CN112607438A

CN112607438A - 一种上料机

Info

Publication number: CN112607438A
Application number: CN202011458108.7A
Authority: CN
Inventors: 陈文君
Original assignee: Shanghai Asd Robot Co ltd
Current assignee: Shanghai Asd Robot Co ltd
Priority date: 2020-12-11
Filing date: 2020-12-11
Publication date: 2021-04-06

Abstract

本发明属于上料机技术领域，具体涉及一种上料机。针对现有技术中不能对堆码方条进行拆分供给单根方条的不足，本发明采用如下技术方案：一种上料机，用于将堆垛物料分成可供抓取的单根物料，所述上料机包括：备料装置；移料装置，所述移料装置包括移料机架、设于所述移料机架上的移料输送机构、设于所述移料机架上的吸盘平移机构、设于所述吸盘平移机构上的可升降的吸盘机构，所述吸盘机构位于所述移料输送机构的上方；上料装置，所述上料装置包括上料机架、设于所述上料机架上的上料输送机构、设于所述上料机架上的顶升机构。本发明的上料机的有益效果是：实现堆垛物料转换到可供机器人抓取的单个物料。

Description

一种上料机

技术领域

本发明属于上料机技术领域，具体涉及一种上料机。

背景技术

在家具制造行业，目前方条的来料方式为堆码捆扎。随着自动化程度的提高，越来越多的采用机器人对方条进行抓取。但是，机器人抓取方条上料前，需要先将方条单独一根根分出。现有设备中并未有对堆垛式来料的方条进行分拆的专门设备，因此需要手工分料。同时，机器人本身对夹具的载重有一定重量要求。

因此，有必要设计一种设备，对堆垛式的方条物料进行单独拆垛，并将单根方条供给机器人抓取，以提升自动化程度。

发明内容

本发明针对现有技术中不能对堆码方条进行拆分供给单根方条的不足，提供一种上料机，对堆垛式的方条物料进行单独拆垛，并将单根方条供给机器人抓取。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种上料机，用于将堆垛物料分成可供抓取的单根物料，所述上料机包括：

备料装置，所述备料装置包括可升降的至少两层动力滚筒；

移料装置，沿物料行进方向所述移料装置位于所述备料装置的下游，所述移料装置包括移料机架、设于所述移料机架上的移料输送机构、设于所述移料机架上的吸盘平移机构、设于所述吸盘平移机构上的可升降的吸盘机构，所述吸盘机构位于所述移料输送机构的上方；

上料装置，沿物料行进方向所述上料装置位于所述移料装置的下游，所述上料装置包括上料机架、设于所述上料机架上的上料输送机构、设于所述上料机架上的顶升机构，所述顶升机构位于所述上料装置的远离所述移料装置一端。

本发明的上料机，设有备料装置、移料装置和上料装置，备料装置可以缓存物料，降低运输频率；移料装置具有可升降可平移的吸盘机构，可以将堆垛物料分层输送到上料装置；上料装置具有上料输送机构，可以将单层物料输送至顶升机构处；上料装置具有顶升机构，顶升机构将一层物料中的一个或多个顶升以供机器人抓取；上料机可以实现堆垛物料转换到可供机器人抓取的单个物料。

作为改进，所述备料装置包括备料机架、设于所述备料机架上的滚筒升降机构和滚筒升降导向机构。滚筒升降机构对动力滚筒进行升降，滚筒升降导向机构对动力滚筒的升降进行导向。动力滚筒将堆垛物料传输至移料装置的移料输送机构上。

作为改进，所述移料输送机构包括移料输送电机、由所述移料输送电机通过链传动组件驱动的移料滚筒。移料输送机构将堆垛物料传输至相对吸盘机构的特定位置。

作为改进，所述移料滚筒有两组，两组所述移料滚筒沿物料的长度方向分布，两组所述移料滚筒由同一所述移料输送电机驱动。

作为改进，所述动力滚筒与所述移料输送机构相同。

作为改进，所述吸盘平移机构包括移料平移电机、由所述移料平移电机通过齿轮齿条驱动的平移板，所述移料平移电机设于所述平移板上，所述齿轮安装于所述移料平移电机上，所述齿条设于所述移料机架上。

作为改进，所述移料装置还包括吸盘平移导向机构，所述吸盘平移导向机构包括设于所述移料机架上的平移导轨和与所述平移导轨配合的平移滑块，所述平移滑块与所述平移板相连。

作为改进，所述吸盘机构包括吸盘架和设于所述吸盘架下方的海绵吸盘，所述吸盘机构由吸盘升降机构驱动升降，所述吸盘升降机构包括吸盘升降电机和齿轮齿条，所述齿条与所述吸盘架固接；所述吸盘机构由升降导轨、升降滑块进行导向，所述升降导轨与所述吸盘架固接。海绵吸盘抓取单层物料并将单层物料输送至上料装置的上料输送机构处。

作为改进，所述上料输送机构包括上料输送电机和带传动组件。上料输送机构将单层物料输送至特定位置。

作为改进，所述带传动组件有两组且沿物料长度方向分布，两组所述带传动组件由同一所述上料输送电机驱动。

作为改进，所述带传动组件与所述吸盘平移机构部分重合。

作为改进，所述顶升机构包括顶升气缸和由所述顶升气缸驱动的顶升板，所述顶升板具有台阶部且所述台阶部的水平尺寸小于物料的水平宽度。顶升机构将一根或多根物料顶起以供机器人抓取。

作为改进，所述上料装置还包括侧推机构，所述侧推机构包括侧推气缸和由所述侧推气缸驱动的侧推板，所述侧推机构使得物料两端对齐。

作为改进，备料机架、移料机架和上料机架均采用型材加工。

作为改进，备料装置、移料装置和上料装置间可活动，以方便运输安装维护。

本发明的上料机的有益效果是：备料装置可以缓存物料以降低物料的输送频率，移料装置可以将堆垛物料分层输送到上料装置，上料装置可以将单层物料输送至顶升机构处并将一层物料中的一个或多个顶升以供机器人抓取，实现堆垛物料转换到可供机器人抓取的单个物料。

附图说明

图1是本发明实施例一的上料机的立体结构示意图。

图2是本发明实施例一的上料机的侧视图。

图3是本发明实施例一的上料机的侧视图。

图4是本发明实施例一的上料机的俯视图。

图中，A、备料装置；B、移料装置；C、上料装置；W、物料；

A1、备料机架；

A2、滚筒升降机构；

A3、滚筒升降导向机构；

A4、动力滚筒；

B1、移料机架；

B2、移料输送机构；

B3、吸盘平移机构；

B4、吸盘平移导向机构；

B5、吸盘升降机构；

B6、吸盘升降导向机构；

B7、吸盘机构；

C1、上料机架；

C2、上料输送机构；

C3、顶升机构；C31、顶升板；

C4、侧推机构。

具体实施方式

下面结合本发明创造实施例的附图，对本发明创造实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本发明创造的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，都属于本发明创造的保护范围。

参见图1至图4，本发明的一种上料机，用于将堆垛物料分成可供抓取的单根物料，所述上料机包括：

移料装置，所述移料装置包括移料机架、设于所述移料机架上的移料输送机构、设于所述移料机架上的吸盘平移机构、设于所述吸盘平移机构上的可升降的吸盘机构，所述吸盘机构位于所述移料输送机构的上方；

本发明的上料机，设有移料装置和上料装置，移料装置具有可升降可平移的吸盘机构，可以将堆垛物料分层输送到上料装置；上料装置具有上料输送机构，可以将单层物料输送至顶升机构处；上料装置具有顶升机构，顶升机构将一层物料中的一个或多个顶升以供机器人抓取；上料机可以实现堆垛物料转换到可供机器人抓取的单个物料。

实施例一

参见图1至图4，本发明实施例一的一种上料机，用于将堆垛物料W分成可供抓取的单根物料W，所述上料机包括：

移料装置B，所述移料装置B包括移料机架B1、设于所述移料机架B1上的移料输送机构B2、设于所述移料机架B1上的吸盘平移机构B3、设于所述吸盘平移机构B3上的可升降的吸盘机构B7，所述吸盘机构B7位于所述移料输送机构B2的上方；

上料装置C，沿物料W行进方向所述上料装置C位于所述移料装置B的下游，所述上料装置C包括上料机架C1、设于所述上料机架C1上的上料输送机构C2、设于所述上料机架C1上的顶升机构C3，所述顶升机构C3位于所述上料装置C的远离所述移料装置B一端。

本实施例中，所述上料机还包括备料装置A，沿所述物料W行进方向所述备料装置A位于所述移料装置B的前方，所述备料装置A包括可升降的至少两层动力滚筒A4。沿物料W行进方向备料装置A位于最前方，移料装置B位于中间，上料装置C位于最后方，即物料W依次从备料装置A到达移料装置B，再从移料装置B到达上料装置C。设置可升降的两层动力滚筒A4，两层动力滚筒A4上可以放置两跺物料W，一用一备，降低运送频率。

本实施例中，备料装置A包括备料机架A1、设于备料机架A1上的滚筒升降机构A2、滚筒升降导向机构 A3和两个动力滚筒A4。

本实施例中，动力滚筒A4与移料输送机构B2相同。

本实施例中，动力滚筒A4的升降由电机、链轮、链条驱动。具体地，在备料机架A1的一侧上端设有滚筒升降电机，滚筒升降电机通过链轮链条带动一传动轴转动，传动轴两端安装有双排链轮，传动轴两端设有带座轴承，双排链轮通过竖直链条与同侧下端的链轮相连，双排链轮还通过水平链条与另一侧上端的双排链轮相连，与滚筒升降电机所在侧相对一侧的双排链轮通过竖直链条和位于其同侧下端的链轮相连。

本实施例中，动力滚筒A4的升降由滚轮、导向条进行导向。具体地，动力滚筒A4上安装有滚轮，备料机架A1上设有滑轨。每个动力滚筒A4上两侧各设有两个滚轮。

在其它实施例中，也可以不设置备料装置A。

本实施例中，所述移料输送机构B2包括移料输送电机、由所述移料输送电机通过链传动组件驱动的移料滚筒。移料输送电机设于移料滚筒下方。

本实施例中，所述移料滚筒有两组，两组所述移料滚筒沿物料W的长度方向分布，两组所述移料滚筒由同一所述移料输送电机驱动。在家具等行业中，堆垛物料W的长度可能较大，当移料滚筒为一组时，成本较高。采用两组移料滚筒，可以有效降低成本。两组移料滚筒由同一移料输送电机驱动，保证同步性。具体地，移料输送电机通过链轮链条驱动一从动链轮，从动链轮和两个滚筒链轮同轴设置，两个滚筒链轮再分别通过多对链轮链条驱动两组移料滚筒。

在其它实施例中，移料滚筒也可以仅有一组。

本实施例中，所述吸盘平移机构B3包括移料平移电机、由所述移料平移电机通过齿轮齿条驱动的平移板，所述移料平移电机设于所述平移板上，所述齿轮安装于所述移料平移电机上，所述齿条设于所述移料机架B1上。

本实施例中，所述移料装置B还包括吸盘平移导向机构B4，所述吸盘平移导向机构B4包括设于所述移料机架B1上的平移导轨和与所述平移导轨配合的平移滑块，所述平移滑块与所述平移板相连。具体地，移料平移电机的数量为一个，导轨滑块有两组且位于移料机架B1两侧。

本实施例中，所述吸盘机构B7包括吸盘架和设于所述吸盘架下方的海绵吸盘，所述吸盘机构B7由吸盘升降机构B5驱动升降，所述吸盘升降机构B5包括吸盘升降电机和齿轮齿条，所述齿条与所述吸盘架固接；所述吸盘机构B7由升降导轨、升降滑块进行导向，所述升降导轨与所述吸盘架固接。

本实施例中，所述上料输送机构C2包括上料输送电机和带传动组件。

本实施例中，所述带传动组件有两组且沿物料W长度方向分布，两组所述带传动组件由同一所述上料输送电机驱动。

本实施例中，所述带传动组件与所述吸盘平移机构B3部分重合。具体地，是指沿物料W行进方向带传动组件的前端与吸盘平移机构B3的后端重合，使得吸盘平移机构B3的滑块移动至最后方的极限位置时物料W可以被放置于带传动组件上。

本实施例中，所述顶升机构C3包括顶升气缸和由所述顶升气缸驱动的顶升板C31，所述顶升板C31具有台阶部且所述台阶部的水平尺寸小于物料W的水平宽度。

本实施例中，顶升板C31的台阶部有两个，从而顶升板C31将两根物料W顶起，且两根物料W均高低不同。

在其它实施例中，顶升板C31的台阶部也可以仅有两个。

本实施例中，顶升板C31的最上的台阶部的竖直部分形成限位部，物料W被带传动组件传输并抵止限位部时，物料W到达极限位置。

本实施例中，所述上料装置C还包括侧推机构C4，所述侧推机构C4使得物料W两端对齐，所述侧推机构C4包括侧推气缸和由所述侧推气缸驱动的侧推板。具体地，侧推气缸和侧推板均只有一个。在与侧推板相对的一侧设有固定板，固定板的位置根据物料W的长度相应进行调整。

在其它实施例中，侧推机构C4也可以有两块侧推板，两块侧推板由同一气缸或电机驱动，从而可以自动适应不同长度的物料W。由同一气缸或电机驱动两块板相对或相向运动的结构可以参照现有技术。

本实施例中，从备料装置A到移料装置B的过程中，物料W放置于一块支撑板上。当支撑板移动到移料装置B且支撑板上的物料W被全部转移到上料装置C时，需要移走该支撑板。

本发明实施例一的上料机的有益效果是：备料装置A可以缓存物料W以降低物料W的输送频率，移料装置B可以将堆垛物料W分层输送到上料装置C，上料装置C可以将单层物料W输送至顶升机构C3处并将一层物料W中的一个或多个顶升以供机器人抓取，实现堆垛物料W转换到可供机器人抓取的单个物料W。

以上所述，仅为本发明创造的具体实施方式，但本发明创造的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本发明创造包括但不限于附图和上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本发明创造的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。

Claims

1.一种上料机，用于将堆垛物料（W）分成可供抓取的单根物料（W），其特征在于：所述上料机包括：

备料装置（A），所述备料装置（A）包括可升降的至少两层动力滚筒（A4）；

移料装置（B），沿物料（W）行进方向所述移料装置（B）位于所述备料装置（A）的下游，所述移料装置（B）包括移料机架（B1）、设于所述移料机架（B1）上的移料输送机构（B2）、设于所述移料机架（B1）上的吸盘平移机构（B3）、设于所述吸盘平移机构（B3）上的可升降的吸盘机构（B7），所述吸盘机构（B7）位于所述移料输送机构（B2）的上方；

上料装置（C），沿物料（W）行进方向所述上料装置（C）位于所述移料装置（B）的下游，所述上料装置（C）包括上料机架（C1）、设于所述上料机架（C1）上的上料输送机构（C2）、设于所述上料机架（C1）上的顶升机构（C3），所述顶升机构（C3）位于所述上料装置（C）的远离所述移料装置（B）一端。

2.根据权利要求1所述的一种上料机，其特征在于：所述备料装置（A）包括备料机架（A1）、设于所述备料机架（A1）上的滚筒升降机构（A2）和滚筒升降导向机构（ A3）。

3.根据权利要求1所述的一种上料机，其特征在于：所述移料输送机构（B2）包括移料输送电机、由所述移料输送电机通过链传动组件驱动的移料滚筒，所述移料滚筒有两组，两组所述移料滚筒沿物料（W）的长度方向分布，两组所述移料滚筒由同一所述移料输送电机驱动；所述动力滚筒（A4）与所述移料输送机构（B2）相同。

4.根据权利要求1所述的一种上料机，其特征在于：所述吸盘平移机构（B3）包括移料平移电机、由所述移料平移电机通过齿轮齿条驱动的平移板，所述移料平移电机设于所述平移板上，所述齿轮安装于所述移料平移电机上，所述齿条设于所述移料机架（B1）上。

5.根据权利要求4所述的一种上料机，其特征在于：所述移料装置（B）还包括吸盘平移导向机构（B4），所述吸盘平移导向机构（B4）包括设于所述移料机架（B1）上的平移导轨和与所述平移导轨配合的平移滑块，所述平移滑块与所述平移板相连。

6.根据权利要求1所述的一种上料机，其特征在于：所述吸盘机构（B7）包括吸盘架和设于所述吸盘架下方的海绵吸盘，所述吸盘机构（B7）由吸盘升降机构（B5）驱动升降，所述吸盘升降机构（B5）包括吸盘升降电机和齿轮齿条，所述齿条与所述吸盘架固接；所述吸盘机构（B7）由升降导轨、升降滑块进行导向，所述升降导轨与所述吸盘架固接。

7.根据权利要求1所述的一种上料机，其特征在于：所述上料输送机构（C2）包括上料输送电机和由所述上料输送电机驱动的带传动组件。

8.根据权利要求7所述的一种上料机，其特征在于：所述带传动组件有两组且沿物料（W）长度方向分布，两组所述带传动组件由同一所述上料输送电机驱动；所述带传动组件与所述吸盘平移机构（B3）部分重合。

9.根据权利要求1所述的一种上料机，其特征在于：所述顶升机构（C3）包括顶升气缸和由所述顶升气缸驱动的顶升板（C31），所述顶升板（C31）具有台阶部且所述台阶部的水平尺寸小于物料（W）的水平宽度。

10.根据权利要求1所述的一种上料机，其特征在于：所述上料装置（C）还包括侧推机构（C4），所述侧推机构（C4）包括侧推气缸和由所述侧推气缸驱动的侧推板。