CN112566856A

CN112566856A - 沿输送路径输送和/或定位物体的输送系统、以及该输送系统的输送主体

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Publication number: CN112566856A
Application number: CN201980052942.5A
Authority: CN
Inventors: 托马斯·纳普
Original assignee: Global Systems Solutions Ltd
Current assignee: Global Systems Solutions Ltd
Priority date: 2018-08-08
Filing date: 2019-07-19
Publication date: 2021-03-26
Anticipated expiration: 2039-07-19
Also published as: WO2020030294A1; EP3833619A1; US11208268B2; DE102018007909B4; DE102018007909A1; CN112566856B; US20210292095A1

Abstract

在用于沿输送路径(2)输送和/或定位物体的输送系统(1)中，该输送系统(1)包括至少一个可旋转的输送主体(10，10a，10b)，该输送主体具有一个驶入末端(15)和一个驶出末端(16)，并具有至少一个由至少一对相啮合的曲面限定的输送弯道(12)其在线性输送方向上具有至少一个正向输送弯道坡度(S)，并且其中至少可啮合或啮合一个可沿输送路径(2)移动的支架台(3)从动装置(30，31)。其中，至少一个输送主体(10、10a、10b)具有至少一个用于将至少一个从动装置(30、31)送到输送弯道(12)的驶入区域(11)，在驶入区域(11)中只有一对曲面(120)中的一个。该第一曲面(120)以正坡度(S1)从输送主体(10，10a，10b)的驶入末端(15)上升，并与接合段(122)合并，进入由两个曲面(120，121)限定的输送弯道(12)，并以正向输送弯道坡度(S)上升。

Description

沿输送路径输送和/或定位物体的输送系统、以及该输送系统的输送主体

技术领域

本发明涉及一种用于沿输送路径输送和/或定位物体的输送系统，其中，该输送系统包括至少一个可旋转的输送主体，该输送主体具有至少一个输送弯道，且该输送弯道由至少一对相啮合的曲面限定，从线性输送方向看，具有至少一个正向输送弯道坡度，且其中至少可啮合或啮合一个可沿输送路径移动的支架台从动装置，该至少一个的输送主体具有至少一个驶入区域，用于将至少一个从动装置送入输送弯道。它还涉及一种用于输送系统的输送主体，该输送主体具有一个驶入末端和一个驶出末端，由至少一对相啮合的曲面限定上升的输送弯道，且该弯道具有至少一个正向输送弯道坡度，以及至少一个驶入区域用于将至少一个从动装置支架台送入输送弯道。

背景技术

沿输送路径输送物体的输送系统和作为这种输送系统部分的输送主体在现有技术中是众所周知的。输送主体可以是旋转的，也可以是固定的。可移动的特别是具有滚轮从动装置的支架台，可以借助输送系统沿这样的输送路径移动，以便接受各自的待输送物体，例如，将物体输送到生产车间的各个工作站。滚轮从动装置与输送弯道相啮合，沿各自输送主体延伸，并围绕此螺旋形缠绕。因此，这种输送系统在各种产品的生产线自动化中承担着核心作用。在现有技术中，不同类型的用于不同应用的输送系统是众所周知的。例如，各个输送主体可以固定在传送链、传送带、传送杆、传送系统等上或此之间，并与其一起沿输送路径循环。

此外，从DE102014107654A1中可知，准备一个驱动装置来驱动可沿输送路径移动的带有可旋转驱动的凸轮筒的支架台。这里有一个用于将固定从动装置支架台啮合在凸轮筒上的驱动槽。该凸轮筒包括一个第一滚筒部分和一个与其分离的第二滚筒部分，其中两个滚筒部分可以相互独立驱动。还有一个用于控制支架台驱动的控制装置，该装置可借助第一滚筒部分从单独的驱动装置接收支架台后对其进行加速，并将加速后的支架台送入第二滚筒部分。此外，在驱动装置上还配备了传感器，用于检测滚筒部分的速度和各自的瞬时旋转位置。滚筒凸轮固定在传送部分和工艺部分之间，其中控制装置驱动第二滚筒部分旋转，使其以与工艺部分相适应的转速驱动。为了从各传送部分传送支架台，凸轮滚筒包括最初静止的第一滚筒部分，该第一滚筒部分用于从传送部分传送支架台。一旦固定在支架台上的从动装置从滚筒部分的驶入口侧插入区域的直线部分(该直线部分平行于滑车输送方向和/或平行于凸轮滚筒的旋转轴线)上的滚筒部分进入其螺旋延伸部分，第一滚筒部分被驱动旋转。这样加速至第一滚筒部分的转速与第二滚筒部分的转速相等，第一滚筒部分的螺旋延伸部分的出口区域与滚筒部分的驶入区域相互融合。因此，第一滚筒部分和第二滚筒部分同步，以实现支架台从动装置从第一滚筒部分到第二滚筒部分的无抽动转移。

EP0424562A1公开了两种用于托盘的传送带和通常所说的的辊筒。每个托盘的底部都有一个作为压力滚筒的从动装置，形成一个导向辊，这些从动装置与辊子的导向槽配合。辊筒集中在传送带之间。在辊筒的静止位置，导向槽具有不同的槽段，这些槽段通过轴向驶入段(下一个后续托板准备的位置)和轴向出口段在内部开放。两个凹槽部分在输送方向上分别形成一个挡板，将托盘固定在加工和准备位置。

从DE4445748A1中可知一种托盘制动系统，其中辊筒最初在与输送轨道的输送方向平行的区域中，其上方有一个导向槽，各托盘上的导向元件可与其啮合并共同作用。辊筒的各导向槽在其两个末端区域，因此在驶入区域也有径向运行的区域，即垂直于旋转轴线的区域，用于制动，而在其间螺旋运行的槽区用于输送。辊筒的速度由控制装置通过步进齿轮控制。

根据驶入口到输送弯道的设计，使从动装置进入到输送弯道中，特别是进入由于输送主体的旋转而旋转的输送弯道，在线性输送方向上正向上升的输送弯道，甚至是处于静止状态的输送弯道，都是困难的。与现有技术相反，根据DE102014107654A1，在驶入口沟槽区域平行于旋转轴线穿过，或根据EP0424562A1或根据DE4445748A1，在驶入口沟槽区域垂直于旋转轴线穿过，从动装置在输送主体的驶入区域中的接触点总是位于相对于线性输送方向斜向运行的沟槽表面或沟槽侧面上。在可旋转的输送主体的旋转运动的快速启动过程中，也是其输送弯道的快速启动过程中，斜向运行的沟槽侧面在从上方接近从动装置的第二沟槽侧面到达从动装置之前，远离用于沿输送路径输送主体的支架台从动装置，该从动装置由于质量惯性而停止或至少以较慢速度跟随。在从动装置的运动初始阶段，第二沟槽侧面的初始部分从上方撞击从动装置。随后，从动装置被冲力推到输送弯道位于前方位置的第一沟槽侧面。这导致借助输送系统沿输送路径移动的与从动装置相连接的支架台之运动非常突然、猛烈并易磨损。不利的运动顺序会直接传递给支架台上的物体，从而会损坏物体，造成物体在支架台上的移动，最终会导致生产车间的停机和产量降低。

发明内容

发明所要解决的问题

本发明是鉴于上述问题而提出的，旨在提供一种用于沿输送路径输送和/或定位物体的输送系统，该输送系统包括至少一个可旋转的输送主体，该输送主体具有一个驶入末端和一个驶出末端，并且具有至少一个由至少一对相啮合的曲面限定的输送弯道，该输送弯道在线性输送方向上具有正向输送弯道坡度。其中，沿输送路径可移动的支架台的至少一个从动装置可啮合或啮合在输送弯道中，并为该输送系统提供一个输送主体，在该输送主体中，实现固定在从动装置上的可移动的支架台更平稳、低晃动和低磨损的运动。

用于解决问题的方案

根据本发明的一个实施方式的输送系统，一对曲面中只有一个曲面设置在驶入区域，其中，该第一曲面以正向坡度从输送主体的驶入末端上升，并与一个接合段合并到由两个曲面限定的输送弯道中，并以正向输送弯道坡度上升。根据本发明的另一个实施方式的输送主体，在输送主体的驶入区域中，第一曲面是在一对曲面的第二曲面之前的，其中在驶入区域中只配备一对曲面位于较前位置的第一曲面。该第一曲面从输送主体的驶入末端以正向坡度上升，并与接合段合并到以两曲面限定的输送弯道中，并以正向输送弯道坡度上升。在附上的要求中定义了本发明的进一步实施例。

这就形成了一种沿输送路径输送和/或定位物体的输送系统，该系统包括一个或多个输送主体，各输送主体均有至少一个输送弯道。输送弯道的边缘侧由两个曲面限定，以下合称为一对曲面。从线性输送方向看，输送弯道通常具有正向输送弯道坡度，以便使得沿输送路径移动的支架台从动装置，例如特别是滚轮从动装置，能够在输送主体的驶入末端线性地进入到输送弯道中。支架台可以为任何类型的用于支撑、携带和输送各种物体的装置，例如托盘、滑车、手推车、往返输送工具等。借助输送系统沿输送路径移动的支架台包括至少一个从动装置。例如，如果设置两个从动装置，那么这些从动装置通常在支架台上相互隔开，并相继进入输送主体的输送弯道，通过可旋转的输送主体沿其输送弯道的旋转运动，在输送方向上线性移动。在输送主体的驶出末端，支架台的从动装置会再次从输送弯道中出来，并被引入相邻输送主体的驶入区域，或者支架台连同其从动装置以其他方式沿着输送路径进一步移动。

在输送主体的驶入区域，只在输送主体的输送弯道中设置一个曲面。因此，该第一曲面在支架台沿输送路径的输送方向上及输送主体的输送方向上先于第二曲面。为了使各从动装置的第一接触区与输送弯道进一步或尽可能移到输送主体中，以形成更大的驶入区域，从而为各从动装置的运行和进入输送弯道提供更多空间，这一对曲面的位于较前位置的第一曲面从输送主体的驶入末端以正坡度上升，并入接合段，随后进入由两个曲面限定的输送弯道，并以正向输送弯道坡度上升。接合段将第一曲面向输送主体的驶入末端方向接合。第一曲面可随接合段前后的正向输送弯道坡度上升，因此正向坡度与正向输送弯道坡度相符。此外，第一曲面可以在接合段之前上升，其正向坡度与正向输送弯道坡度不同，因此，第一曲面从输送主体驶入末端上升的正向坡度不等于上升输送弯道的正向输送弯道坡度。接合段可以具有无穷大的坡度、负坡度或至少超过正向输送弯道坡度。特别是后者是一个比较大的坡度，它比正向输送弯道坡度大，比无穷大小。各个从动装置在进入驶入区域后，会与这个接合段相撞。如有必要，从动装置可先上升到第一曲面，然后再到接合段。由于一对曲面位于后方的第二曲面没有设在位于前方的第一曲面这一接合段区域内，因此，为各从动装置进入和离开接合段创造了一个自由空间。当输送主体继续旋转时，输送弯道的位于后方的第二曲面横向侧放在从动装置上，从动装置在离开位于前方的第一曲面的接合段后移动到输送弯道中。第一曲面通过接合段引导从动装置进入第二曲面或输送弯道，并由此将从动装置并入输送弯道。当第二曲面与从动装置相切时，不再受到撞击，这与已知的解决方案相左。由于各从动装置被一对曲面位于前方的第一曲面的接合段阻挡，且由于接合段坡度较大，还未移动到输送方向，从动装置可以在两个曲面之间柔和地进入输送弯道，从而防止撞击。因此，可以使固定在至少一个从动装置上的可移动支架台沿着输送主体或包括至少一个这样输送主体的输送系统进行平稳、低晃动和低磨损的运动。

发明效果

如上所述，本发明的优点是，一对曲面的第二曲面，即位于后方的曲面，始于第一曲面从接合段进入正向输送弯道坡度上升的输送弯道过渡区域的水平位置。过渡区域可以是从第一曲面的接合段坡度直接过渡到正向输送弯道坡度，也可以是直线延伸、折线或曲线路径。一对曲面的第二曲面可以在这个过渡区域，或者根据形成时间的长短，在过渡区域末端，即在第一曲面变化为正向输送弯道坡度的区域开始、起源或开始运行。这对曲面的两个曲面，即第一曲面和第二曲面，自这对曲面位于后方的的第二曲面加入后，形成了正向坡度的输送弯道。因此，至少基本上是相互平行地运行的，各从动装置被固定在这对曲面之间，这两个曲面决定了输送弯道。

驶入区域和输送弯道都可以作为沟槽以低成本铣入相应的输送主体中。因此，输送弯道可以有至少一个凹槽，或者以凹槽的方式形成一对曲面的两个曲面。配备一个凹槽被证明是一种简单而良好的方式，用于沿输送系统或输送路径输送主体的支架台从动装置的啮合。原则上也可以在输送主体上设置轨道状凸起区域来代替凹槽，形成输送弯道与一对两侧限定的曲面。这种以腹板或珠状为边界的弯道也称为腹板或珠状凸轮。相应地，输送主体的输送弯道可以/形成为沟槽凸轮和/或腹板凸轮和/或珠状凸轮，或者以一对曲面的两个曲面的方式形成沟槽。

在线性输送方向看通常正向输送弯道坡度，至少逐节上是恒定的。特别是，可以设置输送弯道的正坡度，该坡度在线性输送方向上看是恒定的，或者设置沿输送主体的纵向范围内可变化的正坡度。通过改变输送弯道坡度，可以有针对性地确定和改变沿输送主体的输送弯道在输送方向上移动的从动装置的输送运动。这样实现了通过输送系统移动的物体在各个生产站，例如生产车间或这些生产车间之间的各自所需的移动的调整。

输送主体的输送弯道可设计为例如圆柱体或滚筒凸轮，即横截面为矩形，和/或球状凸轮，即横截面为梯形。此外，当然也可以采用混合形式。

循环输送部分可包括至少一个输送主体和至少一个传输路径，它们相互可连接或已连接。设置至少一个传输路径和/或输送主体，且可以配备或不配备自身驱动装置。至少两个输送主体可特别作为一个整体模块，且仅设置一个驱动装置。例如，可以设置传送带、传送链、传送杆或其他构成传送路径的元件，且配备或不配备附加的驱动装置，并且这些传送带、传送链、传送连杆或其他构成传送段的元件特别是在至少两个输送方向反转点转向，以形成循环传输路径。如果只设置一个输送主体，则传输路径一方面与输送主体的驶入末端连接，另一方面与输送主体的驶出末端连接。如果设有一个以上的输送主体，则可在至少两个输送主体之间设置传输路径。通过设置至少一个输送主体和至少一个传输路径，提供了输送系统的分段或模块化结构，通过这种结构，可以实现输送主体和传输路径的巨大变化性，从而可以灵活地组合输送主体和传输路径，以形成适合于各自应用的输送路径。

输送主体的驶入区域用于将各从动装置并入输送主体的输送弯道，该输送弯道以至少一个正向输送弯道坡度上升。通过在驶入区域设置第一曲面接合段，使可沿输送路径移动的输送物体支架台的各个从动装置最佳地进入到输送主体的输送弯道中，因此不需要像现有技术那样，采取进一步的措施对支架台进行预置。如果至少有两个从动装置与支架台相互间隔连接，且至少两个从动装置沿着一个运动路径，即，依照各输送主体的输送弯道，那么即使输送主体是旋转的，连续运动的，驶入区域的特殊设计也能保证每个从动装置在输送主体的输送弯道上很容易接上，而不会出现卡住甚至断裂的风险，特别是在两个输送弯道不平行的情况下，或者当试图将从动装置啮合在两个相邻的输送主体上时，会出现这种情况。各个从动装置，例如可以设计成滚轮，靠着第一曲面设置，该曲面以正向坡度上升到接合段，该接合段的坡度明显高于输送弯道坡度，特别是无穷大的坡度，甚至是负坡度，然后在一对曲面中的第二曲面加入后，以其正向输送弯道坡度沿输送弯道前进。

首先，以正向坡度上升第一曲面，接合段的偏差非常大，特别是无穷大的坡度，在这种情况下，第一曲面的这一接合段与输送主体的纵向范围延伸约90°的角度，甚至是负坡度，从动装置沿着输送弯道的一对曲面的第一曲面连续进入，与现有技术不同，类似于漏斗。这样，可以确保在加入第二曲面之前，各从动装置仍然与第一曲面接触，从而可以可靠地防止第二曲面或输送主体包围部分对从动装置产生不必要的冲击应力。因此，只要从动装置到达第一曲面的接合段，当输送主体继续移动或旋转时，从动装置就不会不必要地被第二曲面与其切向啮合而挤出驶入区域或向内接合，而是被安全地送到输送弯道中。这样就能够提高各输送主体的旋转速度，而不会有损坏从动装置特别是一对曲面的第二曲面的风险。特别是在驶入区域不设置坡度为零的输送弯道也是可行的，而是与第一曲面以同样的方式从具有正向输送弯道坡度的接合段延伸出来的第二曲面，在外侧与从动装置相切，并以正向输送弯道坡度的期望路线与第一曲面平行上升，使从动装置沿着正上升的输送弯道移动。

由于输送主体驶入部分的特殊设计，无需通过固定啮合或路径控制，特别是以主从同步控制系统的方式，同步输送主体与输送主体支架台的驶入单元。因此，当前可通过至少一个可旋转的输送主体，设计出一种显著低成本的输送系统，用于快速输送以及沿输送路径快速定位物体。正由于在输送主体的输送弯道中至少有一个从动装置无问题被接收，可通过支架台从动装置与输送主体的输送弯道相啮合，在生产工作站等沿着输送路径以可重复的精度将物体定位在支架台上。

此外，优点是，至少两个输送主体可相邻固定或相邻固定在可预先确定或已预先确定的距离上，并且相互可连接或已连接到一起，输送主体各自的输送弯道在啮合点被断开，并且至少一个支架台配备了至少两个从动装置，因此在任何时候，至少一个从动装置可以固定或被固定在输送弯道中的一个具有正向输送弯道坡度的地方。更多优点包括，相邻连接输送主体的间距选择使得每个支架台从动装置始终与两个相邻的输送主体中的一个或其驶入区域或输送弯道相啮合。相邻固定的输送主体可以相互独立安装，由其连接使从动装置能够容易地与相邻转动的输送主体啮合。除了单个支架台外，还可设置支架台组件或单独支架台组件，它们之间也可以有间隙，并且沿着输送主体，特别是相互连接的相邻输送主体，和/或精确地在生产工作站或其他工作站定位。输送主体还可以设置各自独立的驱动装置，在相邻输送主体的传输区域，输送弯道被相邻输送主体的间距所断开。在这种情况下，支架台仍然可以在任何时候将其至少两个从动装置中的至少一个固定或定位在具有正向输送弯道坡度的输送弯道中。

附图说明

图1是根据本发明的输送系统的输送主体的第一实施例的透视图，该输送主体带有输送弯道，用于沿输送路径在第一位置输送和/或定位物体，其中输送主体位于输送物体支架台从动装置捕捉到的位置。

图2是根据图1的输送主体在旋转方向或输送方向上进一步旋转的位置的透视图，在该位置上，支架台从动装置在输送弯道上被捕捉到。

图3是根据本发明的输送系统的第一实施例的俯视图，它包括沿循环输送路径固定的六个模块。

图4是根据图3输送系统的详细视图，在该区域内有两个用于沿输送路径输送物体的支架台，它们通过从动装置啮合在根据本发明的输送主体中。

图4a是根据图3所述的输送系统的详细视图，与图4相似，但与其不同的是，相邻的两个输送主体不是通过连接部分机械连接的。

图5是根据本发明的输送系统的第二实施例的俯视图，该系统沿循环输送路径有若干模块。

图6是根据本发明的输送系统的第三实施例，该系统沿循环输送路径有若干模块。

图7是根据本发明的输送系统的第四个实施例，该系统沿着循环输送路径只有一个模块。

附图标记说明

1 输送系统

2 输送路径

3 支架台

3a 支架台

4 传输路径(传送带、传动链等)

10 输送主体

10a 输送主体

10b 输送主体

11 驶入区域

12 输送弯道

13 连接部分

15 驶入末端

16 驶出末端

30 滚轮从动装置

31 滚轮从动装置

32 外侧

120 第一曲面

121 第二曲面

122 接合段

123 过渡区

L 纵向轴/旋转轴

A 轴/旋转轴

S 正向输送弯道坡度

S1 120的第一坡度(正梯度)

S2 122的第二坡度

P1 箭头/从10开始旋转方向

P2 箭头/输送方向

M1到M6 单模块

M_G 总模块

具体实施方式

为了更详细地解释本发明，下面参照图示对其实施例进行更详细的描述。

图1和图2各显示了一个输送主体10，它是输送系统1的一部分，如图3、图5、图6、图7所示，在不同的实施例中所示。输送系统用于沿输送路径2输送主体，此处物体被固定在支架台3上，例如滑车或托盘，它们被输送系统沿输送路径输送到不同的工作站，也可能以不同的速度输送。通常，支架台3带着其上的物体(如待加工的产品)由输送系统1沿着输送路径2从一个生产工作站输送到下一个。在生产工作站，输送主体将装有待加工产品或成品的支架台精确地送到指定位置，其重复精度可达百分之一毫米，这是由输送主体10或其驶入区域11的特殊性实现的。

输送主体10具有一个驶入末端15和一个驶出末端16(见图4)。特别是从图4的详细视图中可以看出，每一个支架台3都有至少一个滚轮从动装置，在本实施例中，有两个滚轮从动装置30、31，它们在支架台3上相互有一定距离地排列。这些在驶入区域11上运行，并从这里进入输送主体10的输送弯道12。输送弯道12由两个相互平行或基本平行的曲面120、121所限定。输送弯道12相对于箭头P2所示的输送方向，形成为螺旋状延伸的沟槽，沿输送主体10的纵向延伸具有正向输送弯道坡度S。正向输送弯道坡度S可理解为相对于旋转轴线的角度，该旋转轴线也是输送主体10的纵向轴线L。这种正向输送弯道坡度S可以是恒定的，也可以在整个纵向延伸过程中变化。通过改变输送弯道坡度，可以调整或改变支架台3沿输送路径2的移动速度。当然，也是输送主体10绕其纵向轴线L旋转的转速，这里是逆时针旋转(见箭头P1)，决定了输送主体3在输送方向上的前进速度(见箭头P2)。通过改变旋转输送主体10的旋转速度，当然也可以影响支架台3沿输送路径2的直线运动速度。同样，也可以将输送主体10以顺时针方向旋转。原则上，输送系统既可以按逆时针方向操作，也可以按顺时针方向操作。

为了使支架台3的滚轮从动装置30、31最佳地进入到位于驶入区域11的输送主体10的输送弯道12中，设计如下，首先第一曲面120以正坡度S1从输送主体10的驶入末端15上升。正向坡度S1可以与正向输送弯道坡度S相同，但也可以与之不同。第一曲面120从正坡度S1过渡到接合段122，这里的接合段122的坡度S2可为无穷大或者是小的负坡度，亦或是大的正坡度，同样在图1和图2中显示为与输送主体10的旋转轴或纵向轴线L的角度。从图2可以进一步看到，该接合段122在此具有约无穷大的坡度，过渡到正向输送弯道坡度S，在该坡度S处，第一曲面120进一步延伸。第二曲面121位于第一曲面120之后，即从后者开始接合，在接合段122的过渡区域123的水平位置上，以其坡度S2进入第一曲面120的正向输送弯道坡度S。自此处开始，两个曲面120、121横向限定输送弯道12，并依照正向输送弯道坡度S。在图1和图2所示的实施例变型中，第二曲面121以正向输送弯道坡度S为起点，两个曲面120、121从此处延伸到与正向输送弯道坡度S相平行或近乎平行。这也可以从图1根据箭头P1旋转方向和图2中输送主体10进一步旋转的位置看出。

由于第一曲面120在第二坡度S2上升过程中的接合，特别是该接合段122可以是近似无限或无限的，因此，在到达穿过输送弯道12位置之前，滚轮从动装置30或31已经在输送方向上非常远地到达输送主体10的纵向路线中，该位置在图1中被捕捉到。如果从动装置30或31最初在驶入区域11中以一定角度运行到随正向输送弯道坡度S1上升的第一曲面上，就会沿着这个角度运行，直到到达穿过或捕获位置，在这个位置上，它稳定穿过输送弯道12。图2显示了滚轮从动装置30已穿过的位置，通过设置接合段122，形成了一种从驶入区域11进入输送路径12的漏斗形式，使支架台3的各滚轮从动装置30或31在运行到接合段122上后，随着输送主体10在其旋转方向上继续旋转移动到输送弯道12中(见箭头P1)。当输送主体10继续旋转或转动时，第二曲面121切向接触滚轮从动装置30或31的外侧32，并在此过程中不产生撞击。更确切地说，滚轮从动装置30或31由此被小心地引导或推入输送弯道12，该路径由两个曲面120、121横向限定。在输送主体10沿输送方向旋转的过程中，可以在输送弯道12内移动，见箭头P2，直到到达与驶入末端15相对的输送主体10的驶出末端16。由于第一曲面120以正坡度S1直接从输送主体10的驶入末端15上升，并以交错的方式连续延续这种上升，因此既不需要平行运行的沟槽区域，也不需要垂直于旋转轴线的沟槽区域，以使滚轮从动装置30或31能够穿过。

接合段122以坡度S2延伸，其中S2是无穷大，甚至是负坡度，又或者至少大于正向输送弯道坡度S，因此S2为≈∞或S2＜0或S2＞S。通过设置驶入区域11，在该区域中第一曲面120从输送主体10的驶入末端15以正向坡度S1上升，在第二曲面121前方位置，并在此过程中通过接合段122接合，在此之后从初始过程中接合，变为正向输送弯道坡度S，顺利使至少一个滚轮从动装置30或31穿入输送弯道12。此外，支架台3或位置上与其连接的从动装置30、31不会出现卡住且没有损坏风险，例如从图4中可以看出，支架台3的一个滚筒从动装置30已经啮合在相邻的输送主体10b的输送弯道12中，而支架台3的另一个滚筒从动装置31仍然啮合在前一个输送主体10a的输送弯道12中。此处所示的两个相邻输送主体10a、10b之间的间距，可以设计成如图1和图2所示的那样，图4中左边所示的支架台3a可以与其两个滚筒从动装置30、31同时啮合在两个相邻的输送主体10a、10b的输送弯道上，这样，滚筒从动装置31仍然在输送主体10a的输送弯道上，而滚筒从动装置30已经啮合在输送主体10b的输送弯道上。

单独输送主体10不仅可以通过至少一条输送路径，如一条或多条传送带4、传送链或其他合适的输送方式沿输送路径2分别排列，而且也可以相互连接，例如如图4所示通过连接部分13。特别是，当在几个连续的生产步骤中以可重复的精度在百分之一毫米的范围内对支架台进行定位时，相邻的输送主体10或10a，10b的啮合被证明是经济上有利的，因为，通过这种方式，只需一个驱动装置就可以实现输送主体之间的距离确定以及相邻旋转输送主体10的同步。当然，也可以设置例如至少两个确定距离的相邻输送主体10，每个输送主体都具有与之相关联的独立驱动装置，这些驱动装置一方面可以相互独立运行，另一方面也可以产生同步，以便能够将带有其至少两个从动装置的支架台从一个输送主体的工作区域转移到相邻输送主体的相邻工作区域。两个输送主体还沿轴线A设置，并围绕该旋转轴线旋转。

图5、图6和图7显示了沿各自循环输送路径2的不同数量的输送主体10。这是为了说明，可以设置与各循环输送路径2的一个或多个传输路径4连接的多种不同的输送主体10。这也在图3的输送路径2的结构中显示，其中，三个相邻的输送主体10组合成一个总模块M_G，在图3中单模块M1至M3以及M4至M6沿循环输送路径2相邻或隔开设置。也可以如图7所示，只设置一个输送主体10和一个传输路径4。例如，也可以只设置模块M1和M4，省略其余模块；或者可以设置模块M1、M2和M4、M5，省略其余两个模块M3和M6。例如，啮合的模块，如模块M1和M2具有驱动装置，模块M3具有单独的驱动装置。除了图3和图5至图7所示的沿循环输送路径2的输送主体10的各种实施例变型外，还可以形成许多其他变型。这样就可以考虑对生产车间或生产工作站的各种规格进行适当调整，从而以低成本的方式满足生产车间方面的各种要求进行快速调整。

此外，不仅单模块或单个模块M1至M6，而且，例如，还可以提供带有驱动装置的模块M1以及模块M2和M3作为扩展模块，该扩展模块与模块M1连接，以便扩展其输送弯道。各输送主体10或10a、10b可以相互独立安装，并在两端的连接点上相互连接，如连接部分13所示，该连接部分起到机械连接的作用。在根据图4a的实施例中，相邻的输送主体10a、10b仅仅是电动连接，那里缺少通过连接部分13的机械连接。如图4所示，传输弯道12在啮合点被断开。因此，在相邻的输送主体10、10a、10b之间的间隙区域中，不可能使用只具有一个滚轮从动装置30、31的支架台3、3a，而是支架台3、3a各自具有两个滚轮从动装置30、31。通过为支架台设置至少两个滚轮从动装置，可以确保在任何时候至少有一个滚轮从动装置位于具有正向输送弯道坡度S的输送弯道12中。

图1和图2所示的输送主体10，如那里所示，可以将其输送弯道形成为圆柱体或滚筒凸轮，同样也可以将其形成为例如球状凸轮。也可以提供混合形式。由于驶入区域11进入输送主体10的输送曲线路径12的特殊设计，在任何情况下，都可以提供一个平稳的、低抽搐的和磨损优化的运载器3的运动，它可以由输送系统1沿着输送路径2移动，其特别是辊形运载器30、31与输送曲线路径12啮合。在进入过程中，输送主体10可以旋转或静止，由此在这两种情况下都可以使滚轮从动装置30、31顺利进入各自输送主体10的输送弯道12中。

除了上述和图中所示的用于沿输送路径输送和/或定位物体的输送系统的实施例外，该输送系统还包括至少一个可旋转的输送主体，该输送主体具有一个驶入末端和一个驶出末端，以及至少一个输送弯道，该输送凸轮轨道由至少一对曲面限定，并且在线性输送方向上看，该输送弯道通常具有至少一个正向输送弯道坡度，并且至少可啮合或啮合一个可沿输送路径移动的支架台从动装置。其中，该至少一个输送主体具有至少一个驶入区域，将至少一个从动装置送到输送弯道。还可以有许多进一步的特征，特别是还可以任意组合上述特征。其中，在输送主体的驶入区域中，在第二曲面之前设置一对曲面中的第一曲面，并且在驶入区域中仅设置位于前方位置的第一曲面。其中，该第一曲面从输送主体的驶入末端以正坡度上升，并与接合段合并到由两个曲面限定的输送弯道中，并以正向输送弯道坡度上升。第一曲面在输送方向上以正坡度在接合段前后延伸，从而在接合段之后以输送弯道坡度上升，也可在此之前以不同的正坡度上升。

Claims

1.一种输送系统(1)，其用于沿输送路径(2)输送和/或定位物体，所述输送系统(1)包括至少一个可旋转的输送主体(10，10a，10b)，所述输送主体(10，10a，10b)具有一个驶入末端(15)和一个驶出末端(16)，并具有至少一个由至少一对相啮合的曲面限定的输送弯道(12)其在线性输送方向上具有至少一个正向输送弯道坡度(S)，并且其中至少可啮合或啮合一个可沿输送路径(2)移动的支架台(3)从动装置(30，31)，

其中，至少一个输送主体(10，10a，10b)具有至少一个用于将至少一个从动装置(30、31)送到输送弯道(12)的驶入区域(11)，

其特征在于，

在驶入区域(11)中只有一对曲面(120)中的一个，该第一曲面(120)以正坡度(S1)从输送主体(10，10a，10b)的驶入末端(15)上升，并与接合段(122)合并，进入由两个曲面(120，121)限定的输送弯道(12)，并以正向输送弯道坡度(S)上升。

2.根据权利要求1所述的输送系统(1)，其特征在于，

第一曲面(120)从输送主体(10，10a，10b)的驶入末端(15)上升的正坡度(S1)与上升的输送弯道(12)的正向输送弯道坡度(S)相对应，或在第一曲面(120)从输送主体(10，10a，10b)的驶入末端(15)上升的正坡度(S1)不等于上升的输送弯道(12)的正向输送弯道坡度(S)。

3.根据权利要求2所述的输送系统(1)，其特征在于，

具有正向输送弯道坡度(S)的一对曲面(121)的第二曲面(121)始于第一曲面(120)从接合段(122)进入输送弯道(12)的过渡区域(123)的水平位置，随着正向输送弯道坡度(S)上升。

4.根据权利要求3所述的输送系统(1)，其特征在于，

从线性输送方向看通常正向的输送弯道(12)的输送弯道坡度(S)，至少逐节上是恒定的，或者越过输送主体(10，10a，10b)的纵向延长范围是可变的。

5.根据权利要求4所述的输送系统(1)，其特征在于，

循环输送路径(2)包括至少一个输送主体(10、10a、10b)和至少一个传输路径(4)，它们相互可连接或已连接。

6.根据权利要求5所述的输送系统(1)，其特征在于，

至少两个输送主体(10，10a，10b)可相邻固定或相邻固定在可预先确定或已预先确定的距离上，并且相互可连接或已连接到一起，输送主体(10,10a，10b)被断开，并且至少一个支架台(3，3a)配备了至少两个从动装置(30，31)，因此，在任何时候，至少一个从动装置(30、31)可以固定或被固定在输送弯道(12)中的一个具有正向输送弯道坡度(S)的地方。

7.根据权利要求6的所述的输送系统，其特征在于，

可配备或配备至少两个作为只有一个驱动装置的整体模块(M_G)的输送主体(10，10a，10b)。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的输送系统，其特征在于，

至少两个输送主体(10，10a，10b)可相邻固定或相邻固定在可预先确定或已预先确定的距离上，并且可以配备或已配备各自独立的驱动装置，其中在相邻输送主体(10，10a,10b)的转交区域中，输送弯道(12)被相邻输送主体(10、10a、10b)的间距断开，至少一个支架台(3、3a)配备至少两个从动装置(30、31)，因此在任何时候，至少一个从动装置(30、31)可以固定或被固定在输送弯道(12)中的一个具有正向输送弯道坡度(S)的地方。

9.根据权利要求8所述的输送系统，其特征在于，

输送主体(10、10a、10b)的输送弯道(12)为沟槽凸轮和/或腹板凸轮和/或珠状凸轮，或以一对曲面(120、121)的沟槽方式形成。

10.一种输送系统的输送主体(10、10a、10b)，所述输送主体(10、10a、10b)具有一个驶入末端(15)和一个驶出末端(16)，至少一个输送弯道(12)，该弯道由至少一对曲面限定和至少一个上升的输送弯道(12)，在线性输送方向上具有至少一个正向输送弯道坡度(S)，以及至少一个驶入区域(11)，用于将输送系统(1)的至少一个从动装置(30，31)的支架台(3)送到输送弯道(12)中，

其特征在于，

在输送主体(10，10a，10b)的驶入区域(11)中，第一曲面(120)相对于第二曲面(121)在较前位置，只有一对曲面中处于较前位置的第一曲面(120)被设置在驶入区域(11)中，该第一曲面(120)以正向坡度(S1)从输送主体(10，10a，10b)的驶入末端(15)上升，并与接合段(122)合并，进入由两个曲面(120，121)限定的输送弯道(12)，并以正向输送弯道坡度(S)上升。

11.根据权利要求10所述的输送主体(10，10a，10b)，其特征在于，

具有正向输送弯道坡度(S)的一对曲面的第二曲面(121)开始于第一曲面(120)从接合段(122)进入输送弯道(12)的过渡区域(123)的水平位置，随着正向输送弯道坡度(S)上升。

12.根据权利要求10或11所述的输送主体(10，10a，10b)，其特征在于，

第一曲面(120)的接合段(122)具有无限坡度(S2)、负坡度或超过正向输送弯道坡度(S)的坡度(S2)。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的输送主体(10,10a,10b)，其特征在于，

在第二曲面(120)前的第一曲面(121)从输送主体(10，10a，10b)的驶入末端(15)上升的正坡度(S1)与上升的输送弯道(12)的正向输送弯道坡度(S)对应或与之不同。

14.根据权利要求10至13中任一项所述的输送主体(10,10a,10b)，其特征在于，

输送主体(10，10a，10b)的输送弯道(12)形成圆柱形或滚筒凸轮和/或球状凸轮。