CN112557680B - 圆盘式样品载具位置控制方法及其系统 - Google Patents
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Abstract
一种圆盘式样品载具位置控制方法及其系统，涉及医疗器械技术领域。该圆盘式样品载具位置控制方法，包括：下达启动走位指令至主控装置；主控装置接收到走位指令后，控制驱动装置按照预定方法驱动圆盘旋转到设定位置；其中，采用码盘传感器检测设置在位置定位码盘上的码盘缝隙以定位圆盘旋转到的设定位置；所述位置定位码盘与所述圆盘同轴固定连接；主控装置返回运动完成指令，运行完成。该圆盘式样品载具位置控制系统采用该圆盘式样品载具位置控制方法。本发明的目的在于提供一种圆盘式样品载具位置控制方法及其系统，以在一定程度上解决现有技术中存在的圆盘走位精度降低的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种圆盘式样品载具位置控制方法及其系统。
背景技术
体外诊断医疗设备在工作过程中，需要一个机构来装载待测试样品，如试剂瓶、反应杯和样本管等。目前圆盘式的样品载具是被普遍使用的，传统的圆盘系统的特点是使用电机带动圆盘走位，实现样品类型更换或位置转移。例如，在先申请CN202010210451.3中提出了电机与同步带实现样品类型的更换或位置转移，其通过霍尔元件精确控制当前样品的位置，其精度可达±0.2mm级。
然而，随着医疗设备的精细化，对控制精度提出了进一步的需求，同时，不可避免的，随着使用时间的增长，部件会出现老化，霍尔元件磁场感应精度也会下降，从而使得圆盘走位精度降低，走位精度降低可能导致的结果是无法准确更换或转移样品，甚至出现测试故障，为保证感应精度，不得不更换长时间使用后的霍尔元件，导致了成本的增加。
发明内容
本发明的目的在于提供一种圆盘式样品载具位置控制方法及其系统，以在一定程度上解决现有技术中存在的圆盘走位精度降低的技术问题。
为了实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：
一种圆盘式样品载具位置控制方法，包括：
下达启动走位指令至主控装置；
主控装置接收到走位指令后，控制驱动装置按照预定方法驱动圆盘旋转到设定位置；其中，采用码盘传感器检测设置在位置定位码盘上的码盘缝隙以定位圆盘旋转到的设定位置；所述位置定位码盘与所述圆盘同轴固定连接；
主控装置返回运动完成指令，运行完成。
在上述任一技术方案中，可选地，沿所述位置定位码盘的周向，所述位置定位码盘上设置有按等角度排列的多个所述码盘缝隙；沿所述圆盘的周向，所述圆盘上设置有按等角度排列的多个放置位；所述码盘传感器的数量为一个或者多个；相对应的所述码盘传感器感应到所述圆盘转动至与所述码盘缝隙对应位置时，发生电平变化；
所述圆盘与其中一个所述码盘缝隙的对应位置预设为原点位置；
其中一个所述码盘传感器为原点传感器，用于检测所述原点位置；所述原点传感器感应到所述圆盘转动至所述原点位置时，发生电平变化；
所述驱动装置为具有编码器的驱动电机；
所述圆盘设置有至少一个圆盘位置孔，所述圆盘的圆周上设置有至少一个圆盘对位传感器，所述圆盘对位传感器用于检测所述圆盘位置孔；所述圆盘对位传感器与所述主控装置电连接；所述主控装置用于获取所述圆盘对位传感器检测的信号以对所述放置位进行定位。
在上述任一技术方案中，可选地，步骤所述“主控装置接收到走位指令后，控制驱动装置按照预定方法驱动圆盘旋转到设定位置”包括：
所述主控装置接收到走位指令后，所述主控装置计算走位间隔；之后，所述驱动装置驱动所述圆盘转动走位间隔；
在所述圆盘转动走位间隔的转动过程中，所述主控装置检测所述原点传感器是否有电平变化；当所述原点传感器发生电平变化，所述主控装置控制所述圆盘绝对位置归零；当所述原点传感器没有电平变化，所述主控装置检测编码器反馈值；
在所述圆盘转动走位间隔的转动过程中，所述主控装置检测编码器反馈值；当编码器检测到位时，所述圆盘转动对位行程并同时感应圆盘对位传感器，否则，根据编码器反馈值修正所述驱动电机转动位置值；当所述驱动电机转动位置值修正成功时，所述圆盘转动对位行程并同时感应圆盘对位传感器，否则，所述圆盘走记忆位置；其中，编码器检测到位是指所述驱动电机转动位置值与所述编码器的反馈值一致；
在所述圆盘转动对位行程的转动过程中，所述圆盘对位传感器发生电平变化，所述圆盘转动位置偏移量；否则，所述圆盘走记忆位置；
在所述圆盘转动位置偏移量的转动过程中，所述主控装置检测编码器反馈值；当编码器检测到位时，则主控装置返回运动完成指令；否则，所述圆盘走记忆位置。
在上述任一技术方案中，可选地，所述圆盘绝对位置归零包括：
所述主控装置控制所述驱动装置驱动所述圆盘转动到所述原点位置；
驱动所述圆盘转动一圈或者多圈，且在转动过程中，所述主控装置检测和记录所述原点传感器的电平变化情况；
当所述圆盘转动到所述原点位置时，所述原点传感器发生电平变化，所述主控装置执行所述圆盘初始化动作；否则，所述主控装置不能执行所述圆盘初始化动作；当所述主控装置不能执行所述圆盘初始化动作时，令当前所述圆盘转动整圈位置设为零位置；
所述主控装置执行所述圆盘初始化动作成功时，将初始化后当前位置设为零位置；否则，控制所述驱动装置驱动所述圆盘回到原点位置，令当前所述原点位置设为零位置；
绝对位置归零步骤结束，所述驱动装置驱动所述圆盘继续转动走位间隔。
在上述任一技术方案中，可选地，所述圆盘走记忆位置包括：
判断走位错误类型属于根据编码器反馈值修正所述驱动电机转动位置值异常、在所述圆盘转动位置偏移量的转动过程中所述编码器反馈值异常或者圆盘对位传感器感应失败，记录错误时的所述圆盘位置并通过通讯线路返回错误信息给所述主控装置；
根据当前所述圆盘位置，所述主控装置从存储芯片中读取记忆位置值；当所述主控装置从存储芯片中读取记忆位置值不成功时，根据预设的所述圆盘的首末位置计算一个近似预算值为记忆位置值；
所述主控装置控制所述驱动装置驱动所述圆盘转动到所述记忆位置值。
在上述任一技术方案中，可选地，在执行所述圆盘走记忆位置之前，所述主控装置发送提示信息至显示装置，等待用户确认是否需要继续执行；
当用户确认继续执行时，则执行所述圆盘走记忆位置；当用户确认不继续执行，则重复驱动装置按照预定方法驱动圆盘旋转到设定位置；
在重复驱动装置按照预定方法驱动圆盘旋转到设定位置时，出现所述圆盘走记忆位置，当用户再次选择确认不继续执行时，则停机等待维护。
在上述任一技术方案中，可选地，所述圆盘走记忆位置时采用权的方式进行计算，具体包括：
记忆所述圆盘最近N次位置的过程中同时记录样品信息，在需要进行走记忆位置时，所述主控装置将当前样品信息与已记忆最近N次的样品信息进行比对，检索出与当前样品信息符合度最高的记忆样品信息，并根据预定算法计算出符合度H；
当符合度H≥M％时，驱动所述圆盘转动到符合度最高的记录位置处；当符合度H＜M％时，取最近N次相对距离的平均值，将所述圆盘驱动到之前记录的该位置圆盘相对距离。
在上述任一技术方案中，可选地，该控制方法采用圆盘位置记忆算法；
所述圆盘位置记忆算法包括：所述驱动装置驱动所述圆盘旋转，所述位置定位码盘随所述圆盘同步旋转，在多次旋转到某一位置后，由所述主控装置自动记忆该圆盘位置与所述原点位置的相对距离，并由所述主控装置取最近预设次数的相对距离的平均值存储在所述主控装置的存储芯片中；其中，所述圆盘位置为所述圆盘与其中一个所述码盘缝隙的对应位置。
在上述任一技术方案中，可选地，服务器下达启动走位指令至主控装置；
主控装置返回运动完成指令给服务器，之后记忆记录当前位置到主控装置的存储芯片，运行完成。
一种圆盘式样品载具位置控制系统，包括主控装置、驱动装置、圆盘、位置定位码盘和至少一个码盘传感器；
所述驱动装置驱动连接所述圆盘，以使所述圆盘能够旋转；
沿所述圆盘的周向，所述圆盘上设置有多个放置位；
所述位置定位码盘与所述圆盘固定连接，且所述位置定位码盘随所述圆盘同轴转动；
沿所述位置定位码盘的周向，所述位置定位码盘上设置有多个码盘缝隙；所述码盘传感器与所述位置定位码盘位置对应，用于检测所述码盘缝隙；
所述驱动装置和所述码盘传感器分别与所述主控装置电连接；所述主控装置用于控制所述驱动装置，以及用于获取所述码盘传感器检测的信号以对所述放置位进行定位。
在上述任一技术方案中，可选地，所述圆盘上固定设置有放置盘架；沿所述圆盘的周向，多个所述放置位按等角度排列设置在所述放置盘架上；多个所述码盘缝隙按等角度排列设置在所述位置定位码盘上；所述码盘缝隙的数量为所述放置位的数量的整数倍。
在上述任一技术方案中，可选地，所述圆盘设置有至少一个圆盘位置孔，所述圆盘的圆周上设置有至少一个圆盘对位传感器，所述圆盘对位传感器用于检测所述圆盘位置孔；所述圆盘对位传感器与所述主控装置电连接；所述主控装置用于获取所述圆盘对位传感器检测的信号以对所述放置位进行定位。
在上述任一技术方案中，可选地，所述的圆盘式样品载具位置控制系统还包括服务器；所述主控装置与所述服务器电连接；
所述驱动装置为具有编码器的驱动电机；所述驱动电机为步进电机；
所述驱动装置通过传动装置驱动连接所述圆盘旋转。
所述位置定位码盘采用金属材质；
所述码盘传感器为光电传感器。
本发明的有益效果主要在于：
本发明提供的圆盘式样品载具位置控制方法及其系统，通过采用与圆盘同轴固定的位置定位码盘上设置有多个码盘缝隙，以使码盘传感器感应检测码盘缝隙，并用码盘缝隙定位用于放置试剂瓶、反应杯和样本管等待测试样品的放置位，达到了用位置定位码盘的机械缝隙来定位圆盘旋转位置的目标；该定位方式极大减少了霍尔元件磁场感应精度下降、驱动装置失步等问题导致的对位失准几率，增强了圆盘转动的可靠性，从而在一定程度上提高了圆盘走位精度。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例提供的圆盘式样品载具位置控制系统的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的圆盘与位置定位码盘的结构示意图；
图3为图2所示的圆盘与位置定位码盘的仰视图；
图4为本发明实施例提供的圆盘式样品载具位置控制方法的流程图；
图5为本发明实施例提供的绝对位置归零的流程图。
图标：1-服务器；2-主控装置；3-驱动装置；4-圆盘；5-放置盘架；6-传动装置；7-圆盘对位传感器；8-位置定位码盘；9-码盘缝隙。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以采用各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例
请参照图1-图5，本实施例提供一种圆盘式样品载具位置控制方法及其系统，图1为本实施例提供的圆盘式样品载具位置控制系统的结构示意图，图2为圆盘与位置定位码盘的结构示意图，图3为图2所示的圆盘与位置定位码盘的仰视图；图4为本实施例提供的圆盘式样品载具位置控制方法的流程图；图5为绝对位置归零的流程图。
本实施例提供的圆盘式样品载具位置控制系统，用于体外诊断医疗，尤其用于如试剂瓶、反应杯和样本管等待测试样品的圆盘式样品载具位置控制。
参见图1-图3所示，该圆盘式样品载具位置控制系统，包括主控装置2、驱动装置3、圆盘4、位置定位码盘8和至少一个码盘传感器。
驱动装置3驱动连接圆盘4，以使圆盘4能够旋转。
沿圆盘4的周向，圆盘4上设置有用于放置试剂瓶、反应杯和样本管等待测试样品的多个放置位。
位置定位码盘8与圆盘4固定连接，且位置定位码盘8随圆盘4同轴转动。
沿位置定位码盘8的周向，位置定位码盘8上设置有多个码盘缝隙9；码盘传感器与位置定位码盘8位置对应，用于检测码盘缝隙9；其中，位置定位码盘8的周向与圆盘4的周向相同或者平行。
驱动装置3和码盘传感器分别与主控装置2电连接；主控装置2用于控制驱动装置3，以及用于获取码盘传感器检测的信号以对放置位进行定位。
本实施例中所述圆盘式样品载具位置控制系统，通过采用与圆盘4同轴固定的位置定位码盘8上设置有多个码盘缝隙9，以使码盘传感器感应检测码盘缝隙9，并用码盘缝隙9定位用于放置试剂瓶、反应杯和样本管等待测试样品的放置位，达到了用位置定位码盘8的机械缝隙来定位圆盘4旋转位置的目标；该定位方式极大减少了霍尔元件磁场感应精度下降、驱动装置3失步等问题导致的对位失准几率，增强了圆盘4转动的可靠性，从而在一定程度上提高了圆盘4走位精度。
参见图1-图3所示，本实施例的可选方案中，圆盘4上固定设置有放置盘架5；沿圆盘4的周向，多个放置位按等角度排列设置在放置盘架5上；通过放置盘架5，以更好的在圆盘4上设置放置位。
沿位置定位码盘8的周向，多个码盘缝隙9按等角度排列设置在位置定位码盘8上；可选地，码盘缝隙9的数量为放置位的数量的整数倍；可选地，码盘缝隙9的数量与放置位的数量相同，也即每个码盘缝隙9对应一个放置位。
参见图1所示，本实施例的可选方案中，圆盘4设置有至少一个圆盘位置孔，圆盘4的圆周上设置有至少一个圆盘对位传感器7，圆盘对位传感器7用于检测圆盘位置孔；圆盘对位传感器7与主控装置2电连接；主控装置2用于获取圆盘对位传感器7检测的信号以对放置位进行定位。可选地，圆盘位置孔设置在圆盘4的侧壁上。可选地，圆盘对位传感器7为光电传感器。在圆盘4旋转时，通过圆盘对位传感器7检测设置在圆盘4上的圆盘位置孔以对放置位进行定位，以及码盘传感器检测设置在位置定位码盘8上的码盘缝隙9以对放置位进行定位，也即采用圆盘对位传感器7和码盘传感器同时检测放置位，二者在主控装置2内形成闭环控制，达到圆盘4旋转位置的精准控制，使得圆盘4移动到位过程中，响应迅速、定位精准。可选地，通过采用圆盘对位传感器7和码盘传感器同时检测放置位，圆盘位置精准度将可控制到0.1mm。
参见图1所示，本实施例的可选方案中，所述圆盘式样品载具位置控制系统还包括服务器1；主控装置2与服务器1电连接。通过服务器1，以便于远程控制圆盘式样品载具位置控制系统。
可选地，圆盘式样品载具位置控制系统包括支撑座；支撑座支撑连接驱动装置3；主控装置2、圆盘对位传感器7和码盘传感器分别与支撑座固定连接。可选地，服务器1与支撑座固定连接。在位置定位码盘8随圆盘4同轴转动时，圆盘对位传感器7和码盘传感器固定在支撑座上不动。
可选地，驱动装置3为具有编码器的驱动电机；通过编码器来实时监控、修正驱动电机的运动位置，以使驱动电机的运动更加精确可靠。可选地，驱动电机为步进电机，编码器与步进电机同轴设置；通过与步进电机同轴转动的高精度编码器来实时监控、修正步进电机的运动位置，让编码器的反馈信号输入到主控装置2的控制系统中，让转动电机的运动更加精确可靠。
可选地，驱动装置3通过传动装置6驱动连接圆盘4旋转。可选地，传动装置采用传动带、传动链或者其他传动结构。
可选地，位置定位码盘8采用金属材质；以便于在位置定位码盘8上设置码盘缝隙9。
可选地，码盘传感器为光电传感器。
可选地，圆盘对位传感器7为光电传感器。
参见图4和图5所示，本实施例提供一种圆盘式样品载具位置控制方法，包括：
下达启动走位指令至主控装置2；
主控装置2接收到走位指令后，控制驱动装置3按照预定方法驱动圆盘4旋转到设定位置；其中，采用码盘传感器检测设置在位置定位码盘8上的码盘缝隙9以定位圆盘4旋转到的设定位置；位置定位码盘8与圆盘4同轴固定连接，也即位置定位码盘8随圆盘4同轴转动。
主控装置2返回运动完成指令，运行完成。所述圆盘式样品载具位置控制方法，通过采用与圆盘4同轴固定的位置定位码盘8上设置有码盘缝隙9，以使码盘传感器感应检测码盘缝隙9，并用码盘缝隙9定位用于放置试剂瓶、反应杯和样本管等待测试样品的放置位，达到了用位置定位码盘8的机械缝隙来定位圆盘4旋转位置的目标；该控制方法极大减少了霍尔元件磁场感应精度下降、传动装置失效、驱动装置3失步等问题导致的对位失准几率，增强了圆盘4转动的可靠性，从而在一定程度上提高了圆盘4走位精度。
本实施例的可选方案中，沿位置定位码盘8的周向，位置定位码盘8上设置有按等角度排列的多个码盘缝隙9。
可选地，沿圆盘4的周向，圆盘4上设置有按等角度排列的多个放置位。
可选地，码盘传感器的数量为一个或者多个；可选地，相对应的码盘传感器感应到圆盘4转动至与码盘缝隙9对应位置时，发生电平变化；也即圆盘4转动至与码盘缝隙9对应位置时，相对应的码盘传感器发生电平变化。
可选地，主控装置2令圆盘4与其中一个码盘缝隙9的对应位置预设为原点位置。
可选地，主控装置2令其中一个码盘传感器为原点传感器，用于检测原点位置；原点传感器感应到圆盘4转动至原点位置时，发生电平变化；也即圆盘4转动至原点位置时，原点传感器发生电平变化。可选地，原点传感器的使用方法是，圆盘4每旋转一圈经过原点位置时，原点位置归零，使得圆盘式样品载具位置控制系统旋转多圈后的累计误差减小，从而增加了定位精准度；另外，位置的归零让位置计算和运动步数预计的计算更加迅速，增加圆盘式样品载具位置控制系统反应速度以及定位速度。
可选地，驱动装置3为具有编码器的驱动电机。
可选地，圆盘4设置有至少一个圆盘位置孔，圆盘4的圆周上设置有至少一个圆盘对位传感器7，圆盘对位传感器7用于检测圆盘位置孔；圆盘对位传感器7与主控装置2电连接；主控装置2用于获取圆盘对位传感器7检测的信号以对放置位进行定位。可选地，圆盘对位传感器7的使用方法是，主控装置2感应到圆盘对位传感器7产生电平变化的时候控制驱动电机停止移动，停下来的位置即对准位置；通过圆盘对位传感器7，达到了采用机械缝隙来定位圆盘旋转位置的目标，极大减少了传动机构失效、驱动电机失步等问题导致的对位失准几率，增强了圆盘可靠性。
参见图4所示，本实施例的可选方案中，步骤“主控装置2接收到走位指令后，控制驱动装置3按照预定方法驱动圆盘4旋转到设定位置”具体包括：
主控装置2接收到走位指令后，主控装置2计算走位间隔；之后，主控装置2控制驱动装置3驱动圆盘4转动走位间隔，也即驱动电机驱动圆盘4转动走位间隔。
在圆盘4转动走位间隔的转动过程中，主控装置2检测原点传感器是否有电平变化以判断圆盘4是否转动至原点位置；当原点传感器发生电平变化，主控装置2控制圆盘绝对位置归零；当原点传感器没有电平变化，主控装置2检测编码器反馈值。
在圆盘4转动走位间隔的转动过程中，主控装置2检测编码器反馈值；当编码器检测到位时，圆盘4转动对位行程并同时感应圆盘对位传感器7，否则，根据编码器反馈值修正驱动电机转动位置值；当驱动电机转动位置值修正成功时，圆盘4转动对位行程并同时感应圆盘对位传感器7，否则，圆盘走记忆位置；其中，编码器检测到位是指驱动电机转动位置值与编码器的反馈值一致。
在圆盘4转动对位行程的转动过程中，圆盘对位传感器7发生电平变化，圆盘4转动位置偏移量以使圆盘4转动到设定位置；否则，圆盘走记忆位置。
在圆盘4转动位置偏移量的转动过程中，主控装置2检测编码器反馈值；当编码器检测到位时，则主控装置2返回运动完成指令；否则，圆盘走记忆位置。
参见图4所示，本实施例的可选方案中，服务器1下达启动走位指令至主控装置2；可选地，人工操作服务器1下达走位指令。
主控装置2返回运动完成指令给服务器1，之后记忆记录当前位置到主控装置2的存储芯片，运行完成。
参见图5所示，本实施例的可选方案中，圆盘绝对位置归零包括：
主控装置2控制驱动装置3驱动圆盘4转动到预先测量和设置好的原点位置。
主控装置2控制驱动装置3驱动圆盘4转动一圈或者多圈，且在转动过程中，主控装置2检测和记录原点传感器的电平变化情况。
主控装置2根据电平变化情况判断是否可以执行圆盘4初始化动作；当圆盘4转动到原点位置时，原点传感器发生电平变化，说明原点传感器工作正常，主控装置2执行圆盘4初始化动作；否则，原点传感器工作异常，主控装置2不能执行圆盘4初始化动作；当主控装置2不能执行圆盘4初始化动作时，令当前圆盘4转动整圈位置设为零位置。
主控装置2执行圆盘4初始化动作成功时，将初始化后当前位置设为零位置；否则，也即初始化不成功，控制驱动装置3驱动圆盘4回到原点位置，令当前原点位置设为零位置。
绝对位置归零步骤结束，驱动装置3驱动圆盘4继续转动走位间隔。
本实施例所述圆盘式样品载具位置控制方法，通过圆盘绝对位置归零，使得圆盘旋转多圈后的累计误差减小，从而增加了圆盘定位精准度；另外，圆盘绝对位置的归零让位置计算和运动步数预计的计算更加迅速，增加主控装置或者服务器的反应速度以及定位速度。
本实施例的可选方案中，圆盘走记忆位置包括：
判断走位错误类型属于哪种类型，也即判断走位错误类型属于根据编码器反馈值修正驱动电机转动位置值异常、在圆盘4转动位置偏移量的转动过程中编码器反馈值异常或者圆盘对位传感器7感应失败，记录错误时的圆盘4位置并通过通讯线路返回错误信息给主控装置2。
根据当前圆盘4位置，主控装置2从存储芯片中读取记忆位置值；当主控装置2从存储芯片中读取记忆位置值不成功时，根据预设的圆盘4的首末位置计算一个近似预算值为记忆位置值。
主控装置2控制驱动装置3驱动圆盘4转动到记忆位置值。
本实施例的可选方案中，在执行圆盘走记忆位置之前，主控装置2发送提示信息至显示装置以提醒用户当前操作有可能出现错误，等待用户确认是否需要继续执行。其中，显示装置与主控装置2电连接。
当用户确认继续执行时，则执行圆盘走记忆位置；当用户确认不继续执行，则重复驱动装置3按照预定方法驱动圆盘4旋转到设定位置，也即令主控装置2控制驱动装置3驱动圆盘4重新走位。
在重复驱动装置3按照预定方法驱动圆盘4旋转到设定位置时，出现圆盘走记忆位置，当用户再次选择确认不继续执行时，则停机等待维护，也即停机等待维护人员处理。用户确认是否继续执行时，可基于显示装置上显示的信息进行处理，该显示信息包括样品信息、当前处理步骤以及执行“走记忆位置”后可能带来的后果，该显示信息预存储在主控装置2中，并基于样品信息进行调用，上述样品信息可以是样品名称、编号、类型等。通过提示信息以让用户进行再次确认，避免了直接走记忆位置导致可能的操作错误，提升了更换或转移的准确性。
本实施例的可选方案中，圆盘走记忆位置时采用权的方式进行计算，具体包括：
记忆圆盘4最近N次位置的过程中同时记录样品信息，在需要进行走记忆位置时，主控装置2将当前样品信息与已记忆最近N次的样品信息进行比对，检索出与当前样品信息符合度最高的记忆样品信息，并根据预定算法计算出符合度H。
当符合度H≥M％时，驱动装置3驱动圆盘4转动到符合度最高的记录位置处；当符合度H＜M％时，取最近N次相对距离的平均值，将圆盘4驱动到之前记录的该位置圆盘4相对距离。采用权的方式，当前样品大概率与之前测试的某样品相同时，主控装置2控制圆盘4直接走到记忆位置，进一步提升准确性。
可选地，N为自然数，例如N为3、5、8或者其他数字。
可选地，M％为50％-90％或者其他数字，例如，M％为60％、70％或者75％等。
可选地，样品信息包括样品名称、测试时间等信息。
本实施例的可选方案中，该控制方法采用圆盘位置记忆算法；通过圆盘位置记忆算法，以进一步保障圆盘式样品载具位置控制的稳定可靠运行。
圆盘位置记忆算法包括：驱动装置3驱动圆盘4旋转，位置定位码盘8随圆盘4同步旋转，在多次旋转到某一位置后，由主控装置2自动记忆该圆盘4位置与原点位置的相对距离，并由主控装置2取最近预设次数的相对距离的平均值存储在主控装置2的存储芯片中；其中，原点位置为预设的圆盘4与位置定位码盘8的任一码盘缝隙9的对应位置，圆盘4位置为圆盘4与其中一个位置定位码盘8的码盘缝隙9的对应位置。可选地，驱动装置3驱动圆盘4在多次转动到某一位置后，其中，多次可以自由设置次数，例如为6次、10次或者15次等。可选地，主控装置2取最近预设次数的相对距离的平均值，其中，预设次数可以自由设置次数，例如可在1-100之间任意设置。
当下次圆盘移动位置过程中，出现通过编码器修正驱动电机移动失步不成功或通过圆盘对位传感器7对位失败等问题后，主控装置2立即启动圆盘位置记忆算法，将圆盘驱动到之前记录的该位置圆盘相对距离。这个算法作为一种失效修复方法，实际模拟效果明显，大大提升系统稳定性。
本实施例提供的圆盘式样品载具位置控制方法，适用于上述的圆盘式样品载具位置控制系统，上述的圆盘式样品载具位置控制系统采用圆盘式样品载具位置控制方法。上述所公开的圆盘式样品载具位置控制系统的技术特征也适用于该圆盘式样品载具位置控制方法，上述已公开的圆盘式样品载具位置控制系统的技术特征不再重复描述。本实施例中圆盘式样品载具位置控制方法具有上述圆盘式样品载具位置控制系统的优点，上述所公开的圆盘式样品载具位置控制系统的优点在此不再重复描述。同理，上述所公开的圆盘式样品载具位置控制方法的技术特征也适用于该圆盘式样品载具位置控制系统。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种圆盘式样品载具位置控制方法，其特征在于，包括：
下达启动走位指令至主控装置；
主控装置接收到走位指令后，控制驱动装置按照预定方法驱动圆盘旋转到设定位置；其中，采用码盘传感器检测设置在位置定位码盘上的码盘缝隙以定位圆盘旋转到的设定位置；所述位置定位码盘与所述圆盘同轴固定连接；
主控装置返回运动完成指令，运行完成；
沿所述位置定位码盘的周向，所述位置定位码盘上设置有按等角度排列的多个所述码盘缝隙；沿所述圆盘的周向，所述圆盘上设置有按等角度排列的多个放置位；所述码盘传感器的数量为一个或者多个；相对应的所述码盘传感器感应到所述圆盘转动至与所述码盘缝隙对应位置时，发生电平变化；
所述圆盘与其中一个所述码盘缝隙的对应位置预设为原点位置；
其中一个所述码盘传感器为原点传感器，用于检测所述原点位置；所述原点传感器感应到所述圆盘转动至所述原点位置时，发生电平变化；
所述驱动装置为具有编码器的驱动电机；
所述圆盘设置有至少一个圆盘位置孔，所述圆盘的圆周上设置有至少一个圆盘对位传感器，所述圆盘对位传感器用于检测所述圆盘位置孔；所述圆盘对位传感器与所述主控装置电连接；所述主控装置用于获取所述圆盘对位传感器检测的信号以对所述放置位进行定位；
所述圆盘式样品载具位置控制方法采用圆盘位置记忆算法；
所述圆盘位置记忆算法包括：所述驱动装置驱动所述圆盘旋转，所述位置定位码盘随所述圆盘同步旋转，在多次旋转到某一位置后，由所述主控装置自动记忆圆盘位置与所述原点位置的相对距离，并由所述主控装置取最近预设次数的相对距离的平均值存储在所述主控装置的存储芯片中；其中，所述圆盘位置为所述圆盘与其中一个所述码盘缝隙的对应位置。
2.根据权利要求1所述的圆盘式样品载具位置控制方法，其特征在于，步骤所述“主控装置接收到走位指令后，控制驱动装置按照预定方法驱动圆盘旋转到设定位置”包括：
所述主控装置接收到走位指令后，所述主控装置计算走位间隔；之后，所述驱动装置驱动所述圆盘转动走位间隔；
在所述圆盘转动走位间隔的转动过程中，所述主控装置检测所述原点传感器是否有电平变化；当所述原点传感器发生电平变化，所述主控装置控制所述圆盘绝对位置归零；当所述原点传感器没有电平变化，所述主控装置检测编码器反馈值；
在所述圆盘转动走位间隔的转动过程中，所述主控装置检测编码器反馈值；当编码器检测到位时，所述圆盘转动对位行程并同时感应圆盘对位传感器，否则，根据编码器反馈值修正所述驱动电机转动位置值；当所述驱动电机转动位置值修正成功时，所述圆盘转动对位行程并同时感应圆盘对位传感器，否则，所述圆盘走记忆位置；其中，编码器检测到位是指所述驱动电机转动位置值与所述编码器的反馈值一致；
在所述圆盘转动对位行程的转动过程中，所述圆盘对位传感器发生电平变化，所述圆盘转动位置偏移量；否则，所述圆盘走记忆位置；
在所述圆盘转动位置偏移量的转动过程中，所述主控装置检测编码器反馈值；当编码器检测到位时，则主控装置返回运动完成指令；否则，所述圆盘走记忆位置。
3.根据权利要求2所述的圆盘式样品载具位置控制方法，其特征在于，所述圆盘绝对位置归零包括：
所述主控装置控制所述驱动装置驱动所述圆盘转动到所述原点位置；
驱动所述圆盘转动一圈或者多圈，且在转动过程中，所述主控装置检测和记录所述原点传感器的电平变化情况；
当所述圆盘转动到所述原点位置时，所述原点传感器发生电平变化，所述主控装置执行所述圆盘初始化动作；否则，所述主控装置不能执行所述圆盘初始化动作；当所述主控装置不能执行所述圆盘初始化动作时，令当前所述圆盘转动整圈位置设为零位置；
所述主控装置执行所述圆盘初始化动作成功时，将初始化后当前位置设为零位置；否则，控制所述驱动装置驱动所述圆盘回到原点位置，令当前所述原点位置设为零位置；
绝对位置归零步骤结束，所述驱动装置驱动所述圆盘继续转动走位间隔。
4.根据权利要求2所述的圆盘式样品载具位置控制方法，其特征在于，所述圆盘走记忆位置包括：
判断走位错误类型属于根据编码器反馈值修正所述驱动电机转动位置值异常、在所述圆盘转动位置偏移量的转动过程中所述编码器反馈值异常或者圆盘对位传感器感应失败，记录错误时的所述圆盘位置并通过通讯线路返回错误信息给所述主控装置；
根据当前所述圆盘位置，所述主控装置从存储芯片中读取记忆位置值；当所述主控装置从存储芯片中读取记忆位置值不成功时，根据预设的所述圆盘的首末位置计算一个近似预算值为记忆位置值；
所述主控装置控制所述驱动装置驱动所述圆盘转动到所述记忆位置值。
5.根据权利要求4所述的圆盘式样品载具位置控制方法，其特征在于，在执行所述圆盘走记忆位置之前，所述主控装置发送提示信息至显示装置，等待用户确认是否需要继续执行；
当用户确认继续执行时，则执行所述圆盘走记忆位置；当用户确认不继续执行，则重复驱动装置按照预定方法驱动圆盘旋转到设定位置；
在重复驱动装置按照预定方法驱动圆盘旋转到设定位置时，出现所述圆盘走记忆位置，当用户再次选择确认不继续执行时，则停机等待维护。
6.根据权利要求4所述的圆盘式样品载具位置控制方法，其特征在于，所述圆盘走记忆位置时采用权的方式进行计算，具体包括：
记忆所述圆盘最近N次位置的过程中同时记录样品信息，在需要进行走记忆位置时，所述主控装置将当前样品信息与已记忆最近N次的样品信息进行比对，检索出与当前样品信息符合度最高的记忆样品信息，并根据预定算法计算出符合度H；
当符合度H≥M%时，驱动所述圆盘转动到符合度最高的记录位置处；当符合度H＜M%时，取最近N次相对距离的平均值，将所述圆盘驱动到之前记录的最近N次相对距离平均值的记录位置处。
7.根据权利要求1所述的圆盘式样品载具位置控制方法，其特征在于，服务器下达启动走位指令至主控装置；
主控装置返回运动完成指令给服务器，之后记忆记录当前位置到主控装置的存储芯片，运行完成。
8.一种圆盘式样品载具位置控制系统，其特征在于，包括主控装置、驱动装置、圆盘、位置定位码盘和至少一个码盘传感器；
所述驱动装置驱动连接所述圆盘，以使所述圆盘能够旋转；
沿所述圆盘的周向，所述圆盘上设置有多个放置位；
所述位置定位码盘与所述圆盘固定连接，且所述位置定位码盘随所述圆盘同轴转动；
沿所述位置定位码盘的周向，所述位置定位码盘上设置有多个码盘缝隙；所述码盘传感器与所述位置定位码盘位置对应，用于检测所述码盘缝隙；
所述驱动装置和所述码盘传感器分别与所述主控装置电连接；所述主控装置用于控制所述驱动装置，以及用于获取所述码盘传感器检测的信号以对所述放置位进行定位；
所述圆盘上固定设置有放置盘架；沿所述圆盘的周向，多个所述放置位按等角度排列设置在所述放置盘架上；多个所述码盘缝隙按等角度排列设置在所述位置定位码盘上；所述码盘缝隙的数量为所述放置位的数量的整数倍；
所述圆盘设置有至少一个圆盘位置孔，所述圆盘的圆周上设置有至少一个圆盘对位传感器，所述圆盘对位传感器用于检测所述圆盘位置孔；所述圆盘对位传感器与所述主控装置电连接；所述主控装置用于获取所述圆盘对位传感器检测的信号以对所述放置位进行定位；
所述圆盘式样品载具位置控制系统采用圆盘式样品载具位置控制方法，所述圆盘式样品载具位置控制方法采用圆盘位置记忆算法；
所述圆盘位置记忆算法包括：所述驱动装置驱动所述圆盘旋转，所述位置定位码盘随所述圆盘同步旋转，在多次旋转到某一位置后，由所述主控装置自动记忆圆盘位置与原点位置的相对距离，并由所述主控装置取最近预设次数的相对距离的平均值存储在所述主控装置的存储芯片中；其中，所述圆盘位置为所述圆盘与其中一个所述码盘缝隙的对应位置。
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