CN113401676B - 一种智能高速无人值守发运流水线 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物料输送技术领域，公开了一种智能高速无人值守发运流水线，包括设置在车间和运输车之间的转接输送机，转接输送机的内端安装有自动拆垛系统和自动进料系统，转接输送机的外端安装有自动装车系统，自动进料系统将物料垛转运到自动拆垛系统内并将承载物料的载体回收整理，自动拆垛系统自动将物料垛拆开并逐个将物料运输到转接输送机内端，本发明实现了物料垛从车间内到车间外较远距离的自动化装车，不需要人工拆垛，人工装车码放，耗费时间短，降低了成本，装车速度快，装车效率高，自动化程度高，具有极高的实用性，载体回收整理时间少，载体不容易损坏，能有效降低成本，自动化程度高，拆垛速度快，拆垛效率高。

Description

一种智能高速无人值守发运流水线

技术领域

本发明涉及物料输送技术领域，具体为一种智能高速无人值守发运流水线。

背景技术

在生产车间、工厂将物料生产完成之后，或者物料存放时，现普遍都是通过载体垫底，码放成物料垛存放的，这样存放可通过叉车将物料垛进行近距离的灵活移动、搬运，方便管理规制，载体也能起到隔潮的作用；在物料垛转运、发运到较远的其它地方时，通常需要装车运输，在装车时，为了装载更多的物料减少运输成本，需要将垫底的载体取下，将物料整齐的码放在车厢内，现有的装车方式是这样实现的：现通常是安装一头通往车厢内一头通在厂门、车间口的皮带运输机，然后叉车将物料垛运送到厂门口的皮带运输机端头位置，之后人工将物料垛拆开，将物料搬到皮带运输机上，之后皮带运输机将物料运输到车厢内，之后车厢内的工人再将物料在车厢内码放整齐，实现物料的柴垛装车，现普遍都是这种半自动化的装车方式。

现有的这种方式存在如下缺陷：1、需要人工进料、拆垛、装车码放，耗费大量时间，成本高，装车速度慢，装车效率低，自动化程度低；2、转移完物料后的载体需要人工整理，回收整理时间长，而且人工整理会出载体摔碰损坏的现象，需要额外的修理、更换费用，成本高；3、人工拆垛速度慢，拆垛效率低。

发明内容

本发明的目的，为了解决需要人工进料、拆垛、装车码放，耗费大量时间，成本高，装车速度慢，装车效率低，自动化程度低的问题；转移完物料后的载体需要人工整理，回收整理时间长，而且人工整理会出载体摔碰损坏的现象，需要额外的修理、更换费用，成本高的问题；人工拆垛速度慢，拆垛效率低的技术问题。

本发明的技术方案是这样实现的：一种智能高速无人值守发运流水线，包括设置在车间和运输车之间的转接输送机，所述转接输送机的内端安装有自动拆垛系统和自动进料系统，所述转接输送机的外端安装有自动装车系统，所述自动进料系统将物料垛转运到自动拆垛系统内并将承载物料的载体回收整理，所述自动拆垛系统自动将物料垛拆开并逐个将物料运输到转接输送机内端，同时将承载物料的载体返送到自动进料系统内，所述自动装车系统将转接输送机外端送出的物料进行自动化装车，先通过自动进料系统将物料垛运输到自动拆垛系统内，然后自动拆垛系统将送入的物料垛进行拆垛转送到转接输送机上，同时将载体返送到自动进料系统，自动进料系统将返送的载体进行回收整理，在转接输送机上的物料则被运输到车间外，然后自动装车系统弄物料接收并完成自动化的装车，这种方式实现了物料垛从车间内到车间外较远距离的自动化装车，不需要人工拆垛，人工装车码放，耗费时间短，降低了成本，装车速度快，装车效率高，自动化程度高，具有极高的实用性。

进一步的，所述自动进料系统包括主安装架一，安装在主安装架一顶部前侧的备料输送机，安装在主安装架一顶部后侧的积放输送机，安装在主安装架一底部顶端的回收输送机，安装在主安装架一底部的动力小车一，所述动力小车一的顶端安装有升降机构一和抓取机构，且升降机构一带动抓取机构升降，所述备料输送机将积放输送机上预存积放的物料垛接收备用，所述积放输送机对物料垛进行预存积放，所述备料输送机将物料输送到自动拆垛系统内，所述回收输送机将自动拆垛系统返回的载体收回，所述抓取机构将自动拆垛系统返回的载体抓取，所述动力小车一通过升降机构一和抓取机构将返回的载体输送到后侧，且升降机构一与抓取机构配合码放载体，垫有载体的物料垛先通过积放输送机输送到备料输送机上，之后备料输送机将物料送入到自动拆垛系统内，同时积放输送机能进行积放再送入的物料垛，备料输送机能在第一时间将备用的物料垛送入到自动拆垛系统内，响应快，提高了输送速度，积放输送机能预先积攒一定的物料，能防止物料垛送入不及时导致整体无法正常工作的情况发生，能有效的缓解进料节奏，提高进料的效率，物料垛被自动拆垛系统拆垛上料后，自动拆垛系统将空置的载体返回到回收输送机上，然后升降机构一控制抓取机构下降到回收输送机运输的载体顶端，抓取机构将载体抓取，动力小车一带动载体运输到主安装架一后侧，升降机构一带动抓有载体的抓取机构下降到底部，抓取机构将载体松开实现载体的放置，之后通过如此方式依次垒放载体，垒放到一定高度后即可搬走再使用，实现了载体的自动化回收整理，载体回收整理时间少，载体不容易损坏，能有效降低成本。

进一步的，所述自动拆垛系统包括主安装架二，安装在主安装架二两侧的升降机构二，安装在两个升降机构二中间的承载框，安装在承载框内的接料输送机，安装在主安装架二顶端的动力小车二，安装在动力小车二上的真空吸盘，两个升降机构二带动承载框升降，所述动力小车二带动真空吸盘运动；所述主安装架二的一侧安装有转运输送机一，所述转运输送机一与转接输送机内端承接，且真空吸盘与转运输送机一相配合，在动作时，首先接料输送机将自动进料系统送入的物料垛接收，然后两个升降机构二通过接料输送机将物料垛提升到顶部，使顶端的物料接触真空吸盘，然后真空吸盘吸取物料，之后动力小车二通过真空吸盘带动物料运转到转运输送机一的正上方，之后控制真空吸盘松动将物料下放到转运输送机一上，然后转运输送机一将物料转运到转接输送机上，然后转接输送机将物料转运到自动装车系统内，通过动力小车二带动真空吸盘往返吸附物料到转运输送机一实现物料垛的拆垛上料，自动化程度高，拆垛效率高。

进一步的，所述自动装车系统包括固定在车间外的主安装架三，安装在主安装架三一侧的侧向输送机，固定在主安装架三顶端的移动轨道，纵向运动在移动轨道上的动力大车，横向安装在动力大车内的转运输送机二，横向固定在动力大车内的横向轨道，横向运动在横向轨道上的动力小车三，与动力小车三后端转动连接的码料输送臂，所述动力大车的侧面通过支架固定有弧形转向板，所述侧向输送机与转运输送机二通过弧形转向板承接，所述转运输送机二与码料输送臂通过转接机构承接，所述动力小车三前端安装有提升机构，所述提升机构带动码料输送臂的前端升降，动力大车在移动轨道上移动，从而带动码料输送臂前后运动，实现物料纵向成行的码放，动力小车三在横向轨道上移动，从而带动码料输送臂左右运动，实现物料横向成列的码放，通过提升机构带动码料输送臂的前端升降，实现物料的换层码放，通过这种方式即可实现物料的自动化装车码放，自动化程度高，装车效率高。

进一步的，所述自动拆垛系统并列设置且不少于两个，所述自动进料系统与不少于两个的自动拆垛系统对应设置，且不少于两个的自动拆垛系统共用一条转运输送机一，即不少于两个的自动拆垛系统的每个真空吸盘分别与一个转运输送机一相配合，这种方式能同时使用不少于两个的进料通道，能进一步加快进料的速度，能有效提高进料效率。

进一步的，所述抓取机构包括通过升降机构一安装在动力小车一顶端的安装框架一，对称安装在安装框架一两侧的抓取单元，且每侧的抓取单元不少于两个；所述抓取单元包括通过轴套转动连接在安装框架一侧面的转动轴，固定在转动轴顶端的连接板，固定在转动轴底端的夹持爪，活动连接在安装框架一顶端的气缸，所述气缸的伸缩端头与连接板一端活动连接，气缸动作带动连接板旋转，连接板带动转动轴旋转，转动轴带动夹持爪旋转将载体扣紧，两侧的夹持爪将载体的两侧扣紧实现载体的抓取，这种抓取方式动作快，所占空间小，抓取力度强。

进一步的，所述动力小车二上横向安装有三个真空吸盘，且中间的真空吸盘与动力小车二固定连接，所述动力小车二的两侧分别滑动连接有两个滑动架，所述动力小车二的两侧分别固定有两个推动气缸，且两个推动气缸与两个滑动架对应设置，所述推动气缸的伸缩端头与对应的滑动架一侧连接，且推动气缸推动对应的滑动架滑动，两侧的真空吸盘对应安装在两个滑动架上，通过推动气缸带动滑动架滑动，滑动架改变真空吸盘的位置，实现真空吸盘之间的间距调整，从而能对不同宽度的物料进行吸取，适用范围广，实用性强。

进一步的，所述转接机构包括安装在动力小车三上的驱动机构三，转动连接在动力小车三后端的两个联动轴，安装在两个联动轴上的传动链轮组，所述传动链轮组不少于三组；所述传动链轮组包括对应固定在两个联动轴上的两个链轮，传动连接两个链轮的传动链，不少于三个的传动链外侧横向固定有推送板，所述驱动机构三带动其中一个联动轴旋转，所述转接机构还包括固定在动力小车三后端的承接板，所述转运输送机二与码料输送臂通过承接板承接，转接机构主要是通过驱动机构三带动不少于三组的传动链同时工作，传动链带动推送板运动，推送板将物料通过承接板推送到码料输送臂上，实现物料的转接，不管动力小车三带动码料输送臂运转到转运输送机二的任何位置，转接机构都能将物料推送到码料输送臂上，实现了物料横向成列的码放，这种方式适配性强，增加了码料输送臂的灵活性，提高了整体的实用性。

进一步的，所述码料输送臂上安装有积放总成，所述积放总成包括阵列在码料输送臂上的传动机构，固定在码料输送臂上的驱动机构一，阵列的传动机构依次承接，所述传动机构的其中一个传动轴通过电磁离合器连接有输入皮带轮，所述驱动机构一通过皮带带动其所在位置的两个输入皮带轮转动，所述驱动机构一所在位置前侧每两个相邻的输入皮带轮之间通过皮带传动连接，所述驱动机构一所在位置后侧每两个相邻的输入皮带轮之间通过皮带传动连接，且阵列的传动机构具有相同的传动方向，在传动时，首先驱动机构一通过皮带带动其所在位置的两个输入皮带轮转动，之后驱动机构一所在位置前侧的输入皮带轮通过皮带依次带动其前侧阵列的输入皮带轮转动，同时驱动机构一所在位置后侧的输入皮带轮通过皮带依次带动其后侧阵列的输入皮带轮转动，进而所有的输入皮带轮进行同步旋转，当需要特定位置的传动机构工作时，只需控制相应位置的电磁离合器处于结合状态，使得相应位置的输入皮带轮带动传动轴转动，之后传动轴带动相应的传动机构工作；当需要特定位置的传动机构停止工作时，控制相应的电磁离合器处于分离状态，使得输入皮带轮无法将动力传输到传动轴，进而相应位置的传动机构无法传动，实现停止；当正常码料时，阵列的传动机构同步工作，依次向前承接传送物料，当码料输送臂前端进行换行、换层或者转运输送机二输送物料过快导致前端码放不急时，后端正常送料，物料运送到前端第一个传动机构上时，控制第一个传动机构停止工作，第一个物料存到第一个传动机构上，之后通过同样的方式实现第二个、第三个物料的积放，后端可进行正常输送物料，不影响转运输送机二的输送节奏；当前端换行、换层完成或者转运输送机二上输送速度较慢时，从前端控制第一个传动机构工作将积放的物料前向输送码放，之后依次控制第二个传动机构依次恢复物料的正常输送，通过这种方式实现了物料的暂时储存积放，实现了物料的缓存功能，功能性强，提高了实用性。

进一步的，所述码料输送臂前端安装有控包总成，所述控包总成包括安装在码料输送臂底部的下传动机构，固定在码料输送臂中间位置的安装框架二，与安装框架二转动连接在上传动机构，安装在安装框架二一侧的驱动机构二，联动上传动机构和下传动机构的传动链条，所述下传动机构后端与积放总成前端承接，所述驱动机构二带动上传动机构工作，所述上传动机构与下传动机构之间设置有物料通过的出料口，且上传动机构前端与下传动机构前端通过弹簧连接，物料从积放总成前端送出进入到出料口内，由于弹簧的作用，出料口将物料夹紧在内部，将物料压紧在内部，物料不会送出，同时能对后端的物料起到阻挡作用，当需要物料时，驱动机构二带动上传动机构工作，同时上传动机构通过传动链条带动下传动机构工作，上传动机构与下传动机构配合将物料从出料口内送出，通过这种方式实现物料位置的精准控制和放料时间的准确控制，能有效提高物料的码放质量。

本发明的有益效果概括为：其一，先通过自动进料系统将物料垛运输到自动拆垛系统内，然后自动拆垛系统将送入的物料垛进行拆垛转送到转接输送机上，同时将载体返送到自动进料系统，自动进料系统将返送的载体进行回收整理，在转接输送机上的物料则被运输到车间外，然后自动装车系统将物料接收并完成自动化的装车，这种方式实现了物料垛从车间内到车间外较远距离的自动化装车，不需要人工拆垛，人工装车码放，耗费时间短，降低了成本，装车速度快，装车效率高，自动化程度高，具有极高的实用性；其二，升降机构一控制抓取机构下降到回收输送机运输的载体顶端，抓取机构将载体抓取，动力小车一带动载体运输到主安装架一后侧，升降机构一带动抓有载体的抓取机构下降到底部，抓取机构将载体松开实现载体的放置，之后通过如此方式依次垒放载体，垒放到一定高度后即可搬走再使用，实现了载体的自动化回收整理，载体回收整理时间少，载体不容易损坏，能有效降低成本；其三，两个升降机构二通过接料输送机将物料垛提升到顶部，使顶端的物料接触真空吸盘，然后真空吸盘吸取物料，之后动力小车二通过真空吸盘带动物料运转到转运输送机一的正上方，之后控制真空吸盘松动将物料下放到转运输送机一上，然后转运输送机一将物料转运到转接输送机上，然后转接输送机将物料转运到自动装车系统内，通过动力小车二带动真空吸盘往返吸附物料到转运输送机一实现物料垛的拆垛上料，自动化程度高，拆垛速度快，拆垛效率高。

附图说明

图1为本发明在车间内安装的示意图。

图2为本发明整体结构示意图。

图3为本发明自动进料系统的结构示意图。

图4为本发明自动拆垛系统的结构示意图。

图5为本发明自动装车系统的结构示意图。

图6为图4中A处的局部结构放大图。

图7为本发明抓取单元的位置示意图。

图8为本发明抓取单元的结构示意图。

图9为本发明转接机构的结构示意图。

图10为本发明积放总成的结构示意图。

图11为本发明控包总成的结构示意图。

图中：1转接输送机、2自动拆垛系统、3自动进料系统、4自动装车系统、5主安装架一、6备料输送机、7积放输送机、8回收输送机、9动力小车一、10升降机构一、11抓取机构、12主安装架二、13升降机构二、14接料输送机、15动力小车二、16真空吸盘、17转运输送机一、18主安装架三、19侧向输送机、20移动轨道、21动力大车、22转运输送机二、23横向轨道、24动力小车三、25码料输送臂、26弧形转向板、27转接机构、28提升机构、29承载框、30安装框架一、31抓取单元、32转动轴、33连接板、34夹持爪、35气缸、36滑动架、37推动气缸、38驱动机构三、39联动轴、40传动链轮组、41链轮、42传动链、43推送板、44承接板、45积放总成、46传动机构、47驱动机构一、48电磁离合器、49输入皮带轮、50控包总成、51下传动机构、52安装框架二、53上传动机构、54驱动机构二、55传动链条、56出料口、57弹簧。

具体实施方式

为了加深对本发明的理解，下面将结合实例和附图对本发明一种智能高速无人值守发运流水线作进一步详述，该实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。

如图1和图2所示，一种智能高速无人值守发运流水线，包括设置在车间和运输车之间的转接输送机1，转接输送机1的内端安装有自动拆垛系统2和自动进料系统3，转接输送机1的外端安装有自动装车系统4，自动进料系统3将物料垛转运到自动拆垛系统2内并将承载物料的载体回收整理，自动拆垛系统2自动将物料垛拆开并逐个将物料运输到转接输送机1内端，同时将承载物料的载体返送到自动进料系统3内，自动装车系统4将转接输送机1外端送出的物料进行自动化装车，先通过自动进料系统3将物料垛运输到自动拆垛系统2内，然后自动拆垛系统2将送入的物料垛进行拆垛转送到转接输送机1上，同时将载体返送到自动进料系统3，自动进料系统3将返送的载体进行回收整理，在转接输送机1上的物料则被运输到车间外，然后自动装车系统4将物料接收并完成自动化的装车，这种方式实现了物料垛从车间内到车间外较远距离的自动化装车，不需要人工拆垛，人工装车码放，耗费时间短，降低了成本，装车速度快，装车效率高，自动化程度高，具有极高的实用性；

如图3所示，自动进料系统3包括主安装架一5，安装在主安装架一5顶部前侧的备料输送机6，安装在主安装架一5顶部后侧的积放输送机7，安装在主安装架一5底部顶端的回收输送机8，安装在主安装架一5底部的动力小车一9，动力小车一9的顶端安装有升降机构一10和抓取机构11，且升降机构一10带动抓取机构11升降，备料输送机6将积放输送机7上预存积放的物料垛接收备用，积放输送机7对物料垛进行预存积放，备料输送机6将物料输送到自动拆垛系统2内，回收输送机8将自动拆垛系统2返回的载体收回，抓取机构11将自动拆垛系统2返回的载体抓取，动力小车一9通过升降机构一10和抓取机构11将返回的载体输送到后侧，且升降机构一10与抓取机构11配合码放载体，垫有载体的物料垛先通过积放输送机7输送到备料输送机6上，之后备料输送机6将物料送入到自动拆垛系统2内，同时积放输送机7能进行积放再送入的物料垛，备料输送机6能在第一时间将备用的物料垛送入到自动拆垛系统2内，响应快，提高了输送速度，积放输送机7能预先积攒一定的物料，能防止物料垛送入不及时导致整体无法正常工作的情况发生，能有效的缓解进料节奏，提高进料的效率，物料垛被自动拆垛系统2拆垛上料后，自动拆垛系统2将空置的载体返回到回收输送机8上，然后升降机构一10控制抓取机构11下降到回收输送机8运输的载体顶端，抓取机构11将载体抓取，动力小车一9带动载体运输到主安装架一5后侧，升降机构一10带动抓有载体的抓取机构11下降到底部，抓取机构11将载体松开实现载体的放置，之后通过如此方式依次垒放载体，垒放到一定高度后即可搬走再使用，实现了载体的自动化回收整理，载体回收整理时间少，载体不容易损坏，能有效降低成本；

如图4所示，自动拆垛系统2包括主安装架二12，安装在主安装架二12两侧的升降机构二13，安装在两个升降机构二13中间的承载框29，安装在承载框29内的接料输送机14，安装在主安装架二12顶端的动力小车二15，安装在动力小车二15上的真空吸盘16，两个升降机构二13带动承载框29升降，动力小车二15带动真空吸盘16运动；主安装架二12的一侧安装有转运输送机一17，转运输送机一17与转接输送机1内端承接，且真空吸盘16与转运输送机一17相配合，在动作时，首先接料输送机14将自动进料系统3送入的物料垛接收，然后两个升降机构二13通过接料输送机14将物料垛提升到顶部，使顶端的物料接触真空吸盘16，然后真空吸盘16吸取物料，之后动力小车二15通过真空吸盘16带动物料运转到转运输送机一17的正上方，之后控制真空吸盘16松动将物料下放到转运输送机一17上，然后转运输送机一17将物料转运到转接输送机1上，然后转接输送机1将物料转运到自动装车系统4内，通过动力小车二15带动真空吸盘16往返吸附物料到转运输送机一17实现物料垛的拆垛上料，自动化程度高，拆垛效率高；

如图5所示，自动装车系统4包括固定在车间外的主安装架三18，安装在主安装架三18一侧的侧向输送机19，固定在主安装架三18顶端的移动轨道20，纵向运动在移动轨道20上的动力大车21，横向安装在动力大车21内的转运输送机二22，横向固定在动力大车21内的横向轨道23，横向运动在横向轨道23上的动力小车三24，与动力小车三24后端转动连接的码料输送臂25，动力大车21的侧面通过支架固定有弧形转向板26，侧向输送机19与转运输送机二22通过弧形转向板26承接，转运输送机二22与码料输送臂25通过转接机构27承接，动力小车三24前端安装有提升机构28，提升机构28带动码料输送臂25的前端升降，动力大车21在移动轨道20上移动，从而带动码料输送臂25前后运动，实现物料纵向成行的码放，动力小车三24在横向轨道23上移动，从而带动码料输送臂25左右运动，实现物料横向成列的码放，通过提升机构28带动码料输送臂25的前端升降，实现物料的换层码放，通过这种方式即可实现物料的自动化装车码放，自动化程度高，装车效率高；

如图4所示，自动拆垛系统2并列设置且不少于两个，自动进料系统3与不少于两个的自动拆垛系统2对应设置，且不少于两个的自动拆垛系统2共用一条转运输送机一17，即不少于两个的自动拆垛系统2的每个真空吸盘16分别与一个转运输送机一17相配合，这种方式能同时使用不少于两个的进料通道，能进一步加快进料的速度，能有效提高进料效率；

如图7和图8所示，抓取机构11包括通过升降机构一10安装在动力小车一9顶端的安装框架一30，对称安装在安装框架一30两侧的抓取单元31，且每侧的抓取单元31不少于两个；抓取单元31包括通过轴套转动连接在安装框架一30侧面的转动轴32，固定在转动轴32顶端的连接板33，固定在转动轴32底端的夹持爪34，活动连接在安装框架一30顶端的气缸35，气缸35的伸缩端头与连接板33一端活动连接，气缸35动作带动连接板33旋转，连接板33带动转动轴32旋转，转动轴32带动夹持爪34旋转将载体扣紧，两侧的夹持爪34将载体的两侧扣紧实现载体的抓取，这种抓取方式动作快，所占空间小，抓取力度强；

如图4和图6所示，动力小车二15上横向安装有三个真空吸盘16，且中间的真空吸盘16与动力小车二15固定连接，动力小车二15的两侧分别滑动连接有两个滑动架36，动力小车二15的两侧分别固定有两个推动气缸37，且两个推动气缸37与两个滑动架36对应设置，推动气缸37的伸缩端头与对应的滑动架36一侧连接，且推动气缸37推动对应的滑动架36滑动，两侧的真空吸盘16对应安装在两个滑动架36上，通过推动气缸37带动滑动架36滑动，滑动架36改变真空吸盘16的位置，实现真空吸盘16之间的间距调整，从而能对不同宽度的物料进行吸取，适用范围广，实用性强；

如图5和图9所示，转接机构27包括安装在动力小车三24上的驱动机构三38，转动连接在动力小车三24后端的两个联动轴39，安装在两个联动轴39上的传动链轮组40，传动链轮组40不少于三组；传动链轮组40包括对应固定在两个联动轴39上的两个链轮41，传动连接两个链轮41的传动链42，不少于三个的传动链42外侧横向固定有推送板43，驱动机构三38带动其中一个联动轴39旋转，转接机构27还包括固定在动力小车三24后端的承接板44，转运输送机二22与码料输送臂25通过承接板44承接，转接机构27主要是通过驱动机构三38带动不少于三组的传动链42同时工作，传动链42带动推送板43运动，推送板43将物料通过承接板44推送到码料输送臂25上，实现物料的转接，不管动力小车三24带动码料输送臂25运转到转运输送机二22的任何位置，转接机构27都能将物料推送到码料输送臂25上，实现了物料横向成列的码放，这种方式适配性强，增加了码料输送臂25的灵活性，提高了整体的实用性；

如图10所示，码料输送臂25上安装有积放总成45，积放总成45包括阵列在码料输送臂25上的传动机构46，固定在码料输送臂25上的驱动机构一47，阵列的传动机构46依次承接，传动机构46的其中一个传动轴通过电磁离合器48连接有输入皮带轮49，驱动机构一47通过皮带带动其所在位置的两个输入皮带轮49转动，驱动机构一47所在位置前侧每两个相邻的输入皮带轮49之间通过皮带传动连接，驱动机构一47所在位置后侧每两个相邻的输入皮带轮49之间通过皮带传动连接，且阵列的传动机构46具有相同的传动方向，在传动时，首先驱动机构一47通过皮带带动其所在位置的两个输入皮带轮49转动，之后驱动机构一47所在位置前侧的输入皮带轮49通过皮带依次带动其前侧阵列的输入皮带轮49转动，同时驱动机构一47所在位置后侧的输入皮带轮49通过皮带依次带动其后侧阵列的输入皮带轮49转动，进而所有的输入皮带轮49进行同步旋转，当需要特定位置的传动机构46工作时，只需控制相应位置的电磁离合器48处于结合状态，使得相应位置的输入皮带轮49带动传动轴转动，之后传动轴带动相应的传动机构46工作；当需要特定位置的传动机构46停止工作时，控制相应的电磁离合器48处于分离状态，使得输入皮带轮49无法将动力传输到传动轴，进而相应位置的传动机构46无法传动，实现停止；当正常码料时，阵列的传动机构46同步工作，依次向前承接传送物料，当码料输送臂25前端进行换行、换层或者转运输送机二22输送物料过快导致前端码放不急时，后端正常送料，物料运送到前端第一个传动机构46上时，控制第一个传动机构46停止工作，第一个物料存到第一个传动机构46上，之后通过同样的方式实现第二个、第三个物料的积放，后端可进行正常输送物料，不影响转运输送机二22的输送节奏；当前端换行、换层完成或者转运输送机二22上输送速度较慢时，从前端控制第一个传动机构46工作将积放的物料前向输送码放，之后依次控制第二个传动机构46依次恢复物料的正常输送，通过这种方式实现了物料的暂时储存积放，实现了物料的缓存功能，功能性强，提高了实用性；

如图11所示，码料输送臂25前端安装有控包总成50，控包总成50包括安装在码料输送臂25底部的下传动机构51，固定在码料输送臂25中间位置的安装框架二52，与安装框架二52转动连接在上传动机构53，安装在安装框架二52一侧的驱动机构二54，联动上传动机构53和下传动机构51的传动链条55，下传动机构51后端与积放总成45前端承接，驱动机构二54带动上传动机构53工作，上传动机构53与下传动机构51之间设置有物料通过的出料口56，且上传动机构53前端与下传动机构51前端通过弹簧57连接，物料从积放总成45前端送出进入到出料口56内，由于弹簧57的作用，出料口56将物料夹紧在内部，将物料压紧在内部，物料不会送出，同时能对后端的物料起到阻挡作用，当需要物料时，驱动机构二54带动上传动机构53工作，同时上传动机构53通过传动链条55带动下传动机构51工作，上传动机构53与下传动机构51配合将物料从出料口56内送出，通过这种方式实现物料位置的精准控制和放料时间的准确控制，能有效提高物料的码放质量；

值得注意的是，本方案中的转接输送机1、备料输送机6、积放输送机7、回收输送机8、接料输送机14、转运输送机一17、侧向输送机19和转运输送机二22可采用现有技术中常用的带式输送机即可；动力小车一9、动力小车二15、动力大车21和动力小车三24为装有轮子能进行移动的框架结构，是现有技术中常用的技术手段，升降机构一10和升降机构二13可采用现有技术中常用的，能进行升降的机构，例如现有技术中常用的链条传动类的升降机构，在安装时将安装框架一30或者承载框29与链条传动类升降机构的一边链条连接，在链条运动时即可拉动安装框架一30或者承载框29升降，为了确保其稳定性，可相应的安装多组；提升机构28主要起提升码料输送臂25前端的作用，采用现有技术中常用的，能拉动码料输送臂25前端升降的机构即可，例如现有技术中常用的卷绕机，在安装时，将卷绕机安装在动力小车三24上，将卷绕机的钢丝绳固定在码料输送臂25的前端，卷绕机工作时缠绕钢丝绳拉动码料输送臂25前端升降即可实现；驱动机构一47、驱动机构二54和驱动机构三38主要起提供动力的作用，可采用现有技术中常用的动力装置，例如减速电机等，传动机构46、下传动机构51和上传动机构53可采用现有技术中常用的传动装置即可。

在使用时：首先车间内的叉车通过载体将物料垛运送到积放输送机7上，然后积放输送机7将物料垛输送到备料输送机6上，之后积放输送机7上可再积攒物料，然后两个升降机构二13通过承载框29带动接料输送机14下降，直到接料输送机14与备料输送机6顶面齐平时停止，然后备料输送机6将物料垛运送到接料输送机14上，之后两个升降机构二13通过接料输送机14带动物料垛升高，升高到顶部的物料与真空吸盘16接触时停止，然后真空吸盘16吸取物料，之后动力小车二15通过真空吸盘16带动物料运动到转运输送机一17的正上方，之后控制真空吸盘16松动使物料下落到转运输送机一17上，然后转运输送机一17将物料转运到转接输送机1上，然后转接输送机1将物料转运到自动装车系统4内，当一层物料搬运完后，升降机构二13再升高使下一层的物料接触真空吸盘16，之后动力小车二15再带动真空吸盘16往返吸附物料到转运输送机一17，进而实现物料垛的拆垛上料，拆垛完成后，接料输送机14重新下降，直到接料输送机14与回收输送机8齐平，然后接料输送机14将拆完物料空置的载体返回到回收输送机8上，然后升降机构一10控制抓取机构11下降到回收输送机8运输的载体顶端，抓取机构11将载体抓取，动力小车一9带动载体运输到主安装架一5后侧，升降机构一10带动抓有载体的抓取机构11下降到底部，抓取机构11将载体松开实现载体的放置，之后通过如此方式依次垒放载体，垒放到一定高度后即可搬走再使用，实现了载体的自动化回收整理；拆散的物料被转接输送机1运输到外部的侧向输送机19上，然后弧形转向板26将侧向输送机19上的物料导向到转运输送机二22上，转接机构27将转运输送机二22上的物料转运到码料输送臂25上，然后物料通过码料输送臂25上安装的积放总成45和控包总成50继续自动码放物料到车厢内，实现物料的自动装车；码料输送臂25自动码放物料的原理：动力大车21在移动轨道20上移动，从而带动码料输送臂25前后运动，在前后运动的同时码料输送臂25前端送出相应位置处的物料到车厢，实现物料纵向成行的码放，动力小车三24在横向轨道23上移动，从而带动码料输送臂25左右运动，在左右运动的同时码料输送臂25输出物料到车厢内横向相应的位置，实现物料横向成列的码放，通过提升机构28带动码料输送臂25的前端升降实现物料的换层码放，通过这种方式即可实现物料的自动化装车；积放总成45能有效的控制物料的输送节奏，更便于调控输送码放节奏，通过控包总成50能精准控制物料放出的时间，能有效提高物料的码放质量，本方案不仅限于在车间、工厂等地方使用，还可以在其它能进行安装本流水线的地方使用。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种智能高速无人值守发运流水线，包括设置在车间和运输车之间的转接输送机（1），其特征在于：所述转接输送机（1）的内端安装有自动拆垛系统（2）和自动进料系统（3），所述转接输送机（1）的外端安装有自动装车系统（4），所述自动进料系统（3）将物料垛转运到自动拆垛系统（2）内并将承载物料的载体回收整理，所述自动拆垛系统（2）自动将物料垛拆开并逐个将物料运输到转接输送机（1）内端，同时将承载物料的载体返送到自动进料系统（3）内，所述自动装车系统（4）将转接输送机（1）外端送出的物料进行自动化装车；所述自动装车系统（4）包括固定在车间外的主安装架三（18），安装在主安装架三（18）一侧的侧向输送机（19），固定在主安装架三（18）顶端的移动轨道（20），纵向运动在移动轨道（20）上的动力大车（21），横向安装在动力大车（21）内的转运输送机二（22），横向固定在动力大车（21）内的横向轨道（23），横向运动在横向轨道（23）上的动力小车三（24），与动力小车三（24）后端转动连接的码料输送臂（25），所述动力大车（21）的侧面通过支架固定有弧形转向板（26），所述侧向输送机（19）与转运输送机二（22）通过弧形转向板（26）承接，所述转运输送机二（22）与码料输送臂（25）通过转接机构（27）承接，所述动力小车三（24）前端安装有提升机构（28），所述提升机构（28）带动码料输送臂（25）的前端升降；所述码料输送臂（25）上安装有积放总成（45），所述积放总成（45）包括阵列在码料输送臂（25）上的传动机构（46），固定在码料输送臂（25）上的驱动机构一（47），阵列的传动机构（46）依次承接，所述传动机构（46）的其中一个传动轴通过电磁离合器（48）连接有输入皮带轮（49），所述驱动机构一（47）通过皮带带动其所在位置的两个输入皮带轮（49）转动，所述驱动机构一（47）所在位置前侧每两个相邻的输入皮带轮（49）之间通过皮带传动连接，所述驱动机构一（47）所在位置后侧每两个相邻的输入皮带轮（49）之间通过皮带传动连接，且阵列的传动机构（46）具有相同的传动方向；所述码料输送臂（25）前端安装有控包总成（50），所述控包总成（50）包括安装在码料输送臂（25）底部的下传动机构（51），固定在码料输送臂（25）中间位置的安装框架二（52），与安装框架二（52）转动连接在上传动机构（53），安装在安装框架二（52）一侧的驱动机构二（54），联动上传动机构（53）和下传动机构（51）的传动链条（55），所述下传动机构（51）后端与积放总成（45）前端承接，所述驱动机构二（54）带动上传动机构（53）工作，所述上传动机构（53）与下传动机构（51）之间设置有物料通过的出料口（56），且上传动机构（53）前端与下传动机构（51）前端通过弹簧（57）连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能高速无人值守发运流水线，其特征在于：所述自动进料系统（3）包括主安装架一（5），安装在主安装架一（5）顶部前侧的备料输送机（6），安装在主安装架一（5）顶部后侧的积放输送机（7），安装在主安装架一（5）底部顶端的回收输送机（8），安装在主安装架一（5）底部的动力小车一（9），所述动力小车一（9）的顶端安装有升降机构一（10）和抓取机构（11），且升降机构一（10）带动抓取机构（11）升降，所述备料输送机（6）将积放输送机（7）上预存积放的物料垛接收备用，所述积放输送机（7）对物料垛进行预存积放，所述备料输送机（6）将物料输送到自动拆垛系统（2）内，所述回收输送机（8）将自动拆垛系统（2）返回的载体收回，所述抓取机构（11）将自动拆垛系统（2）返回的载体抓取，所述动力小车一（9）通过升降机构一（10）和抓取机构（11）将返回的载体输送到后侧，且升降机构一（10）与抓取机构（11）配合码放载体。

3.根据权利要求1所述的一种智能高速无人值守发运流水线，其特征在于：所述自动拆垛系统（2）包括主安装架二（12），安装在主安装架二（12）两侧的升降机构二（13），安装在两个升降机构二（13）中间的承载框（29），安装在承载框（29）内的接料输送机（14），安装在主安装架二（12）顶端的动力小车二（15），安装在动力小车二（15）上的真空吸盘（16），两个升降机构二（13）带动承载框（29）升降，所述动力小车二（15）带动真空吸盘（16）运动；所述主安装架二（12）的一侧安装有转运输送机一（17），所述转运输送机一（17）与转接输送机（1）内端承接，且真空吸盘（16）与转运输送机一（17）相配合。

4.根据权利要求3所述的一种智能高速无人值守发运流水线，其特征在于：所述自动拆垛系统（2）并列设置且不少于两个，所述自动进料系统（3）与不少于两个的自动拆垛系统（2）对应设置，且不少于两个的自动拆垛系统（2）共用一条转运输送机一（17），即不少于两个的自动拆垛系统（2）的每个真空吸盘（16）分别与一个转运输送机一（17）相配合。

5.根据权利要求2所述的一种智能高速无人值守发运流水线，其特征在于：所述抓取机构（11）包括通过升降机构一（10）安装在动力小车一（9）顶端的安装框架一（30），对称安装在安装框架一（30）两侧的抓取单元（31），且每侧的抓取单元（31）不少于两个；所述抓取单元（31）包括通过轴套转动连接在安装框架一（30）侧面的转动轴（32），固定在转动轴（32）顶端的连接板（33），固定在转动轴（32）底端的夹持爪（34），活动连接在安装框架一（30）顶端的气缸（35），所述气缸（35）的伸缩端头与连接板（33）一端活动连接。

6.根据权利要求3所述的一种智能高速无人值守发运流水线，其特征在于：所述动力小车二（15）上横向安装有三个真空吸盘（16），且中间的真空吸盘（16）与动力小车二（15）固定连接，所述动力小车二（15）的两侧分别滑动连接有两个滑动架（36），所述动力小车二（15）的两侧分别固定有两个推动气缸（37），且两个推动气缸（37）与两个滑动架（36）对应设置，所述推动气缸（37）的伸缩端头与对应对的滑动架（36）一侧连接，且推动气缸（37）推动对应的滑动架（36）滑动，两侧的真空吸盘（16）对应安装在两个滑动架（36）上。

7.根据权利要求1所述的一种智能高速无人值守发运流水线，其特征在于：所述转接机构（27）包括安装在动力小车三（24）上的驱动机构三（38），转动连接在动力小车三（24）后端的两个联动轴（39），安装在两个联动轴（39）上的传动链轮组（40），所述传动链轮组（40）不少于三组；所述传动链轮组（40）包括对应固定在两个联动轴（39）上的两个链轮（41），传动连接两个链轮（41）的传动链（42），不少于三个的传动链（42）外侧横向固定有推送板（43），所述驱动机构三（38）带动其中一个联动轴（39）旋转，所述转接机构（27）还包括固定在动力小车三（24）后端的承接板（44），所述转运输送机二（22）与码料输送臂（25）通过承接板（44）承接。

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