CN112621726A - 一种机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人，涉及机器人技术领域。该机器人包括基座、控制组件、保护罩及驱动组件，所述控制组件设置于所述基座内；所述保护罩设置于所述基座的外部，所述保护罩上设置有多个散热孔；所述驱动组件包括电机，所述电机设置于所述保护罩内，并与所述控制组件电连接。该机器人能够在提高散热能力的同时达到轻量化设计。

Description

一种机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人。

背景技术

随着机电一体化技术的进步以及人工智能浪潮大力发展，工业产品朝着智能化、系统化、微型化、模块化与人机协作的方向发展。传统的工业机器人均为驱控分离式设计，控制器会与机器人分开，单独设计控制柜来安装控制器。但是随着近年来工业机器人逐渐向小型化、轻量型发展的趋势，即插即用、方便搬运和安装的驱控一体式机器人成了大势所趋。但是随之而来的问题是机器人的控制器发热较大，密封设计要求导致热量难以及时散发出去，造成机器人发热较为严重，严重影响机器人性能。同时机器人在运动过程中电机会产生较大的热量，如果这些热量进入了基座内部，会导致基座内部温度大大升高，基座内部温度的控制就变得难上加难。目前常用的解决方法均为增加散热块和导热管，加快热量的传导进行散热，但这就需要增加成本，且结构复杂，不利于机器人的轻量化设计。

针对上述问题，需要开发一种机器人,以解决如何提高散热的同时使机器人达到轻量化设计的问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种机器人，能够在提高散热能力的同时达到轻量化设计。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种机器人，包括：

基座；

控制组件，设置于所述基座内；

保护罩，所述保护罩设置于所述基座的外部，所述保护罩上设置有多个散热孔；

驱动组件，所述驱动组件包括电机，所述电机设置于所述保护罩内，并与所述控制组件电连接。

优选地，所述驱动组件还包括减速机，所述减速机设置于所述基座内，所述减速机的输入端与所述电机传动连接，所述减速机的输出端伸出所述基座外。

优选地，所述基座包括主体以及位于所述主体底部的安装座，所述主体内设置有第一安装腔，所述安装座内设置有第二安装腔，所述控制组件位于所述第一安装腔内，所述减速机位于所述第二安装腔内，所述第一安装腔与所述第二安装腔连通。

优选地，所述主体与所述安装座可拆卸连接。

优选地，还包括隔热组件，所述隔热组件设置于所述保护罩与所述基座之间，所述电机的输出轴穿过所述隔热组件与所述减速机传动连接。

优选地，所述隔热组件包括：

第一法兰，所述第一法兰设置有第一通孔，所述第一法兰与所述基座密封连接；

第二法兰，所述第二法兰设置有第二通孔，所述第二法兰密封设置于所述第一通孔内，所述电机的输出轴穿过所述第二通孔与所述减速机传动连接。

优选地，所述第一法兰与所述基座之间通过密封胶粘接固定或所述第一法兰与所述基座之间设置有第一密封圈，所述第一法兰与所述第二法兰之间通过密封胶粘接固定或所述第一法兰与所述第二法兰之间设置有第二密封圈。

优选地，所述控制组件包括驱动一体板，所述驱动一体板包括控制模块、驱动模块和第一基板，所述控制模块和驱动模块设于所述第一基板上，所述控制模块电连接所述驱动模块，所述驱动模块电连接所述驱动组件。

优选地，还包括隔离器件，所述隔离器件设置于所述驱动模块与所述控制模块之间。

优选地，所述第一基板上开设有隔离开槽，所述隔离开槽位于所述驱动模块与所述控制模块之间。

优选地，所述驱动模块与所述控制模块之间设置有多条所述隔离开槽；

或者，所述隔离开槽内设置有多块间隔板。

优选地，所述控制组件包括驱动一体板，所述驱动一体板包括集成设置的第一基板和第二基板，所述第一基板是控制功能板，所这第二基板是驱动功能板，所述第一基板与所述第二基板电连接，所这第二基板电连接所述驱动组件。

优选地，所述第二基板与所述第一基板叠合设置。

优选地，还包括隔离器件，所述隔离器件设置于所述第二基板与所述第一基板之间。

优选地，还包括隔热件，所述隔热件设置于所述第二基板与所述第一基板之间。

本发明的有益效果：

本发明提供了一种机器人。该机器人中，电机与控制组件这两个主要发热的部件被分隔开，由于控制组件具有防水防尘的需求，故将控制组件设置于基座内，将电机设置于基座外的保护罩内，使二者隔离开，电机产生的热量就能够通过保护罩上的散热孔逸散到外部，大大提高了机器人的散热能力，既能够在对基座进行密封的同时不影响电机的散热。同时由于不再需要散热块和导热管等结构，又达到了轻量化设计的目的。

附图说明

图1为本发明第一实施例提供的机器人的结构示意图；

图2为本发明图1中A处的局部放大图；

图3为本发明第六实施例提供的驱控一体板的第一种结构示意图；

图4为本发明第六实施例提供的驱控一体板的第二种结构示意图；

图5为本发明第六实施例提供的驱控一体板的第三种结构示意图；

图6为本发明第六实施例提供的驱控一体板的第四种结构示意图；

图7为本发明第六实施例提供的驱控一体板的第五种结构示意图；

图8为本发明第六实施例提供的驱控一体板的第六种结构示意图；

图9为本发明第六实施例提供的驱控一体板的第七种结构示意图；

图10为本发明第七实施例提供的驱控一体板的结构示意图；

图11为本发明第八实施例提供的驱控一体板的结构示意图；

图12为本发明第十一实施例提供的驱控一体板的结构示意图。

1、基座；2、保护罩；3、电机；4、减速机；5、第一法兰；6、第二法兰；11、主体；12、安装座；61、密封槽；

110、控制模块；111、第一控制部分；112、第二控制部分；120、驱动模块；121、第一驱动部分；122、第二驱动部分；131、第一基板；132、第二基板；141、隔离器件；142、隔离开槽；150、散热组件；151、散热底板；152、第三散热翅片；160、第一风扇；170、I/O接口；180、低压电源；190、高压电源。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一特征和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

第一实施例

本实施例提供了一种机器人。如图1所示，机器人包括基座1、控制组件、保护罩2及驱动组件。控制组件设置于基座1内，保护罩2设置于基座1的外部，保护罩2上设置有多个散热孔，驱动组件包括电机3，电机3设置于保护罩2内，并与控制组件电连接。

该机器人将电机3与控制组件两个热源隔离开，并将电机3设置在基座1外的保护罩2中，使电机3产生的热量能够通过散热孔排出而不会进入基座1，保证了基座1中温度不会过高，使控制组件工作在一个合适的温度下。将电机3设置在基座1外，由于散热能力较强，该机器人不需要设置额外的散热件，如散热块和导热管以及风扇，大大降低了成本，结构设计也更加容易。

此外，通过在保护罩2上开设散热孔，相比现有技术中导热管等散热结构，维护更方便，仅需要将保护罩2与基座1拆下进行冲洗即可，装配维护更加容易。

由于电机3转速过快，为了便于控制，驱动组件还包括减速机4，减速机4的输入端与电机3传动连接，减速机4的输出端伸出保护罩2。同时减速机4在降低转速的同时能够提升扭矩，使抓取机构能够抓取较重的物品，提高机器人的适用范围。

优选地，基座1包括主体11以及位于主体11底部的安装座12，主体11内设置有第一安装腔，安装座12内设置有第二安装腔，控制组件位于第一安装腔内，减速机4位于第二安装腔内，第一安装腔与第二安装腔连通。

将减速组件设置于安装座12内，便于保护罩2中的电机3与减速组件的连接，同时保护罩2能够通过调整与安装座12的连接方向使保护罩2完全处于基座1下方，避免保护罩2因设置于基座1侧面导致机器人横向尺寸的增大。

可选地，保护罩2与基座1通过螺钉固定连接，拆卸方便，便于维护电机3和清理散热孔。

由于减速机4产生的热量很少，故基座1与保护罩2之间通过减速机4的安装座12隔开，以使电机3远离基座1，电机3产生的大部分热量不会传到基座1内部，而是通过散热孔排出。为进一步组织电机3产生的热量进入基座1，该机器人还包括隔热组件，隔热组件设置于保护罩2与基座1之间，电机3的输出轴穿过隔热组件与减速机4传动连接。

优选地，如图2所示，隔热组件包括第一法兰5及第二法兰6，第一法兰5设置有第一通孔，第一法兰5与基座1密封连接。第二法兰6设置有第二通孔，第二法兰6密封设置于第一通孔内，电机3的输出轴穿过第二通孔与减速机4传动连接。通过第一法兰5和第二法兰6能够隔离电机3与减速机4，大幅降低电机3产生的热量通过减速机4传到基座1内，从而使电机3对基座1内环境中温度影响降低到最小。

由于第一法兰5及第二法兰6硬度较大，二者之间容易存在一定的缝隙使隔热组件对两个腔室的隔离不够彻底，为解决这个问题，第一法兰5与基座1之间通过密封胶粘接固定或第一法兰5与基座1之间设置有第一密封圈，第一法兰5与第二法兰6之间通过密封胶粘接固定或第一法兰5与第二法兰6之间设置有第二密封圈。

当使用密封圈实现密封连接时，为避免第一密封圈和第二密封圈窜动导致密封效果变差，第一法兰5和第二法兰6上均设置有密封槽61，用于固定第一密封圈和第二密封圈。

因控制组件需要对电机3进行控制，控制组件需要通过连接线与电机3相连，若在基座1上开孔使连接线通过，这会对基座1的密封性造成一定的影响。为防止基座1密封性遭到破坏，隔热组件上设置有过线孔，电机3的连接线通过密封接头穿过过线孔，以与控制组件连接。密封接头设置于过线孔内，包覆在通过过线孔的连接线外侧，实现密封，保证热量与灰尘不会通过连接线与法兰的间隙进入安装座12进而进入基座1对控制组件造成影响。可以理解的是，过线孔可以设置在第一法兰5上，也可以设置在第二法兰6上。

优选地，密封接头可以是PG接头，PG接头锁紧在过线孔内，能够起到防水防尘的作用。

优选地，减速机4包括内齿圈、行星架、行星轮及太阳轮。内齿圈固定设置于基座1内，行星架转动设置于基座1内，行星轮转动设置于行星架上，且行星轮与内齿圈啮合，太阳轮与电机3的输出轴固定连接且同轴转动，且太阳轮与行星轮啮合。

当电机3驱动太阳轮转动时，由于内齿圈固定不动，行星轮自转的同时会绕着太阳轮公转，驱动行星架转动，此时行星架为减速机4的输出端，用来驱动主动臂转动，当电机3转动时，通过对减速机4减速比的计算，即可算出主动臂的转速与转过的角度。可以理解的是，为了提高减速比，减速机4可以设置多个，相邻的两个减速机4中，一个减速机4的行星架和另一个减速机4的太阳轮连接，通过多个减速机4的传动，能够大大降低主动臂的转速。

优选地，行星架上转动设置有多个行星轮，多个行星轮围绕太阳轮均匀间隔设置。多个行星轮能够使行星轮系在运转中的受力更加平衡，能够在实现较大的传动比的同时保持稳定。

在其他实施例中，减速机4还可以是谐波减速器，包括与电机3传动连接的旋转轴、设置于旋转轴上的波发生器、套设于波发生器外的柔轮以及能与柔轮啮合的钢轮，钢轮固定设置与基座1内。旋转轴在转动时带动波发生器转动产生周期性弹性变形波使柔轮变形，柔轮伸长的部分与钢轮的内圈啮合，其余部分与钢轮脱开，柔轮与钢轮的齿距相等，而齿数较少，使得柔轮与钢轮存在相对转动，作为输出端输出扭矩与转速。谐波减速器具有减速比高、精度高的优点，能够提高机器人主动臂转动的精度，且谐波减速器能够以较小的体积实现很高的减速比，能够大幅降低减速机4占用的空间。

该机器人还包括抓取组件，抓取组件与驱动组件传动连接，驱动组件能够驱动抓取组件抓取物品。

其中，抓取组件包括主动臂、从动臂、动平台及吸盘，主动臂的一端与驱动组件的输出端连接，能在驱动组件的输出端的驱动下绕输出端转动，且主动臂的轴线与驱动组件的输出端的轴线垂直。从动臂的一端与主动臂远离驱动组件的一端铰接，从动臂的另一端与动平台铰接，吸盘设置在动平台上，驱动组件通过主动臂及从动臂驱动动平台移动到待抓取的物品上，打开吸盘对物品进行吸附。可以理解的是，吸盘也可以替换成夹子，对物品进行夹取。

为了增加动平台的移动范围与精确性，主动臂与从动臂设置多组，多个从动臂均与动平台铰接，用以提高动平台的自由度。

第二实施例

本实施例提供了一种机器人，在第一实施例的基础上，保护罩2的外壁上设置有第一散热翅片。通过设置第一散热翅片，能够增加保护罩2的有效散热面积，以便电机3产生的热量能够快速发散，提高散热效果。

具体地，第一散热翅片可以由铝合金制成。铝合金具有优良的导热性和抗蚀性，能够在提高散热效果的基础上，延长保护罩2的使用寿命。

可选地，第一散热翅片可以设置有多个，并间隔设置于保护罩2的外壁上，以提高散热效果。

为避免第一散热翅片影响热气由散热孔排出，第一散热翅片上对应散热孔的位置设置有导流槽，导流槽能够引导由散热孔排出的热气向第一散热翅片的自由端(即远离保护罩2的一端)流动，从而保证热气顺利排出。

可选地，基座1的外壁上可以设置有第二散热翅片，以增大基座1的散热面积，从而提高控制组件的散热效果。第二散热翅片的结构、数量以及排布方式可以与第一散热翅片相同，此处不再具体介绍。

第三实施例

本实施例提供了一种机器人，在第一实施例和第二实施例的基础上，保护罩2内设置有支撑件，支撑件的一端与电机3抵接或连接，另一端与保护罩2抵接或连接。通过设置支撑件，一方面可以增加电机3的支撑位置，提高电机3在保护罩2内的稳定性，防止电机3抖动；另一方面还可以将电机3产生的热量通过支撑件的热传导传递至保护罩2处，相比热量直接通过热辐射的方式散发，散热效率高，散热效果好。

进一步地，支撑件可以由导热材料制成，以提高支撑件的导热效果。示例性地，支撑件可以由铝合金材料制成。

可选地，支撑件与电机3和保护罩2之间可以设置有导热层，导热层具有一定的弹性，一方面可以避免支撑件与电机3和保护罩2刚性接触，从而避免支撑件、电机3和保护罩2变形；另一方面还可以提高支撑件与电机3和保护罩2的接触效果，通过导热层的弹性变形，适配电机3和保护罩2的表面，以保证良好接触，进而提高散热效果。

可选地，导热层可以由导热硅胶制成。

一些实施例中，支撑件可以为环形结构，套设于电机3外，以更好地制成电机3。

一些实施例中，支撑件可以设置有多个，多个支撑件绕电机3的周向均匀间隔设置，以支撑电机3。

第四实施例

本实施例提供了一种机器人，在第一实施例、第二实施例和第三实施例的基础上，增加了对控制组件进行散热的结构，以在保证基座1密封防尘防水的基础上，提高控制组件的散热效果。

现有的机器人由于其基座1有密封的需求，故均没有对控制组件的散热进行优化，这也就导致控制组件产生的热量无法快速排出基座1，影响工作状态及使用寿命。具体地，基座1内设置有导热管，导热管的一端与控制组件连接，另一端与基座1的主体11或安装座12连接。

导热管为一端封闭的空心通管，内部盛有冷却液，冷却液在与控制组件连接的一端受热气化，在微小的压差下流向与基座1连接的一端凝结成液体，同时放出大量热量，如此循环不已，使控制组件的热量被快速被传递到基座1表面，通过第二散热翅片散发到空气中。导热管的冷却效果高，其导热性是铜的200倍。

第五实施例

本实施例提供了一种机器人，其与上述实施例的不同之处在于，基座1中的主体11和安装座12为分体式结构，主体11与安装座12可拆卸连接。通过将主体11与安装座12，能够提高驱动组件的模块化程度，驱动组件可以与安装座12和保护罩2装配呈一体后在与主体11装配，有利于降低装配难度。

此外，可以单独对减速机4、电机3或主体11部分结构进行维护和更换，操作更方便。

可选地，主体11与安装座12可以采用螺钉紧固，具有成本低，固定可靠，拆装方便等优点。

一些实施例中，安装座12和保护罩2可以如图1所示水平排列。

一些实施例中，安装座12和保护罩2可以上下排列，即保护罩2位于安装座12的底部，电机3的输出轴可以竖向设置。

一些实施例中，电机3的输出轴和/或减速机4的输出轴可以与竖直方向或水平方向倾斜设置，以满足不同的设计要求。

第六实施例

该实施例提供了一种机器人，在第一到第五实施例的基础上，对机器人的控制组件进行改进。控制组件包括驱控一体板，如图3所示，驱控一体板包括控制模块110、驱动模块120和第一基板131，控制模块110和驱动模块120设于第一基板131上，控制模块110电连接驱动模块120，驱动模块120电连接驱动组件。

现有技术中控制器和驱动器是相互分离的，需要分别安装，占用的空间大，耗用安装辅料多，且信号传输连接复杂，此外，这种分体设计难以满足窄小空间使用需求。

本实施例中，通过将控制模块110与驱动模块120设置于同一块基板上，能够使控制模块110与驱动模块120的整体结构更加紧凑，有利于其应用设备小型化。

于本实施例中，控制模块110与第一基板131贴合，驱动模块120与控制模块110并列设置且与第一基板131贴合。于其它实施例中，也可以是如下设计：控制模块110与第一基板131贴合，驱动模块120贴合于控制模块110的远离第一基板131的一侧；或者，驱动模块120与第一基板131贴合，控制模块110贴合于驱动模块120的远离第一基板131的一侧。

可选的，如图4所示，该驱控一体板还包括隔离器件141，隔离器件141设置于驱动模块120与控制模块110之间。具体地，隔离器件141用于对驱动模块120和控制模块110进行隔离，避免强电与弱电之间的干扰，进而提高驱动模块120和控制模块110各自的工作可靠性。进一步地，隔离器件141设置于第一基板131上。在其它实施例中，隔离器件141也可以包覆驱动模块120和/或控制模块110。

可选的，隔离器件141是磁耦合器、光耦合器、容性隔离器中的一种或两种以上组合。

可选的，驱动模块120靠近第一基板131的一端的边沿设置，控制模块110靠近第一基板131的另一端的边沿设置。具体地，通过将驱动模块120和控制模块110设置于相对远离的两端，有助于降低两者之间的干扰。

可选的，控制模块110和驱动模块120设置于第一基板131的同一侧。当然，于其它实施例中，也可以是以下设计：控制模块110设置于第一基板131的第一面，驱动模块120设置于第一基板131的第二面，如图5所示；或者，控制模块110包括第一控制部分111和第二控制部分112，第一控制部分111设于第一基板131的第一面，第二控制部分112和驱动模块120设于第一基板131的第二面，如图6所示，进一步地，第一控制部分111与第二控制部分112电连接，第一控制部分111和/或第二控制部分112电连接驱动模块120；或者，驱动模块120包括第一驱动部分121和第二驱动部分122，第一驱动部分121设于第一基板131的第一面，第二驱动部分122和控制模块110设于第一基板131的第二面，如图7所示，进一步地，第一驱动部分121与第二驱动部分122电连接，第一驱动部分121和/或第二驱动部分122电连接控制模块110。具体地，控制模块110和驱动模块120作为发热源，将控制模块110分为两部分或将驱动模块120分为两部分，能够使发热源更加分散，有助于避免局部位置过热，进而有效提高驱控一体板的工作可靠性。

可选的，驱动模块120能够直接与外部的强电电源连接，以提高该驱控一体板的连接与使用的灵活性。

可选的，该驱控一体板还包括至少一个散热组件150，散热组件150设于第一基板131。具体地，散热组件150能够对控制模块110、驱动模块120进行散热，进而保证控制模块110与驱动模块120的工作可靠性和延长其使用寿命。

可选的，散热组件150包括散热底板151和若干第三散热翅片152，散热底板151安装于第一基板131，第三散热翅片152安装于散热底板151上。进一步地，如图8所示，散热底板151和第三散热翅片152设置于驱动模块120与控制模块110之间，也可以设计为散热底板151与驱动模块120和/或控制模块110抵接，且散热底板151通过导热硅胶连接控制模块110和/或驱动模块120，进而能够提高散热效果，如图9所示。

可选的，散热组件150还包括第一风扇160，第一风扇160安装于第三散热翅片152的一侧，并能够驱动第三散热翅片152区域的气体流动。

可选的，散热组件150包括第二风扇，第二风扇设置于第一基板131的边沿。具体地，将第二风扇设置于边沿，能够简化驱控一体板的整体设计难度和制造工艺，有利于驱控一体板的推广应用。

可选的，该驱控一体板还包括安全电路模块，安全电路模块设于第一基板131上，安全电路模块电连接控制模块110和/或驱动模块120。具体地，通过设置安全电路模块，能够提高控制模块110和/或驱动模块120的工作可靠性。进一步地，在设置有第一通讯模块的前提下，安全电路模块与第一通讯模块电连接。

可选的，该驱控一体板还包括隔热件，隔热件设置于驱动模块120与控制模块110之间。具体地，隔热件能够减少驱动模块120与控制模块110之间的热量传递，进而保证两者各自独立工作的可靠性。

可选的，隔热件为中空结构件。

可选的，隔热件与隔离器件141是同一结构件。

第七实施例

本实施例与第六实施例的区别在于用以下设计替换了实施例一中的隔离器件141：

如图10所示，第一基板131上开设有隔离开槽142，隔离开槽142位于驱动模块120与控制模块110之间。具体地，隔离开槽142在驱动模块120与控制模块110之间形成空气隔离，使干扰信号在固体和气体两种不同媒介之间切换传递，对干扰信号形成阻碍，进而有助于降低驱动模块120与控制模块110之间的相互干扰。

可选的，驱动模块120与控制模块110之间设置有多条隔离开槽142，且全部隔离开槽142平行设置；或者，隔离开槽142内设置有多块间隔板，且全部间隔板平行设置。具体地，通过设置多条隔离开槽142或多块间隔板，能够使干扰信号多次在固体与气体媒介之间反复切换，进而提高对干扰信号的阻隔效果。

可选的，实施例一中的隔热件可以设置于隔离开槽142内。

第八实施例

本实施例与第六实施例或第七实施例的区别在于：

如图11所示，该驱控一体板还包括设置于第一基板131上的I/O接口170、低压电源180和高压电源190，且控制模块110、I/O接口170、低压电源180、高压电源190和驱动模块120依次相邻设置。具体地，通过将控制模块110、I/O接口170、低压电源180、高压电源190和驱动模块120依次相邻设置，一方面能够缩短控制模块110与I/O接口170的连接距离，另一方面能够充分利用控制模块110与驱动模块120之间的空间，且使低压电源180靠近控制模块110，以及使高压电源190靠近驱动模块120，进而能够更加高效可靠地对控制模块110和驱动模块120进行供电。当然，于其它实施例中，也可以是以下设计：所述I/O接口170设置于所述控制模块110远离所述驱动模块120的一侧；或者，所述I/O接口170设置于所述低压电源180靠近所述驱动模块120的一侧。

可选的，隔离器件141或隔离开槽142位于低压电源180与高压电源190之间。

可选的，该驱控一体板还包括两个散热组件150，散热组件150设于第一基板131，且其中一个散热组件150位于控制模块110远离驱动模块120的一侧，另一个散热组件150位于驱动模块120远离控制模块110的一侧。具体地，通过将散热组件150设置于两端的外侧，且分别与控制模块110和驱动模块120相邻设置，有利于提高散热效果。

第九实施例

本实施例与第六实施例或第七实施例或第八实施例的区别在于：

该驱控一体板还包括设于第一基板131上的第一通讯模块，第一通讯模块电连接控制模块110和/或驱动模块120。具体地，通过设置第一通讯模块，能够实现控制模块110与外部设备的远程连接，进而提高该驱控一体板的使用灵活性和适用范围。

可选的，第一通讯模块设置于第一基板131的第一面或第二面。

可选的，第一通讯模块位于控制模块110与驱动模块120之间。进一步地，第一通讯模块靠近控制模块110设置。

可选的，第一通讯模块位于低压电源180与高压电源190之间。

可选的，第一通讯模块位于隔离器件141或者隔离开槽142靠近控制模块110的一侧。

可选的，第一通讯模块与网络总线连接。

可选的，驱动模块120与第一基板131贴合，第一通讯模块贴合于驱动模块120的远离第一基板131的一侧，控制模块110贴合于第一通讯模块的远离第一基板131的一侧。

可选的，该驱控一体板还包括散热组件150，散热组件150设于第一基板131。具体地，散热组件150能够对控制模块110、驱动模块120进行散热，进而保证控制模块110与驱动模块120的工作可靠性和延长其使用寿命。

可选的，散热组件150包括散热底板151和若干第三散热翅片152，散热底板151安装于第一基板131，第三散热翅片152安装于散热底板151上。进一步地，散热底板151和第三散热翅片152设置于驱动模块120与控制模块110之间，也可以设计为散热底板151与驱动模块120和/或控制模块110和/或第一通讯模块抵接，且散热底板151通过导热硅胶连接控制模块110和/或驱动模块120和/或第一通讯模块，进而能够提高散热效果。

第十实施例

本实施例与第六实施例或第七实施例的区别在于：

该驱控一体板还包括设置于第一基板131上的I/O接口170、低压电源180和高压电源190，且控制模块110和驱动模块120并列设置于第一基板131，I/O接口170安装于控制模块110的远离第一基板131的一侧，低压电源180安装于I/O接口170远离第一基板131的一侧，高压电源190安装于驱动模块120远离第一基板131的一侧。具体地，通过将控制模块110、I/O接口170、低压电源180相邻设置能够缩短控制模块110与I/O接口170的连接距离，且使低压电源180靠近控制模块110，以及使高压电源190靠近驱动模块120，能够更加高效可靠地对控制模块110和驱动模块120进行供电。

可选的，该驱控一体板还包括两个散热组件150，散热组件150设于第一基板131，且其中一个散热组件150位于控制模块110远离驱动模块120的一侧，另一个散热组件150位于驱动模块120远离控制模块110的一侧。具体地，通过将散热组件150设置于两端的外侧，且分别与控制模块110和驱动模块120相邻设置，有利于提高散热效果。

第十一实施例

该实施例提供了一种机器人，在第一到第五实施例的基础上，机器人的控制组件包括驱控一体板，如图12所示，包括集成设置的第一基板131和第二基板132，第一基板131是控制功能板，所这第二基板132是驱动功能板，第一基板131与第二基板132电连接。

可选的，第二基板132与第一基板131叠合设置。进一步地，第二基板132与第一基板131贴合且通过菊花链连接。

可选的，该驱控一体板还包括隔离器件141，隔离器件141设置于第二基板132与第一基板131之间。具体地，隔离器件141用于对第一基板131和第二基板132进行隔离，避免强电与弱电之间的干扰，进而提高第一基板131和第二基板132各自的工作可靠性。

可选的，该驱控一体板还包括低压电源180和高压电源190，且第一基板131、低压电源180、高压电源190和第二基板132依次相邻设置，或者，第一基板131、低压电源180、第二基板132和高压电源190依次相邻设置。进一步地，该驱控一体板还包括I/O接口170，I/O接口170与第一基板131电连接。I/O接口170设置于第一基板131远离第二基板132的一侧；或者，I/O接口170设置于第一基板131靠近第二基板132的一侧；或者，I/O接口170设置于低压电源180靠近第二基板132的一侧。

可选的，第二基板132与外部的强电电源连接。

可选的，该驱控一体板还包括通讯模块，通讯模块电连接第一基板131和/或第二基板132。通讯模块与网络总线连接。

可选的，该驱控一体板还包括至少一个散热组件150，用于对第一基板131和/或第二基板132散热。

可选的，该驱控一体板的散热组件150的数量为两个，其中一个散热组件150位于第一基板131远离第二基板132的一侧，另一个散热组件150位于第二基板132远离第一基板131的一侧。

可选的，该驱控一体板的散热组件150的数量为一个，散热组件150设于第二基板132与第一基板131之间；或者，散热组件150抵接第一基板131；或者，散热组件150抵接第二基板132。

可选的，散热组件150包括散热底板151和若干第三散热翅片152，散热底板151安装于第二基板132和第一基板131的其中一者，第三散热翅片152安装于散热底板151上，第二基板132和第一基板131的另一者与第三散热翅片152贴合。

可选的，散热底板151通过导热硅胶连接第一基板131或第二基板132。

可选的，散热组件150还包括散热风扇，散热风扇安装于第三散热翅片152的一侧，并能够驱动第三散热翅片152区域的气体流动。

可选的，该驱控一体板还包括隔热件，隔热件设置于第二基板132与第一基板131之间。

可选的，第一基板131的数量等于第二基板132的数量，第一基板131与第二基板132一一对应电连接；或者，第一基板131的数量小于第二基板132的数量，至少一个第一基板131与两个以上的第二基板132电连接。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (16)

1.一种机器人，其特征在于，包括：

基座(1)；

控制组件，设置于所述基座(1)内；

保护罩(2)，所述保护罩(2)设置于所述基座(1)的外部，所述保护罩(2)上设置有多个散热孔；

驱动组件，所述驱动组件包括电机(3)，所述电机(3)设置于所述保护罩(2)内，并与所述控制组件电连接。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述驱动组件还包括减速机(4)，所述减速机(4)设置于所述基座(1)内，所述减速机(4)的输入端与所述电机(3)传动连接，所述减速机(4)的输出端伸出所述基座(1)外。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述基座(1)包括主体(11)以及位于所述主体(11)底部的安装座(12)，所述主体(11)内设置有第一安装腔，所述安装座(12)内设置有第二安装腔，所述控制组件位于所述第一安装腔内，所述减速机(4)位于所述第二安装腔内，所述第一安装腔与所述第二安装腔连通。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述主体(11)与所述安装座(12)可拆卸连接。

5.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，还包括隔热组件，所述隔热组件设置于所述保护罩(2)与所述基座(1)之间，所述电机(3)的输出轴穿过所述隔热组件与所述减速机(4)传动连接。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述隔热组件包括：

第一法兰(5)，所述第一法兰(5)设置有第一通孔，所述第一法兰(5)与所述基座(1)密封连接；

第二法兰(6)，所述第二法兰(6)设置有第二通孔，所述第二法兰(6)密封设置于所述第一通孔内，所述电机(3)的输出轴穿过所述第二通孔与所述减速机(4)传动连接。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述第一法兰(5)与所述基座(1)之间通过密封胶粘接固定或所述第一法兰(5)与所述基座(1)之间设置有第一密封圈，所述第一法兰(5)与所述第二法兰(6)之间通过密封胶粘接固定或所述第一法兰(5)与所述第二法兰(6)之间设置有第二密封圈。

8.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述隔热组件上设置有过线孔，所述电机(3)的连接线通过密封接头穿过所述过线孔，以与所述控制组件连接。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的机器人，其特征在于，所述控制组件包括驱动一体板，所述驱动一体板包括控制模块(110)、驱动模块(120)和第一基板(131)，所述控制模块(110)和驱动模块(120)设于所述第一基板(131)上，所述控制模块(110)电连接所述驱动模块(120)，所述驱动模块(120)电连接所述驱动组件。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，还包括隔离器件(141)，所述隔离器件(141)设置于所述驱动模块(120)与所述控制模块(110)之间。

11.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于：所述第一基板(131)上开设有隔离开槽(142)，所述隔离开槽(142)位于所述驱动模块(120)与所述控制模块(110)之间。

12.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述驱动模块(120)与所述控制模块(110)之间设置有多条所述隔离开槽(142)；

或者，所述隔离开槽(142)内设置有多块间隔板。

13.根据权利要求1-8中任一项所述的机器人，其特征在于，所述控制组件包括驱动一体板，所述驱动一体板包括集成设置的第一基板(131)和第二基板(132)，所述第一基板(131)是控制功能板，所这第二基板(132)是驱动功能板，所述第一基板(131)与所述第二基板(132)电连接，所这第二基板(132)电连接所述驱动组件。

14.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述第二基板(132)与所述第一基板(131)叠合设置。

15.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，还包括隔离器件(141)，所述隔离器件(141)设置于所述第二基板(132)与所述第一基板(131)之间。

16.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，还包括隔热件，所述隔热件设置于所述第二基板(132)与所述第一基板(131)之间。

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