CN215470585U - 一种陶瓷磨盘自动识别高速智能贴片工作站 - Google Patents

Abstract

一种陶瓷磨盘自动识别高速智能贴片工作站，包括工作台，工作台上设有陶瓷磨盘金属基体上料装置、点胶机器人、陶瓷贴片机器人和陶瓷片上料装置，上述均连接控制系统；点胶机器人和陶瓷贴片机器人位于陶瓷磨盘金属基体上料装置的侧边，分别为陶瓷磨盘金属基体点胶和贴瓷片，陶瓷片上料装置为陶瓷贴片机器人供给陶瓷片。陶瓷磨盘自动识别高速智能贴片工作站，可以快速、自动识别需要粘贴陶瓷片的位置坐标，减少人工识别图纸的难度；点胶机器人和陶瓷贴片机器人可自动实现陶瓷磨盘的涂胶与贴片动作，减少工人的劳动强度，提高生产效率，更保证产品质量的稳定性；能自动识别陶瓷片的正反面及型号，实现智能粘贴，并自动实现陶瓷片反面调整及循环上料。

Description

一种陶瓷磨盘自动识别高速智能贴片工作站

技术领域

本实用新型属于陶瓷磨盘加工制造领域，具体涉及一种陶瓷磨盘自动识别高速智能贴片工作站。

背景技术

由于陶瓷结合剂砂轮具有寿命长，磨削锋利，效率高，磨削不易发热和堵塞，易控制加工精度及修整方便等特点，已得到越来越广泛地应用，适用于各种硬质合金，陶瓷、玻璃、珠宝磨具工具精密磨削加工，特别在对于硬脆相材料的磨削效果方面更加明显。但是由于陶瓷磨盘直径大，磨片又较小，一块陶瓷磨盘有上千块各种小磨片组成，还必须按图纸规律性粘装，这样就导致十分耗费人工，劳动强度大，生产效率又特低，质量又很难保证。

实用新型内容

本实用新型的目的是通过机器人按照图纸坐标自动实现陶瓷磨盘的涂胶与贴片动作，从而减少工人的劳动强度，提高生产效率，保证产品质量的稳定性。

本实用新型采用以下技术方案实现上述目的：

一种陶瓷磨盘自动识别高速智能贴片工作站，包括工作台，工作台上设有陶瓷磨盘金属基体上料装置、点胶机器人、陶瓷贴片机器人和陶瓷片上料装置，点胶机器人和陶瓷贴片机器人位于陶瓷磨盘金属基体上料装置的侧边，分别为陶瓷磨盘金属基体上料装置上的陶瓷磨盘金属基体点胶和贴瓷片，陶瓷片上料装置为陶瓷贴片机器人供给陶瓷片；陶瓷磨盘金属基体上料装置、点胶机器人、陶瓷贴片机器人和陶瓷片上料装置均连接控制系统。

陶瓷磨盘金属基体上料装置包括滑动导轨、滑动平台和可伸缩卡爪，滑动导轨设置在工作台的台面上，滑动导轨上方滑动连接滑动平台，滑动平台包括支撑板和转台，支撑板下表面固定连接驱动电机，驱动电机输出轴驱动转台旋转，转台上表面设置夹持陶瓷磨盘金属基体的可伸缩卡爪，工作台下表面还设置第一直线驱动机构，第一直线驱动机构驱动滑动平台沿滑动导轨移动。

陶瓷片上料装置包括陶瓷片下料机构、上层输送带、下层输送带、陶瓷片正面识别机构、翻转机构和转运机构，陶瓷片下料机构位于上层输送带的入料端，将陶瓷片下料至上层输送带，上层输送带的侧边设有陶瓷片正反面识别机构，下层输送带位于上层输送带下方，与上层输送带传送方向相反，上层输送带传送末端设置翻转机构，将反面的陶瓷片翻转成正面送入下层输送带，下层输送带末端侧边设置转运机构，将下层输送带上的陶瓷片转运至上层输送带上。

所述陶瓷片正反面识别机构包括相机，相机通过支架固定在工作台上，相机与陶瓷贴片机器人通过控制系统连接。

所述翻转机构为第一弧形板和第二弧形板组成的弧形通道，第一弧形板位于第二弧形板外侧，第一弧形板末端与下层输送带水平，第二弧形板首端与上层输送带水平，反面陶瓷片自上层输送带经弧形通道进入下层输送带，且翻转变成正面。

所述转运机构包括底座、固定板和吸取机构，底座由第二直线驱动机构驱动做水平移动，固定板垂直安装在底座上，固定板上固定第三直线驱动机构，第三直线驱动机构带动吸取机构竖直移动。

所述吸取机构为海绵吸盘。

下层输送带长度大于上层输送带长度。

下层输送带末端还设有余料收取盒。

工作台的台面上还设有混胶出胶桶，混胶出胶桶通过管道与点胶机器人连接。

本实用新型的有益效果：1、陶瓷磨盘自动识别高速智能贴片工作站，可以快速、自动识别需要粘贴陶瓷片的位置坐标，减少人工识别图纸的难度。

2、陶瓷磨盘自动识别高速智能贴片工作站，点胶机器人和陶瓷贴片机器人按照设定的图纸坐标可自动实现陶瓷磨盘的涂胶与贴片动作，大大减少工人的劳动强度，提高生产效率，更保证产品质量的稳定性。

3、陶瓷磨盘自动识别高速智能贴片工作站，能自动识别陶瓷片的正反面及型号，实现智能粘贴，并自动实现陶瓷片反面调整及循环上料。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型陶瓷片上料装置的结构示意图。

图3为本实用新型陶瓷片上料装置的正面结构示意图。

图4为本实用新型翻转机构的结构示意图。

1-工作台，2-陶瓷磨盘金属基体上料装置，21-滑动导轨，22-支撑板，23-转台，24-可伸缩卡爪，3-陶瓷片上料装置，31-陶瓷片下料机构，32-上层输送带，33-下层输送带，34-陶瓷片正反面识别机构，3401-相机，3402-支架，4-翻转机构，41-第一弧形板，42-第二弧形板，5-陶瓷磨盘金属基体，6-转运机构，61-底座，62-固定板，63-吸取机构，64-第二直线驱动机构，65-第三直线驱动机构，7-点胶机器人，71-混胶出胶桶，8-陶瓷贴片机器人，9-陶瓷片，10-余料收取盒。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的其他所有实施方式，都属于本实用新型的保护范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1所示,陶瓷磨盘自动识别高速智能贴片工作站，包括工作台1，工作台1设有陶瓷磨盘金属基体上料装置2、点胶机器人7、陶瓷贴片机器人8和陶瓷片上料装置3，点胶机器人7和陶瓷贴片机器人8位于陶瓷磨盘金属基体上料装置2的侧边，分别为陶瓷磨盘金属基体上料装置2上的陶瓷磨盘金属基体5规律性点胶和贴瓷片，陶瓷片上料装置3为陶瓷贴片机器人8供给陶瓷片9；陶瓷磨盘金属基体上料装置2、点胶机器人7、陶瓷贴片机器人8和陶瓷片上料装置3均连接控制系统（图中未显示）。

陶瓷磨盘金属基体上料装置2包括滑动导轨21、滑动平台和可伸缩卡爪24，滑动导轨21设置在工作台1的台面上，滑动导轨21上方滑动连接滑动平台，滑动平台包括支撑板22和转台23，转台23设置在支撑板上表面，支撑板22下表面固定连接驱动电机（图中未显示），驱动电机位于工作台1的台面下，固定在支撑板22下表面，随支撑板22一起左右移动，驱动电机输出轴驱动转台23旋转，转台23上表面设置夹持陶瓷磨盘金属基体5的可伸缩卡爪24，工作台1下表面还设置第一直线驱动机构（图中未显示），第一直线驱动机构驱动滑动平台沿滑动导轨21左右移动。

陶瓷磨盘金属基体5安装在滑动平台上方的可伸缩卡爪24上，在驱动电机的驱动作用下随着转台旋转，驱动电机连接控制系统，驱动电机可采用伺服电机，由控制系统控制驱动电机的转速。可伸缩卡爪为现有技术中成熟技术，在此不做详细描述。

如图2、图3所示，陶瓷片上料装置3包括陶瓷片下料机构31、上层输送带32、下层输送带33、陶瓷片正面识别机构34、翻转机构4和转运机构6，陶瓷片下料机构31位于上层输送带32的入料端，将陶瓷片9下料至上层输送带32上表面，上层输送带32的侧边还设有陶瓷片正反面识别机构34，所述陶瓷片正反面识别机构34包括相机3401，相机3401通过支架3402固定在工作台1上，相机与陶瓷贴片机器人8通过控制系统连接。下层输送带33位于上层输送带32下方，与上层输送带32传送方向相反，上层输送带32传送末端设置翻转机构4，将反面的陶瓷片9翻转成正面送入下层输送带33，下层输送带33末端侧边设置转运机构6，将下层输送带33上的陶瓷片9转运至上层输送带32上。

陶瓷片9 从陶瓷片下料机构31掉落到上层输送带上，随上层输送带32向左移动，移动过程中，陶瓷片正反面识别机构34的相机给陶瓷片9拍照，将陶瓷片型号及正反面信息传送给控制系统，由控制系统进行判断，陶瓷片型号符合及正面向上时，向陶瓷贴片机器人8发出信号，陶瓷贴片机器人8动作去抓取陶瓷片9，陶瓷片型号不符合或者反面向上时，陶瓷贴片机器人8不动作，陶瓷片9通过翻转机构4继续向下层输送带33输送，反面的陶瓷片翻转成正面，然后沿下层输送带33向右移动，最后通过转运机构6将下层输送带33上的正面的陶瓷片9转运至上层输送带32上。

如图4所示，所述翻转机构4为第一弧形板41和第二弧形板42组成的弧形通道，第一弧形板41位于第二弧形板42外侧，第一弧形板41末端与下层输送带33水平，第二弧形板42首端与上层输送带32水平，反面的陶瓷片自上层输送带32经弧形通道进入下层输送带33，且翻转变成正面。

如图2、图3所示，所述转运机构6包括底座61、固定板62和吸取机构63，底座61由第二直线驱动机构64驱动做水平移动，固定板62垂直安装在底座61上，第三直线驱动机构65安装在固定板62上，第三直线驱动机构65带动吸取机构63竖直移动。所述吸取机构为海绵吸盘，海绵吸盘由气源供气，海绵吸盘为现有技术中成熟的技术，本申请不做详细描述。下层输送带33长度大于上层输送带32长度，即下层输送带33的右端突出，长于上层输送带32，这样设计的好处是方便转运机构6将下层输送带33上的陶瓷片9转运到上层输送带32上。转运机构6在第二直线驱动机构64和第三直线驱动机构65的作用下实现左右运动和上下运动。

转运机构设计成上述结构的目的也是配合上、下输送带，方便转运，适当调整上、下输送带的位置关系，随之对转运机构进行调整，如上、下输送带长度一致，则将转运机构设计成可以上下移动和垂直于上、下输送带的方向移动，也即是将现有转运机构逆时针旋转90°，上、下输送带及转运机构也可以做出其他一些适应性修改，也是在本申请的保护范围内。

第二直线驱动机构64、第三直线驱动机构65及第一直线驱动机构都可以是液压缸、气缸或电动推杆，或其他可以实现直线运动的机构。

下层输送带33末端下方还设有余料收取盒10，当贴片工作结束后，输送带上的剩余陶瓷片全部都回收到余料收取盒10。

工作台的台面上还设有混胶出胶桶71，混胶出胶桶71通过管道与点胶机器人7连接，为点胶机器人7提供胶水。

点胶机器人7和陶瓷贴片机器人8均属于现有技术中的成熟技术，可以采用四轴机器人，可以实现转向、上下位移、抓取或松开放料，本申请不做详细描述。

陶瓷磨盘金属基体上料装置2的滑动导轨21固定安装在工作台1上，可伸缩卡爪24安装在驱动电机驱动转动的转台23上，陶瓷磨盘金属基体5安装在可伸缩卡爪24上，可伸缩卡爪24的撑开与缩回可实现陶瓷磨盘金属基体5的卡紧与松开，在驱动电机的驱动作用下随着转台23旋转，驱动电机连接控制系统，由控制系统控制驱动电机的转速，另外，滑动平台在第一直线驱动机构的驱动下左右移动，移动到图示滑轨的右端则为陶瓷磨盘金属基体的上下料位置，移动到滑轨最左端则为机器人点胶贴片位置。陶瓷片9 通过重力及振动等方式从陶瓷片下料机构31掉落到上层输送带32上，随上层输送带32向左移动，移动过程中，陶瓷片正反面识别机构34的相机给陶瓷片9拍照，将陶瓷片型号及正反面信息传送给控制系统，由控制系统进行判断，陶瓷片型号符合及正面向上时，向陶瓷贴片机器人8发出信号，陶瓷贴片机器人8动作去抓取陶瓷片9，陶瓷片型号不符合或者反面向上时，陶瓷贴片机器人8不动作，陶瓷片9通过翻转机构4，在重力及弧形通道的导向作用下实现自动翻面，继续向下层输送带33输送，反面的陶瓷片翻转成正面，然后沿下层输送带33向右移动，最后通过转运机构6将下层输送带33上的正面的陶瓷片9转运至上层输送带32上，转运机构6的吸取机构上端到达高度高于上层输送皮带32，下端到达下层输送皮带33上，当下层输送皮带33将陶瓷片9向右输送至皮带末端时，转运机构6上的吸取机构通过第三直线驱动机构滑动到下层输送皮带14上吸取陶瓷片9，然后缩回，再通过第二直线驱动机构将陶瓷片9转运至上层输送皮带32的首端（右端）。

点胶机器人7在控制系统的控制下实现对陶瓷磨盘金属基体5的规律性点胶，某一区域的点胶工作完成后，陶瓷磨盘金属基体5可按照系统设定方向旋转一定角度，进行下一区域的点胶工作。

陶瓷贴片机器人8在控制系统的控制下按抓取合适类型的正面的陶瓷片，并按照设定坐标粘贴在陶瓷磨盘金属基体5上面。

陶瓷磨盘自动识别高速智能贴片工作站，可以快速、自动识别需要粘贴陶瓷片的位置坐标，减少人工识别图纸的难度；点胶机器人和陶瓷贴片机器人按照设定的图纸坐标可自动实现陶瓷磨盘的涂胶与贴片动作，大大减少工人的劳动强度，提高生产效率，更保证产品质量的稳定性；能自动识别陶瓷片的正反面及型号，实现智能粘贴，并自动实现陶瓷片反面调整及循环上料，自动化程度高。

Claims (10)

1.一种陶瓷磨盘自动识别高速智能贴片工作站，包括工作台，其特征在于：工作台上设有陶瓷磨盘金属基体上料装置、点胶机器人、陶瓷贴片机器人和陶瓷片上料装置，点胶机器人和陶瓷贴片机器人位于陶瓷磨盘金属基体上料装置的侧边，分别为陶瓷磨盘金属基体上料装置上的陶瓷磨盘金属基体点胶和贴瓷片，陶瓷片上料装置为陶瓷贴片机器人供给陶瓷片；陶瓷磨盘金属基体上料装置、点胶机器人、陶瓷贴片机器人和陶瓷片上料装置均连接控制系统。

2.根据权利要求1所述一种陶瓷磨盘自动识别高速智能贴片工作站，其特征在于：陶瓷磨盘金属基体上料装置包括滑动导轨、滑动平台和可伸缩卡爪，滑动导轨设置在工作台的台面上，滑动导轨上方滑动连接滑动平台，滑动平台包括支撑板和转台，支撑板下表面固定连接驱动电机，驱动电机输出轴驱动转台旋转，转台上表面设置夹持陶瓷磨盘金属基体的可伸缩卡爪，工作台下表面还设置第一直线驱动机构，第一直线驱动机构驱动滑动平台沿滑动导轨移动。

3.根据权利要求1所述一种陶瓷磨盘自动识别高速智能贴片工作站，其特征在于：陶瓷片上料装置包括陶瓷片下料机构、上层输送带、下层输送带、陶瓷片正面识别机构、翻转机构和转运机构，陶瓷片下料机构位于上层输送带的入料端，将陶瓷片下料至上层输送带，上层输送带的侧边设有陶瓷片正反面识别机构，下层输送带位于上层输送带下方，与上层输送带传送方向相反，上层输送带传送末端设置翻转机构，将反面的陶瓷片翻转成正面送入下层输送带，下层输送带末端侧边设置转运机构，将下层输送带上的陶瓷片转运至上层输送带上。

4.根据权利要求3所述一种陶瓷磨盘自动识别高速智能贴片工作站，其特征在于：所述陶瓷片正反面识别机构包括相机，相机通过支架固定在工作台上，相机与陶瓷贴片机器人通过控制系统连接。

5.根据权利要求3所述一种陶瓷磨盘自动识别高速智能贴片工作站，其特征在于：所述翻转机构为第一弧形板和第二弧形板组成的弧形通道，第一弧形板位于第二弧形板外侧，第一弧形板末端与下层输送带水平，第二弧形板首端与上层输送带水平，反面陶瓷片自上层输送带经弧形通道进入下层输送带，且翻转变成正面。

6.根据权利要求3所述一种陶瓷磨盘自动识别高速智能贴片工作站，其特征在于：所述转运机构包括底座、固定板和吸取机构，底座由第二直线驱动机构驱动做水平移动，固定板垂直安装在底座上，固定板上固定第三直线驱动机构，第三直线驱动机构带动吸取机构竖直移动。

7.根据权利要求6所述一种陶瓷磨盘自动识别高速智能贴片工作站，其特征在于：所述吸取机构为海绵吸盘。

8.根据权利要求3所述一种陶瓷磨盘自动识别高速智能贴片工作站，其特征在于：下层输送带长度大于上层输送带长度。

9.根据权利要求3所述一种陶瓷磨盘自动识别高速智能贴片工作站，其特征在于：下层输送带末端还设有余料收取盒。

10.根据权利要求1所述一种陶瓷磨盘自动识别高速智能贴片工作站，其特征在于：工作台的台面上还设有混胶出胶桶，混胶出胶桶通过管道与点胶机器人连接。

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