CN105645130A - 垛快速装车的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种能大大降低装车成本的垛快速装车的方法，包括以下步骤：一、设置垛输送装置，其结构包括：进垛链式托盘输送机构的输出端和出垛链式托盘输送机构的输入端之间设置有机器人；二、进垛叉车将仓库内码有垛的托盘运送至进垛链式托盘输送机构的输入端，码有垛的托盘被输送至的进垛链式托盘输送机构的输出端；三、机器人将进垛链式托盘输送机构输出端的托盘上的垛分层搬运至出垛链式托盘输送机构输入端的空托盘上，然后码好垛的托盘被输送至出垛链式托盘输送机构的输出端；四、输送至出垛链式托盘输送机构输出端的、码有垛的托盘由出垛叉车叉出后送往车厢，出垛叉车卸垛后将托盘叉出车厢。

Description

垛快速装车的方法

技术领域

本发明涉及垛装车技术领域。

背景技术

仓库内的实箱均成垛码在托盘上。将实箱成垛码在托盘上的优点在于：可以使用叉车对托盘进行搬运，从而将托盘上的实箱进行搬运。传统的叉车的结构包括：叉车车厢，叉车车厢的前端设置有一对向外伸出的、用于搬运托盘的叉车臂。托盘的结构包括：本体，本体的底部设置有向下凸出于本体的横档，横档至少为两根、且相互间隔平行设置。

当仓库内成垛的实箱需要装车时，装车的叉车将码有垛的托盘从仓库中搬运至所需装车的车厢内，叉车将托盘和托盘上成垛的实箱一起卸在车厢内。装车的叉车不断往返于仓库与车厢之间，从而不断将仓库内的码有垛的托盘运输至车厢内。

上述采用叉车将成垛的实箱进行装车的方法存在以下缺陷：一、叉车在仓库内每次装垛的位置、方向都需要根据垛码放的位置和方向进行调整，这就导致叉车的装垛时间长，从而导致叉车装车效率低下；二、托盘随实箱一起被卸放在车厢内，从而随车运转，这不仅容易导致托盘损坏，而且托盘回收周期很长，从而使得实箱的储存和运输成本大大提高；三、叉车装垛时，托盘上的垛需要根据装车车厢的高度重新调整垛高，也即需要根据装车车厢的高度增加或减少原有垛的层数，目前垛层数的调整主要依靠人工搬运，这不仅导致装车成本高，还使得装车效率低下。

发明内容

本发明的目的是：提供一种能大大提高装车效率、并能大大降低装车成本的垛快速装车的方法。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：垛快速装车的方法，包括以下步骤：一、设置垛输送装置，垛输送装置的结构包括：输送方向相互平行且相互相反的进垛链式托盘输送机构和出垛链式托盘输送机构，进垛链式托盘输送机构的输出端和出垛链式托盘输送机构的输入端之间设置有机器人，机器人的工作臂上设置有抓取装置，机器人的抓取装置能将输送至进垛链式托盘输送机构输出端的托盘上的垛分层搬运至出垛链式托盘输送机构的输入端的托盘上；二、采用进垛叉车将仓库内码有垛的托盘运送至进垛链式托盘输送机构的输入端，码有垛的托盘从进垛链式托盘输送机构的输入端被输送至进垛链式托盘输送机构的输出端；三、在出垛链式托盘输送机构的输入端放置托盘，机器人的抓取装置将输送至进垛链式托盘输送机构输出端的托盘上的垛分层搬运至出垛链式托盘输送机构输入端的空托盘上，出垛链式托盘输送机构输入端的托盘上垛的高度根据装车车厢的高度确定，出垛链式托盘输送机构输入端码好垛的托盘被输送至出垛链式托盘输送机构的输出端；四、输送至出垛链式托盘输送机构输出端的、码有垛的托盘由出垛叉车叉出后送往车厢，出垛叉车的一对叉车臂上均设置有卡挡块，卡挡块能卡挡在托盘底部的横档外，当出垛叉车在车厢内卸垛时，卡挡块能阻止托盘随垛向外移动，从而使托盘留在出垛叉车的叉车臂上、并被出垛叉车叉出车厢。

进一步地，前述的垛快速装车的方法，其中，进垛链式托盘输送机构的输出端设置有用于输送托盘的第一辊筒输送机构，进垛链式托盘输送机构与第一辊筒输送机构的输送方向相互垂直，进垛链式托盘输送机构输出端的每条用于输送托盘的输送链均伸入至第一辊筒输送机构中的相邻两根辊筒之间；进垛链式托盘输送机构输出端的、被机器人搬空后的托盘能被输送至第一辊筒输送机构上、并能由第一辊筒输送机构向外输出。

更进一步地，前述的垛快速装车的方法，其中，在第一辊筒输送机构的输入端与第一辊筒输送机构的输出端之间设置有第一托盘储存装置，从第一辊筒输送机构的输入端向第一辊筒输送机构的输出端方向输送的托盘先依次被收集叠放在第一托盘储存装置中，第一托盘储存装置中的托盘数量到达设定值后，第一托盘储存装置再将所有收集的呈层叠状的托盘放置在第一辊筒输送机构上，呈层叠状的托盘被输送至第一辊筒输送机构的输出端后由第一叉车叉出。

进一步地，前述的垛快速装车的方法，其中，出垛链式托盘输送机构的输入端设置有用于输送托盘的第二辊筒输送机构，出垛链式托盘输送机构与第二辊筒输送机构的输送方向相互垂直，出垛链式托盘输送机构输入端的每条用于输送托盘的输送链均伸入至第二辊筒输送机构中的相邻两根辊筒之间，第二辊筒输送机构上的托盘能被输送至出垛链式托盘输送机构的输入端、并由出垛链式托盘输送机构输出；第二叉车将托盘运送至第二辊筒输送机构的输入端，第二辊筒输送机构再将托盘输送至第二辊筒输送机构输出端的出垛链式托盘输送机构的输入端。

更进一步地，前述的垛快速装车的方法，其中，在第二辊筒输送机构的输入端与第二辊筒输送机构的输出端之间设置有第二托盘储存装置，第二叉车先将层叠状的一摞托盘运送至第二辊筒输送机构的输入端，一摞托盘先被输送至第二托盘储存装置中，然后再由第二托盘储存装置依次派发至第二辊筒输送机构后被输送至出垛链式托盘输送机构的输入端。

再进一步地，前述的垛快速装车的方法，其中，第一托盘储存装置和第二托盘储存装置的结构相同，两者的结构均包括：安装架，安装架上设置有升降支座，升降支座上安装有一对滑杆座，每个滑杆座上均固定安装有一根滑杆，两根滑杆相互平行且位于对应辊筒输送机构的上方，每根滑杆上均固定安装有一对垂直、并凸出于滑杆的插板，所有插板均等高设置、且均位于一对滑杆之间，每个滑杆座均通过一个直线轴承滑动安装在升降支座上的一根安装轴上，每个滑杆座与升降支座之间均设置有滑移驱动机构，在一对滑移驱动机构的驱动下，一对直线轴承能在各自的安装轴上来回滑动，从而驱使一对滑杆上的插板相互靠拢或相互远离；所述的升降支座与安装架之间设置有升降驱动机构，在升降驱动机构的驱动下升降支座能竖直上、下移动，从而驱使一对滑杆在对应的辊筒输送机构的上方上、下移动，一对滑杆能向下运动至使插板相互靠拢后插入到输送至该对滑杆之间的、从下往上起的第一个托盘的底部，一对滑杆能向上运动至使插板不阻碍对应辊筒输送机构上的托盘通行。

再进一步地，前述的垛快速装车的方法，其中，一对滑移驱动机构的结构包括：一对缸体分别固定安装在升降支座上的气缸，一对气缸的活塞杆分别与对应的滑杆座相连接，一对气缸的活塞杆向外伸长能驱使一对滑杆上的插板相互远离，一对气缸的活塞杆向内缩回能驱使一对滑杆上的插板相互靠拢。

再进一步地，前述的垛快速装车的方法，其中，升降驱动机构的结构包括：转动轴，转动轴的两端分别活动支承在升降支座上方的安装架上，转动轴的一端与安装在安装架上的伺服电机的输出轴相连接，转动轴的两端分别固定设置有一个主动链轮，每个主动链轮正下方的安装架上均设置有一个从动链轮，每上、下对应的主动链轮和从动链轮上均设置有传动链条，传动链条均连接在升降支座上，在伺服电机的驱动下，转动轴转动能驱动升降支座竖直上、下移动，从而驱使一对滑杆在对应的辊筒输送机构的上方上、下移动；升降支座的两端分别设置有滑块，两端的滑块分别安装在安装架两端的导向槽内，每条导向槽均竖直方向设置，每个滑块均能在对应的导向槽内上、下滑动。

进一步地，前述的垛快速装车的方法，其中，所述的出垛叉车上设置有能将垛推出叉车臂的推拉器。

进一步地，前述的垛快速装车的方法，其中，机器人的抓取装置包括纵、横向均匀排布的若干真空吸盘。

本发明的优点是：一、出垛叉车每次只需在出垛链式托盘输送机构的输出端进行装垛，装垛位置和装垛方向都始终保持一致，这样出垛叉车的装垛效率高，从而能大大提高垛的装车效率。二、仓库内需要装车的垛先运输至垛输送装置中，由机器人调整好垛的高度后再由出垛叉车送入所需装车的车厢，这更进一步地大大提高了垛的装车效率，并大大降低了装车成本；三、出垛叉车上的卡挡块能将托盘阻挡在出垛叉车的叉车臂上，使托盘被出垛叉车叉出车厢，从而实现实箱的无托盘运输，缩短托盘的回收周期，从而大大提高了托盘的利用率，有效延长了托盘的使用寿命，并进一步大大降低了实箱的运输成本。

附图说明

图1是本发明所述的垛快速装车的方法中使用的垛输送装置俯视方向所示的结构示意图。

图2是图1中出垛叉车的结构示意图。

图3是图1中第一托盘储存装置和第二托盘储存装置的结构示意图。

图4是图3中A-A剖视方向的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和优选实施例对本发明作进一步的详细说明。

垛快速装车的方法，包括以下步骤。一、设置垛输送装置，如图1、图2所示，垛输送装置的结构包括：输送方向相互平行且相互相反的进垛链式托盘输送机构1和出垛链式托盘输送机构2。链式托盘输送机构是包装、运输、仓储等领域常见的用于输送托盘的输送机构，其结构主要包括机架，机架上设置有用于支撑、并输送托盘的输送链，所述的输送链由电机通过链轮驱动，托盘在输送链的输送下从链式托盘输送机构的输入端向链式托盘输送机构的输出端方向输送。本实施例中进垛链式托盘输送机构1的输出端和出垛链式托盘输送机构2的输入端之间设置有机器人5，机器人5的工作臂51上设置有抓取装置52，机器人5的抓取装置52能将输送至进垛链式托盘输送机构1输出端的托盘上的垛分层搬运至出垛链式托盘输送机构2的输入端的托盘上，本实施例中机器人5的抓取装置52包括纵、横向均匀排布的若干真空吸盘，采用真空吸盘吸附的抓取方式能有效确保托盘上的垛被快速地分层抓取，从而有效提高垛输送效率以及垛的装车效率。二、采用进垛叉车3将仓库内码有垛的托盘运送至进垛链式托盘输送机构1的输入端，码有垛的托盘从进垛链式托盘输送机构1的输入端被输送至进垛链式托盘输送机构1的输出端。三、在出垛链式托盘输送机构2的输入端放置托盘，机器人5的抓取装置52将进垛链式托盘输送机构1输出端的托盘上的垛分层搬运至出垛链式托盘输送机构2输入端的托盘上，出垛链式托盘输送机构2输入端的托盘上垛的高度根据装车车厢的高度确定，出垛链式托盘输送机构2输入端的、码好垛的托盘被输送至出垛链式托盘输送机构2的输出端；四、输送至出垛链式托盘输送机构2输出端的、码有垛的托盘由出垛叉车4叉出后送往所需装车的车厢，所述的出垛叉车4上设置有能将垛推出叉车臂41的推拉器42，设置推拉器42的目的在于：方便出垛叉车4卸垛，从而提高垛的装车效率。出垛叉车4的一对叉车臂41均设置有卡挡块43，卡挡块43能卡挡在托盘44底部的横档49外，当出垛叉车4在车厢内卸垛时，卡挡块43能阻止托盘44随垛向外移动，使托盘44留在出垛叉车4的叉车臂41上、并被出垛叉车叉出车厢。上述装车方法中的进垛叉车3和出垛叉车4的数量可以根据实际需要设置。另外，出垛叉车4上还设置有能使一对叉车臂41和推拉器42进行左右横移的横移驱动装置，例如，可将横移液压缸的缸体与出垛叉车4上的前立架相连接，横移液压缸的活塞杆与一对叉车臂41相连接，通过控制横移液压缸动作就可使一对叉车臂41以及推拉器42进行左右横移，使得出垛叉车4能对卸垛的位置进行左右调整，从而能进一步提高卸垛效率。

在上述的装车方法中，为了快速有序地将进垛链式托盘输送机构1输出端的空托盘输出，以确保整个垛输送过程有序地进行，本实施例中，进垛链式托盘输送机构1的输出端设置有用于输送托盘的第一辊筒输送机构6。辊筒输送机构是包装、运输、仓储等领域常见的输送机构，其结构主要包括机架，机架上并排铺设有若干辊筒，每根辊筒的两端的辊筒轴均活动支承在机架上的轴承座中，在驱动机构的驱动下每根辊筒均能在各自的轴承座中转动从而将托盘之类的货物从辊筒输送机构的输入端向辊筒输送机构的输出端方向输送。进垛链式托盘输送机构1与第一辊筒输送机构6的输送方向相互垂直，进垛链式托盘输送机构1输出端的每条用于输送托盘的输送链11均伸入至第一辊筒输送机构6中的相邻两根辊筒61之间，进垛链式托盘输送机构1输出端的被机器人5搬空后的托盘被输送至第一辊筒输送机构6上、并由第一辊筒输送机构6向外输出。本实施例中，进垛链式托盘输送机构1的输送平面高于第一辊筒输送机构6的输送平面，进垛链式托盘输送机构1输出端的输送链、也即伸入至第一辊筒输送机构6中的那一段输送链为独立的进垛输出输送链，进垛输出输送链安装在独立的进垛输出安装支架上，进垛输出安装支架设置在进垛升降装置上，在进垛升降装置的作用下，进垛输出安装支架能带着进垛输出输送链一起升降，进垛升降装置可采用气缸。工作时，当码有垛的托盘运送至进垛链式托盘输送机构1的输入端时，此时进垛升降装置驱动进垛输出安装支架带着进垛输出输送链上升，使整个进垛链式托盘输送机构1的所有输送链保持同一水平位置，从而确保托盘能被顺利平稳地输送至进垛链式托盘输送机构1的输出端。当托盘上的垛被机器人5搬空后，进垛升降装置驱动进垛输出安装支架带着进垛输出输送链下降至低于第一辊筒输送机构6的输送平面的位置，这样进垛链式托盘输送机构1输出端的托盘就会支承在第一辊筒机构6输入端的辊筒上，从而能被第一辊筒输送机构6向外输出。当进垛链式托盘输送机构1输出端的托盘被输出后，进垛升降装置再驱使进垛输出安装支架带动进垛输出输送链上升而恢复至初始高度，从而为迎接下一个托盘做好准备。

本实施例中，在第一辊筒输送机构6的输入端与第一辊筒输送机构6的输出端之间设置有第一托盘储存装置7，从第一辊筒输送机构6的输入端向第一辊筒输送机构6的输出端方向输送的托盘先依次被收集叠放在第一托盘储存装置7中，第一托盘储存装置7中的托盘数量到达设定值后，第一托盘储存装置7再将所有收集的呈层叠状的托盘放置在第一辊筒输送机构6上，呈层叠状的托盘被输送至第一辊筒输送机构6的输出端后被第一叉车8叉出。

在上述的装车方法中，为了确保托盘能快速有序地被输送至出垛链式托盘输送机构2的输入端，以确保整个垛输送的高效运转，本实施例中，出垛链式托盘输送机构2的输入端设置有用于输送托盘的第二辊筒输送机构9，出垛链式托盘输送机构2与第二辊筒输送机构9的输送方向相互垂直，出垛链式托盘输送机构2输入端的每条用于输送托盘的输送链均伸入至第二辊筒输送机构9中的相邻两根辊筒之间，第二辊筒输送机构9输出端的托盘能输送至出垛链式托盘输送机构2的输入端、并由出垛链式托盘输送机构输出。本实施例中，出垛链式托盘输送机构2的输送平面高于第二辊筒输送机构9的输送平面，出垛链式托盘输送机构2输入端的输送链、也即伸入至第二辊筒输送机构9中的输送链为独立的出垛输入输送链，出垛输入输送链安装在独立的出垛输入安装支架上，出垛输入安装支架设置在出垛升降装置上，在出垛升降装置的作用下，出垛输入安装支架能带着出垛输入输送链一起升降，出垛升降装置可采用气缸。工作时，当需要第二辊筒输送机构9将空托盘运送至出垛链式托盘输送机构2的输入端时，出垛升降装置驱动出垛输入安装支架带着出垛输入输送链下降至低于第二辊筒输送机构9输送平面的位置，这样第二辊筒输送机构9上的托盘就会被输送至位于第二辊筒输送机构9输出端的出垛输入输送链的上方，然后出垛升降装置驱动出垛输入安装支架带着出垛输入输送链上升，使整个出垛链式托盘输送机构2的所有输送链位于同一水平高度，这样第二辊筒输送机构9输出端的托盘就会支承在出垛链式托盘输送机构输入端的出垛输入输送链上、并能被出垛链式托盘输送机构2输出。本实施例中，在第二辊筒输送机构9的输入端与第二辊筒输送机构9的输出端之间设置有第二托盘储存装置10，第二叉车27先将层叠状的一摞空的托盘运送至第二辊筒输送机构9的输入端，一摞空的托盘先被输送至第二托盘储存装置10中储存，然后再由第二托盘储存装置10依次派发至第二辊筒输送机构9上后被输送至出垛链式托盘输送机构2的输入端。

如图1、图3、图4所示，本实施例中，第一托盘储存装置7和第二托盘储存装置10的结构相同，两者的结构均包括：安装架12，安装架12上设置有升降支座13，升降支座13上安装有一对滑杆座14，每个滑杆座14上均固定安装有一根滑杆15，两根滑杆15相互平行且均位于对应辊筒输送机构的上方，每根滑杆15上均固定安装有一对垂直并凸出于滑杆15的插板16，所有插板16均等高设置、且均位于一对滑杆15之间，每个滑杆座14均通过一个直线轴承23滑动安装在升降支座13上的一根安装轴17上，每个滑杆座14与升降支座13之间均设置有滑移驱动机构，在一对滑移驱动机构的驱动下，一对直线轴承23能在各自的安装轴17上来回滑动，从而驱使一对滑杆15上的插板16相互靠拢或相互远离，本实施例中一对滑移驱动机构包括：一对缸体分别固定安装在升降支座13上的气缸18，一对气缸18的活塞杆分别与对应的滑杆座14相连接，一对气缸18的活塞杆向外伸长能驱使一对滑杆15上的插板16相互远离，一对气缸18的活塞杆向内缩回能驱使一对滑杆15上的插板16相互靠拢。所述的升降支座13与安装架12之间设置有升降驱动机构，在升降驱动机构的驱动下升降支座13能竖直上、下移动，从而驱使一对滑杆15在对应的辊筒输送机构的上方上、下移动，一对滑杆15能向下运动至使插板16相互靠拢后插入到输送至该对滑杆15之间的、从下往上起的第一个托盘的底部，一对滑杆15能向上运动至使插板16不阻碍对应辊筒输送机构上的托盘通行。本实施例中，升降驱动机构的结构包括：转动轴19，转动轴19的两端分别活动支承在升降支座13上方的安装架12上的轴承座中，转动轴19的一端与安装在安装架12上的伺服电机20的输出轴相连接，转动轴19的两端分别固定设置有一个主动链轮21，每个主动链轮21正下方的安装架12上均设置有一个从动链轮22，每上、下对应的主动链轮21和从动链轮22上均设置有传动链条24，传动链条24均连接在升降支座13上。为了确保升降支座13能在竖直方向上、下运动，本实施例中升降支座13的两端分别设置有滑块25，两端的滑块25分别安装在安装架12两端的导向槽26内，每条导向槽26均竖直方向设置，每个滑块25均能在对应的导向槽26内上、下滑动。在伺服电机20的驱动下，转动轴19转动能驱动升降支座13竖直上、下移动，从而驱使一对滑杆15上的插板16在对应的辊筒输送机构的上方上、下移动。

第一托盘储存装置7的作用在于：收集由进垛链式托盘输送机构1输出端输出的被机器人5搬空后的托盘。当进垛链式托盘输送机构1输出端的第一个托盘从第一辊筒输送机构6的输入端输送进入第一托盘储存装置7中时，第一辊筒输送机构6停止运行，第一托盘储存装置7中的一对滑杆15先向下移动至使插板16相互靠拢后插入至该托盘的底部，接着第一托盘储存装置7中的一对滑杆15向上运动，从而使插板16将该托盘向上提起，这样第一个托盘就被收集储存在第一托盘储存装置7中。当进垛链式托盘输送机构1输出端的第二个托盘从第一辊筒输送机构6的输入端输送进入第一托盘储存装置7中时，第一辊筒输送机构6停止运行，第一托盘储存装置7中的一对滑杆15向下移动至插板16位于第二个托盘的顶部，然后该对滑杆15上的插板16相互远离从而将插板16上的第一个托盘叠放在第二个托盘上，接着滑杆15继续向下运动至使插板16相互靠拢后插入至从下往上起的第一个托盘的底部，再接着滑杆15向上运动从而使插板16带动两个叠放在一起的托盘一起向上运动，这样第一托盘储存装置7中就收集了两个托盘。以此类推，进垛链式托盘输送机构1输出的、被搬空了的托盘就会被依次层叠收集在第一托盘储存装置7中。当第一托盘储存装置7中的托盘的数量到达设定值时，第一托盘储存装置7就会将收集好的呈层叠状的多个托盘放置在第一辊筒输送机构6上，呈层叠状的多个托盘被第一辊筒输送机构6输送至的第一辊筒输送机构6的输出端后由第一叉车8叉出。第一托盘储存装置7将从进垛链式托盘输送机构1输出端输出的托盘整齐有序地收集后再由第一叉车8叉出的优点在于：方便了托盘回收后的整理，缩短了托盘的回收周期，提高了托盘的利用率，从而降低了垛装车和运输的成本。

第二托盘储存装置10的作用在于：先将由第二辊筒输送机构9输入端输送进来的托盘储存起来，然后将托盘依次派发至第二辊筒输送机构9上，从而使托盘依次被第二辊筒输送机构9输送至出垛链式托盘输送机构2的输入端。工作时，第二叉车27将一摞呈层叠状的托盘运送至从第二辊筒输送机9的输入端，一摞层叠状的托盘被输送进入第二托盘储存装置10中时，第二辊筒输送机构9停止运行，第二托盘储存装置10中的一对滑杆15向下移动至、使滑杆15上的插板16相互靠拢后插入到运动至该对滑杆15之间的一摞层叠状的、从下向上起的第一个托盘的底部，然后滑杆15向上移动使插板16带动一摞层叠状的托盘一起向上移动，这样第二托盘储存装置10就将一摞层叠状的托盘储存在其中。当需要派发托盘时，第二托盘储存装置10中的滑杆15先向下运动至使一摞层叠状的托盘落在第二辊筒输送机构9上，然后插板16相互远离将一摞层叠状的托盘放置在第二辊筒输送机构9上，紧接着滑杆15带动插板16向上运动使插板16相互靠拢后插入至从下向上起第二个托盘的底部，再接着滑杆15带动插板16继续上移，这样留在第二辊筒输送机构9上的一个托盘就会被派发至第二辊筒输送机构上后被输送至出垛链式托盘输送机构2的输入端，其余的托盘就会继续储存在第二托盘储存装置10中。以此类推，托盘就会快速有序地被输送至出垛链式托盘输送机构2的输入端，从而确保整个垛输送装置的高效率运转，从而也就提高了垛装车的效率。

本发明的优点在于：一、出垛叉车4每次只需在出垛链式托盘输送机构2的输出端进行装垛，装垛位置和装垛方向都始终保持一致，这样出垛叉车的装垛效率高，从而能大大提高垛的装车效率。二、仓库内需要装车的垛先运输至垛输送装置中，由机器人5调整好垛的高度后再由出垛叉车4送入所需装车的车厢，这更进一步地大大提高了垛的装车效率，并大大降低了装车成本；三、出垛叉车4上的卡挡块43能将托盘阻挡在出垛叉车4的叉车臂41上，使托盘被出垛叉车4叉出车厢，从而实现实箱的无托盘运输，缩短托盘的回收周期，从而大大提高了托盘的利用率，有效延长了托盘的使用寿命，并进一步大大降低了实箱的运输成本。

Claims (10)

1.垛快速装车的方法，其特征在于：包括以下步骤：一、设置垛输送装置，垛输送装置的结构包括：输送方向相互平行且相互相反的进垛链式托盘输送机构和出垛链式托盘输送机构，进垛链式托盘输送机构的输出端和出垛链式托盘输送机构的输入端之间设置有机器人，机器人的工作臂上设置有抓取装置，机器人的抓取装置能将输送至进垛链式托盘输送机构输出端的托盘上的垛分层搬运至出垛链式托盘输送机构的输入端的托盘上；二、采用进垛叉车将仓库内码有垛的托盘运送至进垛链式托盘输送机构的输入端，码有垛的托盘从进垛链式托盘输送机构的输入端被输送至进垛链式托盘输送机构的输出端；三、在出垛链式托盘输送机构的输入端放置托盘，机器人的抓取装置将输送至进垛链式托盘输送机构输出端的托盘上的垛分层搬运至出垛链式托盘输送机构输入端的空托盘上，出垛链式托盘输送机构输入端的托盘上垛的高度根据装车车厢的高度确定，出垛链式托盘输送机构输入端码好垛的托盘被输送至出垛链式托盘输送机构的输出端；四、输送至出垛链式托盘输送机构输出端的、码有垛的托盘由出垛叉车叉出后送往车厢，出垛叉车的一对叉车臂上均设置有卡挡块，卡挡块能卡挡在托盘底部的横档外，当出垛叉车在车厢内卸垛时，卡挡块能阻止托盘随垛向外移动，从而使托盘留在出垛叉车的叉车臂上、并被出垛叉车叉出车厢。

2.根据权利要求1所述的垛快速装车的方法，其特征在于：进垛链式托盘输送机构的输出端设置有用于输送托盘的第一辊筒输送机构，进垛链式托盘输送机构与第一辊筒输送机构的输送方向相互垂直，进垛链式托盘输送机构输出端的每条用于输送托盘的输送链均伸入至第一辊筒输送机构中的相邻两根辊筒之间；进垛链式托盘输送机构输出端的被机器人搬空后的托盘能被输送至第一辊筒输送机构上、并能由第一辊筒输送机构向外输出。

3.根据权利要求2所述的垛快速装车的方法，其特征在于：在第一辊筒输送机构的输入端与第一辊筒输送机构的输出端之间设置有第一托盘储存装置，从第一辊筒输送机构的输入端向第一辊筒输送机构的输出端方向输送的托盘先依次被收集叠放在第一托盘储存装置中，第一托盘储存装置中的托盘数量到达设定值后，第一托盘储存装置再将所有收集的呈层叠状的托盘放置在第一辊筒输送机构上，呈层叠状的托盘被输送至第一辊筒输送机构的输出端后由第一叉车叉出。

4.根据权利要求1所述的垛快速装车的方法，其特征在于：出垛链式托盘输送机构的输入端设置有用于输送托盘的第二辊筒输送机构，出垛链式托盘输送机构与第二辊筒输送机构的输送方向相互垂直，出垛链式托盘输送机构输入端的每条用于输送托盘的输送链均伸入至第二辊筒输送机构中的相邻两根辊筒之间，第二辊筒输送机构上的托盘能被输送至出垛链式托盘输送机构的输入端、并由出垛链式托盘输送机构输出；第二叉车将托盘运送至第二辊筒输送机构的输入端，第二辊筒输送机构再将托盘输送至第二辊筒输送机构输出端的出垛链式托盘输送机构的输入端。

5.根据权利要求4所述的垛快速装车的方法，其特征在于：在第二辊筒输送机构的输入端与第二辊筒输送机构的输出端之间设置有第二托盘储存装置，第二叉车先将层叠状的一摞托盘运送至第二辊筒输送机构的输入端，一摞托盘先被输送至第二托盘储存装置中，然后再由第二托盘储存装置依次派发至第二辊筒输送机构后被输送至出垛链式托盘输送机构的输入端。

6.根据权利要求3或5所述的垛快速装车的方法，其特征在于：第一托盘储存装置和第二托盘储存装置的结构相同，两者的结构均包括：安装架，安装架上设置有升降支座，升降支座上安装有一对滑杆座，每个滑杆座上均固定安装有一根滑杆，两根滑杆相互平行且位于对应辊筒输送机构的上方，每根滑杆上均固定安装有一对垂直、并凸出于滑杆的插板，所有插板均等高设置、且均位于一对滑杆之间，每个滑杆座均通过一个直线轴承滑动安装在升降支座上的一根安装轴上，每个滑杆座与升降支座之间均设置有滑移驱动机构，在一对滑移驱动机构的驱动下，一对直线轴承能在各自的安装轴上来回滑动，从而驱使一对滑杆上的插板相互靠拢或相互远离；所述的升降支座与安装架之间设置有升降驱动机构，在升降驱动机构的驱动下升降支座能竖直上、下移动，从而驱使一对滑杆在对应的辊筒输送机构的上方上、下移动，一对滑杆能向下运动至使插板相互靠拢后插入到输送至该对滑杆之间的、从下往上起的第一个托盘的底部，一对滑杆能向上运动至使插板不阻碍对应辊筒输送机构上的托盘通行。

7.根据权利要求6所述的垛快速装车的方法，其特征在于：一对滑移驱动机构的结构包括：一对缸体分别固定安装在升降支座上的气缸，一对气缸的活塞杆分别与对应的滑杆座相连接，一对气缸的活塞杆向外伸长能驱使一对滑杆上的插板相互远离，一对气缸的活塞杆向内缩回能驱使一对滑杆上的插板相互靠拢。

8.根据权利要求6所述的垛快速装车的方法，其特征在于：升降驱动机构的结构包括：转动轴，转动轴的两端分别活动支承在升降支座上方的安装架上，转动轴的一端与安装在安装架上的伺服电机的输出轴相连接，转动轴的两端分别固定设置有一个主动链轮，每个主动链轮正下方的安装架上均设置有一个从动链轮，每上、下对应的主动链轮和从动链轮上均设置有传动链条，传动链条均连接在升降支座上，在伺服电机的驱动下，转动轴转动能驱动升降支座竖直上、下移动，从而驱使一对滑杆在对应的辊筒输送机构的上方上、下移动；升降支座的两端分别设置有滑块，两端的滑块分别安装在安装架两端的导向槽内，每条导向槽均竖直方向设置，每个滑块均能在对应的导向槽内上、下滑动。

9.根据权利要求1或2或3或4或5所述的垛快速装车的方法，其特征在于：所述的出垛叉车上设置有能将垛推出叉车臂的推拉器。

10.根据权利要求1或2或3或4或5所述的垛快速装车的方法，其特征在于：机器人的抓取装置包括纵、横向均匀排布的若干真空吸盘。