CN112618295A - 智能辅助助力骨骼机器人 - Google Patents

智能辅助助力骨骼机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN112618295A
CN112618295A CN202011463786.2A CN202011463786A CN112618295A CN 112618295 A CN112618295 A CN 112618295A CN 202011463786 A CN202011463786 A CN 202011463786A CN 112618295 A CN112618295 A CN 112618295A
Authority
CN
China
Prior art keywords
lifting
advancing
moving mechanism
retreating
assisted
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011463786.2A
Other languages
English (en)
Inventor
吴洪德
明巴生
彭亚军
龙亿
陈金坤
吴俊锋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhongshan Wabet Intelligent Medical Devices Co ltd
Original Assignee
Zhongshan Wabet Intelligent Medical Devices Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhongshan Wabet Intelligent Medical Devices Co ltd filed Critical Zhongshan Wabet Intelligent Medical Devices Co ltd
Priority to CN202011463786.2A priority Critical patent/CN112618295A/zh
Publication of CN112618295A publication Critical patent/CN112618295A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H3/04—Wheeled walking aids for patients or disabled persons
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H2003/007—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about secured to the patient, e.g. with belts
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H3/04—Wheeled walking aids for patients or disabled persons
    • A61H2003/046—Wheeled walking aids for patients or disabled persons with braking means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

本申请提供一种智能辅助助力骨骼机器人，包括移动机构、升降机构、扶持机构和助行机构，移动机构用于辅助移动和保持平衡，升降机构设在移动机构上并可相对移动机构进行上升或下降，用于辅助站立或坐下，扶持机构设在升降机构上并可相对升降机构前进或后退，用于辅助使用者进入或退出移动机构，助行机构用于穿戴在使用者下肢以助力行走，本申请可用于辅助康复训练或协调平衡受损而影响行动能力的使用者独立地站立或坐下，同时还具有防摔和助行的作用，辅助不能站立行走的人员重新获得行走能力，释放双手去完成其他工作，本申请可以单人使用，无需旁人辅助，从而实现独立的生活。

Description

智能辅助助力骨骼机器人
【技术领域】
本申请涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种智能辅助助力骨骼机器人。
【背景技术】
对于行走不便的老年人或者刚从下肢伤病中康复过来的使用者来说，自主行动还略显困难。因此，在目前的医疗领域中，推出了一种智能可穿戴的外骨骼机器人，其结构外形和生物骨骼结构比较相似，能够和人体协调运动，可用于辅助行走和下肢失调者康复训练。
但是传统的外骨骼机器人需要使用拐杖等来协助行走平衡，造成行走不便且容易造成倾倒等事故，且常常需要依赖家属协助才能站立或坐下，难以实现使用者独立的生活。
【发明内容】
本申请为了解决上述技术问题，提供一种智能辅助助力骨骼机器人，可以保证使用者的平衡性和安全性，辅助使用者起身站立或坐下，具有防摔和助行作用，可单人使用，无需旁人辅助，实现独立的生活。
为解决上述技术问题，本申请采用以下技术方案：
智能辅助助力骨骼机器人，包括：
移动机构，其底部设置有多个行走轮；
升降机构，其设于所述移动机构上，并可相对所述移动机构沿竖直方向上升或下降；
扶持机构，其设于所述升降机构上，并可相对所述升降机构沿水平方向前进或后退，用于辅助使用者进入或退出所述移动机构；
助行机构，其设于所述移动机构一侧，用于固定在使用者下肢上，且其可用于辅助使用者下肢进行行走。
如上所述的智能辅助助力骨骼机器人，所述升降机构包括：
升降导向组，其沿竖直方向设于所述移动机构上，用于沿竖直方向导向；
升降座，其设于所述升降导向组上，并与所述扶持机构连接；
升降驱动组，其设于所述升降座与所述移动机构之间，用于驱动所述升降座相对所述移动机构在所述升降导向组上上升或下降。
如上所述的智能辅助助力骨骼机器人，所述升降导向组包括设于所述移动机构上的升降滑块以及沿竖直方向设置于所述升降座上并与所述升降滑块滑动连接的升降导轨；
所述升降驱动组包括沿竖直方向设置于所述升降座上的升降齿条、设于所述移动机构上并位于所述升降齿条一侧的升降电机，以及设于所述升降电机的输出端上并与所述升降齿条相啮合的升降齿轮。
如上所述的智能辅助助力骨骼机器人，所述升降机构共设置有两组，且两组所述升降机构对称设于所述移动机构两侧并分别与所述扶持机构连接，两组所述升降机构用于同步驱动所述扶持机构上升或下降。
如上所述的智能辅助助力骨骼机器人，所述扶持机构包括：
进退导向组，其沿水平方向设于所述升降机构上，用于沿水平方向导向；
扶持支架，其设于所述进退导向组上，用于供人体握持；
进退驱动组，其设于所述扶持支架与所述升降机构之间，用于驱动所述扶持支架相对所述升降机构在所述进退导向组上前进或后退。
如上所述的智能辅助助力骨骼机器人，所述进退导向组包括设于所述升降机构上的进退滑块以及沿水平方向设置于所述扶持支架上并与所述进退滑块滑动连接的进退导轨；
所述进退驱动组包括沿平行于所述进退导轨的方向设置于所述扶持支架上的进退齿条、设于所述升降机构上并位于所述进退齿条一侧的进退电机，以及设于所述进退电机的输出端上并与所述进退齿条相啮合的进退齿轮。
如上所述的智能辅助助力骨骼机器人，所述扶持支架上设有设置有多个可供使用者握持的扶手部，多个所述扶手部上设有用于防撞的缓冲垫。
如上所述的智能辅助助力骨骼机器人，所述助行机构包括：
髋部组件，其用于固定在人体髋部；
大腿组件，其用于固定在人体大腿；
髋关节驱动件，其设于所述髋部组件和所述大腿组件之间，用于驱动所述大腿组件相对所述髋部组件摆动；
小腿组件，其用于固定在人体小腿；
膝关节驱动件，其设于所述大腿组件和所述小腿组件之间，用于驱动所述小腿组件相对所述大腿组件摆动；
助行控制模组，其设于所述髋部组件后侧，并分别与所述髋关节驱动件和所述膝关节驱动件连接控制。
如上所述的智能辅助助力骨骼机器人，所述移动机构上外侧还设有用于防止倾倒的防倾机构，所述防倾机构包括：
固定座，其设于所述移动机构上，并可沿高度方向在所述移动机构上进行调节；
连接杆，其一端铰接于所述固定座的下侧；
转动轮，其铰设于所述连接杆远离所述固定座的另一端，且其下端面与所述行走轮的下端面平齐；
缓冲件，其一端铰接于所述固定座上侧，另一端铰接于所述连接杆的中部，用于缓冲。
如上所述的智能辅助助力骨骼机器人，所述的智能辅助助力骨骼机器人还包括：
遥控单元，其用于接收用户的前进、后退、上升、下降、前行或退步指令；
控制单元，其分别与所述遥控单元、扶持机构、所述升降机构和助行机构连接，用于根据所述遥控单元接收的前进或后退指令而控制所述扶持机构前进或后退，以及用于根据所述遥控单元接收的上升或下降指令而控制所述升降机构的上升或下降运动，还用于根据所述遥控单元接收的前行或退步指令而控制所述助行机构前行或退步。
与现有技术相比，本申请的有益效果如下：
本申请提供一种智能辅助助力骨骼机器人，包括移动机构、升降机构、扶持机构和助行机构，移动机构用于辅助移动和保持平衡，升降机构设在移动机构上并可相对移动机构进行上升或下降，用于辅助站立或坐下，扶持机构设在升降机构上并可相对升降机构前进或后退，用于辅助使用者进入或退出移动机构，助行机构用于穿戴在使用者下肢以助力行走，使用时，使用者坐着穿戴好助行机构，升降机构将扶持机构下降到使用者的高度位置，扶持机构相对升降机构后退至使用者位置供使用者握持，升降机构上升引导使用者站立，扶持机构相对升降机构前进引导使用者进入移动机构内，通过助行机构助力人体运动，移动机构可保证使用者的平衡性与安全性，实现辅助使用者独立地站立，使用完成后，扶持机构相对升降机构后退引导使用者退出移动机构，升降机构下降引导使用者坐下，此时使用者可坐着脱下助行机构，实现辅助使用者独立地坐下，本申请可用于辅助康复训练或协调平衡受损而影响行动能力的使用者独立地站立或坐下，同时还具有防摔和助行的作用，辅助不能站立行走的人员重新获得行走能力，释放双手去完成其他工作，本申请可以单人使用，无需旁人辅助，从而实现独立的生活。
【附图说明】
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是本申请智能辅助助力骨骼机器人的立体示意图。
图2是本申请智能辅助助力骨骼机器人另一视角的立体示意图。
图3是图2中Ⅰ部分的局部放大图。
图4是图2中Ⅱ部分的局部放大图。
图5是本申请智能辅助助力骨骼机器人助行机构4与移动机构1分离时的结构示意图。
图6是本申请智能辅助助力骨骼机器人使用时，升降机构2处于下降状态、扶持机构3处于后退状态、助行机构4处于坐姿的结构示意图。
【具体实施方式】
请参阅图1～6，智能辅助助力骨骼机器人，包括移动机构1、升降机构2、扶持机构3和助行机构4。移动机构1底部设置有多个行走轮10；升降机构2设于所述移动机构1上，并可相对所述移动机构1沿竖直方向上升或下降；扶持机构3设于所述升降机构2上，并可相对所述升降机构2沿水平方向前进或后退，用于辅助使用者进入或退出所述移动机构1；助行机构4设于所述移动机构1一侧，用于固定在使用者下肢上，且其可用于辅助使用者下肢进行行走。
本申请提供一种智能辅助助力骨骼机器人，包括移动机构1、升降机构2、扶持机构3和助行机构4，移动机构1用于辅助移动和保持平衡，升降机构2设在移动机构1上并可相对移动机构1进行上升或下降，用于辅助站立或坐下，扶持机构3设在升降机构2上并可相对升降机构2前进或后退，用于辅助使用者进入或退出移动机构1，助行机构4用于穿戴在使用者下肢以助力行走，使用时，如图6所示，使用者坐着穿戴好助行机构4后，升降机构2将扶持机构3下降到使用者的高度位置，扶持机构3后退至使用者位置供使用者握持，升降机构2上升引导使用者站立，扶持机构3相对升降机构2前进，引导使用者独立地进入移动机构1内，通过助行机构4助力人体运动，移动机构1保证使用者的平衡性与安全性，实现辅助使用者独立地站立及使用，使用完成后，扶持机构3相对升降机构2后退，引导使用者退出移动机构1，升降机构2下降引导使用者坐下，此时使用者可坐着脱下助行机构4，实现辅助使用者独立地坐下及卸下设备，本申请可用于辅助康复训练或协调平衡受损而影响行动能力的使用者，独立地站立、坐下及使用，同时还具有防摔和助行的作用，辅助不能站立行走的人员重新获得行走能力，释放双手去完成其他工作，本申请可以单人使用，无需旁人辅助，从而实现独立的生活。
如图2、3所示，所述升降机构2包括升降座21、升降导向组22、升降驱动组23。升降导向组22沿竖直方向设于所述移动机构1上，用于沿竖直方向导向；升降座21，其设于所述升降导向组22上，并与所述扶持机构3连接；升降驱动组23设于所述升降座21与所述移动机构1之间，用于驱动所述升降座21相对所述移动机构1在所述升降导向组22上上升或下降。本申请通过设置升降导向组22用于竖直方向的直线导向作用，通过升降驱动组23提供竖直方向的往返驱动力，带动升降座21沿竖直方向进行往返运动，继而带动与升降座21连接的扶持机构3同步升降，使得扶持机构3上的使用者能同步进行上升或下降运动，达到使用者从坐姿状态转换成站立状态，以及从站立状态转换成坐姿状态，起到辅助使用者独立地站立或坐下。
所述升降导向组22包括设于所述移动机构1上的升降滑块222以及沿竖直方向设置于所述升降座21上并与所述升降滑块222滑动连接的升降导轨221。本申请实施例中，升降导轨221共设置两组，通过分别设置在升降齿条231两侧用于导向作用的，使得升降电机232只需要提供向上或向下的驱动力，不需要提供抵抗偏移的导向力，起到保护电机的作用，而通过设置升降滑块222能在升降导轨221上滑动，减少摩擦力，达到平稳驱动的作用。
所述升降驱动组23包括沿竖直方向设置于所述升降座21上的升降齿条231、设于所述移动机构1上并位于所述升降齿条231一侧的升降电机232，以及设于所述升降电机232的输出端上并与所述升降齿条231相啮合的升降齿轮233。通过设置升降导轨221起到竖向引导作用，通过升降电机232驱动升降齿轮233正转或反转以在所述升降齿条231上通过啮合作用进行竖直方向上下移动，使得扶持机构3同步移动，继而带动使用者站立或坐下，本申请的升降电机232优选为涡轮蜗杆直流电机。
优选的，所述升降机构2共设置有两组，且两组所述升降机构2对称设于所述移动机构1两侧并分别与所述扶持机构3连接，两组所述升降机构2用于同步驱动所述扶持机构3上升或下降。通过在移动机构1两侧都分别设置有同步驱动的两个升降机构2，用于同步运动驱动使用者于坐立状态和站立状态之间转换，以使使用者站立或坐下。
如图2、4所示，所述扶持机构3包括扶持支架31、进退导向组32、进退驱动组33。进退导向组32沿水平方向设于所述升降机构2上，用于沿水平方向导向；扶持支架31设于所述进退导向组32上，用于供人体握持；进退驱动组33设于所述扶持支架31与所述升降机构2之间，用于驱动所述扶持支架31相对所述升降机构2在所述进退导向组32上前进或后退。使用时，扶持支架31在进退驱动组33的作用下，沿进退导向组32相对升降机构2后退至使用者位置，此时使用者可抓住扶持支架31，在升降机构2的上升驱动下，带动使用者站立，本申请的移动机构1可设置有刹车装置，扶持支架31在进退驱动组33的作用下，沿进退导向组32相对升降机构2前进至移动机构1内，将使用者引导至移动机构1，不需在外人搀扶下进入移动机构，达到独立使用的目的，使用完成后，使用者抓住扶持支架31，并在进退驱动组33的作用下，沿进退导向组32相对升降机构2后退至可坐下的坐具位置，此时升降机构2下降，带动使用者坐下，从而达到独立坐下的目的，不需在外人搀扶下退出移动机构。本申请的移动机构1也可设置没有刹车装置，当使用者坐立时，人手将扶持支架31固定，在进退驱动组33的作用下进退导向组32相对升降机构2前进，此时由于扶持支架31被使用者固定，使得升降机构2相对扶持支架31沿进退导向组32后退，将移动机构1后退至使用者位置处，将使用者引导至移动机构1内，不需在外人搀扶下进入移动机构，达到独立使用的目的，使用完成后，使用者移动至可坐下的坐具位置，并抓住扶持支架31固定住，并在进退驱动组33的作用下，扶持支架31沿进退导向组32相对升降机构2后退，此时由于使用者固定住扶持支架31，使得升降机构2相对扶持支架31前进，将使用者退出移动机构1，此时升降机构2下降，带动使用者坐下，从而达到独立坐下的目的，不需在外人搀扶下退出移动机构。
优选的，所述进退导向组32包括设于所述升降机构2上的进退滑块322以及沿水平方向设置于所述扶持支架31上并与所述进退滑块322滑动连接的进退导轨321；通过设置进退导轨321用于导向作用的，使得进退电机332只需要提供向前或向后下的驱动力，不需要提供抵抗偏移的导向力，起到保护电机的作用，而通过设置进退滑块322能在进退导轨321上滑动，减少摩擦力。
所述进退驱动组33包括沿平行于所述进退导轨321的方向设置于所述扶持支架31上的进退齿条331、设于所述升降机构2上并位于所述进退齿条331一侧的进退电机332，以及设于所述进退电机332的输出端上并与所述进退齿条331相啮合的进退齿轮333。通过设置进退导轨321起到水平引导作用，通过进退电机332驱动进退齿轮333正转或反转以在所述进退齿条331上通过啮合作用进行水平方向进退移动，使得扶持支架31同步移动，继而带动使用者进入或退出移动机构1，本申请的进退电机332优选为涡轮蜗杆直流电机，进退齿条331和进退导轨321为一体成型，可避免偏移，增加移动稳定性。
优选的，所述扶持支架31上设有设置有多个可供使用者握持的扶手部311，多个所述扶手部311上设有用于防撞的缓冲垫312。使用时，扶持支架31用于供使用者手抓住，便于带动使用者起立或坐下，以及引导使用者进入或退出移动机构1，当然也可在扶持支架31上设置绑带，绑带用于捆绑在使用者上肢或捆绑在助行机构4上，便于带动人体移动。
优选的，所述助行机构4包括髋部组件41、大腿组件42、髋关节驱动件43、小腿组件44、膝关节驱动件45、助行控制模组40。髋部组件41用于固定在人体髋部；大腿组件42用于固定在人体大腿；髋关节驱动件43设于所述髋部组件41和所述大腿组件42之间，用于驱动所述大腿组件42相对所述髋部组件41摆动；小腿组件44用于固定在人体小腿；膝关节驱动件45设于所述大腿组件42和所述小腿组件44之间，用于驱动所述小腿组件44相对所述大腿组件42摆动；助行控制模组40设于所述髋部组件41后侧，并分别与所述髋关节驱动件43和所述膝关节驱动件45连接控制。本申请左腿和右腿上均对称设置有分别用于驱动左右腿行进的驱动结构，穿戴组件41用于穿戴在腰上，大腿组件42用于固定在大腿上(大腿组件42上还设有用于捆绑的绑带，图中未画出)，小腿组件44用于固定在小腿上(小腿组件44上还设有用于捆绑的绑带，图中未画出)，优选大腿组件42和小腿组件44上均设有绑紧带用于绑紧，所述髋关节驱动件43一端设置在穿戴组件41上而输出端设置在大腿组件42上，通过髋关节驱动件43带动大腿进行摆动，所述膝关节驱动件45一端设置在大腿组件42上，而输出端设置在小腿组件44上，通过膝关节驱动件45带动小腿进行摆动，通过所述髋关节驱动件43和所述膝关节驱动件45带动髋关节和膝关节使人体完成屈膝、伸直等动作，从而实现按照正常人体步态带动下肢进行站立行走的目的，优选所述髋关节驱动件43和所述膝关节驱动件45为伺服电机，具有体积小、重量轻、响应快、惯量小、转动平滑、力矩稳定的优点。助行控制模组40内设置有电源件和开关件，电源件用于给所述髋关节驱动件43和所述膝关节驱动件45进行电源控制，开关件用于对所述髋关节驱动件43和所述膝关节驱动件45进行电源控制。本申请髋关节驱动件43与大腿组件42的连接端可调节高度，膝关节驱动件45与小腿组件44的连接端可调节高度，通过此设计可适应不同高度的使用者。
所述助行机构还包括脚踝关节46和脚部固定组件47，所述脚踝关节46可调节地设于所述小腿组件47下端，所述脚部固定组件47铰设于所述脚踝关节46上并用于穿戴在脚上。所述脚部固定组件47用于穿戴在脚上，所述脚踝关节46设于所述小腿组件44下端，且其上设有可在小腿组件44上进行调节高度的调节卡位，便于根据不同客户进行长度调整，通过铰接实现脚部固定组件47转动，模拟人体脚踝转动。
优选的，所述移动机构1上外侧还设有用于防止倾倒的防倾机构5，所述防倾机构5包括固定座51、连接杆52、转动轮53、缓冲件54。固定座51设于所述移动机构1上，并可沿高度方向在所述移动机构1上进行调节；连接杆52一端铰接于所述固定座51的下侧；转动轮53铰设于所述连接杆52远离所述固定座51的另一端，且其下端面与所述行走轮10的下端面平齐；缓冲件54一端铰接于所述固定座51上侧，另一端铰接于所述连接杆52的中部，用于缓冲。通过设置防倾机构5可避免倾翻，起到保护作用。
优选的，所述的智能辅助助力骨骼机器人还包括遥控单元、控制单元6。遥控单元，其用于接收用户的前进、后退、上升、下降、前行或退步指令；控制单元6，其分别与所述遥控单元、扶持机构3、所述升降机构2和助行机构4连接，用于根据所述遥控单元接收的前进或后退指令而控制所述扶持机构3前进或后退，以及用于根据所述遥控单元接收的上升或下降指令而控制所述升降机构2的上升或下降运动，还用于根据所述遥控单元接收的前行或退步指令而控制所述助行机构4前行或退步。遥控单元可以为手机或者遥控器，通过遥控单元用于使用者对升降机构2、扶持机构3和助行机构4进行控制，控制单元6具体包括电源和单片机，通过电源控制升降机构2进行上升或下降，以及扶持机构3的前进或后退，提高操作实用性。
本申请提供一种智能辅助助力骨骼机器人，包括移动机构1、升降机构2、扶持机构3和助行机构4，移动机构1用于辅助移动和保持平衡，升降机构2设在移动机构1上并可相对移动机构1进行上升或下降，用于辅助站立或坐下，扶持机构3设在升降机构2上并可相对升降机构2前进或后退，用于辅助使用者进入或退出移动机构1，助行机构4用于穿戴在使用者下肢以助力行走，使用时，如图6所示，使用者坐着穿戴好助行机构4后，升降机构2将扶持机构3下降到使用者的高度位置，扶持机构3后退至使用者位置供使用者握持，升降机构2上升引导使用者站立，扶持机构3相对升降机构2前进引导使用者独立地进入移动机构1内，通过助行机构4助力人体运动，移动机构1保证使用者的平衡性与安全性，实现辅助使用者独立地站立及使用，使用完成后，扶持机构3相对升降机构2后退，引导使用者退出移动机构1，升降机构2下降引导使用者坐下，此时使用者可坐着脱下助行机构4，实现辅助使用者独立地坐下及卸下设备，本申请可用于辅助康复训练或协调平衡受损而影响行动能力的使用者，独立地站立、坐下及使用，同时还具有防摔和助行的作用，辅助不能站立行走的人员重新获得行走能力，释放双手去完成其他工作，本申请可以单人使用，无需旁人辅助，从而实现独立的生活。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.智能辅助助力骨骼机器人，其特征在于，包括：
移动机构(1)，其底部设置有多个行走轮(10)；
升降机构(2)，其设于所述移动机构(1)上，并可相对所述移动机构(1)沿竖直方向上升或下降；
扶持机构(3)，其设于所述升降机构(2)上，并可相对所述升降机构(2)沿水平方向前进或后退，用于辅助人体进入或退出所述移动机构(1)；
助行机构(4)，其设于所述移动机构(1)一侧，用于固定在人体下肢上，且其可用于辅助人体下肢进行行走。
2.根据权利要求1所述的智能辅助助力骨骼机器人，其特征在于：所述升降机构(2)包括：
升降导向组(22)，其沿竖直方向设于所述移动机构(1)上，用于沿竖直方向导向；
升降座(21)，其设于所述升降导向组(22)上，并与所述扶持机构(3)连接；
升降驱动组(23)，其设于所述升降座(21)与所述移动机构(1)之间，用于驱动所述升降座(21)相对所述移动机构(1)在所述升降导向组(22)上上升或下降。
3.根据权利要求2所述的智能辅助助力骨骼机器人，其特征在于：所述升降导向组(22)包括设于所述移动机构(1)上的升降滑块(222)以及沿竖直方向设置于所述升降座(21)上并与所述升降滑块(222)滑动连接的升降导轨(221)；
所述升降驱动组(23)包括沿竖直方向设置于所述升降座(21)上的升降齿条(231)、设于所述移动机构(1)上并位于所述升降齿条(231)一侧的升降电机(232)，以及设于所述升降电机(232)的输出端上并与所述升降齿条(231)相啮合的升降齿轮(233)。
4.根据权利要求1所述的智能辅助助力骨骼机器人，其特征在于：所述升降机构(2)共设置有两组，且两组所述升降机构(2)对称设于所述移动机构(1)两侧并分别与所述扶持机构(3)连接，两组所述升降机构(2)用于同步驱动所述扶持机构(3)上升或下降。
5.根据权利要求1所述的智能辅助助力骨骼机器人，其特征在于：所述扶持机构(3)包括：
进退导向组(32)，其沿水平方向设于所述升降机构(2)上，用于沿水平方向导向；
扶持支架(31)，其设于所述进退导向组(32)上，用于供人体握持；
进退驱动组(33)，其设于所述扶持支架(31)与所述升降机构(2)之间，用于驱动所述扶持支架(31)相对所述升降机构(2)在所述进退导向组(32)上前进或后退。
6.根据权利要求5所述的智能辅助助力骨骼机器人，其特征在于：所述进退导向组(32)包括设于所述升降机构(2)上的进退滑块(322)以及沿水平方向设置于所述扶持支架(31)上并与所述进退滑块(322)滑动连接的进退导轨(321)；
所述进退驱动组(33)包括沿平行于所述进退导轨(321)的方向设置于所述扶持支架(31)上的进退齿条(331)、设于所述升降机构(2)上并位于所述进退齿条(331)一侧的进退电机(332)，以及设于所述进退电机(332)的输出端上并与所述进退齿条(331)相啮合的进退齿轮(333)。
7.根据权利要求5所述的智能辅助助力骨骼机器人，其特征在于：所述扶持支架(31)上设有设置有多个可供人体握持的扶手部(311)，多个所述扶手部(311)上设有用于防撞的缓冲垫(312)。
8.根据权利要求1所述的智能辅助助力骨骼机器人，其特征在于，所述助行机构(4)包括：
髋部组件(41)，其用于固定在人体髋部；
大腿组件(42)，其用于固定在人体大腿；
髋关节驱动件(43)，其设于所述髋部组件(41)和所述大腿组件(42)之间，用于驱动所述大腿组件(42)相对所述髋部组件(41)摆动；
小腿组件(44)，其用于固定在人体小腿；
膝关节驱动件(45)，其设于所述大腿组件(42)和所述小腿组件(44)之间，用于驱动所述小腿组件(44)相对所述大腿组件(42)摆动；
助行控制模组(40)，其设于所述髋部组件(41)后侧，并分别与所述髋关节驱动件(43)和所述膝关节驱动件(45)连接控制。
9.根据权利要求1所述的智能辅助助力骨骼机器人，其特征在于：所述移动机构(1)上外侧还设有用于防止倾倒的防倾机构(5)，所述防倾机构(5)包括：
固定座(51)，其设于所述移动机构(1)上，并可沿高度方向在所述移动机构(1)上进行调节；
连接杆(52)，其一端铰接于所述固定座(51)的下侧；
转动轮(53)，其铰设于所述连接杆(52)远离所述固定座(51)的另一端，且其下端面与所述行走轮(10)的下端面平齐；
缓冲件(54)，其一端铰接于所述固定座(51)上侧，另一端铰接于所述连接杆(52)的中部，用于缓冲。
10.根据权利要求1所述的智能辅助助力骨骼机器人，其特征在于：所述的智能辅助助力骨骼机器人还包括：
遥控单元，其用于接收用户的前进、后退、上升、下降、前行或退步指令；
控制单元(6)，其分别与所述遥控单元、扶持机构(3)、所述升降机构(2)和助行机构(4)连接，用于根据所述遥控单元接收的前进或后退指令而控制所述扶持机构(3)前进或后退，以及用于根据所述遥控单元接收的上升或下降指令而控制所述升降机构(2)的上升或下降运动，还用于根据所述遥控单元接收的前行或退步指令而控制所述助行机构(4)前行或退步。
CN202011463786.2A 2020-12-14 2020-12-14 智能辅助助力骨骼机器人 Pending CN112618295A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011463786.2A CN112618295A (zh) 2020-12-14 2020-12-14 智能辅助助力骨骼机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011463786.2A CN112618295A (zh) 2020-12-14 2020-12-14 智能辅助助力骨骼机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112618295A true CN112618295A (zh) 2021-04-09

Family

ID=75312436

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011463786.2A Pending CN112618295A (zh) 2020-12-14 2020-12-14 智能辅助助力骨骼机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112618295A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116046259A (zh) * 2022-12-31 2023-05-02 太仓腾辉金属制品有限公司 一种运动轮椅后轮架滑动偏移测试装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105395341A (zh) * 2015-12-11 2016-03-16 谭峰 一种步行辅助装置
CN206588965U (zh) * 2017-04-09 2017-10-27 合肥特尔卡机器人科技股份有限公司 一种防止倾倒的服务机器人
CN107456361A (zh) * 2017-09-26 2017-12-12 新泰市中医院 一种中风偏瘫病人康复助行装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105395341A (zh) * 2015-12-11 2016-03-16 谭峰 一种步行辅助装置
CN206588965U (zh) * 2017-04-09 2017-10-27 合肥特尔卡机器人科技股份有限公司 一种防止倾倒的服务机器人
CN107456361A (zh) * 2017-09-26 2017-12-12 新泰市中医院 一种中风偏瘫病人康复助行装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116046259A (zh) * 2022-12-31 2023-05-02 太仓腾辉金属制品有限公司 一种运动轮椅后轮架滑动偏移测试装置
CN116046259B (zh) * 2022-12-31 2024-02-20 太仓腾辉金属制品有限公司 一种运动轮椅后轮架滑动偏移测试装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5400890B2 (ja) 車椅子式歩行補助用ロボット
CN102499824B (zh) 可升降助康复轮椅
US20070173380A1 (en) Exercise, rehabilitation and mobilization device for paraplegic and motorically handicapped persons
JPH09570A (ja) 姿勢変換装置および姿勢変換方法
CN207344581U (zh) 一种助力机械骨骼
CN110522606B (zh) 一种踏板式步态康复训练装置
CN113101152B (zh) 一种防摔倒坐站两用的助行车
CN109646255B (zh) 助行辅助设备及其使用方法
CN106137575A (zh) 一种站立式生活自理车
CN110613561A (zh) 一种多功能训练轮椅
GB2610546A (en) Multifunctional auxiliary nursing robot
CN107982867A (zh) 四肢联动训练机器人
CN213218336U (zh) 多功能康复小车
CN109549805A (zh) 一种多功能护理康复机器人及其使用方法
CN112618295A (zh) 智能辅助助力骨骼机器人
CN106236419B (zh) 一种手助力站立轮椅车
KR101299351B1 (ko) 휠체어 결합형 하지 운동/재활훈련 장치
CN106137576A (zh) 一种新型站立轮椅车
CN102670112A (zh) 一种自动同步辅助站立装置
CN211434966U (zh) 一种神经内科偏瘫康复训练装置
CN200991389Y (zh) 微电脑控制站立康复器
CN206198175U (zh) 一种新型站立轮椅车
CN215606974U (zh) 一种防摔倒坐站两用的助行车
CN114795708A (zh) 一种辅助站立设备
CN113288735A (zh) 一种康复运动学步车

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: Room 910, digital building, No.16, Exhibition Road East, Torch Development Zone, Zhongshan City, Guangdong Province, 528400

Applicant after: Zhongshan Wabet Intelligent Medical Devices Co.,Ltd.

Address before: Card 642, 6 / F, South Ji building, No.6 Xiangxing Road, Central District, Torch Development Zone, Zhongshan City, Guangdong Province, 528400

Applicant before: Zhongshan Wabet Intelligent Medical Devices Co.,Ltd.

RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210409