CN112533846A - 分拣系统 - Google Patents

Abstract

用于分拣产品的分拣系统及其应用方法。分拣系统包括中央控制系统以及细长的承载体和推动体的若干个组合。承载体彼此平行地延伸，并且被各自配置为承载要分拣的产品。分拣系统进一步包括用于移动组合的移位装置。每个组合进一步设置有另一个移位装置，所述另一个移位装置设置有机载驱动装置，用于沿承载体在分拣方向上移动推动体，以用推动体将由承载体承载的产品推离承载体，以及所述另一个移位装置设置有机载控制系统，其被配置为接收从中央控制系统发出的目标数据并驱动机载驱动装置。分拣系统进一步包括距离确定装置，所述距离确定装置被配置为确定距离参数，所述距离参数与推动体和要分拣的产品之间的距离或者至少是距离有关，并且所述距离确定装置被配置为将距离参数发送到机载控制系统。机载控制系统被配置为基于该距离数据控制组合的机载驱动装置。

Description

分拣系统

本发明涉及一种用于分拣产品的分拣系统，所述分拣系统包括中央控制系统、一个接一个地定位的若干个连续组合，该连续组合是细长承载体和推动体的组合，所述细长承载体和推动体随着沿其设置若干个分拣位置的路径在移动方向上能够移动，其中，承载体彼此平行并垂直于移动方向延伸，并且承载体中的每一个被配置为承载要分拣的产品，分拣系统进一步包括移位装置，所述移位装置用于沿着路径在移动方向上移动所述组合，每个组合进一步设置有另一个移位装置，所述另一个移位装置设置有：机载驱动装置，所述机载驱动装置用于沿垂直于移动方向延伸的承载体在分拣方向上移动推动体，以用于用推动体将由承载体承载的产品推离承载体；以及机载控制系统，所述机载控制系统被配置为接收从中央控制系统发出的目标数据并驱动机载驱动装置，所述目标数据与要分拣的产品应被推离承载体的分拣位置有关。

在欧洲文献EP 1422173 A1中，这类分拣系统被描述为分拣系统的替代方案，其中，通过在推动体下侧上配置轮子或类似物来沿着相应的承载体推动推动体，所述轮子或类似物跟随或至少可以跟随承载体下的固定导轨，以便在承载体从承载体的一端到相对定位的一端移动的方向上移动期间和由于承载体的移动而被引导。所描述的分拣系统配置有推动体，所述推动体还形成用于直流电机和控制系统的壳体，所述控制系统用于控制电机从而控制相应推动体沿着细长平行承载体在分拣方向上的移动，所述细长平行承载体还形成用于要分拣的产品的承载表面。承载体和推动体在操作中以移动速度在横向于其纵向方向并因此横向于分拣方向的移动方向上移动。对于每个推动体，设置条带，所述条带在承载体的端面之间延伸，并绕过可旋转地安装在壳体中的驱动轮。驱动轮耦合到电机。上述文献描述了用传感器(例如红外传感器或接近开关)配置推动体的选项。基于从这样的传感器接收到的信号，相关的电机随后被致动，使得推动体在相对于承载体的分拣方向上以分拣速度移动，并且在该移动期间，通过将产品在希望的分拣位置的位置处推离承载体来分拣产品。

上述分拣系统的缺点是不适合或不太适合以更高的移动速度操作，例如通常高于每秒2.5米。因此，从相同的分拣速度开始，更高的移动速度导致沿承载体的路径设置的分拣位置必须更长。在更高的移动速度下，当推动体在分拣方向上的投影需要越过承载表面时，承载体将始终行进较长的距离。较长的分拣位置导致分拣系统需要更多的空间，这是有问题的。解决这个问题的合理方法是提高分拣速度。然而，这导致了这样一个问题，即要分拣的产品随后被推动体损坏，因为当推动体与要分拣的产品接触时，推动体至少将对要分拣的产品施加较大的力。

本发明的目的是提供一种如开头所述的分拣系统，其中针对上述问题提供解决方案或至少改进。更具体地，本发明旨在提供一种分拣系统，其能够以更高的移动速度操作，其中，分拣系统的空间被有效地利用，并且此外，由于分拣而对要分拣的产品造成损坏的风险仍然是有限的。为此目的，本发明提供了一种如开头所描述的分拣系统，所述分拣系统进一步包括距离确定装置，所述距离确定装置被配置为确定与组合的推动体和要分拣的产品之间在分拣方向上观察的距离或至少是距离有关的距离参数，其中，所述组合的承载体承载要分拣的产品，并且要分拣的产品由承载体承载，并且，所述距离确定装置被配置为将距离参数发送到机载控制系统，并且其中，机载控制系统被配置为基于该距离数据来控制所述组合的机载驱动装置。

在本文献中，术语“机载”是指术语“机载”所涉及的一个组件或多个组件形成承载体和推动体的组合的一部分，在这个意义上，相应的一个组件或相应的多个组件在移动方向上与所述组合一起移动。术语“非机载”也将在本文献中使用，是指术语“非机载”所涉及的一个组件或多个组件不形成上述组合的一部分，因此不会在移动方向上与所述组合一起移动。

承载体和推动体的每个组合都设置有机载控制系统的特征不排除这种机载控制系统对于不同的组合具有不同的类型。例如，在规则模式中，一些组合(例如五分之一)可以设置有主类型的机载控制系统，而其他组合的其他机载系统是从类型的。从类型的机载系统将或至少可以在使用中从主类型的相邻机载控制系统接收信息，例如目标数据，后者的控制系统从中央控制系统接收此类信息。

在前面的描述中，从分拣方向看，推动体与要分拣的产品之间存在“距离或至少是距离”的表达。这考虑了这样一种情况，即产品面向推动体的一侧具有与移动方向成一定角度的纵向方向和/或相应的一侧不是直线。考虑到在移动方向上观察的推动体具有一定长度，在这种情况下，我们不能明确地谈论“距离”，因为距离根据在移动方向上观察的推动体上测量所述距离的位置而变化。

上述术语“距离参数”可以与距离的绝对值一致，但这不是必需的。在本发明的上下文中，参数还可以例如用类别来表示，例如，类别1)大于x cm的距离，2)小于x cm的距离，以及3)等于0cm的距离。在最后一个类别中，推动体因而紧靠要分拣的产品。因此，在本文献中，不仅是推动体与要分拣的产品之间的上述距离的绝对值的问题，而且还可以是将相应的距离分配给类别的问题，例如两个、三个、四个或五个类别。

距离确定装置配置为向机载控制系统发送距离参数的措施不应被限制性地解释为距离确定装置必须直接向机载控制系统发送距离参数。这也可能例如经由中央控制系统间接发生。在这种间接情况下，还可以有中间单元，例如中央控制系统，其将距离参数处理为机载控制系统的控制信号。重要的是，机载控制系统最终至少部分地基于距离参数操作。

根据本发明的分拣系统的应用(所述分拣系统具有距离确定装置，所述距离确定装置能够以距离参数的形式生成关于要分拣的产品与推动体之间的距离的信息，并且基于该信息，机载驱动装置能够由机载控制系统控制)提供了重要的优点，即推动体在分拣方向上的移动可以通过这样的方式被监测，即，即使在相对较高的移动速度下，例如在每秒2.5米以上，损坏要分拣的产品的风险也相对较低，并且分拣系统仍然可以相对紧凑。更具体地，推动体与要分拣的产品之间的接触可以以相对较低的速度发生。

根据可能的实施例，距离确定装置还被配置为确定与由承载体承载的要分拣的产品相对于移动方向的定向有关的定向参数，其中，机载控制系统被配置为基于该定向参数来控制组合的机载驱动装置。例如，这类控制可以是针对操作在俯视图中为矩形的要分拣的产品，例如典型的盒子，其侧面通过推动体与移动方向形成角度，其方式为要分拣的产品的两个相对定位的直边平行于移动方向延伸，从而在移动方向上观察时占据尽可能少的空间。替代地，所述控制还可以使得要分拣的产品刚好与移动方向形成角度，所述角度与分拣位置处的卸料输送机(例如溜槽)与承载体的路径形成的角度相匹配。

如果对于至少一些组合，距离确定装置包括机载距离确定装置，所述机载距离确定装置设置有具有至少一个传感器的传感器组件，则所述机载距离确定装置被配置为确定距离参数并将距离参数直接发送到机载控制系统，可以使得机载控制系统能够以可靠的方式知道距离参数。如果要使用在本发明的上下文中未排除的非机载距离确定装置，则存在从非机载距离确定装置到车载控制系统的距离数据传输可能失败的增加的风险。

对于精度，如果距离确定装置包括用于每个组合的机载距离确定装置，则可能是有利的。组合的机载距离确定装置的传感器组件的传感器可以形成组合的推动体和组合的承载体二者的一部分。通常，在后一种情况下，可以更容易地完成传感器的供电。尤其是如果车载控制系统设置在推动体中或其上，并且因此在分拣方向上与推动体一起移动，则机载距离确定装置与机载控制系统之间的数据传输可以以非常可靠且结构简单的方式硬接线进行。

特别地，为了能够确定除推动体与要分拣的产品之间的距离或至少是距离之外，还为了能够确定要分拣的产品的定向，如果组合的机载距离确定装置的传感器组件包括至少两个传感器，从移动方向上观察，所述两个传感器一个接一个地设置，则可以是优选的。如果通过两个传感器确定推动体与要分拣的产品之间的距离相同，则表明产品平行于移动方向定向。如果距离彼此不同，则可以表明产品的定向是歪斜的。如果两个传感器中的一个没有测量到任何距离，则这可以表明：在要分拣的产品的移动方向上观察，两个传感器位于前面或后面。

在另一个实施例中，组合的车载距离确定装置的传感器组件包括至少两个传感器，在平行于分拣方向的方向上观察，所述两个传感器设置在组合的推动体的两个相对定位的侧面上。因此，也可以确定一方面推动体与另一方面要分拣的产品之间的距离参数，而不管在分拣方向上观察，要分拣的产品位于推动体的哪一侧上。

为了获得关于传感器位置的更多自由度，如果属于组合的机载距离确定装置的传感器组件还设置有镜体，所述镜体具有至少一个镜面，该镜面用于在传感器组件的传感器或至少传感器的方向上反射从由承载体承载的要分拣的产品接收的信号，则可以是有利的。

更具体地，传感器组件可以设置有具有至少两个镜面的镜体，或者设置有两个镜体，每个镜体具有至少一个镜面，其中，至少两个镜面的两个镜面被配置为反射从两个相反方向接收、平行于分拣方向延伸的信号。因此，传感器组件可以适于确定要分拣的产品与推动体之间的距离，而不管在分拣方向上观察要分拣的产品相对于推动体位于两个相对定位的侧面中的哪一侧上。

如果属于组合的机载距离确定装置的传感器组件的一个镜体、多个镜体或一些镜体形成组合的推动体的一部分，则可以获得有效和可靠的距离确定。然后，相应的镜体与推动体一起在分拣方向上移动。

如果属于组合的机载距离确定装置的传感器组件设置有光源，该光源用于向由组合的承载体承载的要分拣的产品发射光信号，则可以进一步获得可靠的距离确定。基于例如波形或脉冲形光信号(也可以是红外区域中的光信号)的持续时间，可以确定推动体与要分拣的产品之间的距离。

还有可能的是，组合的每个机载距离确定装置包括机载位置确定单元，其被配置为确定位置参数，所述位置参数与在组合的推动体的分拣方向上观察的相对于组合的承载体的位置有关，并且所述位置确定单元被配置为将位置参数发送到机载控制系统，并且其中，机载距离确定装置包括存在传感器，所述存在传感器形成组合的承载体的一部分，并且被设置成以至少一排分布在承载体的长度上，所述存在传感器被配置为检测要分拣的产品是否定位在相应存在传感器的位置处的承载体上，并且被配置为将与在相应存在传感器的位置处要分拣的产品的存在有关的存在数据发送到机载控制系统，其中，距离确定装置被配置为基于存在数据以及位置参数确定距离参数。通过这样的实施例，可以使用相对简单且因此可靠的传感器，其仅需要能够确定产品是否存在于特定位置处。此外，机载位置确定单元还可以基于存在传感器来操作。

为了也能够确定要分拣的产品的定向，存在传感器可以设置成至少两个平行排。

存在传感器例如可以是压力传感器，其在产品落在其上的时刻被按压。

替代地，存在传感器也可以是光传感器。

当使用存在传感器时，例如上面讨论的那些传感器时，可以确定要分拣的产品与推动体之间的距离的精度将特别取决于一排中相邻的存在传感器之间的距离。为了在实践中达到足够的精度，一排中相邻的存在传感器之间的平均距离最多为6cm。另外，一排中相邻的存在传感器之间的距离优选地彼此相等。

在移动方向上观察，相邻承载体的中心到中心的距离可以有利地在10cm与40cm之间。最佳尺寸还取决于要分拣的产品的(平均)尺寸。

替代地，对于机载距离确定装置，在本发明中，距离确定装置还可以包括沿路径安装的非机载距离确定装置，所述非机载距离确定装置被配置为确定距离参数并将距离参数发送到机载控制系统。

非机载距离确定装置可以优选地包括安装在路径上方的照相机。

本发明还提供使用如上所述的根据本发明的分拣系统的方法。该方法包括以下步骤：

-将要分拣的产品供应到分拣系统，使得要分拣的产品由相关组合的至少两个相邻的承载体承载，

-由中央控制系统的组合的机载控制系统接收与分拣位置有关的目标数据，在所述分拣位置，要分拣的产品应由推动体从组合的承载体组合推离，

-通过距离确定装置确定距离参数，

-通过距离确定装置将距离参数发送到机载控制系统，

-由机载控制系统基于距离参数控制组合的机载驱动装置，其方式为组合的每个推动滑块在第一阶段期间在分拣方向上连续地向要分拣的产品移动，在第二阶段期间与要分拣的产品接触，并且在第三阶段期间，在分拣方向上将要分拣的产品从相关的承载体推离。

为了降低要分拣的产品在第二阶段期间与推动滑块接触而损坏的风险，推动滑块在第二阶段期间与要分拣的产品接触的速度小于或等于1.5m/sec可能是有利的，优选地小于或等于1.0m/sec。

特别是在更高的移动速度下，例如在1.5m/sec以上，在第三阶段期间在分拣方向上观察的推动滑块的最大速度大于在第二阶段期间推动滑块与要分拣的产品接触的速度可以是有利的。这需要在第三阶段期间加速推动滑块。由于上述较高的速度。

特别是从有限的能量消耗为目标的观点来看，如果在第三阶段期间在分拣方向上观察的推动滑块大于在第一阶段期间在分拣方向上观察的推动滑块的最大速度，则可能是有利的。

在控制工程和能源工程方面，如果机载控制系统基于距离参数控制组合的机载驱动装置，其方式为组合的至少一个推动滑块相对于相关承载体在第一阶段的开始与第二阶段之间，或者在第二阶段与第三阶段的结束之间是静止的，则可能是有利的。

下面将参考以下附图，基于对若干个本发明的可能实施例的描述来更详细地解释本发明：

图1示出了形成根据本发明的分拣系统的一部分的组合的透视图；

图2示出了推动体的侧视图；

图3示出了承载体和推动体的组合的仰视图；

图4示出了承载体和推动体的组合的透视图；

图5示出了承载体和推动体的组合的透视图；

图6示出了一个接一个地定位的若干个组合的俯视图，每个组合是承载体和推动体的组合；

图7示出了承载体和推动体的组合的透视图；

图8示出了承载体和推动体的组合的俯视图；

图9示出了一个接一个地定位的两个组合的俯视图，每个组合是承载体和推动体的组合；

图10示出了承载体和推动体的组合的透视图；

图11a示出了根据图10的组合的示意性俯视图；

图11b示出了根据图10的组合的示意性侧视图；

图12示出了承载体和推动体的组合的透视图；

图13a示出了根据图12的组合的示意性俯视图；

图13b示出了根据图12的组合的示意性侧视图；

图14示意性地示出了推动滑块的速度曲线。

图1示出了细长承载体2(下文中用术语板条表示)和推动体3(下文中用术语推动滑块表示)的组合1。根据平行于板条2的纵向方向延伸的双头箭头4，推动滑块3沿板条2在两个相反的分拣方向上来回移动，其方式将基于图2和图3更详细地解释。组合1是大量相同组合中的一个，这些组合一起形成闭合回路并形成分拣系统的一部分。板条2彼此平行地延伸，例如，如还在图6中示出。闭合回路包括上部分和直接位于其下方的下部分。上部分和下部分作为水平表面延伸，长度通常为几十米。上部分和下部分经由闭合回路的半弓形部分在其端部处彼此结合。

板条2经由也沿闭合回路运行的链条在其端部处各自耦合在一起。齿轮至少在闭合回路的弓形部分的位置处与链条啮合。这些齿轮中的至少一些由一个或若干个电动机驱动，使得连续组合1可以沿着具有与组合1的闭合回路形状相同形状的环形传送路径，在垂直于分拣方向4延伸的移动方向5上移动。将更详细地解释的分拣过程发生在传送路径的上部分的位置处。传送路径的相应部分用术语分拣路径指示，并且具有上游端和下游端。本领域技术人员熟悉驱动板条和推动滑块的组合的这种方式，因此这里不需要进一步详细描述。举例来说，可以参考例如文献EP 559303 A2和EP 2346755 A1。此外，可以参考文献WO2009/067110 A2，其描述了具有板条和推动滑块的组合的分拣装置的变体，其中，链条不用于将板条结合在一起。本发明例如也适用于这种分拣装置。

板条2是挤压铝型材并且在上侧上(至少在图1中，图1示出了在分拣路径中的某个位置中的组合1)设置有承载表面6，所述承载表面有四个等间距的承载肋7，所述承载肋在板条2的纵向方向上延伸，以便将要分拣的产品承载到其上，如图6中的包裹80。推动滑块3具有通道，板条2通过所述通道延伸。就设计而言，推动体3的该通道连接到板条2的外周，使得板条2在推动体3相对于板条2在分拣方向4上来回移动期间形成用于推动体3的纵向导轨。在板条2上方，推动体3设置有两个相对定位的、垂直定向的推动表面8。

在使用中，要分拣的产品(例如图6中的包裹80)被供应到分拣路径上游端的位置处的组合承载表面，例如由一个接一个地定位的若干个连续承载表面6形成的组合承载表面。该组合承载表面在相应组合1在移动方向5上移动期间支撑产品80。相应产品80意在分拣位置的位置处，通过形成相关组合1的一部分的推动滑块3将其推离组合承载表面，在所述分拣位置通常沿着组合1的路径设置溜槽或辊道。逻辑上，要分拣的产品定位于推动体3的位于相应分拣位置处的侧面上。分拣系统的中央控制系统拥有与要分拣的相应产品80的上述分拣位置有关的数据。

每个组合1都设置有能够相对于板条2在分拣方向4上来回移动推动体3的机载驱动装置。基于图2和图3描述不被视为限制本发明的这种机载驱动装置的两个可能实施例。

在图2中，是板条12和推动滑块13的组合11的主题，所述推动滑块相对于板条12在两个相反的分拣方向4上来回移动。对于所述移动，组合11在板条12的下侧上设置有主轴传动装置14，所述主轴传动装置具有螺纹主轴15和围绕螺纹主轴15并与其啮合的螺母16。螺母16连接到推动滑块13的下侧上。机载驱动装置进一步包括伺服电机17，所述伺服电机经由直角变速器18耦合到螺纹主轴15的一端，所述直角变速器与板条12刚性地连接到其一端。在相对定位的一端，螺纹主轴15可旋转地安装在轴承体29中，所述轴承体刚性地连接到板条12。伺服电机17的激励导致螺纹主轴15沿根据双头箭头20的两个方向中的一个方向围绕中心线19旋转。螺母16由此在分拣方向4上移动。由于螺母16与推动滑块13之间的耦合，推动滑块13因此也将沿两个方向相反的分拣方向4中的一个方向移动，平行于板条12的纵向方向。

根据图3的组合21包括板条22和推动滑块23，所述推动滑块能够相对于板条22沿根据双头箭头4的分拣方向来回移动。在板条22的下侧上，组合21设置有带传动装置24，所述带传动装置具有穿过偏转滑轮26a、26b的带25，所述偏转滑轮经由轴体(未详细显示)围绕它们相应的中心线可旋转地连接到板条22的下侧上，以及连接到其相对定位的两个端部。两个偏转滑轮26a、26b中的一个能够通过伺服电机(未详细示出，例如伺服电机17)驱动，无论是否经由变速箱。带24通过连接件27连接到推动滑块23的下侧上。在推动滑块23中，至少在其下侧上，设置两个U形凹槽28a、28b，如果推动滑块23处于两个外部状态(图3中的左侧和右侧)中的一个，则上述轴体可以定位在所述凹槽中。

替代地，为了相对于板条驱动推动滑块，也可以广义地说，在推动滑块中或其上设置伺服电机，例如其方式与如在EP 1422173 A1中所述的直流电机连接到推动滑块的方式相当。

属于根据图2的组合11的机载驱动装置的伺服电机17和属于根据图3的组合21的机载驱动装置的伺服电机可以通过电池(未详细示出)供电。例如，这种电池的充电可以是感应的，因此可以是非接触的，或者通过滑动触点充电。

为了控制上述伺服电机，每个组合还设置有机载控制系统39，在根据图2选择的示例中，所述机载控制系统固定到直角变速箱18的壳体。机载控制系统可以例如配置为微处理器或现场可编程门阵列(FPGA)。机载控制系统39被配置为至少接收数据，例如直接从中央控制系统接收数据，所述数据与要分拣的产品80应从相关板条中推动的分拣位置有关，并且与至少在分拣路径中在移动方向上观察的组合的位置有关，并且所述机载控制系统被配置为控制相关伺服电机17。为了提供与在移动方向上观察的组合的位置有关的数据，例如，分拣系统的中央控制系统可以发出具有特定频率的信号，所述信号被所有组合的机载控制系统或至少分拣路径内的所有组合的机载控制系统接收，所述信号代表自上一个信号以来组合在移动方向上行进的距离。机载控制系统进一步配置有ROM和/或RAM存储器，用于存储与上述分拣位置有关的数据，并用于确定推动滑块相对于相关板条的纵向位置。中央控制系统与机载控制系统39之间的数据传输可以是例如通过所谓的漏泄同轴系统无线传输，其中，漏泄同轴电缆沿组合11、21的路径延伸(至少在分拣路径的长度上)，并且优选地在组合11、21的相关机载伺服电机定位在其上的一侧上。机载控制系统39的供电以与伺服电机17相同的方式发生。在替代实施例中，机载控制系统39还可以连接到推动滑块，并与推动滑块一起在分拣方向4上移动。

广义地说，应当注意，下面将更详细地描述的组合1、41、61、71、81、91、101、121每一个都设置有如以上基于图2和图3解释的机载驱动装置和机载控制系统。

图1中的推动体3在两个推动表面8中的每一个上设置有两个触针30，所述触针在每个推动表面8的移动方向5上一个接一个地设置。每个触针30具有球形头部31、套环32和压缩弹簧33，其部分地在推动表面8中的水平孔34内延伸。在位于承载表面6上的要分拣的产品与触针30的头部31之间的接触作用下，每个触针30在压缩弹簧33的作用下，能够在推动表面8的方向上移动，从而与相对于推动表面8的分拣方向4平行，直到套环32抵住孔34的内壁。

推动体3进一步设置有发射器(未详细示出)，所述发射器例如由电池供电，并且被配置为将与触针30的移动有关的数据发送到组合1的机载控制系统39，所述移动指示要分拣的产品与推动体3之间的距离。该机载控制系统被配置为：根据相应数据而且也基于从分拣系统的中央控制系统接收到的数据，控制伺服电机17。

图4示出了板条42和推动滑块43的组合41。在板条42的承载表面46上方的推动滑块43的内部，推动滑块43设置有传感器，所述传感器配置为光电管45，具有传感器控制器49，并且直接在其下方(至少在根据图4的定向上)具有镜体48，所述镜体具有两个镜面50、51，所述镜面相对于彼此对称地安装，并与承载表面46成45°角。镜面50、51的定向方式使得光电管45在垂直于其的承载表面46的方向上发射的光束52、53在相应的镜面50、51上沿与根据箭头54、55的分拣方向4平行的相反方向偏转。偏转的光束54、55通过推动滑块43的侧表面58中的通道56、57辐射。这些偏转的光束54、55将反射到支撑在承载表面46上的要分拣的任何产品上。然后，反射的光束将经由镜面50、51返回光电管45。在操作中，光电管45基于光束发射与反射的光束返回之间的时间延迟来计算推动滑块43与要分拣的产品之间的距离。传感器控制器49与组合41的机载控制系统无线通信，使得基于光传感器45的检测，其被致动，以在分拣方向4上来回移动推动体43。

图5示出了承载体62和推动滑块63的组合61。在承载体62的承载表面66中，设置两排孔64，其中，每排孔平行于分拣方向4延伸。孔64以相等的距离设置，例如5cm的距离。在孔64的位置处，组合61在每个孔64设置有被配置为光电管65的光传感器。这些光电管65连接到组合61的机载控制系统，所述机载控制系统控制组合的伺服电机。如果要分拣的产品位于孔64上方并因此将其覆盖，则相关光电管65将检测到这一点，使得机载控制知道要分拣的产品位于承载表面66上的位置。与此相关，组合61的机载控制系统控制组合61的伺服电机。

图6示出了分拣系统的分拣路径的一部分的俯视图。更具体地，图6示出了在移动方向5上观看的一个接一个地定位的若干个组合61，其上具有相对于移动方向5歪斜定向的包裹80。

图7示出了板条72和推动滑块73的组合71。组合71可以被视为组合61的变体。代替光传感器65，板条72包括两排压力元件75，每个压力元件75操作位于其下的机械开关77。例如，一排之内的压力元件75之间的中心到中心的距离为2.5cm。每个开关77都连接到组合71的机载控制系统。立在板条72的承载表面76上的要分拣的产品由于产品的重量而向下按压位于其下的压力元件75，并操作相关的开关77。在操作中，每个开关77将向机载控制发送相关信号，使得其知道要分拣的产品在承载表面76上的位置，并可以由此导出与推动滑块73和要分拣的产品之间的距离有关的数据。

图8示出了板条82和推动滑块83的组合81。每一个推动滑块83在其两个推动表面88中的每一个上设置有配置为光电管84的光传感器。每个光电管84连接到传感器控制器85，所述传感器控制器设置在推动体3的壳体中，并且被配置为将从光电管84导出的数据可选地在其初始处理之后无线传输到组合81的机载控制系统。在移动方向5上一个接一个地定位的每个推动表面88上使用两个光电管84，使得传感器控制器和/或组合81的机载控制系统能够除了获得关于推动滑块83与产品80之间的距离的数据外，还获得关于包裹80的可能歪斜的数据，如图8所示。如果存在歪斜，则包裹80与推动滑块83之间的距离d1和d2不相等。不平等的程度是歪斜的一种度量。

替代地，当然，每个推动表面98也可以使用一个光电管94。对于具有板条92和推动滑块93的组合91，这在图9中示出。

图10至图11b涉及板条102和推动滑块103的组合101。两个平行凹槽104设置在板条102的承载表面106中。在这些凹槽104的一端处，设置被配置为光电管105、107的两个光传感器105、107，其连接到板条102。在图10中，示出光传感器105、107就在凹槽104的外部，但它们实际上就在内部，如图11a和图11b所示。光电管105、107通过平行于其纵向方向的凹槽103、104辐射光束。推动体100设置有两对反射镜108、109和110、111。通道113、114设置在推动表面112中。由光传感器105、107发射的光束被相应的一对反射镜108、109和110、111偏转成两个方向相反的光束115、116，所述偏转光束115、116平行于分拣方向4。通过在位于承载表面106上的要分拣的产品上的反射，可以通过光电管105、107，更具体地基于由相应光电管105、107发射的光波或光脉冲的持续时间来确定推动滑块103与要分拣的相应产品之间的距离。

根据图12至图13b，在具有板条122和推动滑块123的组合121中，推动滑块123设置有镜体125、126。它们位于凹槽124之内，就相对地位于推动滑块123的外侧上。镜体125、126垂直向上反射来自光传感器127、128的光束。如果要分拣的产品在向上反射的光束129、130的上方，则向上反射的光束129、130将被阻挡。因此，可以检测产品是否在推动滑块128的特定距离x之内。

尽管在上面讨论的示例中，通过机械触角、光传感器和压力传感器来检测推动滑块与要分拣的产品之间的距离，但是对此也可以使用其他类型的传感器，例如超声波传感器或照相机。

图14涉及在分拣方向上观看的推动滑块的速度曲线。相应的曲线图不是按比例的。时间t标绘在横轴上，而速度v标绘在纵轴上。

在时段t0-t1，推动滑块从相关的板条的第一端加速到速度v1。在时段t1-t2，推动滑块以恒定速度v2在要分拣的产品的方向上进一步移动。在时段t2-t4，推动滑块从速度v2减速至停止。在一个示例中，在时段t2-t4期间，即在时间点t3，具有速度v3的推动滑块与要分拣的产品接触。v3的大小小于1.5m/sec，例如0.5m/sec。在时段t3-t4，推动滑块将推动要分拣的产品在板条上稍微向前移动。在时段t4-t5，推动滑块(在分拣方向上看)是静止的，其中，要分拣的产品靠在推动滑块上。在时段t5-7，推动滑块从静止加速到速度v7，例如，大小为2.5m/sec。在本示例中，v7大于v1。在时段t7-t8，推动滑块以恒定速度v7进一步移动。在时段t8-t9，推动滑块从速度v7减速至停止。在时段t5-t8，推动滑块将要分拣的产品进一步(在t3-t4期间也是这种情况)推离板条。在时间点t9，推动滑块在板条的第二端处，第二端与第一端相对定位，并且要分拣的产品已完全从板条中推离。

时段t5-t9的大小由机载控制系统基于在时间点t4(或t5)在分拣方向上观察的推动滑块相对于板条的位置来计算。时间点t5由机载控制系统基于到仍要行进的分拣位置(在该位置应分拣要分拣的产品)的距离以及相应组合的移动速度来计算。时间点t2由机载控制系统基于诸如由相应组合的距离确定装置确定并由机载控制系统从距离确定装置接收的距离参数来计算。在t2的计算中，本示例中的起点是v3，v3非常低，以至于由于推动滑块接触要分拣的产品而损坏要分拣的产品的风险很小，甚至可以排除。在所选择的示例中，时段t0-t3可以被视为推动滑块朝向要分拣的产品移动的阶段，并且时段t3-t9可以被视为推动滑块从板条推动要分拣的产品的时段。在时段t3-t9期间，实际上推动滑块在时段t4-t5是静止的。时间点t3可以被视为中间阶段(实际上是一个时刻而不是一个时间间隔)，在该阶段中推动滑块与要分拣的产品接触。

在替代示例中，推动滑块与要分拣的产品之间的接触发生在时间点t6而不是时间点t3，并且在该时间点t6，推动滑块具有速度v6，例如其大小为0.4m/sec。

在另一个替代示例中，在时段t2-t4期间，推动滑块没有减速到停止，而是减速到相对较低的速度，例如0.1m/sec，并且该速度被保持到t5，之后推动滑块加速。在本示例中，与要分拣的产品的接触可以发生在时段t4-t5。

在又一个替代示例中，推动滑块从t0加速到相对较低的速度，例如0.1m/sec，并且该速度从t1保持到时间点t2。在本示例中，与要分拣的产品的接触可以发生在时段t1-t2。在接触之后，推动滑块可以例如首先减速到停止，然后再次从t5加速到速度v7，或者在没有中间停止的情况下从t5加速到速度v7。

作为另一个变体，还可以将至少基本上呈盒状的要分拣的产品(其一侧平行于移动方向5延伸)供应给相应的分拣系统，更具体地，供应给组合的承载表面，例如由若干个连续的细长平行板条的承载表面形成的承载表面。因此，连续包裹可以相对紧密地一个接一个地供应给分拣系统。然后，可以首先将要分拣的产品从要分拣的连续产品排中平行推动，并且一旦有足够的空间，则通过推动滑块的协调驱动转动，使得可以在分拣位置的位置处的狭窄出口中分拣。

Claims (26)

1.用于分拣产品的分拣系统，所述分拣系统包括中央控制系统、一个接一个地定位的若干个连续组合，所述连续组合是细长承载体和推动体的组合，所述推动体随着沿其设置若干个分拣位置的路径在移动方向上能够移动，其中，所述承载体彼此平行并垂直于所述移动方向延伸，并且所述承载体中的每一个被配置为承载要分拣的产品，所述分拣系统进一步包括移位装置，所述移位装置用于沿着所述路径在所述移动方向上移动所述组合，每个组合进一步设置有另一个移位装置，所述另一个移位装置设置有机载驱动装置，所述机载驱动装置用于沿垂直于所述移动方向延伸的所述承载体在分拣方向上移动所述推动体，以用于用所述推动体将由所述承载体承载的产品推离所述承载体，以及所述另一个移位装置设置有机载控制系统，所述机载控制系统被配置为接收从所述中央控制系统发出的目标数据并驱动所述机载驱动装置，所述目标数据与要分拣的产品应被推离所述承载体的所述分拣位置有关，其特征在于，所述分拣系统包括距离确定装置，所述距离确定装置被配置为确定距离参数，所述距离参数与组合的推动体和要分拣的产品之间在所述分拣方向上观察的距离或至少是距离有关，其中，所述组合的承载体承载要分拣的产品，并且要分拣的产品由所述承载体承载，并且所述距离确定装置被配置为将所述距离参数发送到所述机载控制系统，并且其中，所述机载控制系统被配置为基于这个距离数据控制所述组合的机载驱动装置。

2.根据权利要求1所述的分拣系统，其中，所述距离确定装置还被配置为确定定向参数，所述定向参数与由所述承载体承载的要分拣的产品相对于所述移动方向的定向有关，其中，所述机载控制系统被配置为基于这个定向参数来控制所述组合的机载驱动装置。

3.根据权利要求1或2所述的分拣系统，其中，对于至少一些所述组合，所述距离确定装置包括机载距离确定装置，所述机载距离确定装置设置有具有至少一个传感器的传感器组件，所述机载距离确定装置被配置为确定所述距离参数并将所述距离参数直接发送到所述机载控制系统。

4.根据权利要求3所述的分拣系统，其中，所述距离确定装置包括用于每个组合的机载距离确定装置。

5.根据权利要求3或4所述的分拣系统，其中，组合的机载距离确定装置的传感器组件的传感器形成所述组合的推动体的一部分。

6.根据权利要求3或4所述的分拣系统，其中，组合的机载距离确定装置的传感器组件的传感器形成所述组合的承载体的一部分。

7.根据权利要求3、4、5或6所述的分拣系统，其中，组合的机载距离确定装置的传感器组件包括在所述移动方向上观察的一个接一个地设置的至少两个传感器。

8.根据前述权利要求中一项所述的分拣系统，其中，组合的机载距离确定装置被配置为：在平行于所述分拣方向的方向上观察，在所述组合的推动体的两个相对定位的侧面上，以便能够确定所述推动体与由所述组合的承载体承载的要分拣的产品之间的距离。

9.根据权利要求8所述的分拣系统，其中，组合的机载距离确定装置的传感器组件包括至少两个传感器，在平行于所述分拣方向的方向上观察，所述两个传感器设置在所述组合的推动体的两个相对定位的侧面上。

10.根据权利要求3至9中一项所述的分拣系统，其中，属于组合的机载距离确定装置的传感器组件还设置有镜体，所述镜体具有至少一个镜面，所述至少一个镜面用于在所述传感器组件的传感器或至少传感器的方向上反射从由所述组合的承载体承载的要分拣的产品接收的信号。

11.根据权利要求10所述的分拣系统，其中，所述传感器组件设置有具有至少两个镜面的镜体，或者所述传感器组件设置有两个镜体，每个镜体具有至少一个镜面，其中，所述至少两个镜面的两个镜面被配置为反射从两个相反方向接收、平行于所述分拣方向延伸的信号。

12.根据权利要求11所述的分拣系统，其中，属于组合的机载距离确定装置的传感器组件的一个镜体、多个镜体或一些镜体形成所述组合的推动体的一部分。

13.根据权利要求3至12中一项所述的分拣系统，其中，属于组合的机载距离确定装置的传感器组件设置有光源，所述光源用于向由所述组合的承载体承载的要分拣的产品发射光信号。

14.根据权利要求3至13中一项所述的分拣系统，其中，组合的每个机载距离确定装置包括机载位置确定单元，所述机载位置确定单元被配置为确定位置参数，所述位置参数与在所述组合的推动体的分拣方向上观察的相对于所述组合的承载体的位置有关，并且所述机载位置确定单元被配置为将所述位置参数发送到所述机载控制系统，并且其中，所述机载距离确定装置包括存在传感器，所述存在传感器形成所述组合的承载体的一部分，并且被设置成以至少一排分布在所述承载体的长度上，所述存在传感器被配置为检测要分拣的产品是否在所述相应存在传感器的位置处静止，并且被配置为将与在所述相应存在传感器的位置处要分拣的产品的存在有关的存在数据发送到所述机载控制系统，其中，所述距离确定装置被配置为基于所述存在数据以及所述位置参数确定所述距离参数。

15.根据权利要求14所述的分拣系统，其中，所述存在传感器以至少两个平行的排设置。

16.根据权利要求14或15所述的分拣系统，其中，所述存在传感器是压力传感器。

17.根据权利要求14或15所述的分拣系统，其中，所述存在传感器是光传感器。

18.根据权利要求14至17中一项所述的分拣系统，其中，一排中的相邻存在传感器之间的平均距离最大为6cm。

19.根据前述权利要求中一项所述的分拣系统，其中，在所述移动方向上观察的相邻承载体的中心到中心的距离在10cm与40cm之间。

20.根据权利要求1或2所述的分拣系统，其中，所述距离确定装置包括沿所述路径安装的非机载距离确定装置，所述非机载距离确定装置被配置为确定组合的推动体与由相应组合的承载体承载的要分拣的产品之间的距离，并被配置为发送与这个距离有关的距离数据。

21.根据权利要求20所述的分拣系统，其中，所述非机载距离确定装置包括安装在所述路径上方的照相机。

22.使用根据前述权利要求中一项所述的分拣系统的方法，所述方法包括以下步骤：

-将要分拣的产品供应到所述分拣系统，使得要分拣的产品由相关组合的至少两个相邻的承载体承载，

-由所述中央控制系统的组合的机载控制系统接收与所述分拣位置有关的目标数据，在所述分拣位置，要分拣的产品应由所述推动体从所述组合的承载体组合推离，

-通过所述距离确定装置确定距离参数，

-通过所述距离确定装置将距离参数发送到所述机载控制系统，

-由所述机载控制系统基于所述距离参数控制所述组合的机载驱动装置，其方式为所述组合的每个推动滑块在第一阶段期间在所述分拣方向上连续地向要分拣的产品移动，在第二阶段期间与要分拣的产品接触，并且在第三阶段期间，在所述分拣方向上将要分拣的产品从所述相关的承载体推离。

23.根据权利要求22所述的方法，其中，所述推动滑块在所述第二阶段期间与要分拣的产品接触的速度小于或等于1.5m/sec，优选地小于或等于1.0m/sec。

24.根据权利要求22或23所述的方法，其中，在所述第三阶段期间在所述分拣方向上观察的所述推动滑块的最大速度大于在所述第二阶段期间所述推动滑块与要分拣的产品接触的速度。

25.根据权利要求22、23或24所述的方法，其中，在所述第三阶段期间在所述分拣方向上观察的所述推动滑块的最大速度大于在所述第一阶段期间在所述分拣方向上观察的所述推动滑块的最大速度。

26.根据权利要求22、23、24或25所述的方法，其中，所述机载控制系统基于所述距离参数控制所述组合的机载驱动装置，其方式为所述组合的至少一个推动滑块相对于所述相关承载体在所述第一阶段的开始与所述第二阶段之间或者在所述第二阶段与所述第三阶段的结束之间是静止的。

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