CN112605572A - 一种液体存储罐焊接机器人 - Google Patents

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CN112605572A CN202011531627.1A CN202011531627A CN112605572A CN 112605572 A CN112605572 A CN 112605572A CN 202011531627 A CN202011531627 A CN 202011531627A CN 112605572 A CN112605572 A CN 112605572A
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Abstract

本发明提供一种液体储存罐焊接机器人，包括上盖板、下底板、第一焊接装置、转动装置和第二焊接装置，其中上盖板与下底板固定连接，第一焊接装置、转动装置、第二焊接装置安装在上盖板、下底板上，通过俩两个焊接和中间转动完成焊接，焊接更加稳定安全，操作简单。

Description

一种液体存储罐焊接机器人
技术领域
本发明涉及焊接领域，尤其是液体储存罐的焊接。
背景技术
通常液体储存罐由于体积太大，难以焊接，人工焊接既危险由费时费力，因此液体储存罐的焊接是一个难题，通常的金属管的焊接机器因为直径较小所以不适合液体储存罐的焊接。
发明内容
针对上述技术问题本发明提供一种液体储存罐焊接机器人，包括上盖板、下底板、第一焊接装置、转动装置和第二焊接装置，其中上盖板与下底板固定连接，第一焊接装置、转动装置、第二焊接装置安装在上盖板、下底板上，通过俩两个焊接和中间转动完成焊接。
所述第一焊接装置包括第一底座、第一横向丝杠、第一横向丝杠底座、第一垫块、第一圆弧板、第一圆盘、第一压紧气缸、第一焊枪、第一小连杆、第一焊接气缸、第一长丝杠座、第一长丝杠、第一长螺母、第一长电机、第一抓手气缸、第一连接板、第一半圆抓手、第一吸盘、第一竖直板、第一同步电机、第一横向螺母，第一底座固定安装在下底板上，第一横向丝杠底座固定安装在下底板上，第一横向丝杠转动安装在第一横向丝杠底座上，第一横向丝杠底座上设置电机，电机转轴与第一横向丝杠固定连接，第一垫块固定安装在下底板上，第一圆弧板固定安装在第一垫块上，第一压紧气缸固定安装在第一圆弧板上，第一圆盘与第一压紧气缸缸臂固定连接，第一焊接气缸固定安装在上盖板上，第一小连杆固定安装在第一焊接气缸缸臂上，第一焊枪固定安装在第一小连杆上，第一长丝杠座固定安装在上盖板下侧，第一长丝杠转动安装在第一长丝杠座上第一长螺母滑动安装在第一长丝杠座上并与第一长丝杠形成配合，第一长电机固定安装在第一长丝杠座上，第一长电机转轴与第一长丝杠固定连接，第一连接板固定安装在第一长螺母下，第一抓手气缸固定安装在第一连接板中，第一半圆抓手与第一抓手气缸的缸臂固定连接，第一横向螺母滑动安装在第一横向丝杠底座上并与第一横向丝杠形成配合，第一竖直板固定安装在第一横向螺母上，第一同步电机固定安装在第一竖直板上，第一吸盘与第一同步电机的转轴固定连接。
所述转动装置包括第一圆竖板、皮带、从动带轮、主动带轮、带轮电机、固定电机座、第二圆竖板、固定轮座，第一圆竖板固定安装在下底板上，固定轮座固定安装在下底板上，第二圆竖板固定安装在下底板上，固定电机座固定安装在第一焊接装置上，从动带轮转动安装在固定轮座上，带轮电机固定安装在固定电机座上，主动带轮与带轮电机转轴固定连接，皮带安装在在从动带轮、主动带轮上。
所述第二焊接装置包括第二底座、第二横丝杠、第二横向丝杠座、第二垫块、第二竖直板、第二圆弧板、第二圆盘、第二压紧气缸、第二小连杆、第二焊接气缸、第二焊枪、第二长丝杠座、第二长丝杠、第二同步电机、第二长电机、第二长螺母、第二连接板、第二抓手气缸、第二半圆抓手、第二横向螺母、第二同步电机，第二底座固定安装在下底板上，第二横丝杠转动安装在第二横向丝杠座中，第二横向丝杠座固定安装在下底板上，第二横向丝杠座设置电机，电机转轴与第二横丝杠固定连接，第二垫块固定安装在下底板上，第二圆弧板固定安装在第二垫块上，第二压紧气缸固定安装在第二圆弧板上，第二圆盘与第二压紧气缸缸臂固定连接，第二焊接气缸固定安装在上盖板上侧，第二小连杆与第二焊接气缸的缸臂固定连接，第二焊枪固定安装在第二小连杆上，第二长丝杠座固定安装在上盖板下侧，第二长丝杠转动安装在第二长丝杠座中，第二长电机固定安装在第二长丝杠座上，第二长电机转轴与第二长丝杠固定连接，第二长螺母滑动安装在第二长丝杠座中并与第二长丝杠形成配合，第二竖直板固定安装在第二横丝杠上，第二同步电机固定安装在第二竖直板上，第二吸盘与第二同步电机转轴固定连接，第二连接板固定安装在第二长螺母下侧，第二抓手气缸固定安装在第二连接板上，第二半圆抓手与第二抓手气缸缸臂固定连接。
进一步的，所述第一焊接装置还包括第一长板、第一副抓手、第一副抓手气缸，第一长板固定安装在第一连接板上，第一副抓手气缸固定安装在第一长板上，第一副抓手与第一副抓手气缸缸臂固定连接。
进一步的，所述转动装置还包括第一圆环、第一卡槽、第一皮带气缸、第二卡槽、第二皮带气缸、第二圆环，第一圆环转动安装在第一圆竖板内，第二圆环转动安装在第二圆竖板内，第一皮带气缸固定安装在上盖板下侧，第一卡槽与第一皮带气缸缸臂固定连接，第二皮带气缸固定安装在上盖板下侧，第二卡槽与第二皮带气缸缸臂固定连接，第二卡槽、第一卡槽内都设置上下两个滚轮，皮带分别从第一卡槽、第二卡槽各自的两个滚轮之间穿过。
进一步的，所述第二焊接装置还包括第二副抓手气缸、第二副抓手、第二长板，第二长板固定安装在第二连接板上，第二副抓手气缸固定安装在第二长板上，第二副抓手与第二副抓手气缸转轴固定连接。
进一步的，所述第一吸盘和第二吸盘上平均设置转动装置个小吸盘。
本发明与现有技术相比的有益效果是：（1）减少人工干预，实现了自动化；（2）两个焊接装置相同设置方便了操作；（3）转动设置更加圆滑合理。
附图说明
图1为发明整体示意图。
图2为发明局部示意图。
图3为发明第一焊接装置示意图。
图4为发明转动装置示意图。
图5为发明第二焊接装置示意图。
附图标号：1-上盖板；2-下底板；3-第一焊接装置；4-转动装置；5-第二焊接装置；301-第一底座；302-第一横向丝杠；303-第一横向丝杠底座；304-第一垫块；305-第一圆弧板；306-第一圆盘；307-第一压紧气缸；308-第一焊枪；309-第一小连杆；310-第一焊接气缸；311-第一长丝杠座；312-第一长丝杠；313-第一长螺母；314-第一长电机；315-第一抓手气缸；316-第一连接板；317-第一半圆抓手；318-第一长板；319-第一副抓手；320-第一副抓手气缸；321-第一吸盘；322-第一竖直板；323-第一同步电机；324-第一横向螺母；401-第一圆竖板；402-第一圆环；403-皮带；404-从动带轮；405-第一卡槽；406-第一皮带气缸；407-第二卡槽；408-第二皮带气缸；409-主动带轮；410-带轮电机；411-固定电机座；412-第二圆环；413-第二圆竖板；414-固定轮座；501-第二底座；502-第二横丝杠；503-第二横向丝杠座；504-第二垫块；505-第二竖直板；506-第二圆弧板；507-第二圆盘；508-第二压紧气缸；509-第二小连杆；510-第二焊接气缸；511-第二焊枪；512-第二长丝杠座；513-第二长丝杠；514-第二同步电机；515-第二副抓手气缸；516-第二副抓手；517-第二长电机；518-第二长螺母；519-第二连接板；520-第二抓手气缸；521-第二半圆抓手；522-第二长板；523-第二横向螺母；524-第二吸盘。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
实施例：如图1、图2、图3、图4、图5所示，一种液体存储罐焊接机器人，包括上盖板1、下底板2、第一焊接装置3、转动装置4和第二焊接装置5，其中上盖板1与下底板2固定连接，第一焊接装置3、转动装置4、第二焊接装置5安装在上盖板1、下底板2上，其特征在于：所述第一焊接装置3包括第一底座301、第一横向丝杠302、第一横向丝杠底座303、第一垫块304、第一圆弧板305、第一圆盘306、第一压紧气缸307、第一焊枪308、第一小连杆309、第一焊接气缸310、第一长丝杠座311、第一长丝杠312、第一长螺母313、第一长电机314、第一抓手气缸315、第一连接板316、第一半圆抓手317、第一吸盘321、第一竖直板322、第一同步电机323、第一横向螺母324，第一底座301固定安装在下底板2上，第一横向丝杠底座303固定安装在下底板2上，第一横向丝杠302转动安装在第一横向丝杠底座303上，第一横向丝杠底座303上设置电机，电机转轴与第一横向丝杠302固定连接，第一垫块304固定安装在下底板2上，第一圆弧板305固定安装在第一垫块304上，第一压紧气缸307固定安装在第一圆弧板305上，第一圆盘306与第一压紧气缸307缸臂固定连接，第一焊接气缸310固定安装在上盖板1上，第一小连杆309固定安装在第一焊接气缸310缸臂上，第一焊枪308固定安装在第一小连杆309上，第一长丝杠座311固定安装在上盖板1下侧，第一长丝杠312转动安装在第一长丝杠座311上第一长螺母313滑动安装在第一长丝杠座311上并与第一长丝杠312形成配合，第一长电机314固定安装在第一长丝杠座311上，第一长电机314转轴与第一长丝杠312固定连接，第一连接板316固定安装在第一长螺母313下，第一抓手气缸315固定安装在第一连接板316中，第一半圆抓手317与第一抓手气缸315的缸臂固定连接，第一横向螺母324滑动安装在第一横向丝杠底座303上并与第一横向丝杠302形成配合，第一竖直板322固定安装在第一横向螺母324上，第一同步电机323固定安装在第一竖直板322上，第一吸盘321与第一同步电机323的转轴固定连接，将液体储存罐中间段放在转动装置4中，由第一皮带气缸406、第二皮带气缸408向下使得皮带403压紧储存罐，带轮电机410转动带动储存罐转动。
所述转动装置4包括第一圆竖板401、皮带403、从动带轮404、主动带轮409、带轮电机410、固定电机座411、第二圆竖板413、固定轮座414，第一圆竖板401固定安装在下底板2上，固定轮座414固定安装在下底板2上，第二圆竖板413固定安装在下底板2上，固定电机座411固定安装在第一焊接装置3上，从动带轮404转动安装在固定轮座414上，带轮电机410固定安装在固定电机座411上，主动带轮409与带轮电机410转轴固定连接，皮带403安装在在从动带轮404、主动带轮409上，将液体储存罐的一端放入第一圆弧板305中，由第一圆盘306卡住，开始工作时，第一压紧气缸307向前推进液体储存罐，第一吸盘321吸紧，之后由第一横向丝杠底座303带动第一横向螺母324带动第一吸盘321与液体储存罐中间段对齐，第一焊枪308开始下降焊接液体储存罐，同时第一同步电机323与带轮电机410带动两部分同时转动焊接一圈，焊接结束第一副抓手319、第一半圆抓手317抓住液体储存罐，第一吸盘321退回原来的位置时第一半圆抓手317、第一副抓手319带动液体储存罐向第二焊接装置5方向移动。
所述第二焊接装置5包括第二底座501、第二横丝杠502、第二横向丝杠座503、第二垫块504、第二竖直板505、第二圆弧板506、第二圆盘507、第二压紧气缸508、第二小连杆509、第二焊接气缸510、第二焊枪511、第二长丝杠座512、第二长丝杠513、第二同步电机514、第二长电机517、第二长螺母518、第二连接板519、第二抓手气缸520、第二半圆抓手521、第二横向螺母523、第二同步电机514，第二底座501固定安装在下底板2上，第二横丝杠502转动安装在第二横向丝杠座503中，第二横向丝杠座503固定安装在下底板2上，第二横向丝杠座503设置电机，电机转轴与第二横丝杠502固定连接，第二垫块504固定安装在下底板2上，第二圆弧板506固定安装在第二垫块504上，第二压紧气缸508固定安装在第二圆弧板506上，第二圆盘507与第二压紧气缸508缸臂固定连接，第二焊接气缸510固定安装在上盖板1上侧，第二小连杆509与第二焊接气缸510的缸臂固定连接，第二焊枪511固定安装在第二小连杆509上，第二长丝杠座512固定安装在上盖板1下侧，第二长丝杠513转动安装在第二长丝杠座512中，第二长电机517固定安装在第二长丝杠座512上，第二长电机517转轴与第二长丝杠513固定连接，第二长螺母518滑动安装在第二长丝杠座512中并与第二长丝杠513形成配合，第二竖直板505固定安装在第二横丝杠502上，第二同步电机514固定安装在第二竖直板505上，第二吸盘524与第二同步电机514转轴固定连接，第二连接板519固定安装在第二长螺母518下侧，第二抓手气缸520固定安装在第二连接板519上，第二半圆抓手521与第二抓手气缸520缸臂固定连接，将液体储存罐的另一端放入第二圆弧板506中，在第二压紧气缸508挤压下第二吸盘524吸紧储存罐，由第二横丝杠502带动与另一部分液体储存罐对齐，第二焊枪511下降焊接，同时，第二同步电机514与固定电机座411转动带动两部分液体储存罐同步转动，完成焊接。
所述第一焊接装置3还包括第一长板318、第一副抓手319、第一副抓手气缸320，第一长板318固定安装在第一连接板316上，第一副抓手气缸320固定安装在第一长板318上，第一副抓手319与第一副抓手气缸320缸臂固定连接。
所述转动装置4还包括第一圆环402、第一卡槽405、第一皮带气缸406、第二卡槽407、第二皮带气缸408、第二圆环412，第一圆环402转动安装在第一圆竖板401内，第二圆环412转动安装在第二圆竖板413内，第一皮带气缸406固定安装在上盖板1下侧，第一卡槽405与第一皮带气缸406缸臂固定连接，第二皮带气缸408固定安装在上盖板1下侧，第二卡槽407与第二皮带气缸408缸臂固定连接，第二卡槽407、第一卡槽405内都设置上下两个滚轮，皮带403分别从第一卡槽405、第二卡槽407各自的两个滚轮之间穿过。
所述第二焊接装置5还包括第二副抓手气缸515、第二副抓手516、第二长板522，第二长板522固定安装在第二连接板519上，第二副抓手气缸515固定安装在第二长板522上，第二副抓手516与第二副抓手气缸515转轴固定连接。
所述第一吸盘321和第二吸盘524上平均设置转动装置4个小吸盘。

Claims (5)

1.一种液体存储罐焊接机器人，包括上盖板（1）、下底板（2）、第一焊接装置（3）、转动装置（4）和第二焊接装置（5），其中上盖板（1）与下底板（2）固定连接，第一焊接装置（3）、转动装置（4）、第二焊接装置（5）安装在上盖板（1）、下底板（2）上，其特征在于：所述第一焊接装置（3）包括第一底座（301）、第一横向丝杠（302）、第一横向丝杠底座（303）、第一垫块（304）、第一圆弧板（305）、第一圆盘（306）、第一压紧气缸（307）、第一焊枪（308）、第一小连杆（309）、第一焊接气缸（310）、第一长丝杠座（311）、第一长丝杠（312）、第一长螺母（313）、第一长电机（314）、第一抓手气缸（315）、第一连接板（316）、第一半圆抓手（317）、第一吸盘（321）、第一竖直板（322）、第一同步电机（323）、第一横向螺母（324），第一底座（301）固定安装在下底板（2）上，第一横向丝杠底座（303）固定安装在下底板（2）上，第一横向丝杠（302）转动安装在第一横向丝杠底座（303）上，第一横向丝杠底座（303）上设置电机，电机转轴与第一横向丝杠（302）固定连接，第一垫块（304）固定安装在下底板（2）上，第一圆弧板（305）固定安装在第一垫块（304）上，第一压紧气缸（307）固定安装在第一圆弧板（305）上，第一圆盘（306）与第一压紧气缸（307）缸臂固定连接，第一焊接气缸（310）固定安装在上盖板（1）上，第一小连杆（309）固定安装在第一焊接气缸（310）缸臂上，第一焊枪（308）固定安装在第一小连杆（309）上，第一长丝杠座（311）固定安装在上盖板（1）下侧，第一长丝杠（312）转动安装在第一长丝杠座（311）上第一长螺母（313）滑动安装在第一长丝杠座（311）上并与第一长丝杠（312）形成配合，第一长电机（314）固定安装在第一长丝杠座（311）上，第一长电机（314）转轴与第一长丝杠（312）固定连接，第一连接板（316）固定安装在第一长螺母（313）下，第一抓手气缸（315）固定安装在第一连接板（316）中，第一半圆抓手（317）与第一抓手气缸（315）的缸臂固定连接，第一横向螺母（324）滑动安装在第一横向丝杠底座（303）上并与第一横向丝杠（302）形成配合，第一竖直板（322）固定安装在第一横向螺母（324）上，第一同步电机（323）固定安装在第一竖直板（322）上，第一吸盘（321）与第一同步电机（323）的转轴固定连接；
所述转动装置（4）包括第一圆竖板（401）、皮带（403）、从动带轮（404）、主动带轮（409）、带轮电机（410）、固定电机座（411）、第二圆竖板（413）、固定轮座（414），第一圆竖板（401）固定安装在下底板（2）上，固定轮座（414）固定安装在下底板2上，第二圆竖板（413）固定安装在下底板（2）上，固定电机座（411）固定安装在第一焊接装置（3）上，从动带轮（404）转动安装在固定轮座（414）上，带轮电机（410）固定安装在固定电机座（411）上，主动带轮（409）与带轮电机（410）转轴固定连接，皮带（403）安装在在从动带轮（404）、主动带轮（409）上；
所述第二焊接装置（5）包括第二底座（501）、第二横丝杠（502）、第二横向丝杠座（503）、第二垫块（504）、第二竖直板（505）、第二圆弧板（506）、第二圆盘（507）、第二压紧气缸（508）、第二小连杆（509）、第二焊接气缸（510）、第二焊枪（511）、第二长丝杠座（512）、第二长丝杠（513）、第二同步电机（514）、第二长电机（517）、第二长螺母（518）、第二连接板（519）、第二抓手气缸（520）、第二半圆抓手（521）、第二横向螺母（523）、第二同步电机（514），第二底座（501）固定安装在下底板（2）上，第二横丝杠（502）转动安装在第二横向丝杠座（503）中，第二横向丝杠座（503）固定安装在下底板（2）上，第二横向丝杠座（503）设置电机，电机转轴与第二横丝杠（502）固定连接，第二垫块（504）固定安装在下底板（2）上，第二圆弧板（506）固定安装在第二垫块（504）上，第二压紧气缸（508）固定安装在第二圆弧板（506）上，第二圆盘（507）与第二压紧气缸（508）缸臂固定连接，第二焊接气缸（510）固定安装在上盖板（1）上侧，第二小连杆（509）与第二焊接气缸（510）的缸臂固定连接，第二焊枪（511）固定安装在第二小连杆（509）上，第二长丝杠座（512）固定安装在上盖板（1）下侧，第二长丝杠（513）转动安装在第二长丝杠座（512）中，第二长电机（517）固定安装在第二长丝杠座（512）上，第二长电机（517）转轴与第二长丝杠（513）固定连接，第二长螺母（518）滑动安装在第二长丝杠座（512）中并与第二长丝杠（513）形成配合，第二竖直板（505）固定安装在第二横丝杠（502）上，第二同步电机（514）固定安装在第二竖直板（505）上，第二吸盘（524）与第二同步电机（514）转轴固定连接，第二连接板（519）固定安装在第二长螺母（518）下侧，第二抓手气缸（520）固定安装在第二连接板（519）上，第二半圆抓手（521）与第二抓手气缸（520）缸臂固定连接。
2.如权利要求1所述的一种液体存储罐焊接机器人，其特征在于：所述第一焊接装置（3）还包括第一长板（318）、第一副抓手（319）、第一副抓手气缸（320），第一长板（318）固定安装在第一连接板（316）上，第一副抓手气缸（320）固定安装在第一长板（318）上，第一副抓手（319）与第一副抓手气缸（320）缸臂固定连接。
3.如权利要求1所述的一种液体存储罐焊接机器人，其特征在于：所述转动装置（4）还包括第一圆环（402）、第一卡槽（405）、第一皮带气缸（406）、第二卡槽（407）、第二皮带气缸（408）、第二圆环（412），第一圆环（402）转动安装在第一圆竖板（401）内，第二圆环（412）转动安装在第二圆竖板（413）内，第一皮带气缸（406）固定安装在上盖板（1）下侧，第一卡槽（405）与第一皮带气缸（406）缸臂固定连接，第二皮带气缸（408）固定安装在上盖板（1）下侧，第二卡槽（407）与第二皮带气缸（408）缸臂固定连接，第二卡槽（407）、第一卡槽（405）内都设置上下两个滚轮，皮带（403）分别从第一卡槽（405）、第二卡槽（407）各自的两个滚轮之间穿过。
4.如权利要求1所述的一种液体存储罐焊接机器人，其特征在于：所述第二焊接装置（5）还包括第二副抓手气缸（515）、第二副抓手（516）、第二长板（522），第二长板（522）固定安装在第二连接板（519）上，第二副抓手气缸（515）固定安装在第二长板（522）上，第二副抓手（516）与第二副抓手气缸（515）转轴固定连接。
5.如权利要求1所述的一种液体存储罐焊接机器人，其特征在于：所述第一吸盘（321）和第二吸盘（524）上平均设置转动装置（4）个小吸盘。
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