CN109775286B - 一种装车系统及装车方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能装车技术领域，公开了一种装车系统及装车方法，其中装车系统包括动力输送组件、托盘分离装置、托盘收集装置一和装车平台；所述动力输送组件能够接收载有码垛产品的托盘，并将载有码垛产品的托盘输送至托盘分离装置处；托盘分离装置将所述载有码垛产品的托盘的托盘与码垛产品分离，分离后的空托盘通过动力输送组件输送至所述托盘收集装置一，分离后的码垛产品被输送至所述装车平台；装车平台将所述码垛产品整垛，并输送至集装箱内。装车方法采用了上述装车系统，该装车系统能够将托盘及产品分离开来，并将产品自动装入集装箱内，将托盘运送至托盘收集装置一，完成自动装车，无需人工装车，提高了生产效率还能够降低生产成本。

Description

一种装车系统及装车方法

技术领域

本发明涉及智能装车技术领域，尤其涉及一种装车系统及装车方法。

背景技术

目前，在一些集装箱装车领域，出现各种装车方法，但主流形式还是以人工装车为主，机械自动装车处于发展阶段，不管是人工或是机械，都是采用传统的思维操作，即在集装箱内装车。由于是在集装箱内部装车，会受到很多条件的限制，如集装箱宽度和高度尺寸，特别是集装箱的高度尺寸，给集装箱内自动装车带来很大的困难，甚至有些产品在集装箱内的顶层根本就没办法自动完成装车过程。

因此，亟需一种装车系统及装车方法，以解决上述技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种装车系统及装车方法，其能够自动完成装车工作，具有较高的生产效率。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一方面，提供一种装车系统，包括：动力输送组件、托盘分离装置、托盘收集装置一和装车平台；所述动力输送组件能够接收载有码垛产品的托盘，并将所述载有码垛产品的托盘输送至所述托盘分离装置处；所述托盘分离装置将所述载有码垛产品的托盘的托盘与码垛产品分离，分离后的空托盘通过所述动力输送组件输送至所述托盘收集装置一，分离后的码垛产品被输送至所述装车平台；所述装车平台将所述码垛产品整垛，并输送至集装箱内。

优选地，所述装车系统还包括临时放置平台、整理装置和托盘收集装置二，所述动力输送组件能够将载有码垛产品的托盘输送至所述临时放置平台，所述整理装置能够将所述临时放置平台所述载有码垛产品的托盘上的码垛产品和所述装车平台上的码垛产品进行整理，整理成码垛单元；所述动力输送组件能够将所述临时放置平台上的空托盘输送至所述托盘收集装置二。

优选地，所述装车平台包括赶箱装置和双动力运送装置，所述双动力运送装置包括动力机构和运送抽取装置，所述赶箱装置被配置为将所述码垛单元移动至所述运送抽取装置上，所述运送抽取装置能够将所述码垛单元在所述运送抽取装置上堆垛成装车单元，所述动力机构能够驱动所述运送抽取装置载着所述装车单元输送至集装箱内，所述动力机构还能够驱动所述运送抽取装置从所述集装箱内抽出。

优选地，所述运送抽取装置包括上层运送机构、下层运送机构和支撑架，所述上层运送机构包括多个并排设置的输送段，所述输送段设置于所述支撑架上，所述码垛单元放置于所述输送段上，所述输送段能够驱动所述码垛单元在所述上层送料机构上堆垛形成所述装车单元，所述下层运送机构设置于所述支撑架上且位于所述上层运送机构的下方，所述下层运送机构与所述动力机构传动连接。

优选地，所述装车平台还包括升降挡箱装置，所述升降挡箱装置包括支架、设置于所述支架上的挡箱驱动件及设置于所述挡箱驱动件输出端的挡箱件，所述挡箱件能够在抽出所述运送抽取装置时，止挡装入所述集装箱内的产品。

优选地，所述装车平台还包括装车平台车架，所述赶箱装置、所述双动力运送装置和所述升降挡箱装置均设置于所述装车平台车架的底板上；

所述装车平台车架的底部设置有升降调节装置，所述升降调节装置被配置为调节所述装车平台的高度；

所述装车平台还包括装车限位装置，所述装车限位装置位于所述集装箱处，所述装车限位装置能够在堆垛成装车单元时，对产品进行限位止挡。

优选地，所述托盘分离装置包括底架、移动装置、旋转装置和夹持装置，所述移动装置滑动设置于所述底架上，所述移动装置能够在所述底架上沿水平方向运动，所述旋转装置竖直滑动地设置于所述移动装置上，所述夹持装置设置于所述旋转装置上，所述旋转装置能够驱动所述夹持装置旋转，所述夹持装置被配置为夹持载有码垛产品的托盘及码垛产品。

优选地，所述夹持装置包括底叉、顶板和两个侧板，所述底叉能够支撑于所述托盘的底部，所述顶板能够抵压于所述码垛产品的顶部，两个所述侧板能够夹持于所述码垛产品的两侧。

优选地，所述托盘分离装置还包括分离装置，所述分离装置包括设置于所述旋转装置上的分离驱动件和设置于所述分离驱动件输出端的移动底板，所述分离驱动件能够驱动所述移动底板插入于所述托盘与所述码垛产品之间。

另一方面提供一种装车方法，采用了如上所述的装车系统，包括如下步骤：

S1、所述动力输送组件将所述载有码垛产品的托盘输送至所述托盘分离装置；

S2、所述托盘分离装置将所述载有码垛产品的托盘的托盘与码垛产品分离，分离后的空托盘通过所述动力输送组件输送至所述托盘收集装置一，分离后的码垛产品被输送至所述装车平台；

S3、所述装车平台将所述码垛产品整垛，并输送至集装箱内。

本发明的有益效果：该装车系统能够将托盘及产品分离开来，并将产品自动装入集装箱内，将托盘运送至托盘收集装置一，完成自动装车，无需人工装车，提高了生产效率还能够降低生产成本。

附图说明

图1是本发明提供的装车系统的结构示意图；

图2是本发明提供的装车平台和集装箱的结构示意图(整理平台上放置有码垛产品)；

图3是本发明提供的装车平台和集装箱的结构示意图(装车单元已经形成)；

图4是图3中A处的局部放大视图；

图5是图3中B处的局部放大视图；

图6是图3中C处的局部放大视图；

图7是本发明提供的装车平台和集装箱的结构示意图(装车单元已经被装至集装箱内)；

图8是本发明提供的装车平台和集装箱的俯视图；

图9是本发明提供的装车平台的结构示意图；

图10是图9中D处的局部放大视图；

图11是本发明提供的装车平台的俯视图；

图12是图11中E处的局部放大视图；

图13是图11中F处的局部放大视图；

图14是本发明提供的托盘分离装置的结构示意图(底叉未插于托盘内)；

图15是本发明提供的托盘分离装置的结构示意图(底叉插于托盘内)；

图16是本发明提供的托盘分离装置的结构示意图(码垛产品和托盘已被翻转180°，且移动底板插于托盘和码垛产品之间)；

图17是本发明提供的托盘分离装置的结构示意图(码垛产品和托盘已被翻转回位)；

图18是本发明提供的托盘分离装置的结构示意图(空托盘被放置于动力输送装置五上)；

图19是本发明提供的托盘分离装置的结构示意图(码垛产品被放置于输送平台上)；

图20是本发明提供的托盘分离装置的俯视图。

图中：

001、动力输送装置一；002、载有码垛产品的托盘；003、平移换向输送装置一；004、动力输送装置二；005、平移换向输送装置二；006、动力输送装置三；007、旋转换向输送装置一；008、动力输送装置四；009、平移换向输送装置三；010、整理装置；011、动力输送装置五；012、托盘分离装置；014、码垛产品；015、输送平台；016、装车平台；018、旋转换向输送装置二；019、动力输送装置六；020、空托盘；021、托盘收集装置一；022、动力输送装置七；023、平移换向输送装置四；024、叉车；025、动力输送装置八；026、平移换向输送装置五；027、动力输送装置九；028、动力输送装置十；029、平移换向输送装置六；030、托盘收集装置二；031、动力输送装置十一；032、动力输送装置十二；03、装车平台车架；04、赶箱装置；041、赶箱杆；042、第一传动轮；043、第一传送带；044、第一驱动件；045、第一张紧轮；05、整理平台；051、支撑板；052、第一无动力滚筒；06、双动力运送装置；061、驱动轮；062、第二驱动件；063、第二张紧轮；064、第三传送带；065、运送抽取装置；0651、固定连接块；0652、无动力短滚筒一；0653、无动力短滚筒二；0654、无动力长滚筒；0655、链齿轴；0656、支撑架；0657、电动滚筒；0658、第二传送带；07、升降调节装置；071、上支撑连接件；072、下支撑连接件；073、液压缸；08、装车限位柱；09、升降挡箱装置；091、升降驱动件；092、支架；093、挡箱件；094、挡箱驱动件；10、龙门支撑架；12、导向板；13、检测系统；14、集装箱；15、临时放置平台；16、码垛单元；17、装车单元；121、底架；122、固定架；1212、第一齿条；1213、第一滑轨；1222、竖直驱动件；1223、第二齿条；1224、第二齿轮；1226、第一齿轮；1227、移动驱动件；1231、旋转驱动件；1233、第四齿轮；1234、回转支承；1235、顶板驱动件；1236、顶板；1237、底叉驱动件；1238、底叉；1239、分离驱动件；12310、移动底板；12311、侧板；12312、侧板驱动件；12313、导向组件。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1-20所示，本实施例公开了一种装车系统，其包括动力输送组件、托盘分离装置012、托盘收集装置一021、装车平台016以及控制总成。动力输送组件能够接收载有码垛产品的托盘002，并将载有码垛产品的托盘002输送至托盘分离装置012。托盘分离装置012将载有码垛产品的托盘002与码垛产品014分离，分离后的空托盘020通过动力输送组件输送至托盘收集装置一021，分离后的码垛产品014被输送至装车平台016。装车平台016将码垛产品014整垛，并输送至集装箱14内。

可选地，如图1所示，装车系统还包括临时放置平台15、整理装置010和托盘收集装置二030，动力输送组件能够将载有码垛产品的托盘002输送至临时放置平台15，整理装置010(本实施例中为机器人)能够将装车平台016上的码垛产品014和临时放置平台15上的码垛产品014进行整理，整理成码垛单元16。动力输送组件能够将临时放置平台15上的空托盘020输送至托盘收集装置二030。

具体地，如图2-13所示，装车平台016包括赶箱装置04和双动力运送装置06，双动力运送装置06包括动力机构和运送抽取装置065，赶箱装置04被配置为将码垛单元16移动至运送抽取装置065上，运送抽取装置065能够将码垛单元16在运送抽取装置065上堆垛成装车单元17，动力机构能够驱动运送抽取装置065载着装车单元17输送至集装箱14内，动力机构还能够驱动运送抽取装置065从集装箱14内抽出。

该装车系统能够将托盘及产品分离开来，并将产品自动装入集装箱内，将托盘运送至托盘收集装置一，完成自动装车，无需人工装车，提高了生产效率还能够降低生产成本。

可选地，该装车系统还包括与控制总成电连接的检测系统13，装车平台016包括装车平台车架03，赶箱装置04和双动力运送装置06均设置于装车平台车架03上。可选地，装车平台016还包括整理平台05，其位于运送抽取装置065远离集装箱14的一端的上方，赶箱装置04设置于整理平台05上。如图4所示，整理平台05包括支撑板051和设置于支撑板051上的若干个平行设置的第一无动力滚筒052。支撑板051设置于整车平台车架的底板上，且与底板之间存在一间隙，作为双动力运送装置06的运送抽取装置065和第三传送带064通行的空间。经托盘分离装置012分离后的码垛产品014会被输送至第一无动力滚筒052上，整理装置010能够将第一无动力滚筒052上的码垛产品014和临时放置平台15上的码垛产品014进行整理，整理成码垛单元16。码垛单元16的高度和宽度根据检测系统13检测的集装箱14的内部尺寸进行确定。本实施例中码垛单元16的高度和宽度均与集装箱14的高度和宽度相匹配，较集装箱14的高度和宽度小1-5cm，便于将产品装入集装箱14内。

如图4所示，赶箱装置04包括赶箱杆041、第一传动轮042、第一传送带043和第一驱动件044(本实施例中优选为减速电机，在其它实施例中还可以为步进电机或伺服电机)，第一驱动件044与控制总成电连接，由控制总成控制第一驱动件044的运行。具体地，整理平台05的左右两端均设置有两个第一传动轮042和第一传送带043，两个第一传动轮042分别设置于整理平台05的前后两端，且转动设置于底板上。第一传送带043绕于前后两端的两个第一传动轮042上，第一驱动件044的输出端的带轮抵压于第一传送带043上，由第一驱动件044驱动第一传送带043绕着第一传动轮042运转。赶箱杆041的两端分别固定于两个第一传送带043上。可选地，赶箱装置04还包括第一张紧轮045和导向槽，第一传送带043的一侧抵压于第一张紧轮045上。导向槽设置于整理平台05的左右两侧，赶箱杆041上设置有与导向槽相配合的导向块。赶箱杆041沿着导向槽滑动。

初始位置时，赶箱杆041位于整理平台05远离集装箱14的一端。当检测系统13检测到码垛单元16堆垛完成之后，将信号反馈至控制总成由控制总成控制第一驱动件044运转，驱动第一传送带043绕着第一传动轮042转动，从而驱动赶箱杆041运动，使赶箱杆041抵接于产品的底部，驱动产品在第一无动力滚筒052上向运送抽取装置065运动。当码垛单元16的全部产品全部被赶至运送抽取装置065上之后，控制总成控制第一驱动件044向相反的方向转动，使赶箱杆041向初始位置运动，回到初始位置。码垛单元16是否全部被赶至双动力运送装置06上可以根据赶箱杆041的运动距离判断，也可以使用检测系统13检测。在其它实施例中第一传送轮还可以为齿轮，第一传送带043为链条。

如图4所示，动力机构包括第二驱动件062(本实施例中优选为减速电机，在其它实施例中还可以为步进电机或伺服电机)、两个第二传动轮和第三传送带064(在其它实施例中还可以为设置有链齿的传送链)，第二驱动件062设置于装车平台车架03的底板上，两个第二传动轮分别设置于底板靠近集装箱14的一端和靠近整理平台05的一端。设置于靠近整理平台05的一端部分位于整理平台05处的底板的下方，第三传送带064绕于两个第二传动轮上，第二驱动件062与第三传送带064传动连接，能够驱动第三传送带064运行。第三传送带064部分位于支撑板051与装车平台车架03的底板之间。第三传送带064上设置有链齿。第二驱动件062与控制总成电连接，由控制总成控制其运行。第二驱动件062上设置有驱动轮061，驱动轮061的上游和下游均设置有第二张紧轮063，第三传送带064绕于驱动轮061上，第三传送带064的一侧抵压于第二张紧轮063上，能够保证第三传送带064一直处于张紧的状态，以增加与驱动轮061和第二传动轮之间的摩擦力。本实施例中的动力机构为两组，两组动力机构并排设置于装车平台车架03的底板上。

如图10-13所示，运送抽取装置065的一端部分位于支撑板051与装车平台车架03的底板之间，该端固定连接于动力机构的第三传送带064。运送抽取装置065包括上层运送机构、下层运送机构和支撑架0656，上层运送机构包括多个输送段，每个输送段包括一个安装于支撑架0656上的电动滚筒0657、多个安装于支撑架0656上的无动力长滚筒0654和第二传送带0658。电动滚筒0657与与其相邻的无动力长滚筒0654通过第二传送带0658传动连接，相邻的两个无动力长滚筒0654也通过第二传送带0658传动连接。电动滚筒0657与控制总成电连接。赶箱装置04将整理平台05上的码垛单元16赶至上层运送机构上之后，控制总成控制上方没有码垛单元16的输送段运行，输送段上的电动滚筒0657运转，带动无动力滚筒转动，驱动码垛单元16向靠近集装箱14的方向运动，使码垛单元16堆垛成装车单元17。

下层运送机构包括设置于支撑架0656上的固定连接块0651、链齿轴0655、无动力短滚筒一0652和无动力短滚筒二0653。固定连接块0651将支撑架0656靠近整理平台05的一端固定于第三传送带064上链齿上，以实现动力机构与运送抽取装置065的连接，可以防止运送抽取装置065从动力机构上脱离。链齿轴0655并排设置，链齿轴0655卡于第三传送带064上的相邻的两个链齿之间。无动力短滚筒一0652并排设置于支撑架0656上，且位于动力机构的外侧。无动力滚筒二并排设置于支撑架0656上，位于两个动力机构之间。无动力短滚筒一0652和无动力短滚筒二0653沿同一轴线设置，该轴线位于相邻两个链齿轴0655的中间。无动力短滚筒一0652和无动力短滚筒二0653均与装车平台车架03的底板的上表面相接触，在底板的上表面滚动。

需要将运输抽取装置上的装车单元17输送至集装箱14内部时，控制总成控制动力机构的第二驱动件062运行(此时电动滚筒0657处于制动状态，该状态由控制总成控制)，带动第三传送带064运行，第三传送带064上的链齿带动固定连接块0651和链齿轴0655向集装箱14方向运动，从而带动支撑架0656以及上层运送机构上的装车单元17向集装箱14内运动，在运动过程中处于靠近集装箱14一端的链齿与链齿轴0655会依次脱齿，第三传送带064会运动至底板的下方，运送抽取装置065会带着装车单元17运送至集装箱14内(运送过程中无动力短滚筒一0652和无动力短滚筒二0653均与集装箱14的内部底板的上表面相接触，在内部底板的上表面滚动)，在装车单元17全部被运送至集装箱14之后，控制总成控制动力机构的第三驱动件停止运行。

装车单元17全部被运送至集装箱14内之后，控制总成控制第二驱动件062向相反的方向运动(此时，此时电动滚筒0657处于自由滚动状态或者处于能够将产品向集装箱14内部输送转动的状态，该状态由控制总成控制)，第二驱动件062带动第三传送带064运行，第三传送带064上的链齿带动固定连接块0651和链齿轴0655向远离集装箱14的方向运动，从而带动支撑架0656以及上层运送机构上的装车单元17向远离集装箱14的方向运动，位于集装箱14最内部的产品率先从运送抽取装置065上脱落，在运动过程中处于靠近集装箱14一端的链齿与链齿轴0655会依次啮合，在运送抽取装置065从集装箱14内脱离，并回到初始位置之后，控制总成控制动力机构的第三驱动件停止运行。然后进行下一装车单元17的装车操作。

可选地，如图8所示，装车平台016还包括导向装置，导向装置包括对称设置的两个导向板12，导向板12固定于装车平台车架03的底板上，位于集装箱14的门口处。两个导向板12分别位于装车单元17的两侧，在运送抽取装置065载着装车单元17向集装箱14内运动时，导向装置能够对产品进行导向，以使装车单元17与集装箱14的开口正对齐。

参照图5、图7和图8，该装车平台016还包括龙门支撑架10，龙门支撑架10安装于装车平台车架03上，位于远离码垛装置的一端，即位于最末端，靠近集装箱14的门口处。

可选地，如图5和图8所示，装车平台016装车限位装置包括装车限位柱08、安装于龙门支撑架10上的驱动机构和连接装车限位柱08与驱动机构输出端的连接件。装车限位装置为两个，底板的两侧均设置有装车限位装置。驱动机构与控制总成电连接，控制总成能够控制驱动机构驱动连接件转动，从而使装车限位柱08位于集装箱14的门口前方，在运送抽取装置065码垛时，对产品进行止挡，使后续码好的码垛单元16依次相连。在动力机构驱动运送抽取装置065将装车单元17输送至集装箱14内时，控制总成控制驱动机构驱动装车限位柱08向外运动，不对产品进行止挡。

如图5和图8所示，该装车平台016还包括设置于升降挡箱装置09，升降挡箱装置09包括支架092、设置于支架092上的挡箱驱动件094及设置于挡箱驱动件094输出端的挡箱件093，挡箱驱动件094与控制总成电连接。挡箱件093能够在抽出运送抽取装置065时，止挡装入集装箱14内的产品。升降挡箱装置09还包括设置于龙门支撑架10上的升降驱动件091，升降驱动件091与控制总成电连接，支架092设置于升降驱动件091的输出端。控制总成能够控制升降驱动件091驱动支架092沿龙门支撑架10上下运动。作为优选，本实施例中的挡箱件093为挡箱板。在装车单元17由动力机构和运送抽取装置065输送至集装箱14内时，控制总成控制升降驱动件091带动支架092向下运动，控制总成同时或者然后控制挡箱驱动件094驱动挡箱件093向下运动。当支架092和挡箱件093都向下运动到位后，能够对集装箱14门口处底部的产品进行止挡，然后运送抽取装置065从集装箱14内抽出回位。

如图3和图6所示，装车平台车架03的底部设置有升降调节装置07，升降调节装置07被配置为调节装车平台016的高度。具体地，设置于装车平台车架03底部的升降调节装置07的数量根据升降调节装置07的承重能力及装车平台车架03装上产品之后的最大重量确定。升降调节装置07包括上支撑连接件071、下支撑连接件072和液压缸073，液压缸073与控制总成电连接，由控制总成控制液压缸073的伸缩量。上支撑连接件071连接装车平台车架03与液压缸073的顶部，液压缸073的底部连接于下支撑连接件072，下支撑连接件072可以与地面直接接触以支撑液压缸073以及液压缸073上方的装车平台车架03。车辆载着集装箱14移动到位之后，检测系统13检测集装箱14的内部底板的上表面的高度，然后反馈信号至控制总成，由控制总成控制升降调节装置07调节液压缸073的伸出长度，从而调节装车平台车架03的底板的上表面的高度，使其与集装箱14的内部底板的上表面的高度相同，然后进行装箱作业。

如图14-20所示，托盘分离装置012包括底架121、移动装置、旋转装置和夹持装置，移动装置滑动设置于底架121上，移动装置能够在底架121上沿水平方向运动，旋转装置竖直滑动地设置于移动装置上，夹持装置设置于旋转装置上，旋转装置能够驱动夹持装置旋转，夹持装置被配置为夹持带托盘的码垛产品014及码垛产品014。

具体地，具体地，底架121为板状结构，底架121的底部设置有支撑底架121的支撑腿。移动装置包括固定架122和移动驱动件1227(本实施例中优选为减速电机，在其它实施例中还可以为步进电机或伺服电机)，底架121上设置有沿长度方向设置的第一滑轨1213，固定架122上设置有与第一滑轨1213相配合的第一滑块。本实施例中移动驱动件1227设置于固定架122上，移动驱动件1227与控制总成电连接，由控制总成控制其运行。移动驱动件1227的输出端设置有第一齿轮1226，底架121上沿长度方向设置有与第一齿轮1226相啮合的第一齿条1212，控制总成控制移动驱动件1227驱动第一齿轮1226在第一齿条1212上滚动，以驱动固定架122沿底架121的长度方向滑动。在其它实施例中，移动驱动件1227设置于底架121上，移动驱动件1227与控制总成电连接，由控制总成控制其运行。移动驱动件1227的输出端设置有第一齿轮1226，固定架122上沿长度方向设置有与第一齿轮1226相啮合的第一齿条1212，控制总成控制移动驱动件1227驱动第一齿轮1226在第一齿条1212上滚动，以驱动固定架122沿底架121的长度方向滑动。

移动装置还包括设置于固定架122上的竖直驱动件1222。旋转装置包括滑座、旋转驱动件1231和旋转支架，滑座沿竖直放置互动地设置于固定架122上，固定架122上设置有沿竖直方向布置的第二滑轨，滑座上设置有与第二滑轨相配合的第二滑块，滑座能够沿第二滑轨在竖直方向上滑动。竖直驱动件1222设置于固定架122的顶部，竖直驱动件1222的输出端设置有第二齿轮1224，滑座上设置于与第二齿轮1224相啮合的第二齿条1223，第二齿条1223沿竖直方向设置。竖直驱动件1222与控制总成电连接，控制总成驱动竖直驱动件1222带动第二齿轮1224转动，从而带动第二齿条1223沿竖直方向滑动，以驱动旋转装置沿竖直方向滑动。

旋转支架转动连接于滑座上，旋转驱动件1231设置于滑座上，旋转驱动件1231的输出端设置有第三齿轮，旋转支架上设置有与第三齿轮相啮合的第四齿轮1233，第四齿轮1233与旋转支架的转动轴同轴心设置，旋转驱动件1231与控制总成电连接，控制总成控制旋转驱动件1231带动第三齿轮转动，从而驱动旋转支架相对于滑座转动，以带动夹持组件转动。为了增强旋转支架的稳定性，滑座上设置有回转支承1234，支撑架0656的转动轴穿过回转支承1234与旋转驱动件1231传动连接。回转支承1234上设置有轴承座，旋转支架上设置有轴承，轴承设置有轴承座内。轴承配合轴承座能够支撑旋转支架，增大了旋转支架的载重量。

夹持装置包括底叉1238、顶板1236和两个侧板12311，底叉1238能够支撑于托盘的底部，顶板1236能够抵压于码垛产品014的顶部，两个侧板12311能够夹持于码垛产品014的两侧。具体地，旋转支架上设置有底叉驱动件1237(本实施例中优选为液压缸073，在其它实施例中也可以为气缸或电缸)，底叉驱动件1237与控制总成电连接，底叉1238设置于底叉驱动件1237的输出端。控制总成能够控制底叉驱动件1237的输出端向前运动插入于托盘内，以实现对托盘的固定，还能够驱动底叉驱动件1237的输出端向后运动，从托盘内抽出。

旋转支架的前端的两侧向前伸出有侧板支架，侧板支架上设置有侧板驱动件12312(本实施例中优选为液压缸，在其它实施例中也可以为气缸或电缸)，侧板驱动件12312与控制总成电连接，侧板12311设置于侧板驱动件12312的输出端。控制总成能够控制侧板驱动件12312的输出端向前运动，以夹紧码垛产品014的左右两侧，还能够控制侧板驱动件12312的输出端向后运动，以不再对码垛产品014夹持。夹持装置还包括导向组件12313，导向组件12313包括设置于侧板支架上的导向套和与滑动插于导向套内的导向柱，导向柱的一端固定于侧板12311上。每一个侧板驱动件12312的两侧均设置有一个导向组件12313。

旋转支架上设置有顶板驱动件1235(本实施例中优选为液压缸073，在其它实施例中也可以为气缸或电缸)，顶板1236设置于顶板驱动件1235的输出端，顶板驱动件1235与控制总成电连接。控制总成能够控制顶板驱动件1235驱动顶板1236沿竖直方向竖直运动，以夹持码垛产品014或不再对码垛产品014进行夹持。

托盘分离装置012还包括分离装置，分离装置包括设置于旋转支架底部的分离驱动件1239和设置于分离驱动件1239输出端的移动底板12310，分离驱动件1239与控制总成电连接，控制总成能够控制分离驱动件1239能够驱动移动底板12310插入于托盘与码垛产品014之间，或从产品底部抽出。

当动力输送组件将载有码垛产品的托盘002输送到托盘分离装置012前方之后，第一步，控制总成控制移动驱动件1227驱动移动装置、旋转装置、夹持装置以及分离装置向靠近码垛产品014的方向移动，移动至旋转支架贴合于码垛产品014之后。第二步，控制总成控制底叉驱动件1237驱动底叉1238插于托盘内，然后控制总成控制侧板驱动件12312驱动两个侧板12311分别抵压于码垛产品014的两侧，控制顶板驱动件1235驱动顶板1236向下运动，抵压于码垛产品014的顶部，底叉1238、两个侧板12311和顶板1236相配合完成对载有码垛产品的托盘002的夹持。第三步，控制总成控制竖直驱动件1222驱动旋转装置、夹持装置、分离装置以及载有码垛产品的托盘002向上运动，运动至合适位置之后停止运动。第四步，控制总成控制旋转驱动件1231驱动旋转支架092、夹持装置、分离装置和载有码垛产品的托盘002翻转180°，完成对码垛产品的翻转。第五步，控制总成控制顶板驱动件1235驱动顶板1236载着码垛产品014向下运动，以使托盘与码垛产品014分离。第六步，控制总成控制分离驱动件1239驱动移动底板12310插于码垛产品014与托盘之间，然后控制总成控制顶板驱动件1235驱动顶板1236载着码垛产品014向上运动，以使移动底板12310抵接于码垛产品014的顶部，此时、移动底板12310、顶板1236和两个侧板12311完成对码垛产品014的夹持。第七步，控制总成控制旋转驱动件1231驱动旋转支架、夹持装置、分离装置、空托盘020和码垛产品014翻转180°，完成对码垛产品014的翻转回位。第八步，控制总成控制移动装置将码垛产品014输送至输送平台015，然后控制分离驱动件1239驱动移动底板12310码垛产品014底部抽出，使码垛产品014放置于输送平台015上。第九步，控制总成控制移动装置移动，使托盘位于动力输送组件的动力输送装置五011上，然后控制底叉驱动件1237驱动底叉1238从托盘中抽出，使托盘放置于动力输送组件的动力输送装置五011上。

托盘收集装置一021(空垛板叠加收集装置)包括第一底座、多个电动滚筒、夹持机构，电动滚筒并排设置于第一底座上，且与控制总成电连接，电动滚筒的高度与动力输送装置六019的高度相同，动力输送装置六019可以将空托盘020输送至电动滚筒上。夹持机构设置于电动滚筒的上方，夹持机构包括第一支撑架，多个第一气缸和叉子，第一气缸设置于第一支撑架上，且与控制总成电连接。叉子设置于气缸的输出端。第一底座上还设置有与控制总成电连接的多个第二气缸，第二气缸的输出端连接于第一支撑架的底部，第二气缸能够驱动夹持机构上升和下降。在电动滚筒上被输送了空托盘020之后，控制总成控制第二气缸驱动支撑机构下降，控制总成控制第一气缸驱动叉子插于托盘的底部，然后控制第二气缸驱动夹持机构上升预设距离，使底叉与电动滚筒之间预留至少一个空托盘020的高度的空间，便于后续的托盘进入。下一个空托盘020进入，然后夹持机构下降，并抽出叉子使上方的空托盘020放置于新进入的空托盘020上，然后夹持机构夹持最底部的空托盘020，然后上升预设距离。一直依次操作，直至设定数量的最后一个空托盘020进入之后，夹持机构下降并抽出，然后电动滚筒将空托盘垛输送至动力输送组件的动力输送装置七022。

托盘收集装置二030的具体结构与托盘收集装置一021的结构相同。

具体地，如图1所示，本实施例中动力输送组件包括动力输送装置四008和动力输送装置五011，动力输送装置五011位于托盘分离装置012的前端，能够将载有码垛产品的托盘002输送至托盘分离装置012的前方，然后托盘分离装置012对带托盘的码垛产品014进行分离，分离之后的托盘再次放置到动力输送装置五011上，动力输送装置五011将空托盘020运走。动力输送装置五011包括动力安装架和多个动力输送段，每个输送段包括一个安装于动力安装架上的电动滚筒0657、多个安装于动力安装架上的无动力长滚筒0654和动力传送带。电动滚筒0657与与其相邻的无动力长滚筒0654通过动力传送带传动连接，相邻的两个无动力长滚筒0654也通过动力传送带传动连接。电动滚筒0657与控制总成电连接。托盘、带托盘的码垛产品014或码垛产品014被放置于动力输送装置五011上之后，控制总成控制相应的动力输送段运行，动力输送段上的电动滚筒0657运转，带动第一无动力滚筒052转动，驱动物件向前运动。

载有码垛产品的托盘002能够被放置于动力输送装置四008上，然后由动力输送装置四008将载有码垛产品的托盘002输送至临时放置平台15，动力输送装置四008的具体结构与动力输送装置五011相同，且也与控制总成电连接，由控制总成控制其运行。临时放置平台15上设置有平移换向输送装置三009，平移换向输送装置三009与控制总成电连接，由控制总成控制其运行。平移换向输送装置三009能够接收载有码垛产品的托盘002，还能够带动空托盘020旋转90°，并将空托盘020送走。

平移换向输送装置三009包括第二底座和多个电动滚筒。电动滚筒并排设置于第二底座上，且与控制总成电连接，相邻两个电动滚筒间隔设置，间隙内设置有输送链，输送链设置于第二支撑架上，第二底座上还设置有第三气缸，第二支撑架设置于第三气缸的输出端，第三气缸与控制总成电连接。动力输送装置四008输送过来的载有码垛产品的托盘002，会被电动滚筒接收，使之转移至平移换向输送装置三009上，当需要将空托盘020运走时，控制总成驱动第三气缸向上运动，使输送链接触空托盘020的底部，然后输送链运转将空托盘020转移至动力输送装置十一031上。平移换向输送装置三009仅能改变空托盘020或载有码垛产品的托盘002的运动方向，但是并不会改变放置方向。

可选地，本实施例中动力输送组件还包括动力输送装置十一031和平移换向输送装置六029，动力输送装置十一031的结构与动力输送装置五011的结构相同，且也与控制总成电连接，由控制总成控制其运行。平移换向输送装置六029的结构与平移换向输送装置三009相同，且也与控制总成电连接，由控制总成控制其运行。动力输送装置十一031的一端连接于临时放置平台15，能够接收平移换向输送装置三009输送过来的空托盘020，另一端连接于平移换向输送装置六029，动力输送装置十一031能够将临时放置平台15上的空托盘020输送至平移换向输送装置六029，平移换向输送装置六029的一侧连接于托盘收集装置二030，平移换向输送装置六029能够将空托盘020输送至托盘收集装置二030，还能够接收托盘收集装置二030输送过来的空托盘垛。

可选地，本实施例中动力输送组件还包括平移换向输送装置五026、动力输送装置九027和动力输送装置十028，平移换向输送装置五026的结构与平移换向输送装置三009相同，且也与控制总成电连接，由控制总成控制其运行。动力输送装置九027和动力输送装置十028的结构与动力输送装置五011相同，且也与控制总成电连接，由控制总成控制其运行。其中动力输送装置十028的一端连接于平移换向输送装置六029，另一端连接于平移换向输送装置五026，动力输送装置十028能够接收平移换向输送装置六029输送过来的空托盘垛，并将空托盘垛输送至平移换向输送装置五026。动力输送装置九027一端连接于平移换向输送装置五026的一侧，动力输送装置九027能够接收平移换向输送装置五026输送过来的空托盘垛，并将空托盘垛输送至动力输送装置九027的另一端，然后由叉车024将空托盘垛运走。

可选地，动力输送组件还包括动力输送装置三006和旋转换向输送装置一007，动力输送装置三006的结构与动力输送装置四008相同，且也与控制总成电连接，由控制总成控制其运行。旋转换向输送装置一007相邻的两侧分别与动力输送装置四008的一端和动力输送装置五011远离临时放置平台15的一端相连。旋转换向输送装置一007的另外两侧中的一侧与动力输送装置三006的一端相连，动力输送装置三006能够接收载有码垛产品的托盘002，并能将载有码垛产品的托盘002输送至旋转换向输送装置一007，然后由旋转换向输送装置一007输送至动力输送装置四008或动力输送装置五011。

旋转换向输送装置一007包括第三底座、电动滚筒、第三支撑架和减速电机，减速电机设置于第三底座上，且与控制器电连接，第三支撑架与第三底座转动连接，减速电机的输出端连接于第三支撑架，减速电机能够带动第三支撑架转动。电动滚筒并排设置于第三支撑架上，两侧的电动滚筒的长度要较小，避免第三支撑架转动时两侧的输送组件对其产生干涉。旋转换向输送装置能够改变空托盘020或载有码垛产品的托盘002的放置方向。在第三支撑架上于电动滚筒的两端处还设置有第四气缸，第四气缸的输出端设置有第一止挡板，第四气缸驱动止挡板向内侧运动能够夹持定位旋转换向输送装置一007上的物件。

可选地，动力输送组件还包括动力输送装置一001、平移换向输送装置一003、动力输送装置二004和平移换向输送装置二005，其中动力输送装置一001和动力输送装置二004的结构与动力输送装置四008相同，且也与控制总成电连接，由控制总成控制其运行。平移换向输送装置一003和平移换向输送装置二005的结构与平移换向输送装置三009相同，且也与控制总成电连接，由控制总成控制其运行。

动力输送装置一001的一端用于接收叉车024输送过来的载有码垛产品的托盘002然后输送至与另一端相连的平移换向输送装置二005，然后平移换向输送装置二005将载有码垛产品的托盘002输送至与平移换向输送装置一003相连的动力输送装置二004。平移换向输送装置二005相邻的两侧分别连接于动力输送装置二004和动力输送装置三006远离旋转换向输送装置一007的一端。动力输送装置二004能够将载有码垛产品的托盘002输送至平移换向输送装置二005，然后由平移换向输送装置二005将载有码垛产品的托盘002输送至动力输送装置三006。

可选地，动力输送组件还包括旋转换向输送装置二018和动力输送装置六019，旋转换向输送装置二018的结构与旋转换向输送装置一007的结构相同，且也与控制总成电连接，由控制总成控制其运行。动力输送装置六019的结构与动力输送装置五011相同，且也与控制总成电连接，由控制总成控制其运行。

旋转换向输送装置二018相邻的两侧分别与动力输送装置四008远离旋转换向输送装置一007的一端及动力输送装置六019的一端相连，动力输送装置六019的另一端与托盘收集装置一021相连。

可选地，动力输送组件还包括动力输送装置七022、平移换向输送装置四023、动力输送装置十二032和动力输送装置八025，其中动力输送装置七022、动力输送装置十二032和动力输送装置八025的结构与动力输送装置四008相同，且也与控制总成电连接，由控制总成控制其运行。平移换向输送装置四023的结构与平移换向输送装置三009相同，且也与控制总成电连接，由控制总成控制其运行。

动力输送装置七022的一端连接于托盘收集装置一021的一侧。平移换向输送装置四023的相邻的两侧分别连接于动力输送装置七022的另一端和动力输送装置十二032的一端。动力输送装置十二032的另一端连接于平移换向输送装置一003的远离动力输送装置二004的一端。动力输送装置八025的两端分别连接于平移换向输送装置二005远离动力输送装置二004一侧，另一端连接于平移换向输送装置五026远离动力输送装置九027的一侧。托盘收集装置一021上的空托盘垛被输送至动力输送装置七022，然后由动力输送装置七022输送至平移换向输送装置四023，由平移换向输送装置四023输送至动力输送装置十二032，动力输送装置十二032输送至平移换向输送装置一003，然后经动力输送装置二004、平移换向输送装置二005、动力输送装置八025、平移换向输送装置五026和动力输送装置九027，最后由叉车024将空托盘垛运走。

由于托盘的宽度要较集装箱14的宽度小很多，大多是两个托盘上的码垛产品014并排放置和集装箱14的宽度差不多，因此本实施例中托盘分离装置012为两个，两个托盘分离装置012并排设置。在托盘分离装置012的前方还设置有输送平台015，两垛码垛产品014被输送至输送平台015之后，输送平台015能够将两垛码垛产品014进行整合。输送平台015将整合后的码垛产品014输送至装车平台016的整理平台05，然后由整理装置010抓取临时放置平台15的产品放置于整合后的码垛产品014的上方或者一侧，整理成码垛单元16。

输送平台015包括第四底座、沿第四底座长度方向设置的电动滚筒、第二止挡板和第五气缸。电动滚筒与控制总成电连接，电动滚筒能够将码垛产品输送至装车平台016的整理平台05上。第四底座远离整理平台05的一端的两侧均设置有第五气缸和第二止挡板，第二止挡板设置于第五气缸的输出端，第五气缸与控制总成电联，控制总成能够控制第五气缸驱动第二止挡板向内侧运动，将两个托盘分离装置012分离后的码垛产品进行整合，使两垛码垛产品相互靠拢贴合，便于后续的装车。

本实施例还公开了一种装车方法，其采用了上述的装车系统，具体包括如下步骤：

S1、动力输送组件将载有码垛产品的托盘002输送至托盘分离装置012和临时放置平台15。具体地，本实施例中叉车024将载有码垛产品的托盘002输送至动力输送装置一001，然后经平移换向输送装置一003、动力输送装置二004、平移换向输送装置二005、动力输送装置三006输送至旋转换向输送装置一007，由控制总成控制旋转换向输送装置一007将载有码垛产品的托盘002输送至动力输送装置四008或动力输送装置五011，然后由动力输送装置五011输送至托盘分离装置012，或由动力输送装置四008输送至临时放置平台15。

S2、托盘分离装置012将载有码垛产品的托盘002的托盘与码垛产品014分离，分离后的空托盘020通过动力输送组件输送至托盘收集装置一021，分离后的码垛产品014被输送至装车平台016。具体地，控制总成控制托盘分离装置012的底叉1238从动力输送装置四008上叉取载有码垛产品的托盘002的托盘，控制夹持组件的驱动两个侧板12311和顶板1236夹持码垛产品014。控制总成控制移动驱动件1227驱动固定架122向后运行，然后控制竖直驱动件1222驱动滑座相对于固定架122上升，控制旋转驱动件1231驱动旋转支架092带动夹持组件转动180°，控制顶板驱动件1235驱动顶板1236下降，然后控制分离驱动件1239驱动移动底板12310插入于码垛产品014和托盘之间，控制顶板驱动件1235驱动顶板1236向上带动码垛产品014运动，使码垛产品014的上下两个表面夹持于顶板1236的移动底板12310之间。控制总成控制旋转驱动件1231驱动夹持组件回转180°，控制移动驱动件1227驱动固定架122载着码垛产品014等向前移动，使码垛产品014位于动力输送装置四008的上方，然后控制竖直驱动件1222下降使托盘放置于动力输送装置四008上，然后驱动底叉驱动件1237抽出底叉1238。控制竖直驱动件1222和移动驱动件1227运动，使码垛产品014位于输送平台015上，然后控制分离驱动件1239抽出移动底板12310。

输送平台015对产品进行整合，并将整合后的码垛产品014输送至装车平台016的整理平台05，然后由整理装置010抓取临时放置平台15的产品放置于整合后的码垛产品014的上方或者一侧，整理成码垛单元16。

动力输送装置四008将空托盘020经旋转换向输送装置二018和动力输送装置六019送至托盘收集装置一021。

S3、装车平台016将码垛产品014整垛，并输送至集装箱14内，具体地，检测系统13检测到码垛单元16形成之后，控制总成控制赶箱装置04运行，第一驱动件044驱动赶箱杆041运行，将码垛单元16赶至运送抽取装置065上，然后控制总成控制第一驱动件044向相反的方向转动，以驱动赶箱杆041回到初始位置；控制总成控制运送抽取装置065的上层运送机构的相应的输送段运行，将码垛单元16输送至靠近集装箱14的一端，形成装车单元17。

检测系统13检测到装车单元17形成之后，控制总成控制动力机构的第二驱动件062带动第三传送带064运行，从而带动下层运行机构和支撑架0656向靠近集装箱14的方向运动，将上层运行机构以及装车单元17输送至集装箱14内。

装车单元17被输送至集装箱14内部之后，控制总成控制升降挡箱装置09运行，具体地，升降驱动件091驱动支架092沿龙门支撑架10向下运动，挡箱驱动件094驱动挡箱件093向下运动，对集装箱14门口处底部的产品进行止挡。

控制总成控制第二驱动件062向相反的方向转动，带动第三传送带064运行，从而带动下层运行机构和支撑架0656向远离集装箱14的方向运动，将上层运行机构从集装箱14内抽出，使第三输送带和运送抽取装置065回到初始位置。

控制控制升降挡箱装置09回到初始位置，将装满产品的集装箱14运走，换下一个空的集装箱14，重复上述步骤进行下一集装箱14的装箱工作。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种装车系统，其特征在于，包括：动力输送组件、托盘分离装置(012)、托盘收集装置一(021)和装车平台(016)；所述动力输送组件能够接收载有码垛产品的托盘(002)，并将所述载有码垛产品的托盘(002)输送至所述托盘分离装置(012)处；所述托盘分离装置(012)将所述载有码垛产品的托盘(002)的托盘与码垛产品(014)分离，分离后的空托盘(020)通过所述动力输送组件输送至所述托盘收集装置一(021)，分离后的码垛产品(014)被输送至所述装车平台(016)；所述装车平台(016)将所述码垛产品(014)整垛，并输送至集装箱(14)内；

所述装车系统还包括临时放置平台(15)、整理装置(010)和托盘收集装置二(030)，所述动力输送组件能够将所述载有码垛产品的托盘(002)输送至所述临时放置平台(15)，所述整理装置(010)能够将所述临时放置平台(15)的所述载有码垛产品的托盘(002)上的码垛产品(014)和所述装车平台(016)上的码垛产品(014)进行整理，整理成码垛单元(16)；所述动力输送组件能够将所述临时放置平台(15)上的所述空托盘(020)输送至所述托盘收集装置二(030)；

所述托盘分离装置(012)包括底架(121)、移动装置、旋转装置和夹持装置，所述移动装置滑动设置于所述底架(121)上，所述移动装置能够在所述底架(121)上沿水平方向运动，所述旋转装置竖直滑动地设置于所述移动装置上，所述夹持装置设置于所述旋转装置上，所述旋转装置能够驱动所述夹持装置旋转，所述夹持装置被配置为夹持所述载有码垛产品的托盘(002)及码垛产品(014)。

2.根据权利要求1所述的装车系统，其特征在于，所述装车平台(016)包括赶箱装置(04)和双动力运送装置(06)，所述双动力运送装置(06)包括动力机构和运送抽取装置(065)，所述赶箱装置(04)被配置为将所述码垛单元(16)移动至所述运送抽取装置(065)上，所述运送抽取装置(065)能够将所述码垛单元(16)在所述运送抽取装置(065)上堆垛成装车单元(17)，所述动力机构能够驱动所述运送抽取装置(065)载着所述装车单元(17)输送至集装箱(14)内，所述动力机构还能够驱动所述运送抽取装置(065)从所述集装箱(14)内抽出。

3.根据权利要求2所述的装车系统，其特征在于，所述运送抽取装置(065)包括上层运送机构、下层运送机构和支撑架(0656)，所述上层运送机构包括多个并排设置的输送段，所述输送段设置于所述支撑架(0656)上，所述码垛单元(16)放置于所述输送段上，所述输送段能够驱动所述码垛单元(16)在所述上层运送机构上堆垛形成所述装车单元(17)，所述下层运送机构设置于所述支撑架(0656)上且位于所述上层运送机构的下方，所述下层运送机构与所述动力机构传动连接。

4.根据权利要求3所述的装车系统，其特征在于，所述装车平台(016)还包括升降挡箱装置(09)，所述升降挡箱装置(09)包括支架(092)、设置于所述支架(092)上的挡箱驱动件(094)及设置于所述挡箱驱动件(094)输出端的挡箱件(093)，所述挡箱件(093)能够在抽出所述运送抽取装置(065)时，止挡装入所述集装箱(14)内的产品。

5.根据权利要求4所述的装车系统，其特征在于，所述装车平台(016)还包括装车平台车架(03)，所述赶箱装置(04)、所述双动力运送装置(06)和所述升降挡箱装置(09)均设置于所述装车平台车架(03)的底板上；

所述装车平台车架(03)的底部设置有升降调节装置(07)，所述升降调节装置(07)被配置为调节所述装车平台(016)的高度；

所述装车平台(016)还包括装车限位装置，所述装车限位装置位于所述集装箱(14)处，所述装车限位装置能够在堆垛成装车单元(17)时，对产品进行限位止挡。

6.根据权利要求1所述的装车系统，其特征在于，所述夹持装置包括底叉(1238)、顶板(1236)和两个侧板(12311)，所述底叉(1238)能够支撑于所述托盘的底部，所述顶板(1236)能够抵压于所述码垛产品(014)的顶部，两个所述侧板(12311)能够夹持于所述码垛产品(014)的两侧。

7.根据权利要求1所述的装车系统，其特征在于，所述托盘分离装置(012)还包括分离装置，所述分离装置包括设置于所述旋转装置上的分离驱动件(1239)和设置于所述分离驱动件(1239)输出端的移动底板(12310)，所述分离驱动件(1239)能够驱动所述移动底板(12310)插入于所述托盘与所述码垛产品(014)之间。

8.一种装车方法，其特征在于，采用了如权利要求1-6中任一项所述的装车系统，包括如下步骤：

S1、所述动力输送组件将所述载有码垛产品的托盘(002)输送至所述托盘分离装置(012)；

S2、所述托盘分离装置(012)将所述载有码垛产品的托盘(002)的托盘与码垛产品(014)分离，分离后的所述空托盘(020)通过所述动力输送组件输送至所述托盘收集装置一(021)，分离后的码垛产品(014)被输送至所述装车平台(016)；

S3、所述装车平台(016)将所述码垛产品(014)整垛，并输送至集装箱(14)内。