CN213412016U - 一种机器人管料上下料设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了涉及上下料设备技术领域的一种机器人管料上下料设备，解决了上下料设备定位精度较差的问题。其技术要点是：一种机器人管料上下料设备，包括上料装置、定向装置和定位装置，所述定向装置位于上料装置和定位装置之间，所述定位装置包括定位架、定位块、拨动架、升降架和转动架，所述定位块安装于定位架，所述拨动架与定位架滑动连接，所述定位块设有定位槽，所述拨动架固定连接有与定位槽位置对应的拨动板，所述升降架安装于定位架，所述转动架与升降架转动连接，所述转动架转动连接有位置与定位槽对应的定位杆。对管料的角度和位置进行定位，提高管料定位精度，达到定位精度较好的优点。

Description

一种机器人管料上下料设备

技术领域

本实用新型涉及上下料设备技术领域，特别是一种机器人管料上下料设备。

背景技术

上下料设备是现代化工、制药、食品、冶金、建材、农副等各轻、重工业等必须配套的设备之一，他提供了工作效率，运输精确，质量可靠坚久耐用，并且在送料过程中具有原料不受潮、不受污染、不带异物、不漏失的优点，实现送料过程自运化，避免高空加料的危险性，降低劳动强度，提高生产效率。

目前，横截面呈圆形的管料在上下料过程中，管料容易在设备上滚动旋转，使得多个管料上下料后呈不同的角度，因而目前市场上现有的上下料设备存在对管料角度定位精度较差。随着技术的发展，人们对生产过程中管料的角度准确度产生了新的需求，目前市场上的管料上下料设备的对物料定位精度已无法满足人们的需求。故现有技术存在上下料设备定位精度较差的问题。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺点，本实用新型的目的是提供一种机器人管料上下料设备，具有定位精度较好的优点。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种机器人管料上下料设备，包括上料装置、定向装置和定位装置，所述定向装置位于上料装置和定位装置之间，所述定位装置包括定位架、定位块、拨动架、升降架和转动架，所述定位块安装于定位架，所述拨动架与定位架滑动连接，所述定位块设有定位槽，所述拨动架固定连接有与定位槽位置对应的拨动板，所述拨动板高度高于定位块，所述升降架安装于定位架，所述转动架与升降架转动连接，所述转动架转动连接有位置与定位槽对应的定位杆。

作为本实用新型的进一步改进：所述升降架与定位架竖向滑动连接，所述定位杆至少设置2个，至少2个所述定位杆沿升降架在定位架上的滑动方向排布，所述升降架与定位架之间设有升降气缸，所述升降气缸的活塞杆和缸筒分别与升降架和定位架固定连接。

作为本实用新型的进一步改进：所述拨动架与定位架之间设有拨动气缸，所述拨动气缸的活塞杆和缸筒分别与拨动架和定位架固定连接。

作为本实用新型的进一步改进：所述定向装置包括定向架、输料件、送料组件、滑动架和夹持架，所述输料件、送料组件均安装于定向架，所述滑动架和夹持架均与定向架滑动连接，所述输料件设有定向块，所述定向块设有定向槽，所述滑动架转动连接有旋转锥形块，所述旋转锥形块沿靠近定向槽的方向宽度逐渐减小，所述夹持架转动连接有夹持锥形块，所述夹持锥形块沿靠近定向槽的方向宽度逐渐减小，所述旋转锥形块和夹持锥形块相对设置，所述定向槽位于旋转锥形块和夹持锥形块之间，所述送料组件安装有回转驱动件，所述回转驱动件的输出轴固定连接有回转架，所述回转架安装有第一真空吸盘。

作为本实用新型的进一步改进：所述送料组件包括第一主动轮、第一联动杆、第一从动杆和第一连接架，所述第一主动轮和第一联动杆均与定向架转动连接，所述第一联动杆两端分别与第一主动轮和第一联动杆转动连接，所述第一联动杆在第一主动轮上的转动轴心不与第一主动轮在定向架上的转动轴心重合，所述第一联动杆在第一从动杆上的转动轴心不与第一从动杆在定向架上的转动轴心重合，所述第一连接架与第一从动杆远离定向架的一端转动连接，所述回转驱动件安装于第一连接架。

作为本实用新型的进一步改进：所述第一连接架固定连接有第一齿轮，所述定向架固定连接有第二齿轮，所述第一齿轮在第一从动杆上的转动轴心与第一连接架在第一从动杆上的转动轴心重合，所述第二齿轮在第一从动杆上的转动轴心与第一从动杆在定向架上的转动轴心重合，所述第一齿轮和第二齿轮齿数相同，所述第一齿轮和第二齿轮之间绕设有第一同步皮带。

作为本实用新型的进一步改进：所述滑动架与定向架之间设有滑动气缸，所述滑动气缸两端分别与滑动架和定向架固定连接，所述夹持架与定向架之间设有夹持气缸，所述夹持气缸两端分别与夹持架和定向架固定连接。

作为本实用新型的进一步改进：所述上料装置包括上料架、引导板、上料板、活动架、固定板和上料输送件，所述引导板、上料板和固定板均与上料架固定连接，所述上料板和固定板竖向设置，所述上料输送件安装于上料架，所述活动架与上料架竖向滑动连接，所述活动架固定连接有第一活动板和第二活动板，所述第一活动板位于固定板和引导板之间，所述第二活动板位于固定板和上料板之间，所述上料输送件位于上料板远离第二活动板的一侧，所述引导板下端向靠近第一活动板的方向倾斜，所述第一活动板上端设有第一斜面，所述第二活动板上端设有第二斜面，所述固定板上端设有第三斜面，所述第一斜面、第二斜面和第三斜面均沿靠近上料板的方向向下倾斜。

作为本实用新型的进一步改进：所述上料架转动连接有第二主动轮和第二从动杆，所述第二主动轮和第二从动杆之间设有第二联动杆，所述第二联动杆两端分别与第二主动轮和第二从动杆转动连接，所述第二联动杆在第二主动轮上的转动轴心不与第二主动轮在上料架上的转动轴心重合，所述第二联动杆在第二从动杆上的转动轴心不与第二从动杆在上料架上的转动轴心重合，所述第二从动杆远离上料架的一端转动连接有第二连接架，所述第二连接架安装有第二真空吸盘。

作为本实用新型的进一步改进：所述上料架固定安装有限位气缸，所述限位气缸的活塞杆固定安装有位于上料输送件上方的限位板。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

在定位架上移动拨动架和拨动板，使拨动板推动管料套在定位杆上，从而能通过定位杆对管料的位置进行定位，起到提高对管料的定位精度的效果，达到定位精度较好的优点。

在转动架上转动定位杆，通过定位杆与管料之间的摩擦力带动管料转动，从而实现调整管料角度的作用，起到提高管料定位精度的效果，达到定位精度较好的优点。

在管料上设置定位标记，当管料转动至合适的角度后，通过定位视觉传感器感应管料上的图形标记，从而实现识别管料角度的功能，起到方便定位管料角度的效果。

当旋转锥形块和夹持锥形块将管料夹住时，通过旋转电机带动旋转锥形块和管料转动，从而实现调整管料角度的作用，起到提高管料定位精度的效果，达到定位精度较好的优点。

第一真空吸盘吸住管料后，回转驱动件带动回转架、第一真空吸盘和管料转动，从而实现调整管料朝向的作用，起到提高管料定位精度的效果。

附图说明

图1为本申请实施例中一种机器人管料上下料设备的结构示意图；

图2为本申请实施例中上料装置的结构示意图；

图3为本申请实施例中曲柄和推杆的结构示意图；

图4为本申请实施例中限位板和第二真空吸盘的结构示意图；

图5为本申请实施例中定向装置的结构示意图；

图6为本申请实施例中定位装置的结构示意图；

图7为本申请实施例中升降架和丝杆的结构示意图；

图8为本申请实施例中升降架和转动架的结构示意图；

图9为本申请实施例中气动手指和夹块的结构示意图。

附图标记：10、上料装置；111、上料架；112、引导板；113、上料板；114、固定板；115、第三斜面；116、进料传送带；117、推料板；118、进料口；121、活动架；122、第一活动板；123、第一斜面；124、第二活动板；125、第二斜面；126、上料电机；127、曲柄；128、推杆；131、上料输送件；132、限位气缸；133、限位板；141、第二主动轮；142、第二主动电机；143、第二联动杆；144、第二从动杆；145、第二连接架；146、第一同步带轮；147、第二同步带轮；148、第二同步皮带；149、第二真空吸盘；20、定向装置；211、定向架；212、输料件；213、定向块；214、定向槽；215、定向视觉传感器；221、滑动架；222、旋转锥形块；223、滑动气缸；224、旋转电机；225、夹持架；226、夹持锥形块；227、夹持气缸；231、第一主动轮；232、第一主动电机；233、第一联动杆；234、第一从动杆；235、第一连接架；236、第一齿轮；237、第二齿轮；238、第一同步皮带；241、回转驱动件；242、回转架；243、第一真空吸盘；30、定位装置；311、定位架；312、定位块；313、定位槽；314、定位电机；315、定位丝杆；321、拨动架；322、拨动板；323、拨动气缸；331、升降架；332、升降气缸；333、转动架；334、转动杆；335、驱动气缸；336、定位杆；337、转动电机；338、定位视觉传感器；341、工业机器人；342、气动手指；343、夹块。

具体实施方式

现结合附图说明与实施例对本实用新型进一步说明：

实施例：

一种机器人管料上下料设备，如图1所示，包括上料装置10、定向装置20和定位装置30，定向装置20位于上料装置10和定位装置30之间。

如图2至图4所示，上料装置10包括上料架111、引导板112、上料板113、活动架121、固定板114和上料输送件131，引导板112、上料板113和固定板114均与上料架111固定连接。上料架111安装有进料传送带116，进料传送带116固定连接有推料板117，上料架111设有位于进料传送带116上方的进料口118。上料板113和固定板114竖向设置，活动架121与上料架111竖向滑动连接，上料架111固定安装有上料电机126，上料电机126的输出轴固定安装有曲柄127，曲柄127远离上料电机126输出轴的一端安装有推杆128，推杆128两端分别与活动架121和曲柄127转动连接。活动架121固定连接有第一活动板122和第二活动板124，第一活动板122位于固定板114和引导板112之间，第二活动板124位于固定板114和上料板113之间，上料输送件131位于上料板113远离第二活动板124的一侧，引导板112下端向靠近第一活动板122的方向倾斜，第一活动板122上端设有第一斜面123，第二活动板124上端设有第二斜面125，固定板114上端设有第三斜面115，第一斜面123、第二斜面125和第三斜面115均沿靠近上料板113的方向向下倾斜。

上料输送件131安装于上料架111，上料输送件131为安装于上料架111的上料传送带。上料架111固定安装有限位气缸132，限位气缸132的活塞杆固定安装有位于上料输送件131上方的限位板133。

上料架111转动连接有第二主动轮141和第二从动杆144，上料架111固定安装有输出轴与第二主动轮141固定连接的第二主动电机142。第二主动轮141和第二从动杆144之间设有第二联动杆143，第二联动杆143两端分别与第二主动轮141和第二从动杆144转动连接，第二联动杆143在第二主动轮141上的转动轴心不与第二主动轮141在上料架111上的转动轴心重合，第二联动杆143在第二从动杆144上的转动轴心不与第二从动杆144在上料架111上的转动轴心重合，第二从动杆144远离上料架111的一端转动连接有第二连接架145，第二连接架145安装有第二真空吸盘149，第二真空吸盘149与外部空气压缩机连通，通过空气压缩机使第二真空吸盘149内具有负压，通过负压使第二真空吸盘149能够吸住管料。第二连接架145固定连接有第一同步带轮146，上料架111固定连接有第二同步带轮147，第一同步带轮146在第二从动杆144上的转动轴心与第二连接架145在第二从动杆144上的转动轴心重合，第二同步带轮147在第二从动杆144上的转动轴心与第二从动杆144在上料架111上的转动轴心重合，第一同步带轮146和第二同步带轮147齿数相同，第一同步带轮146和第二同步带轮147之间绕设有第二同步皮带148。

如图5所示，定向装置20包括定向架211、输料件212、送料组件、滑动架221和夹持架225，输料件212、送料组件均安装于定向架211。滑动架221和夹持架225均与定向架211滑动连接，滑动架221与定向架211之间设有滑动气缸223，滑动气缸223两端分别与滑动架221和定向架211固定连接，夹持架225与定向架211之间设有夹持气缸227，夹持气缸227两端分别与夹持架225和定向架211固定连接。定向架211固定安装有输出轴与第一主动轮231固定连接的第一主动电机232。输料件212为输料传送带，输料件212设有定向块213，定向块213固定连接于输料传送带。滑动架221固定安装有输出轴与旋转锥形块222固定连接的旋转电机224。定向架211固定安装有位于定向槽214上方的定向视觉传感器215，在管料上设置定位标记，当管料转动至合适的角度后，通过定向视觉传感器215感应管料上的图形标记，从而实现识别管料角度的功能，起到方便定位管料角度的效果。定向块213设有定向槽214，滑动架221转动连接有旋转锥形块222，旋转锥形块222沿靠近定向槽214的方向宽度逐渐减小，夹持架225转动连接有夹持锥形块226，夹持锥形块226沿靠近定向槽214的方向宽度逐渐减小，旋转锥形块222和夹持锥形块226相对设置，定向槽214位于旋转锥形块222和夹持锥形块226之间。

送料组件安装有回转驱动件241，回转驱动件241为回转气缸，回转驱动件241的输出轴固定连接有回转架242，回转架242安装有第一真空吸盘243，第一真空吸盘243与外部空气压缩机连通，空气压缩机使第一真空吸盘243内具有负压，通过负压使第一真空吸盘243能够吸住管料。送料组件包括第一主动轮231、第一联动杆233、第一从动杆234和第一连接架235，第一主动轮231和第一联动杆233均与定向架211转动连接，第一联动杆233两端分别与第一主动轮231和第一联动杆233转动连接，第一联动杆233在第一主动轮231上的转动轴心不与第一主动轮231在定向架211上的转动轴心重合，第一联动杆233在第一从动杆234上的转动轴心不与第一从动杆234在定向架211上的转动轴心重合，第一连接架235与第一从动杆234远离定向架211的一端转动连接，回转驱动件241安装于第一连接架235。第一连接架235固定连接有第一齿轮236，定向架211固定连接有第二齿轮237，第一齿轮236在第一从动杆234上的转动轴心与第一连接架235在第一从动杆234上的转动轴心重合，第二齿轮237在第一从动杆234上的转动轴心与第一从动杆234在定向架211上的转动轴心重合，第一齿轮236和第二齿轮237齿数相同，第一齿轮236和第二齿轮237之间绕设有第一同步皮带238。

如图6至图9所示，定位装置30包括定位架311、定位块312、拨动架321、升降架331和转动架333，定位块312安装于定位架311。定位块312与定位架311滑动连接，定位架311固定安装有定位电机314，定位电机314的输出轴固定安装有定位丝杆315，定位丝杆315与定位块312螺纹连接。拨动架321与定位架311滑动连接，拨动架321与定位架311之间设有拨动气缸323，拨动气缸323的活塞杆和缸筒分别与拨动架321和定位架311固定连接。定位块312设有定位槽313，拨动架321固定连接有与定位槽313位置对应的拨动板322，拨动板322高度高于定位块312，升降架331安装于定位架311，升降架331与定位架311竖向滑动连接，转动架333与升降架331转动连接，转动架333固定安装有输出轴与定位杆336固定连接的转动电机337。转动架333转动连接有位置与定位槽313对应的定位杆336，定位杆336至少设置2个，至少2个定位杆336沿升降架331在定位架311上的滑动方向排布。升降架331与定位架311之间设有升降气缸332，升降气缸332的活塞杆和缸筒分别与升降架331和定位架311固定连接。转动架333固定连接有转动杆334，转动杆334与升降架331之间设有驱动气缸335，驱动气缸335的活塞杆和缸筒分别与转动杆334和升降架331转动连接。定位装置30还包括工业机器人341，工业机器人341固定安装于定位架311，工业机器人341固定安装有气动手指342，气动手指342安装有2个夹块343。转动架333固定安装有定位视觉传感器338。

如图1至图9所示，通过进料口118将管料放置在进料传送带116上，进料传送带116在运转过程中带动推料板117向引导板112移动，从而能通过推板将进料传送带116上的管料推动到引导板112上。由于引导板112下端向靠近第一活动板122的方向倾斜，使得管料通过重力作用沿引导板112倾斜的方向滚动到第一斜面123上。上料电机126在运转过程中带动曲柄127转动，曲柄127在转动过程中通过推杆128带动活动架121在上料架111上竖向往复运动，从而通过上料架111带动第一活动板122和第二活动板124沿竖直方向往复运动。第一活动板122和第二活动板124向下移动到最低位置，引导板112上的管料能够滚动到第一斜面123上；然后第一活动板122和第二活动板124向上移动至最高位置，第一斜面123上的管料通过重力作用沿第一斜面123倾斜的方向滚动到第三斜面115上；第一活动板122和第二活动板124再次向下移动至最低位置，第三斜面115上的管料通过重力作用沿第三斜面115倾斜的方向滚动到第二斜面125上；第一活动板122和第二活动板124再次向上移动至最高位置，使第二斜面125上的管料高度高于上料板113，并使第二斜面125上的管料沿第二斜面125倾斜的方向滚动到上料传送带。

限位气缸132驱动限位板133向靠近上料传送带的方向移动，上料传送带驱动上料传送带上的管料向限位板133移动，并使上料传送带上的管料与限位板133卡接，从而通过限位板133对管料进行定位。管料与限位板133卡接后，限位气缸132驱动限位板133向远离上料传送带的方向移动，使限位板133与管料卡接的状态解除。第二主动电机142驱动第二主动轮141转动，第二主动轮141在转动过程中通过第二联动杆143带动第二从动杆144往复摆动，从而带动第二连接架145和第二真空吸盘149往复移动。通过带动第二真空吸盘149向上料传送带移动，并使第二真空吸盘149与上料传送带上的管料抵接，通过第二真空吸盘149吸住管料，然后带动第二真空吸盘149和管料移动至定向槽214上方，第二真空吸盘149释放管料，从而将管料逐个放置到定向槽214内。

将管料放置在定向槽214内，通过输料传送带带动定向块213和定向块213上的管料移动，使管料移动至旋转锥形块222和夹持锥形块226之间，通过滑动气缸223和夹持气缸227分别带动旋转锥形块222和夹持锥形块226移动，并使旋转锥形块222和夹持锥形块226将管料夹紧，通过旋转电机224带动旋转锥形块222和管料转动，从而实现定位管料角度的效果，提高管料的定位精度。滑动气缸223和夹持气缸227分别带动旋转锥形块222和夹持锥形块226向远离管料的方向移动，使旋转锥形块222和夹持锥形块226松开管料。然后输料传送带带动定向块213和管料向靠近送料组件的方向移动。第一主动电机232驱动第一主动轮231转动，第一主动轮231在转动过程中通过第一联动杆233带动第一从动杆234往复摆动，从而带动第一连接架235和第一真空吸盘243往复移动。通过带动第一真空吸盘243向上料传送带移动，并使第一真空吸盘243与定向块213上的管料抵接，通过第一真空吸盘243吸住管料，然后带动第一真空吸盘243和管料移动至定位槽313上方，第一真空吸盘243释放管料，从而将管料逐个放置到定位槽313内。第一真空吸盘243吸住管料后，回转驱动件241带动回转架242、第一真空吸盘243和管料转动，从而实现调整管料朝向的作用。

将管料放置在定位槽313内，通过定位电机314带动定位丝杆315转动，定位丝杆315在转动过程中带动定位块312和定位块312上的管料移动，从而将管料移动至与定位杆336对应的位置。通过拨动气缸323带动拨动架321和拨动板322移动，并使拨动板322与管料抵接，并推动管料向定位杆336移动，使管料套设与定位杆336。转动电机337带动定位杆336转动，定位杆336在转动过程中通过定位杆336与管料之间的摩擦力带动管料转动，从而能起到调整管料角度的作用，提高管料的定位精度。驱动气缸335驱动转动杆334和转动架333翻转，带动定位杆336和管料向上翻转，从而便于工业机器人341抓取管料。工业机器人341带动气动手指342和夹块343移动，使管料位于2个夹块343之间，通过气动手指342带动夹块343将管料夹住，然后工业机器人341带动气动手指342、夹块343和管料移动，从而实现通过工业机器人341下料的功能。

本实施例具有以下优点：

在定位架311上移动拨动架321和拨动板322，使拨动板322推动管料套在定位杆336上，从而能通过定位杆336对管料的位置进行定位，起到提高对管料的定位精度的效果，达到定位精度较好的优点。

在转动架333上转动定位杆336，通过定位杆336与管料之间的摩擦力带动管料转动，从而实现调整管料角度的作用，起到提高管料定位精度的效果，达到定位精度较好的优点。

在定位架311上竖向滑动升降架331，带动转动架333和定位杆336竖向移动，从而能将同时将至少2个管料套设在不同的定位杆336上，起到提高生产效率的作用。

通过升降气缸332驱动升降架331在定位架311上滑动，从而实现驱动升降架331在定位架311上竖向移动的功能。

在管料上设置定位标记，当管料转动至合适的角度后，通过定位视觉传感器338感应管料上的图形标记，从而实现识别管料角度的功能，起到方便定位管料角度的效果。

当旋转锥形块222和夹持锥形块226将管料夹住时，通过旋转电机224带动旋转锥形块222和管料转动，从而实现调整管料角度的作用，起到提高管料定位精度的效果，达到定位精度较好的优点。

第一真空吸盘243吸住管料后，回转驱动件241带动回转架242、第一真空吸盘243和管料转动，从而实现调整管料朝向的作用，起到提高管料定位精度的效果。

由于第一齿轮236和第二齿轮237的齿数相同，使得第一齿轮236在第一从动杆234上转动的角速度与第二齿轮237相对于第一从动杆234转动的角速度相等，而第二齿轮237与定向架211固定连接，使得第一从动杆234在转动过程中第二齿轮237的角度保持固定。从而能在第一从动杆234转动过程中，通过第二齿轮237和第一同步皮带238带动第一齿轮236、第一连接架235和第一真空吸盘243相对于第一从动杆234转动，并使第一齿轮236、第一连接架235和第一真空吸盘243的角度保持固定，从而使第一真空吸盘243在带动管料移动过程中更为稳定，也能防止管料晃动而影响管料的定位精度，能在一定程度上起到提高定位精度的效果。

由于第一同步带轮146和第二同步带轮147的齿数相同，使得第一同步带轮146在第二从动杆144上转动的角速度与第二同步带轮147相对于第二从动杆144转动的角速度相等，而第二同步带轮147与上料架111固定连接，使得第二从动杆144在转动过程中第二同步带轮147的角度保持固定。从而能在第二从动杆144转动过程中，通过第二同步带轮147和第二同步皮带148带动第一同步带轮146、第二连接架145和第二真空吸盘149相对于第二从动杆144转动，并使第一同步带轮146、第二连接架145和第二真空吸盘149的角度保持固定，从而使第二真空吸盘149在带动管料移动过程中更为稳定，也能防止管料晃动而影响管料的定位精度，能在一定程度上起到提高定位精度的效果。

通过限位板133与上料传送带上的管料卡接，从而能起到定位管料的作用，起到提高定位精度的效果，达到定位精度较好的优点。

综上所述，本领域的普通技术人员阅读本实用新型文件后，根据本实用新型的技术方案和技术构思无需创造性脑力劳动而作出其他各种相应的变换方案，均属于本实用新型所保护的范围。

Claims (10)

1.一种机器人管料上下料设备，其特征在于：包括上料装置(10)、定向装置(20)和定位装置(30)，所述定向装置(20)位于上料装置(10)和定位装置(30)之间，所述定位装置(30)包括定位架(311)、定位块(312)、拨动架(321)、升降架(331)和转动架(333)，所述定位块(312)安装于定位架(311)，所述拨动架(321)与定位架(311)滑动连接，所述定位块(312)设有定位槽(313)，所述拨动架(321)固定连接有与定位槽(313)位置对应的拨动板(322)，所述拨动板(322)高度高于定位块(312)，所述升降架(331)安装于定位架(311)，所述转动架(333)与升降架(331)转动连接，所述转动架(333)转动连接有位置与定位槽(313)对应的定位杆(336)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人管料上下料设备，其特征在于：所述升降架(331)与定位架(311)竖向滑动连接，所述定位杆(336)至少设置2个，至少2个所述定位杆(336)沿升降架(331)在定位架(311)上的滑动方向排布，所述升降架(331)与定位架(311)之间设有升降气缸(332)，所述升降气缸(332)的活塞杆和缸筒分别与升降架(331)和定位架(311)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种机器人管料上下料设备，其特征在于：所述拨动架(321)与定位架(311)之间设有拨动气缸(323)，所述拨动气缸(323)的活塞杆和缸筒分别与拨动架(321)和定位架(311)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人管料上下料设备，其特征在于：所述定向装置(20)包括定向架(211)、输料件(212)、送料组件、滑动架(221)和夹持架(225)，所述输料件(212)、送料组件均安装于定向架(211)，所述滑动架(221)和夹持架(225)均与定向架(211)滑动连接，所述输料件(212)设有定向块(213)，所述定向块(213)设有定向槽(214)，所述滑动架(221)转动连接有旋转锥形块(222)，所述旋转锥形块(222)沿靠近定向槽(214)的方向宽度逐渐减小，所述夹持架(225)转动连接有夹持锥形块(226)，所述夹持锥形块(226)沿靠近定向槽(214)的方向宽度逐渐减小，所述旋转锥形块(222)和夹持锥形块(226)相对设置，所述定向槽(214)位于旋转锥形块(222)和夹持锥形块(226)之间，所述送料组件安装有回转驱动件(241)，所述回转驱动件(241)的输出轴固定连接有回转架(242)，所述回转架(242)安装有第一真空吸盘(243)。

5.根据权利要求4所述的一种机器人管料上下料设备，其特征在于：所述送料组件包括第一主动轮(231)、第一联动杆(233)、第一从动杆(234)和第一连接架(235)，所述第一主动轮(231)和第一联动杆(233)均与定向架(211)转动连接，所述第一联动杆(233)两端分别与第一主动轮(231)和第一联动杆(233)转动连接，所述第一联动杆(233)在第一主动轮(231)上的转动轴心不与第一主动轮(231)在定向架(211)上的转动轴心重合，所述第一联动杆(233)在第一从动杆(234)上的转动轴心不与第一从动杆(234)在定向架(211)上的转动轴心重合，所述第一连接架(235)与第一从动杆(234)远离定向架(211)的一端转动连接，所述回转驱动件(241)安装于第一连接架(235)。

6.根据权利要求5所述的一种机器人管料上下料设备，其特征在于：所述第一连接架(235)固定连接有第一齿轮(236)，所述定向架(211)固定连接有第二齿轮(237)，所述第一齿轮(236)在第一从动杆(234)上的转动轴心与第一连接架(235)在第一从动杆(234)上的转动轴心重合，所述第二齿轮(237)在第一从动杆(234)上的转动轴心与第一从动杆(234)在定向架(211)上的转动轴心重合，所述第一齿轮(236)和第二齿轮(237)齿数相同，所述第一齿轮(236)和第二齿轮(237)之间绕设有第一同步皮带(238)。

7.根据权利要求4所述的一种机器人管料上下料设备，其特征在于：所述滑动架(221)与定向架(211)之间设有滑动气缸(223)，所述滑动气缸(223)两端分别与滑动架(221)和定向架(211)固定连接，所述夹持架(225)与定向架(211)之间设有夹持气缸(227)，所述夹持气缸(227)两端分别与夹持架(225)和定向架(211)固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种机器人管料上下料设备，其特征在于：所述上料装置(10)包括上料架(111)、引导板(112)、上料板(113)、活动架(121)、固定板(114)和上料输送件(131)，所述引导板(112)、上料板(113)和固定板(114)均与上料架(111)固定连接，所述上料板(113)和固定板(114)竖向设置，所述上料输送件(131)安装于上料架(111)，所述活动架(121)与上料架(111)竖向滑动连接，所述活动架(121)固定连接有第一活动板(122)和第二活动板(124)，所述第一活动板(122)位于固定板(114)和引导板(112)之间，所述第二活动板(124)位于固定板(114)和上料板(113)之间，所述上料输送件(131)位于上料板(113)远离第二活动板(124)的一侧，所述引导板(112)下端向靠近第一活动板(122)的方向倾斜，所述第一活动板(122)上端设有第一斜面(123)，所述第二活动板(124)上端设有第二斜面(125)，所述固定板(114)上端设有第三斜面(115)，所述第一斜面(123)、第二斜面(125)和第三斜面(115)均沿靠近上料板(113)的方向向下倾斜。

9.根据权利要求8所述的一种机器人管料上下料设备，其特征在于：所述上料架(111)转动连接有第二主动轮(141)和第二从动杆(144)，所述第二主动轮(141)和第二从动杆(144)之间设有第二联动杆(143)，所述第二联动杆(143)两端分别与第二主动轮(141)和第二从动杆(144)转动连接，所述第二联动杆(143)在第二主动轮(141)上的转动轴心不与第二主动轮(141)在上料架(111)上的转动轴心重合，所述第二联动杆(143)在第二从动杆(144)上的转动轴心不与第二从动杆(144)在上料架(111)上的转动轴心重合，所述第二从动杆(144)远离上料架(111)的一端转动连接有第二连接架(145)，所述第二连接架(145)安装有第二真空吸盘(149)。

10.根据权利要求8所述的一种机器人管料上下料设备，其特征在于：所述上料架(111)固定安装有限位气缸(132)，所述限位气缸(132)的活塞杆固定安装有位于上料输送件(131)上方的限位板(133)。

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