CN107982867A - 四肢联动训练机器人 - Google Patents

四肢联动训练机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN107982867A
CN107982867A CN201711480192.0A CN201711480192A CN107982867A CN 107982867 A CN107982867 A CN 107982867A CN 201711480192 A CN201711480192 A CN 201711480192A CN 107982867 A CN107982867 A CN 107982867A
Authority
CN
China
Prior art keywords
limbs
seat
equipment
image training
link
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201711480192.0A
Other languages
English (en)
Inventor
郭广茂
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Force Medical (guangzhou) Co Ahmed
Original Assignee
Force Medical (guangzhou) Co Ahmed
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Force Medical (guangzhou) Co Ahmed filed Critical Force Medical (guangzhou) Co Ahmed
Priority to CN201711480192.0A priority Critical patent/CN107982867A/zh
Publication of CN107982867A publication Critical patent/CN107982867A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61HPHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61HPHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61NELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N1/00Electrotherapy; Circuits therefor
    • A61N1/18Applying electric currents by contact electrodes
    • A61N1/32Applying electric currents by contact electrodes alternating or intermittent currents
    • A61N1/36Applying electric currents by contact electrodes alternating or intermittent currents for stimulation
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A63SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63BAPPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/00178Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices for active exercising, the apparatus being also usable for passive exercising
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A63SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63BAPPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/00181Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices comprising additional means assisting the user to overcome part of the resisting force, i.e. assisted-active exercising
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A63SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63BAPPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B23/00Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body
    • A63B23/035Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously
    • A63B23/03575Apparatus used for exercising upper and lower limbs simultaneously
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61HPHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/10Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes with further special therapeutic means, e.g. electrotherapy, magneto therapy or radiation therapy, chromo therapy, infra-red or ultraviolet therapy
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61HPHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16Physical interface with patient
    • A61H2201/1602Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61HPHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16Physical interface with patient
    • A61H2201/1602Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1635Hand or arm, e.g. handle
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61HPHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16Physical interface with patient
    • A61H2201/1602Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/164Feet or leg, e.g. pedal
    • A61H2201/1642Holding means therefor
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61HPHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/06Arms
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61HPHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/10Leg
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A63SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63BAPPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2213/00Exercising combined with therapy
    • A63B2213/004Exercising combined with therapy with electrotherapy

Abstract

本发明提出了一种四肢联动训练机器人,包括底座,所述底座上安装有辅助站立设备和四肢联动设备,所述四肢联动设备将主动运动机构和被动运动机构组合在一套设备内,所述四肢联动设备设于所述辅助站立设备前侧,协同完成患者的站立和四肢运动。本发明通过组合设备,完成主动对患者由坐式提升为站立,可以有效帮助腿部肌肉无力的患者站直并用四肢联运的装置为患者进行康复训练,其组合结构巧妙,有效的协助患者运动。

Description

四肢联动训练机器人
技术领域
[0001] 本发明涉及医疗复健领域,特别是指一种四肢联动训练机器人。
背景技术
[0002] 对于上肢下肢控制能力失常的病患,复健恢复其肢体活动力非常重要,为恢复上 肢下肢控制能力,必须训练病患上肢下肢作推举拉回双臂动作,才可逐渐让人体控制上肢 下肢运动的各部位的肌肉或神经组织能够恢复功能,而使病患渐渐地能够控制其上肢下肢 进行种不同的动作。
[0003] 现有技术中对于腿部肌肉力量弱的患者,其站立运动比较困难,从坐着到站立需 要旁人的协助,非常的不方便,还容易引发安全问题。
发明内容
[0004] 本发明提出一种四肢联动训练机器人,解决了现有技术中的问题。
[0005] 本发明的技术方案是这样实现的:
[0006] 四肢联动训练机器人,包括底座,所述底座上安装有辅助站立设备和四肢联动设 备,所述四肢联动设备将主动运动机构和被动运动机构组合在一套设备内,所述四肢联动 设备设于所述辅助站立设备前侧,协同完成患者的站立和四肢运动。
[0007] 作为本发明的优选方案,所述辅助站立设备包括一竖立的主支架,所述主支架上 部设有一可升降的靠背升降机构,所述主支架下部设有座位升降机构,所述座位升降机构 包括一可侧立和平放的坐板。
[0008] 作为本发明的优选方案,所述底座侧部设有站立回转台,所述底座下表面设有滚 轮,和可调高地脚。
[0009] 作为本发明的优选方案,所述四肢联动设备包括固定在底座前侧的理疗箱和固定 在底座后侧的主控箱,所述理疗箱两侧通过一固定轴连接两个扶手机构,所述扶手下端通 过铰链连接一主驱动杆,所述主驱动杆另一端与所述主控箱连接。
[0010] 作为本发明的优选方案,所述座位升降机构包括一升降底座,所述升降底座固定 在所述底座上,所述升降底座上表面固定一用于推起所述坐板的推杆。
[0011] 作为本发明的优选方案,所述主支架下端通过螺栓连接一滑动支架,所述坐板下 表面前侧连接一主转动杆,所述主转动杆下端固定在所述升降底座上,所述坐板下表面与 所述滑动支架之间还设有若千连杆,所述连杆在所述坐板竖立时,联动所述主支架使所述 主支架在过程中上升并前推。
[0012] 作为本发明的优选方案,所述靠背升降机构包括可移动的固定在所述主支架上的 腰部滑动座,所述腰部滑动座前端固定有腰部固定座。
[0013] 作为本发明的优选方案,所述主驱动杆上部固定有踏板滑块,所述踏板滑块上固 定有脚踏板,所述脚踏板上方设有一护膝板,所述护膝板与脚踏板侧部之间设有调高结构 和气缸。
[0014] 作为本发明的优选方案,机器人还包括控制面板和制氧设备。
[0015] 作为本发明的优选方案,所述理疗箱内设有电疗脉冲发送设备和发送端。
[0016] 有益效果:
[0017] 本发明提出了一种四肢联动训练机器人,包括底座,所述底座上安装有辅助站立 设备和四肢联动设备,所述四肢联动设备将主动运动机构和被动运动机构组合在一套设备 内,所述四肢联动设备设于所述辅助站立设备前侧,协同完成患者的站立和四肢运动。本发 明通过组合设备,完成主动对患者由坐式提升为站立,可以有效帮助腿部肌肉无力的患者 站直并用四肢联运的装置为患者进行康复训练,其组合结构巧妙,有效的协助患者运动。
附图说明
[0018] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本 发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动性的前提下,还可 以根据这些附图获得其他的附图。
[0019] 图1为本发明立体结构示意图;
[0020] 图2为本发明轴侧结构示意图;
[0021] 图3为本发明侧视结构示意图。
[0022]图中,座位升降机构1,推杆11,升降底座12,限位绳13,坐板14,滑动支架15,第三 连杆16,主转动杆17,第二连杆18,靠背升降机构2,腰部固定座21,腰部滑动座22,主控箱3, 主驱动杆4,定位孔41,脚踏护膝机构5,护膝板51,脚踏板52,踏板滑块53,气缸54,调高机构 55,理疗箱6,控制面板61,扶手机构7,调节套71,副扶手72,底座8,滚轮81,主支架9,制氧设 备10〇
具体实施方式
[0023]下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完 整地描述,显然,所描述的实施例仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本 发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实 施例,都属于本发明保护的范围。
[0024]如图1-3所示,四肢联动训练机器人,包括底座8,底座8上安装有辅助站立设备和 四肢联动设备,四肢联动设备将主动运动机构和被动运动机构组合在一套设备内,四肢联 动设备设于所述辅助站立设备前侧,协同完成患者的站立和四肢运动。
[0025] 辅助站立设备包括一竖立的主支架9,主支架9上部设有一可升降的靠背升降机构 2,主支架9下部设有座位升降机构1,座位升降机构1包括一可侧立和平放的坐板14。
[0026]底座8侧部设有站立回转台,底座8下表面设有滚轮81,和可调高地脚。
[0027]四肢联动设备包括固定在底座8前侧的理疗箱6和固定在底座8后侧的主控箱3,理 疗箱6两侧通过一固定轴连接两个扶手机构7,扶手7下端通过铰链连接一主驱动杆4,主驱 动杆4另一端与主控箱3连接。
[0028]扶手机构7包括主扶手和副扶手72,主扶手上设有调节套71,通过调节套调节主扶 手的闻低。
[0029] 主控箱3内设有磁阻驱动装置,可以在被动运动时控制两个主驱动杆交替前后移 动。而主驱动杆同时驱动主扶手的交替摆动。
[0030] 座位升降机构1包括一升降底座12,升降底座12固定在底座8上,升降底座12上表 面固定一用于推起坐板14的推杆11。
[0031] 主支架9下端通过螺栓连接一滑动支架15,坐板14下表面前侧连接一主转动杆17, 主转动杆17下端固定在升降底座1上,坐板14下表面与滑动支架15之间还设有若干连杆,例 如第二连杆18和第三连杆16,连杆在坐板14竖立时,联动主支架9使主支架在过程中上升并 前推。而此过程中,主转动杆17由前方向后侧转动,直至坐板14竖立,主转动杆17完全落在 升降底座12上。
[0032]靠背升降机构2包括可移动的固定在所述主支架9上的腰部滑动座22,腰部滑动座 22前端固定有腰部固定座21。人站立过程中,坐板14由水平变竖直,而主支架9带动腰部滑 动座22上升并向前侧移动。患者在腰部推力和护膝处推力的作用下站直身体。
[0033] 主驱动杆4上部固定有踏板滑块53,踏板滑块53通过主驱动杆4上的定位孔41固定 位置,踏板滑块53上固定有脚踏板52,所述脚踏板52上方设有一护膝板51,护膝板51与脚踏 板52侧部之间设有调高结构55和气缸54。一限位绳由后方绕道前侧,两个端部分别连接一 护膝板51,限制护膝的转动。
[0034] 机器人还包括控制面板61和制氧设备10。控制面板与主控设备连接。
[0035] 理疗箱6内设有电疗脉冲发送设备和发送端。
[0036] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已,并不用以限制本发明,凡在本发明的精 神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1. 四肢联动训练机器人,包括底座(8),所述底座(8)上安装有辅助站立设备和四肢联 动设备,其特征在于,所述四肢联动设备将主动运动机构和被动运动机构组合在一套设备 内,所述四肢联动设备设于所述辅助站立设备前侧,协同完成患者的站立和四肢运动。
2. 根据权利要求1所述的四肢联动训练机器人,其特征在于,所述辅助站立设备包括一 竖立的主支架(9),所述主支架(9)上部设有一可升降的靠背升降机构(2),所述主支架(9) 下部设有座位升降机构(1),所述座位升降机构⑴包括一可侧立和平放的坐板(14)。
3. 根据权利要求1所述的四肢联动训练机器人,其特征在于,所述底座(8)侧部设有站 立回转台,所述底座⑻下表面设有滚轮(81)和可调高地脚。
4. 根据权利要求1所述的四肢联动训练机器人,其特征在于,所述四肢联动设备包括固 定在底座⑻前侧的理疗箱⑹和固定在底座⑻后侧的主控箱⑶,所述理疗箱⑹两侧通 过一固定轴连接两个扶手机构(7),所述扶手(7)下端通过铰链连接一主驱动杆(4),所述主 驱动杆(4)另一端与所述主控箱⑶连接。
5. 根据权利要求2所述的四肢联动训练机器人,其特征在于,所述座位升降机构(1)包 括一升降底座(1¾,所述升降底座(12)固定在所述底座(8)上,所述升降底座(12)上表面固 定一用于推起所述坐板(14)的推杆(11)。
6. 根据权利要求5所述的四肢联动训练机器人,其特征在于,所述主支架(9)下端通过 螺栓连接一滑动支架(15),所述坐板(14)下表面前侧连接一主转动杆(17),所述主转动杆 (17)下端固定在所述升降底座(12)上,所述坐板(14)下表面与所述滑动支架(15)之间还设 有若干连杆,所述连杆在所述坐板(14)竖立时,联动所述主支架(9)使所述主支架在过程中 上升并前推。
7. 根据权利要求2所述的四肢联动训练机器人,其特征在于,所述靠背升降机构(2)包 括可移动的固定在所述主支架(9)上的腰部滑动座(22),所述腰部滑动座(22)前端固定有 腰部固定座(21)。
8. 根据权利要求4所述的四肢联动训练机器人,其特征在于,所述主驱动杆(4)上部固 定有踏板滑块(53),所述踏板滑块(53)上固定有脚踏板(52),所述脚踏板(52)上方设有一 护膝板(51),所述护膝板(51)与脚踏板(52)侧部之间设有调高结构(55)和气缸(54)。
9. 根据权利要求1所述的四肢联动训练机器人,其特征在于,机器人还包括控制面板 (61)和制氧设备(10)。
10. 根据权利要求4所述的四肢联动训练机器人,其特征在于,所述理疗箱(6)内设有电 疗脉冲发送设备和发送端。
CN201711480192.0A 2017-12-29 2017-12-29 四肢联动训练机器人 Pending CN107982867A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711480192.0A CN107982867A (zh) 2017-12-29 2017-12-29 四肢联动训练机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711480192.0A CN107982867A (zh) 2017-12-29 2017-12-29 四肢联动训练机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107982867A true CN107982867A (zh) 2018-05-04

Family

ID=62039621

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711480192.0A Pending CN107982867A (zh) 2017-12-29 2017-12-29 四肢联动训练机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107982867A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109200536A (zh) * 2018-11-27 2019-01-15 魏英梅 一种上下肢体同步康复训练装置
CN110123579A (zh) * 2019-05-17 2019-08-16 温州康宁医院股份有限公司 一种复健用坐式健步机

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109200536A (zh) * 2018-11-27 2019-01-15 魏英梅 一种上下肢体同步康复训练装置
CN112717331A (zh) * 2018-11-27 2021-04-30 魏英梅 一种上下肢体同步康复训练装置
CN110123579A (zh) * 2019-05-17 2019-08-16 温州康宁医院股份有限公司 一种复健用坐式健步机

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104800041B (zh) 一种多位姿下肢康复训练机器人
DE102011006359A1 (de) Mobilitätsvorrichtung für körperbehinderte Personen
CN105943263A (zh) 可三态调节的下肢康复轮椅
CN104382702B (zh) 一种多功能康复轮椅
CN107411938A (zh) 坐立卧式下肢康复机器人系统
CN104287939B (zh) 一种坐卧式下肢康复机器人
CN101828995A (zh) 带有起坐机构的电动助行轮椅
CN104398347B (zh) 一种新型轮椅式电动步行训练装置及控制方法
CN106344349A (zh) 小腿驱动型下肢康复训练装置
CN107982867A (zh) 四肢联动训练机器人
CN208115044U (zh) 四肢联动训练机器人
CN108721051A (zh) 一种上下肢一体化训练机器人
CN206414462U (zh) 用于康复训练的坐式‑站式变换机构
CN106137681B (zh) 智能下肢康复训练器
CN206548775U (zh) 小腿驱动型下肢康复训练装置
CN203898664U (zh) 一种骨盆动态稳定控制辅助步行器
CN206443882U (zh) 神经内科护理移动支架
CN205359908U (zh) 一种支持减重系统
CN209059877U (zh) 一种神经内科用的下肢被动式康复装置
CN102631764B (zh) 一种腰部支撑减重装置
CN208081729U (zh) 四肢联动训练设备
CN110522606B (zh) 一种踏板式步态康复训练装置
CN105769506A (zh) 下肢康复机器人
CN110947158A (zh) 一种基于椭圆运动的助行训练装置
KR101299351B1 (ko) 휠체어 결합형 하지 운동/재활훈련 장치

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination