加筐体の内部に収容されて放熱フィンを有した複数のアクチュエータドライバと、
   前記第１追加通気口から前記第２追加通気口に向かう方向に沿って前記放熱フィンの面方向を配置して前記アクチュエータドライバの外縁を支持する支持部材と、
   前記支持部材に設けられて前記放熱フィンと前記第１追加通気口との間を連通する連通孔と、
   を備えたことを特徴とするロボット制御装置。
9. 主制御装置と、
   前記主制御装置と協働して産業用ロボットの動作を制御する追加制御装置と、
   を有したロボット制御装置において、
   前記主制御装置は、
   筐体と、
   前記筐体の一側面に設けられて前記筐体の内側と外側を通気する第１通気口と、を有し、
   前記追加制御装置は、
   追加筐体と、
   前記追加筐体の一側面であって、前記筐体の前記一側面と対向して前記筐体に前記追加筐体を連結する連結面と、
   前記連結面に設けられて、前記筐体と前記追加筐体が連結するときに、前記第１通気口と重なる第１追加通気口と、を有する、
   ことを特徴とするロボット制御装置。
10. 請求項９に記載のロボット制御装置において、
    前記筐体は、
    前記一側面にコネクタを有し、
    前記追加筐体は、
    前記連結面に設けられて、前記筐体と前記追加筐体が連結するときに前記コネクタに接続し、前記主制御装置と前記追加制御装置との間で前記産業用ロボットの制御に関する信号の授受を行う追加コネクタを有する、
    ことを特徴とするロボット制御装置。
11. 請求項９又は１０に記載のロボット制御装置において、
    前記筐体は、
    他側面に設けられて、前記筐体に空気を吸気する第２通気口を有し、
    前記追加筐体は、
    他側面に設けられて、前記追加筐体の空気を排気する第２追加通気口を有する、
    ことを特徴とするロボット制御装置。
12. 請求項９又は１０に記載のロボット制御装置において、
    前記追加筐体は、
    他側面に設けられて、前記追加筐体に空気を吸気する第２追加通気口を有し、
    前記筐体は、
    他側面に設けられて、前記筐体の空気を排気する第２通気口を有したことを特徴とするロボット制御装置。
13. 請求項１１又は１２に記載のロボット制御装置において、
    前記筐体の前記他側面は、前記筐体の前記一側面と対向する側面であって、
    前記追加筐体の前記他側面は、前記連結面と対向する側面であることを特徴とするロボット制御装置。
14. 請求項１１〜１３のいずれか１つに記載のロボット制御装置において、
    前記筐体は、
    前記第１通気口と前記第２通気口のいずれか一方に取り外し可能に設けられたファンフィルタと、
    前記一方に設けられて前記筐体に空気を吸気するファンと、
    を備えたことを特徴とするロボット制御装置。

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