CN112619080A - 一种网球收集整理机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种网球收集整理机器人，包括机器人外壳，所述机器人外壳内设有封闭机器人空腔，所述机器人空腔内设有网球提拉装置，所述网球提拉装置包括收集仓，本发明内置网球捡拾装置，通过将网球兜入收集空腔内，然后抬升捡拾到装置内部，本发明内置临时存放装置，在装置内部设有四个临时存放筒用于存放网球，本发明内置网球排序收集装置，可以将捡拾到的网球最终归置其来方便使用者使用，本发明通过机器人自动识别并拾取网球最终将网球按序归置起来方便使用，可以大大节省劳动力，并且机器人体积较小且可以各个时间段工作，保证捡球工作一直在进行，保持地面整洁，也有利于运动安全。

Description

一种网球收集整理机器人

技术领域

本发明涉及机器人相关领域，具体为一种网球收集整理机器人。

背景技术

机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，生活中常见一些简单且繁琐的工作，如若用人力完成则比较浪费人力资源，并且简单繁琐的工作会比较枯燥乏味，网球场训练时，往往地面会零散滚落许多网球，如果用人力拾取则需要多个位置跑动，弯腰捡拾比较劳累且繁琐。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种网球收集整理机器人，克服上述情况。

本发明是通过以下技术方案来实现的。

本发明的一种网球收集整理机器人，包括机器人外壳，所述机器人外壳内设有封闭机器人空腔，所述机器人空腔内设有网球提拉装置，所述网球提拉装置包括收集仓，所述收集仓固定设置在所述机器人外壳右端，所述收集仓内设有向下开口且向右开口的收集空腔，所述收集空腔内设有网球识别模块，所述网球识别模块固定设置在所述收集空腔上侧内壁上，所述收集空腔左侧设有入口，所述入口贯穿所述收集空腔左侧壁，所述入口左侧设有提拉入口，所述提拉入口贯穿所述机器人空腔右侧壁，所述提拉入口贯穿所述机器人空腔下侧壁，所述提拉入口上侧设有提拉仓，所述提拉仓固定设置在所述机器人空腔右侧内壁上，所述提拉仓内设有上下开口的提拉空腔，所述提拉空腔与所述提拉入口连通，所述提拉空腔内设有网球，所述网球前后两侧设有两对升降滑槽，每对所述升降滑槽包含两个左右对称的所述升降滑槽，所述升降滑槽内滑动设有升降滑块，所述升降滑块靠近所述网球一端固定设有升降连接块，所述升降连接块靠近所述网球一端固定设有提拉头，左右两个所述提拉头之间固定连接提拉弹性绳，所述提拉弹性绳上转动设有七个滚筒，七个所述滚筒等间距排列；

所述网球提拉装置左侧设有网球暂存装置，所述网球暂存装置包括滚动仓，所述滚动仓固定设置在所述提拉仓左端，所述滚动仓内设有开口朝右的滚动空腔，所述滚动空腔后侧设有入筒口，所述入筒口贯穿所述滚动空腔后侧壁，所述入筒口上侧设有开口朝下的搅动空腔，所述搅动空腔设置在所述机器人空腔上侧壁内，所述搅动空腔内设有入筒电机，所述入筒电机固定设置在所述搅动空腔右侧内壁上，所述入筒电机左端转动设有搅动轴，所述搅动轴上固定设有搅动轮，所述滚动仓左端与下端固定连接挡球环，所述挡球环内设有两个挡杆滑槽，两个所述挡杆滑槽左右对称，所述挡杆滑槽内滑动设有挡杆，所述挡杆相互远离的一侧设有开口电磁铁，所述开口电磁铁固定设置在所述挡杆滑槽相互远离一侧内壁上，所述开口电磁铁与所述挡杆之间通过复位弹簧连接；

所述网球暂存装置下侧设有网球总存放装置，所述网球总存放装置包括斜坡，所述斜坡左端固定设有总收集仓，所述总收集仓内设有密闭总收集空腔，所述总收集空腔上侧设有进入口，所述进入口贯穿所述总收集空腔上侧壁，所述进入口正对所述下落口，所述进入口下侧设有推动滑槽，所述推动滑槽设置在所述总收集空腔后侧壁内，所述推动滑槽内滑动设有往复滑块，所述往复滑块前端固定设有往复连接块，所述往复连接块前端固定设有排位推板，所述排位推板右端固定设有连接杆，所述连接杆内设有开口朝上的推拉槽，所述推拉槽上侧设有往复电机，所述往复电机固定设置在所述总收集空腔上侧内壁上，所述往复电机下端转动设有往复电机轴，所述往复电机轴下端固定设有旋转杆，所述旋转杆右端固定设有推拉杆，所述推拉杆滑动设置在所述推拉槽内。

优选地，所述提拉空腔左侧设有缺口，所述缺口贯穿所述提拉空腔左侧壁，所述提拉空腔上侧设有推板滑槽，所述推板滑槽设置在所述机器人空腔上侧壁内门，所述推板滑槽开口朝下，所述推板滑槽内滑动设有推板滑块，所述推板滑块左侧设有推动电磁铁，所述推动电磁铁固定设置在所述推板滑槽左侧内壁上，所述推动电磁铁与所述推板滑块之间通过推板复位弹簧连接，所述推板滑块下端固定设有推板连接块，所述推板连接块下端固定设有推板。

优选地，所述挡球环后侧设有转换电机，所述转换电机固定设置在所述机器人空腔后侧内壁上，所述转换电机前端转动设有转换电机轴，所述转换电机轴上固定设有主动带轮，所述主动带轮右侧设有从动带轮轴，所述从动带轮轴转动设置在所述机器人空腔后侧内壁上，所述从动带轮轴上固定设有从动带轮，所述主动带轮与所述从动带轮之间通过皮带摩擦传动，所述皮带前端固定设有四个存放筒连接块，四个所述存放筒连接块等间距排列，所述存放筒连接块前端固定设有临时存放筒，四个所述临时存放筒前端相互远离倾斜，所述临时存放筒内设有开口朝前的临时存放空腔，最下侧所述临时存放筒下侧设有下落口，所述下落口贯穿所述机器人空腔下侧壁。

优选地，所述进入口左侧设有取球口，所述取球口贯穿所述总收集空腔上侧壁，所述总收集空腔下侧设有多个限位凹槽，所述限位凹槽设置在所述总收集空腔下侧壁内，所述限位凹槽开口朝上。

优选地，所述收集空腔左侧壁为圆弧状，所述网球进入所述收集空腔内，会沿着所述收集空腔左侧壁运动到所述入口位置。

优选地，所述机器人外壳下端转动设有四个行进轮，所述网球识别模块可以检测出所述网球的位置，然后引导所述行进轮运转从而驱动机器人外壳靠近所述网球方向运动。

本发明的有益效果 ：本发明内置网球捡拾装置，通过将网球兜入收集空腔内，然后抬升捡拾到装置内部，本发明内置临时存放装置，在装置内部设有四个临时存放筒用于存放网球，本发明内置网球排序收集装置，可以将捡拾到的网球最终归置其来方便使用者使用，本发明通过机器人自动识别并拾取网球最终将网球按序归置起来方便使用，可以大大节省劳动力，并且机器人体积较小且可以各个时间段工作，保证捡球工作一直在进行，保持地面整洁，也有利于运动安全。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图 1 是本发明实施例的结构示意图；

图 2 是本发明实施例图1中A-A方向示意图；

图 3 是本发明实施例图1中B处放大示意图；

图 4 是本发明实施例图3中C-C方向示意图；

图 5是本发明实施例图1中D-D方向示意图。

具体实施方式

下面结合图1-5对本发明进行详细说明，其中，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

结合附图1-5所述的一种网球收集整理机器人，包括机器人外壳10，所述机器人外壳10内设有封闭机器人空腔11，所述机器人空腔11内设有网球提拉装置81，所述网球提拉装置81包括收集仓12，所述收集仓12固定设置在所述机器人外壳10右端，所述收集仓12内设有向下开口且向右开口的收集空腔13，所述收集空腔13内设有网球识别模块73，所述网球识别模块73固定设置在所述收集空腔13上侧内壁上，所述收集空腔13左侧设有入口14，所述入口14贯穿所述收集空腔13左侧壁，所述入口14左侧设有提拉入口15，所述提拉入口15贯穿所述机器人空腔11右侧壁，所述提拉入口15贯穿所述机器人空腔11下侧壁，所述提拉入口15上侧设有提拉仓19，所述提拉仓19固定设置在所述机器人空腔11右侧内壁上，所述提拉仓19内设有上下开口的提拉空腔20，所述提拉空腔20与所述提拉入口15连通，所述提拉空腔20内设有网球16，所述网球16前后两侧设有两对升降滑槽18，每对所述升降滑槽18包含两个左右对称的所述升降滑槽18，所述升降滑槽18内滑动设有升降滑块56，所述升降滑块56靠近所述网球16一端固定设有升降连接块55，所述升降连接块55靠近所述网球16一端固定设有提拉头51，左右两个所述提拉头51之间固定连接提拉弹性绳52，所述提拉弹性绳52上转动设有七个滚筒53，七个所述滚筒53等间距排列；

所述网球提拉装置81左侧设有网球暂存装置82，所述网球暂存装置82包括滚动仓28，所述滚动仓28固定设置在所述提拉仓19左端，所述滚动仓28内设有开口朝右的滚动空腔29，所述滚动空腔29后侧设有入筒口30，所述入筒口30贯穿所述滚动空腔29后侧壁，所述入筒口30上侧设有开口朝下的搅动空腔32，所述搅动空腔32设置在所述机器人空腔11上侧壁内，所述搅动空腔32内设有入筒电机31，所述入筒电机31固定设置在所述搅动空腔32右侧内壁上，所述入筒电机31左端转动设有搅动轴34，所述搅动轴34上固定设有搅动轮33，所述滚动仓28左端与下端固定连接挡球环35，所述挡球环35内设有两个挡杆滑槽38，两个所述挡杆滑槽38左右对称，所述挡杆滑槽38内滑动设有挡杆39，所述挡杆39相互远离的一侧设有开口电磁铁36，所述开口电磁铁36固定设置在所述挡杆滑槽38相互远离一侧内壁上，所述开口电磁铁36与所述挡杆39之间通过复位弹簧37连接；

所述网球暂存装置82下侧设有网球总存放装置83，所述网球总存放装置83包括斜坡57，所述斜坡57左端固定设有总收集仓58，所述总收集仓58内设有密闭总收集空腔61，所述总收集空腔61上侧设有进入口72，所述进入口72贯穿所述总收集空腔61上侧壁，所述进入口72正对所述下落口40，所述进入口72下侧设有推动滑槽62，所述推动滑槽62设置在所述总收集空腔61后侧壁内，所述推动滑槽62内滑动设有往复滑块70，所述往复滑块70前端固定设有往复连接块71，所述往复连接块71前端固定设有排位推板63，所述排位推板63右端固定设有连接杆64，所述连接杆64内设有开口朝上的推拉槽65，所述推拉槽65上侧设有往复电机69，所述往复电机69固定设置在所述总收集空腔61上侧内壁上，所述往复电机69下端转动设有往复电机轴68，所述往复电机轴68下端固定设有旋转杆67，所述旋转杆67右端固定设有推拉杆66，所述推拉杆66滑动设置在所述推拉槽65内。

有益地，所述提拉空腔20左侧设有缺口21，所述缺口21贯穿所述提拉空腔20左侧壁，所述提拉空腔20上侧设有推板滑槽22，所述推板滑槽22设置在所述机器人空腔11上侧壁内门，所述推板滑槽22开口朝下，所述推板滑槽22内滑动设有推板滑块25，所述推板滑块25左侧设有推动电磁铁23，所述推动电磁铁23固定设置在所述推板滑槽22左侧内壁上，所述推动电磁铁23与所述推板滑块25之间通过推板复位弹簧24连接，所述推板滑块25下端固定设有推板连接块26，所述推板连接块26下端固定设有推板27。

有益地，所述挡球环35后侧设有转换电机43，所述转换电机43固定设置在所述机器人空腔11后侧内壁上，所述转换电机43前端转动设有转换电机轴44，所述转换电机轴44上固定设有主动带轮45，所述主动带轮45右侧设有从动带轮轴48，所述从动带轮轴48转动设置在所述机器人空腔11后侧内壁上，所述从动带轮轴48上固定设有从动带轮49，所述主动带轮45与所述从动带轮49之间通过皮带46摩擦传动，所述皮带46前端固定设有四个存放筒连接块47，四个所述存放筒连接块47等间距排列，所述存放筒连接块47前端固定设有临时存放筒41，四个所述临时存放筒41前端相互远离倾斜，所述临时存放筒41内设有开口朝前的临时存放空腔42，最下侧所述临时存放筒41下侧设有下落口40，所述下落口40贯穿所述机器人空腔11下侧壁。

有益地，所述进入口72左侧设有取球口59，所述取球口59贯穿所述总收集空腔61上侧壁，所述总收集空腔61下侧设有多个限位凹槽60，所述限位凹槽60设置在所述总收集空腔61下侧壁内，所述限位凹槽60开口朝上。

有益地，所述收集空腔13左侧壁为圆弧状，所述网球16进入所述收集空腔13内，会沿着所述收集空腔13左侧壁运动到所述入口14位置。

有益地，所述机器人外壳10下端转动设有四个行进轮17，所述网球识别模块73可以检测出所述网球16的位置，然后引导所述行进轮17运转从而驱动机器人外壳10靠近所述网球16方向运动。

初始状态时，入筒电机31不工作，推动电磁铁23不通电，推板复位弹簧24处于正常状态，往复电机69不工作，开口电磁铁36不通电，复位弹簧37处于正常状态，转换电机43不工作，升降滑块56不工作。

当开始捡拾网球时，网球识别模块73检测识别网球的位置，然后引导行进轮17运转，从而驱动机器人外壳10靠近网球16方向运动，机器人外壳10带动收集仓12靠近网球16方向运动，直至网球16进入收集空腔13内，网球16通过入口14和提拉入口15进入提拉空腔20内，然后两对升降滑块56向下运动，升降滑块56通过升降连接块55打动提拉头51向下运动，左右两个提拉头51带动提拉弹性绳52向下运动，提拉弹性绳52带动其上的滚筒53向下运动，直至滚筒53接触网球16时，滚筒53与网球16之间相对滚动，从而降低提拉弹性绳52与网球16之间的阻力，同时提拉弹性绳52发生变形，两个提拉弹性绳52朝相互远离方向变形，当提拉弹性绳52运动到网球16最大直径下侧时，由于提拉弹性绳52具有弹性势能，提拉弹性绳52恢复到初始状态，然后两对升降滑块56向上运动，从而带动两个提拉弹性绳52向上运动，两个提拉弹性绳52带动滚筒53向上运动，从而带动网球16向上运动，当升降滑块56运动到最上侧时，推动电磁铁23通电产生吸引力，推动电磁铁23吸引推板滑块25，推板滑块25靠近推动电磁铁23方向运动，推板滑块25通过推板连接块26打动推板27向左运动，推板27向左推动网球16，网球16通过缺口21进入滚动空腔29内，网球16通过入筒口30进入最上侧临时存放空腔42内；

当最上侧临时存放空腔42内存放满网球16时，转换电机43开始工作，转换电机43驱动转换电机轴44顺时针转动，转换电机轴44带动主动带轮45顺时针转动，主动带轮45通过摩擦传动带动皮带46正向运转，皮带46带动存放筒连接块47运动，存放筒连接块47带动临时存放筒41顺时针周向运动，直至左侧临时存放筒41运动到最上侧，然后继续装入网球16，重复上述动作，直至所有临时存放空腔42内都装满网球16，然后行进轮17驱动机器人外壳10靠近斜坡57方向运动，然后行进轮17通过斜坡57驱动机器人外壳10到达总收集仓58上侧，直至下落口40和进入口72正对，然后开口电磁铁36通电产生吸引力，开口电磁铁36吸引挡杆39，两个挡杆39相互远离运动，两个挡杆39不阻挡最下侧临时存放空腔42，最下侧临时存放空腔42内的网球16通过重力势能向前下侧滚动，最终通过下落口40和进入口72掉落到总收集空腔61内；

然后往复电机69开始工作，往复电机69驱动往复电机轴68转动，往复电机轴68带动旋转杆67转动，旋转杆67带动推拉杆66周向运动，推拉杆66在推拉槽65内滑动，推拉杆66推动连接杆64左右往复运动，连接杆64带动排位推板63左右往复运动，当排位推板63向左运动时，排位推板63将网球16向左推动，直至总收集空腔61内存满网球16，此时往复电机69停止工作，捡球工作完成。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种网球收集整理机器人，包括机器人外壳,其特征在于：所述机器人外壳内设有封闭机器人空腔，所述机器人空腔内设有网球提拉装置，所述网球提拉装置包括收集仓，所述收集仓固定设置在所述机器人外壳右端，所述收集仓内设有向下开口且向右开口的收集空腔，所述收集空腔内设有网球识别模块，所述网球识别模块固定设置在所述收集空腔上侧内壁上，所述收集空腔左侧设有入口，所述入口贯穿所述收集空腔左侧壁，所述入口左侧设有提拉入口，所述提拉入口贯穿所述机器人空腔右侧壁，所述提拉入口贯穿所述机器人空腔下侧壁，所述提拉入口上侧设有提拉仓，所述提拉仓固定设置在所述机器人空腔右侧内壁上，所述提拉仓内设有上下开口的提拉空腔，所述提拉空腔与所述提拉入口连通，所述提拉空腔内设有网球，所述网球前后两侧设有两对升降滑槽，每对所述升降滑槽包含两个左右对称的所述升降滑槽，所述升降滑槽内滑动设有升降滑块，所述升降滑块靠近所述网球一端固定设有升降连接块，所述升降连接块靠近所述网球一端固定设有提拉头，左右两个所述提拉头之间固定连接提拉弹性绳，所述提拉弹性绳上转动设有七个滚筒，七个所述滚筒等间距排列；

所述网球提拉装置左侧设有网球暂存装置，所述网球暂存装置包括滚动仓，所述滚动仓固定设置在所述提拉仓左端，所述滚动仓内设有开口朝右的滚动空腔，所述滚动空腔后侧设有入筒口，所述入筒口贯穿所述滚动空腔后侧壁，所述入筒口上侧设有开口朝下的搅动空腔，所述搅动空腔设置在所述机器人空腔上侧壁内，所述搅动空腔内设有入筒电机，所述入筒电机固定设置在所述搅动空腔右侧内壁上，所述入筒电机左端转动设有搅动轴，所述搅动轴上固定设有搅动轮，所述滚动仓左端与下端固定连接挡球环，所述挡球环内设有两个挡杆滑槽，两个所述挡杆滑槽左右对称，所述挡杆滑槽内滑动设有挡杆，所述挡杆相互远离的一侧设有开口电磁铁，所述开口电磁铁固定设置在所述挡杆滑槽相互远离一侧内壁上，所述开口电磁铁与所述挡杆之间通过复位弹簧连接；

所述网球暂存装置下侧设有网球总存放装置，所述网球总存放装置包括斜坡，所述斜坡左端固定设有总收集仓，所述总收集仓内设有密闭总收集空腔，所述总收集空腔上侧设有进入口，所述进入口贯穿所述总收集空腔上侧壁，所述进入口正对所述下落口，所述进入口下侧设有推动滑槽，所述推动滑槽设置在所述总收集空腔后侧壁内，所述推动滑槽内滑动设有往复滑块，所述往复滑块前端固定设有往复连接块，所述往复连接块前端固定设有排位推板，所述排位推板右端固定设有连接杆，所述连接杆内设有开口朝上的推拉槽，所述推拉槽上侧设有往复电机，所述往复电机固定设置在所述总收集空腔上侧内壁上，所述往复电机下端转动设有往复电机轴，所述往复电机轴下端固定设有旋转杆，所述旋转杆右端固定设有推拉杆，所述推拉杆滑动设置在所述推拉槽内。

2.根据权利要求 1 所述的一种网球收集整理机器人，其特征在于：所述提拉空腔左侧设有缺口，所述缺口贯穿所述提拉空腔左侧壁，所述提拉空腔上侧设有推板滑槽，所述推板滑槽设置在所述机器人空腔上侧壁内门，所述推板滑槽开口朝下，所述推板滑槽内滑动设有推板滑块，所述推板滑块左侧设有推动电磁铁，所述推动电磁铁固定设置在所述推板滑槽左侧内壁上，所述推动电磁铁与所述推板滑块之间通过推板复位弹簧连接，所述推板滑块下端固定设有推板连接块，所述推板连接块下端固定设有推板。

3.根据权利要求 2 所述的一种网球收集整理机器人，其特征在于：所述挡球环后侧设有转换电机，所述转换电机固定设置在所述机器人空腔后侧内壁上，所述转换电机前端转动设有转换电机轴，所述转换电机轴上固定设有主动带轮，所述主动带轮右侧设有从动带轮轴，所述从动带轮轴转动设置在所述机器人空腔后侧内壁上，所述从动带轮轴上固定设有从动带轮，所述主动带轮与所述从动带轮之间通过皮带摩擦传动，所述皮带前端固定设有四个存放筒连接块，四个所述存放筒连接块等间距排列，所述存放筒连接块前端固定设有临时存放筒，四个所述临时存放筒前端相互远离倾斜，所述临时存放筒内设有开口朝前的临时存放空腔，最下侧所述临时存放筒下侧设有下落口，所述下落口贯穿所述机器人空腔下侧壁。

4.根据权利要求 1所述的一种网球收集整理机器人，其特征在于：所述进入口左侧设有取球口，所述取球口贯穿所述总收集空腔上侧壁，所述总收集空腔下侧设有多个限位凹槽，所述限位凹槽设置在所述总收集空腔下侧壁内，所述限位凹槽开口朝上。

5.根据权利要求1所述的一种网球收集整理机器人，其特征在于：所述收集空腔左侧壁为圆弧状，所述网球进入所述收集空腔内，会沿着所述收集空腔左侧壁运动到所述入口位置。

6.根据权利要求1所述的一种网球收集整理机器人，其特征在于：所述机器人外壳下端转动设有四个行进轮，所述网球识别模块可以检测出所述网球的位置，然后引导所述行进轮运转从而驱动机器人外壳靠近所述网球方向运动。

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