NL2021393B1

NL2021393B1 - Sorteersysteem

Info

Publication number: NL2021393B1
Application number: NL2021393A
Authority: NL
Inventors: Maarten Geert Grobben Koen
Original assignee: Vanderlande Ind Bv
Priority date: 2018-07-25
Filing date: 2018-07-25
Publication date: 2020-01-31
Also published as: JP7394829B2; BR112021000096A2; EP3826947B1; US11447344B2; CN112533846B; EP3826947A1; ES2956089T3; WO2020022896A1; JP2021531221A; US20210284464A1; CN112533846A

Abstract

UITTREKSEL Sorteersysteem voor het sorteren van producten alsmede werkwijze voor toepassing daarvan. Het sorteersysteem omvat een centrale besturing en een aantal combinaties van een Iangwerpig draaglichaam en een duwlichaam. De draaglichamen strekken zich evenwijdig aan elkaar uit en zijn ieder ingericht voor het dragen van een te sorteren product. Het sorteersysteem omvat verder een verplaatsingsinrichting voor het verplaatsen van de combinaties. ledere combinatie is verder voorzien zijn van een verdere verplaatsingsinrichting die is voorzien van een on-board aandrijfinrichting voor het in een sorteerrichting Iangs het draaglichaam verplaatsen van het duwlichaam voor het met het duwlichaam van het draaglichaam af duwen van een door het draaglichaam gedragen product, alsmede van een on- board besturing die is ingericht voor het ontvangen van bestemmings-informatie afkomstig van de centrale besturing en voor het aansturen van de on-board aandrijfinrichting hiertoe. Het sorteersysteem omvat verder een afstandsbepalingsinrichting die is ingericht voor het bepalen van een afstandsparameter die gerelateerd is aan de, of althans een, afstand tussen een duwlichaam en een te sorteren product en voor het naar de on-board besturing versturen van de afstandsparameter. De on-board besturing is ingericht om op basis van deze afstands-informatie de on-board aandrijfinrichting van de combinatie aan te sturen.

Description

Korte aanduiding: Sorteersysteem

Beschrijving

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een sorteersysteem voor het sorteren van producten omvattende een centrale besturing, een aantal in een verplaatsingsrichting volgens een traject waarlangs een aantal sorteerlocaties zijn voorzien verplaatsbare, achter elkaar gelegen opeenvolgende combinaties van een langwerpig draaglichaam en een duwlichaam waarbij de draaglichamen zich evenwijdig aan elkaar en loodrecht op de verplaatsingsrichting uitstrekken en ieder van de draaglichamen is ingericht voor het dragen van een te sorteren product, het sorteersysteem verder omvattende een verplaatsingsinrichting voor het in de verplaatsingsrichting volgens het traject verplaatsen van de combinaties, iedere combinatie verder voorzien zijnde van een verdere verplaatsingsinrichting die is voorzien van een on-board aandrijfinrichting voor het in een, zich loodrecht op de verplaatsingsrichting uitstrekkende, sorteerrichting langs het draaglichaam verplaatsen van het duwlichaam voor het met het duwlichaam van het draaglichaam af duwen van een door het draaglichaam gedragen product, alsmede van een onboard besturing die is ingericht voor het ontvangen van bestemmings-informatie afkomstig van de centrale besturing betreffende de sorteerlocatie waar een te sorteren product van het draaglichaam af dient te worden geduwd en voor het aansturen van de on-board aandrijfinrichting hiertoe.

In de Europese publicatie EP 1422173 A1 wordt een dergelijke sorteersysteem omschreven als alternatief voor sorteersystemen waarbij duwlichamen langs een bijbehorend draaglichamen worden geschoven door de duwlichamen aan de onderzijde uit te voeren met een wiel of dergelijke dat een stationaire geleiding onder de draaglichamen volgt of althans kan volgen om aldus tijdens en vanwege de verplaatsing van een draaglichaam in de verplaatsingsrichting van één uiteinde van een draaglichaam naar een tegen over gelegen uiteinde te worden geleid. Het omschreven sorteersysteem is uitgevoerd met duwlichamen die tevens een behuizing vormen voor een gelijkstroom motor en voor een besturing voor de aansturing van de motor en aldus voor het besturen van de verplaatsing van het betreffend duwlichaam in een sorteerrichting langs langwerpige evenwijdige draaglichamen die gezamenlijk een draagvlak voor te sorteren producten vormen. De draaglichamen en de duwlichamen verplaatsen in bedrijf met een verplaatsingssnelheid in een verplaatsingsrichting dwars op hun lengterichting en dus dwars op de sorteerrichting. Voor ieder duwlichaam is een band voorzien die zich tussen kopse uiteinden van een draaglichaam uitstrekt en die is geslagen om een aandrijfwiel dat roteerbaar is opgenomen in de behuizing. Het aandrijfwiel is gekoppeld met de motor. De voornoemde publicatie omschrijft de optie om de duwlichamen uit te voeren met een sensor, zoals bijvoorbeeld een infrarood sensor of een benaderingsschakelaar. Op basis van signalen afkomstig van een dergelijke sensor zou dan een bijbehorende motor worden geactiveerd zodat het duwlichaam met een sorteersnelheid in de sorteerrichting ten opzichte van de draaglichamen verplaatst en tijdens die verplaatsing een product sorteert door deze ter plaatse van een gewenste sorteerlocatie van de draaglichamen af te duwen.

Het voorgaand omschreven sorteersysteem heeft het bezwaar dat deze niet of niet goed geschikt is om op hogere verplaatsingssnelheden, bijvoorbeeld typisch hoger dan 2,5 meter per seconde, te worden bedreven. Het is namelijk zo dat, uitgaande van een gelijkblijvende sorteersnelheid, een hogere verplaatsingssnelheid tot gevolg heeft dat de sorteerlocaties die langs de baan van de draaglichamen zijn voorzien langer moeten zijn. De draaglichamen zullen immers bij een hogere verplaatsingssnelheid een langere weg hebben afgelegd in de tijd die de oversteek van een duwlichaam in de sorteerrichting over het draagvlak vergt. Langere sorteerlocaties hebben tot gevolg dat het sorteersysteem meer ruimte vergt hetgeen bezwaarlijk is. Een logische oplossing voor dit probleem zou zijn om de sorteersnelheid ook te verhogen. Dit brengt echter het probleem met zich mee dat te sorteren producten dan door de duwlichamen worden beschadigd vanwege de grotere kracht die de duwlichamen zullen uitoefenen op de te sorteren producten ten minste tijdens het in contact komen van de duwlichamen met een te sorteren product

De onderhavige uitvinding beoogt een sorteersysteem volgens de aanhef te verschaffen waarmee een oplossing of althans verbetering wordt geboden voor bovenstaande problematiek. Meer specifiek beoogt de uitvinding een sorteersysteem te verschaffen die met een hogere verplaatsingssnelheid kan worden bedreven waarbij de ruimte voor het sorteersysteem efficiënt wordt benut en bovendien het risico op beschadiging van te sorteren producten vanwege het sorteren beperkt kan blijven. Hiertoe verschaft de uitvinding een sorteersysteem volgens de aanhef dat verder een afstandsbepalingsinrichting omvat die is ingericht voor het bepalen van een afstandsparameter die gerelateerd is aan de, of althans een, afstand in de sorteerrichting gezien tussen een duwlichaam van een combinatie waarvan het draaglichaam een te sorteren product draagt en het door het draaglichaam gedragen te sorteren product en voor het naar de on-board besturing versturen van de afstandsparameter en waarbij de on-board besturing is ingericht om op basis van deze afstands-informatie de on-board aandrijfinrichting van de combinatie aan te sturen.

Met de term “on-board” wordt in deze publicatie uitgedrukt dat het onderdeel of de onderdelen waar de term “on-board” betrekking op heeft deel uitmaakt van een combinatie van een draaglichaam en een duwlichaam in de zin dat het betreffend onderdeel of de betreffende onderdelen gezamenlijk met de combinatie in de verplaatsingsrichting beweegt. Met de navolgend nog te gebruiken term “off-board” wordt in deze publicatie uitgedrukt dat het onderdeel of de onderdelen waar de term “off-board” betrekking op heeft geen deel uitmaakt van voornoemde combinatie en derhalve juist niet gezamenlijk met de combinatie in de verplaatsingsrichting beweegt.

Bovenstaand wordt gesproken over “de, of althans een, afstand ” tussen een duwlichaam en een te sorteren product in de sorteerrichting gezien. Daarmee wordt rekening gehouden met de situatie waarbij de naar een duwlichaam gerichte zijde van een product een lengterichting heeft die een hoek insluit met de verplaatstingsrichting en/of dat de betreffende zijde niet rechtlijnig is. Rekening houdend met het feit dat een duwlichaam in de verplaatsingsrichting gezien een zekere lengte heeft, kan men in dergelijke gevallen niet eenduidig spreken over “de” afstand aangezien de afstand varieert afhankelijk van de positie op het duwlichaam in de verplaatsingsrichting gezien waar de betreffende afstand wordt gemeten.

Bovengenoemde term “afstandsparameter” kan overeen komen met de absolute waarde van de afstand maar dit is niet noodzakelijk. Binnen het kader van de uitvinding kan de parameter bijvoorbeeld ook worden uitgedrukt in categorieën, bijvoorbeeld de categorieën 1) een afstand groter dan x cm, 2) een afstand kleiner dan x cm en 3) een afstand gelijk aan 0 cm. Bij de laatste categorie ligt het duwlichaam dus aan tegen het te sorteren product. Het gaat bij de onderhavige publicatie dus niet uitsluitend om de absolute waarde van voornoemde afstand tussen een duwlichaam en een te sorteren product maar het kan ook gaan om het indelen van de betreffende afstand in categorieën, bijvoorbeeld in twee, drie, vier of vijf categorieën.

De maatregel dat de afstandsbepalingsinrichting is ingericht voor het naar de on-board besturing versturen van de afstandsparameter dient niet zo beperkt geïnterpreteerd te worden dat de afstandsbepalingsinrichting de afstandsparameter noodzakelijkerwijs direct naar de on-board besturing verstuurt. Dit kan ook indirect geschieden, bijvoorbeeld via de centrale besturing. In een dergelijke indirecte situatie kan het ook zo zijn dat, een tussenliggende eenheid zoals de centrale besturing, de afstandsparameter bewerkt tot een stuursignaal voor de on-board besturing. Van belang is dat de on-board besturing uiteindelijk ten minste ten dele werkzaam is op basis van de afstandsparameter.

Het toepassen van het sorteersysteem volgens de uitvinding met een afstandsbepalingsinrichting die in de vorm van de afstandsparameter informatie kan genereren over de afstand tussen een te sorteren product en een duwlichaam op basis van welke informatie de on-board aandrijfinrichting aangestuurd kan worden door de on-board besturing biedt het belangrijke voordeel dat de verplaatsing van het duwlichaam in de sorteerrichting dusdanig gecontroleerd kan worden dat ook bij een relatief hoge verplaatsingssnelheid, bijvoorbeeld hoger dan 2,5 meter per seconde, het risico op beschadiging van het te sorteren product relatief klein is en het sorteersysteem desondanks relatief compact kan zijn. Meer specifiek kan het contact tussen het duwlichaam en het te sorteren product met een relatief lage snelheid tot stand komen.

Volgens een mogelijke uitvoeringsvorm is de afstandsbepalingsinrichting tevens ingericht voor het bepalen van een oriëntatieparameter die gerelateerd is aan de oriëntatie van het door het draaglichaam gedragen te sorteren product ten opzichte van de verplaatsingsrichting waarbij de onboard besturing is ingericht om op basis van deze oriëntatieparameter de on-board aandrijfinrichting van de combinatie aan te sturen. Een dergelijke aansturing kan er bijvoorbeeld op zijn gericht om een te sorteren product dat in bovenaanzicht rechthoekig is zoals typisch een doos, en waarvan de zijden een hoek insluiten met de verplaatsingsrichting zodanig te manipuleren met behulp van de duwlichamen dat twee tegenover elkaar gelegen rechte zijden van het te sorteren product zich evenwijdig aan de verplaatsingsrichting uitstrekken en aldus zo min mogelijk ruimte in de verplaatsingsrichting gezien innemen. Alternatief kan genoemde aansturing ook dusdanig zijn dat een te sorteren product juist een hoek komt in te sluiten met de verplaatsingsrichting welke hoek overeenkomt met de hoek waarmee een afvoertransporteur, zoals een glijgoot, ter plaatse van een sorteerlocatie aansluit op het traject van de draaglichamen.

Indien de afstandsbepalingsinrichting voor ten minste een deel van de combinaties een on-board afstandsbepalingsinrichting omvat die is voorzien van een sensorsamenstel met ten minste één sensor welke on-board afstandsbepalingsinrichting is ingericht voor het bepalen van de afstandsparameter en voor het direct naar de on-board besturing versturen van de afstandsparameter, is het mogelijk om de on-board besturing op betrouwbare wijze de afstandsparameter kenbaar te maken. Indien gebruik gemaakt zou worden van een off-board afstandsbepalingsinrichting, hetgeen binnen het kader van de onderhavige uitvinding niet is uitgesloten, bestaat er een verhoogd risico dat de overdracht van de afstandsinformatie van de off-board afstandsbepalingsinrichting naar de on-board besturing haperingen vertoond.

Ten behoeve van de nauwkeurigheid kan het gunstig zijn indien de afstandsbepalingsinrichting voor iedere combinatie een on-board afstandsbepalingsinrichting omvat. De sensor van het sensorsamenstel van de on-board afstandsbepalingsinrichting van een combinatie kan zowel deel uitmaken van het duwlichaam van de combinatie als van het draaglichaam van de combinatie. In het laatste geval zal de energetische voeding van de sensor in regel gemakkelijker gerealiseerd kunnen worden. Met name indien de on-board besturing in of aan het duwlichaam is voorzien, en dus gezamenlijk met het duwlichaam in de sorteerrichting beweegt, kan de informatieoverdracht tussen de on-board afstandsbepalingsinrichting en de on-board besturing op zeer betrouwbare en constructief eenvoudige wijze, bedraad, plaatsvinden.

Met name teneinde in staat te zijn om behalve de, of althans een, afstand tussen een duwlichaam en een te sorteren product te bepalen, om ook de oriëntatie van het te sorteren product te bepalen kan het de voorkeur genieten indien het sensorsamenstel van een on-board afstandsbepalingsinrichting van een combinatie ten minste twee sensoren omvat, die in de verplaatsingsrichting gezien achter elkaar zijn voorzien. Indien met behulp van de twee sensoren dezelfde afstanden tussen het duwlichaam en het te sorteren product wordt bepaald is dit een indicatie dat het product evenwijdig aan de verplaatsingsrichting is georiënteerd. Indien de afstanden van elkaar verschillen kan dit erop duiden dat het product scheef is georiënteerd. Indien één van de twee sensoren geen afstand meet, kan dit erop duiden dat de twee sensoren zich aan de voorzijde of aan de achterzijde in de verplaatsingsrichting gezien van het te sorteren product zijn gelegen.

Bij een verdere uitvoeringsvorm omvat het sensorsamenstel van een on-board afstandsbepalingsinrichting van een combinatie ten minste twee sensoren die, in een richting evenwijdig aan de sorteerrichting gezien, aan twee tegenover elkaar gelegen zijden van het duwlichaam van de combinatie zijn voorzien. Aldus kan ook de afstandsparameter tussen enerzijds het duwlichaam en anderzijds het te sorteren product worden bepaald ongeacht aan welke zijde van het duwlichaam in de sorteerrichting gezien het te sorteren product zich bevindt.

Teneinde meer vrijheid te verkrijgen ten aanzien van de positie van de sensor, kan het voordelig zijn indien het sensorsamenstel van een on-board afstandsbepalingsinrichting behorende bij een combinatie tevens is voorzien van een spiegellichaam met ten minste één spiegelvlak voor het in de richting van de of althans een sensor van het sensorsamenstel spiegelen van een signaal afkomstig van een door het draaglichaam gedragen te sorteren product.

Meer specifiek kan het sensorsamenstel daarbij zijn voorzien van een spiegellichaam met ten minste twee spiegelvlakken of van twee spiegellichamen ieder met ten minste één spiegelvlak waarbij twee spiegelvlakken van de ten minste twee spiegelvlakken zijn ingericht voor het reflecteren van signalen afkomstig van twee tegengestelde zich evenwijdig aan de sorteerrichting uitstrekkende, richtingen. Aldus kan het sensorsamenstel dus geschikt zijn om de afstand tussen een te sorteren product en het duwlichaam te bepalen ongeacht aan welke van twee tegenover elkaar gelegen zijden in de sorteerrichting gezien het te sorteren product zich ten opzichte van het duwlichaam bevindt.

Een effectieve en betrouwbare bepaling van de afstand kan worden verkregen indien het spiegellichaam, de spiegellichamen of een deel van de spiegellichamen van het sensorsamenstel van een on-board afstandsbepalingsinrichting behorende bij een combinatie, deel uitmaken van het duwlichaam van de combinatie. De betreffende spiegellichamen bewegen dan dus gezamenlijk met het duwlichaam in de sorteerrichting.

Een betrouwbare afstandsbepaling kan verder worden verkregen indien het sensorsamenstel van een on-board afstandsbepalingsinrichting behorende bij een combinatie is voorzien van een lichtbron voor het uitzenden van een lichtsignaal naar een door het draaglichaam van de combinatie gedragen te sorteren product. Op basis van de looptijd van het, bijvoorbeeld golfvormige of pulsvormige, lichtsignaal, dat ook een lichtsignaal in het infrarode gebied kan zijn, kan de afstand tussen het duwlichaam en het te sorteren product worden bepaald.

Het is tevens mogelijk dat iedere on-board afstandsbepalingsinrichting van een combinatie een on-board positiebepalingseenheid omvat die is ingericht voor het bepalen van een positieparameter die gerelateerd is aan de positie in de sorteerrichting gezien van het duwlichaam van de combinatie ten opzichte van het draaglichaam van de combinatie en voor het versturen van de positie-parameter naar de on-board besturing en waarbij de on-board afstandsbepalingsinrichting aanwezigheidssensoren omvat die deel uitmaken van het draaglichaam van de combinatie en verdeeld over de lengte van het draaglichaam in ten minste één rij zijn voorzien welke aanwezigheidssensoren zijn ingericht om waar te nemen of een te sorteren product ter plaatse van de betreffende aanwezigheidssensor op het draaglichaam rust en voor het versturen van aanwezigheids-informatie betreffende de aanwezigheid van een te sorteren product ter plaatse van de betreffende aanwezigheidssensor naar de on-board besturing waarbij de afstandsbepalingsinrichting is ingericht om op basis van aanwezigheidsinformatie alsmede van de positieparameter de afstands-parameter te bepalen. Bij een dergelijke uitvoeringsvorm kan gebruik worden gemaakt van relatief eenvoudige, en daardoor betrouwbare, sensoren die slechts in staat hoeven te zijn om te bepalen of een product al dan niet op een bepaalde positie aanwezig is. De on-board positiebepalingseenheid kan daarbij ook werkzaam zijn op basis van de aanwezigheidssensoren.

Om de oriëntatie van het te sorteren product daarbij eveneens te kunnen bepalen kunnen de aanwezigheidssensoren in ten minste twee evenwijdige rijen zijn voorzien.

De aanwezigheidssensoren kunnen bijvoorbeeld druksensoren zijn die worden ingedrukt op het moment dat een product daarop komt te liggen.

Alternatief kunnen de aanwezigheidssensoren ook lichtsensoren zijn.

De nauwkeurigheid waarmee de afstand tussen een te sorteren product en een duwlichaam kan worden bepaald zal bij de toepassing van aanwezigheidssensoren, zoals bovenstaand aan de orde gekomen, met name afhangen van de afstand tussen naburige aanwezigheidssensoren in een rij. Om een nauwkeurigheid te bereiken die in de praktijk toereikend is is de gemiddelde afstand tussen naburige aanwezigheidssensoren in een rij maximaal 6cm. De afstanden tussen naburige aanwezigheidssensoren in een rij zijn bovendien bij voorkeur gelijk aan elkaar.

De hart-op-hart afstand van naburige draaglichamen in de verplaatsingsrichting gezien kan met voordeel gelegen zijn tussen 10 cm en 40 cm. De optimale maatvoering zal mede afhangen van de (gemiddelde) maatvoering van de te sorteren producten.

Alternatief voor een on-board afstandsbepalingsinrichting kan bij de uitvinding de afstandsbepalingsinrichting ook een off-board afstandsbepalingsinrichting omvatten die langs het traject is opgesteld welke off-board afstandsbepalingsinrichting is ingericht voor het bepalen van een afstandsparameter en voor het versturen van de afstandsparameter naar de on-board besturing.

De off-board afstandsbepalingsinrichting kan dan bij voorkeur een camera omvatten die boven het traject is opgesteld.

De uitvinding verschaft tevens een werkwijze voor het toepassen van een sorteersysteem volgens de uitvinding zoals voorgaand omschreven. Deze werkwijze omvat de stappen van het toevoeren van een te sorteren product aan het sorteersysteem zodat het te sorteren product wordt gedragen door ten minste twee naburige draaglichamen van bijbehorende combinaties, het door de on-board besturingen van de combinaties van de centrale besturing ontvangen van bestemmings-informatie betreffende de sorteerlocatie waar het te sorteren product door de duwlichamen van de combinaties van het draaglichaam van de combinaties af dient te worden geduwd,

het	door	de	afstandsbepalingsinrichtingen	bepalen	van
afstandsparameters,
het	door	de	afstandsbepalingsinrichtingen	versturen	van
afstandsparameters naar de on-board besturingen,
het	door	de	on-board besturingen op	basis van	de

afstandsparameters dusdanig aansturen van de on-board aandrijfinrichtingen van de combinaties dat iedere duwschoen van de combinaties achtereenvolgens tijdens een eerste fase in de sorteerrichting naar het te sorteren product beweegt, tijdens een tweede fase in contact komt het te sorteren product en tijdens een derde fase het te sorteren product in de sorteerrichting van het bijbehorende draaglichaam afduwt.

Ter verkleining van het risico dat het te sorteren product beschadigt vanwege het daarmee in contact komen van een duwschoen tijdens de tweede fase kan het voordelig zijn dat de snelheid waarmee de duwschoen tijdens de tweede fase in contact komt met het te sorteren product kleiner of gelijk is aan 1,5 m/sec, bij voorkeur kleiner of gelijk is aan 1,0 m/sec.

Met name bij hogere verplaatsingssnelheden, bijvoorbeeld hoger dan

1,5 m/sec, kan het voordelig zijn dat de maximale snelheid van de duwschoen in de sorteerrichting gezien tijdens de derde fase groter is dan de de snelheid waarmee de duwschoen tijdens de tweede fase in contact komt met het te sorteren product. Dit brengt met zich mee dat de duwschoen tijdens de derde fase versnelt. Door voornoemde grotere snelheid

Met name uit oogpunt van het streven naar een beperkt energieverbruik kan het verder voordelig zijn indien de duwschoen in de sorteerrichting gezien tijdens de derde fase groter is dan de maximale snelheid van de duwschoen in de sorteerrichting gezien tijdens de eerste fase

Besturingstechnisch en energie-technisch kan het voordelig zijn indien de on-board besturingen op basis van de afstandsparameters dusdanig aansturen van de on-board aandrijfinrichtingen van de combinaties dat ten minste één van de duwschoenen van de combinaties hetzij tussen de start van de eerste fase en de tweede fase, hetzij tussen de tweede fase en het einde van de derde fase stil staat ten opzichte van het bijbehorend draaglichaam.

De uitvinding zal navolgend nader worden toegelicht aan de hand van de beschrijving van een aantal mogelijke uitvoeringsvormen van de uitvinding onder verwijzing naar de navolgende figuren :

Figuur 1 toont in perspectivisch aanzicht een combinatie van een deel uitmakend van een sorteersysteem volgens de uitvinding;

figuur 2 toont in zijaanzicht een in een duwlichaam;

figuur 3 toont in onderaanzicht een combinatie van een draaglichaam en een duwlichaam;

figuur 4 toont in perspectivisch aanzicht een combinatie van een draaglichaam en een duwlichaam;

figuur 5 toont in perspectivisch aanzicht een combinatie van een draaglichaam en een duwlichaam;

figuur 6 toont in bovenaanzicht een aantal achter elkaar gelegen combinaties ieder van een draaglichaam en een duwlichaam;

figuur 7 toont in perspectivisch aanzicht een combinatie van een draaglichaam en een duwlichaam;

figuur 8 toont in bovenaanzicht een combinatie van een draaglichaam en een duwlichaam;

figuur 9 toont in bovenaanzicht twee achter elkaar gelegen combinaties ieder van een draaglichaam en een duwlichaam;

figuur 10 toont in perspectivisch aanzicht een combinatie van een draaglichaam en een duwlichaam;

figuur 11a toont schematisch in bovenaanzicht de combinatie volgens figuur 10;

figuur 11b toont schematisch in zijaanzicht de combinatie volgens figuur 10;

figuur 12 toont in perspectivisch aanzicht een combinatie van een draaglichaam en een duwlichaam;

figuur 13a toont schematisch in bovenaanzicht de combinatie volgens figuur 12;

figuur 13b toont schematisch in zijaanzicht de combinatie volgens figuur 12;

Figuur 14 toont schematisch een snelheidsprofiel van een duwschoen

Figuur 1 toont een combinatie 1 van een langwerpig draaglichaam 2, navolgend aan te duiden met de term slat, en een duwlichaam 3 navolgend aan te duiden met de term duwschoen. Duwschoen 3 is heen en weer in twee tegengestelde sorteerrichtingen volgens dubbele pijl 4 die zich evenwijdig aan de lengterichting van slat 2 uitstrekt, langs slat 2 verplaatsbaar op een wijze die nog nader zal worden toegelicht aan de hand van de figuren 2 en 3. Combinatie 1 is er een van een groot aantal gelijke combinaties die gezamenlijk een gesloten kring vormen en deel uitmaken van een sorteersysteem. De slats 2 strekken zich evenwijdig aan elkaar uit zoals bijvoorbeeld ook is weergegeven in figuur 6. De gesloten kring omvat een bovenste deel en een daar recht onder gelegen onderste deel. Het bovenste deel en het onderste deel strekken zich als horizontale vlakken met een lengte van typisch tientallen meters uit. Het bovenste deel en het onderste deel zijn aan hun uiteinden met elkaar verbonden via half-boogvormige delen van de gesloten kring.

De slats 2 zijn ieder aan hun uiteinden onderling gekoppeld via kettingen die ook volgens de gesloten kring verlopen. Op de kettingen grijpen ten minste ter plaatse van de boogvormige delen van de gesloten kring tandwielen aan. Ten minste een deel van deze tandwielen wordt aangedreven door een of een aantal elektromotoren waardoor de achtereenvolgende combinaties 1 in een verplaatsingsrichting 5, die zich loodrecht uitstrekt op de sorteerrichtingen 4, volgens een eindloos transporttraject dat gelijkvormig is aan de vorm van de gesloten kring van de combinaties 1, kunnen worden verplaatst. Het nog nader toe te lichten sorteerproces vindt plaats ter plaatse van het bovenste deel van het transporttraject. Het betreffend deel van het transporttraject wordt aangeduid met de term sorteertraject en heeft een stroomopwaarts uiteinde en een stroomafwaarts uiteinde heeft. Een dergelijke aandrijving van combinaties van slats en duwschoenen is een vakman ruimschoots bekend en behoeft derhalve hier geen nadere gedetailleerde omschrijving. Ter illustratie wordt bijvoorbeeld verwezen naar de publicaties EP 559303 A2 en EP 2346755 A1. Daarnaast wordt verwezen naar de publicatie WO 2009/067110 A2 waarin een variant van een sorteerinrichting met combinaties van slats en duwschoenen, waarbij geen gebruik wordt gemaakt van kettingen voor het onderling verbinden van slats. De onderhavige uitvinding is bijvoorbeeld ook goed toepasbaar bij een dergelijke sorteerinrichting.

Slat 2 is een geëxtrudeerd aluminium profiel en is aan de bovenzijde, althans in figuur 1 die combinatie 1 in een positie in het sorteertraject toont, voorzien van een draagvlak 6 met op gelijke afstand van elkaar vier, zich in de lengterichting van slat 2 uitstrekkende draagribben 7 voor het daarop dragen van een te sorteren product zoals pakket 80 in figuur 6. Duwschoen 3 heeft een doorgang waardoorheen slat 2 zich uitstrekt. Qua vormgeving sluit deze doorgang van duwlichaam 3 aan bij de omtrek van slat 2 zodat slat 2 een langsgeleiding vormt voor duwlichaam 3 tijdens het in een sorteerrichting 4 heen en weer verplaatsen van duwlichaam 3 ten opzichte van slat 2. Boven slat 2 is duwlichaam 3 voorzien van twee tegenover elkaar gelegen, verticaal georiënteerde, duwvlakken 8.

In gebruik wordt een te sorteren product, zoals pakket 80 in figuur 6, ter plaatse van het stroomopwaartse uiteinde van het sorteertraject toegevoerd aan een gezamenlijk draagvlak zoals dat wordt gevormd door een aantal achter elkaar gelegen opeenvolgende draagvlakken 6. Dit gezamenlijk draagvlak ondersteunt het product 80 tijdens verplaatsing van de betreffende combinaties 1 in de verplaatsingsrichting 5. Het betreffende product 80 is bestemd om ter plaatse van een sorteerlocatie, al waar typisch langs de baan van de combinaties 1 een glijgoot of rollenbaan is voorzien, van het gezamenlijk draagvlak af te worden geduwd met behulp van de duwschoenen 3 die deel uitmaken van de bijbehorende combinaties 1. Logischerwijs bevindt het te sorteren product zich daarbij aan de naar de betreffende sorteerlocatie gelegen zijden van de duwlichamen 3. De centrale besturing van het sorteersysteem beschikt over informatie betreffende laatstgenoemde sorteerlocatie voor het betreffende te sorteren product 80.

Iedere combinatie 1 is voorzien van een on-board aandrijfinrichting voor het heen en weer in de sorteerrichting 4 kunnen verplaatsen van het duwlichaam 3 ten opzichte van de slat 2. Aan de hand van de figuren 2 en 3 worden twee mogelijke, niet beperkend voor de uitvinding te beschouwen, uitvoeringsvormen van een dergelijke on-board aandrijfinrichting omschreven.

In figuur 2 is er sprake van een combinatie 11 van een slat 12 en een ten opzichte van slat 12 heen en weer in twee tegengestelde sorteerrichtingen 4 verplaatsbare duwschoen 13. Voor genoemde verplaatsing is combinatie 11 aan de onderzijde van slat 12 voorzien van een spindel overbrenging 14 met een draadspil 15 en een moer 16 die draadspil 15 omgeeft en daarmee in aangrijping is. Moer 16 is verbonden met duwschoen 13, aan de onderzijde daarvan. De on-board aandrijfinrichting omvat verder een servomotor 17 die via, star met slat 12 aan een uiteinde daarvan verbonden, haakse overbrenging 18 is gekoppeld met één uiteinde van draadspil 15. Aan het tegen over gelegen uiteinde is draadspil 15 roteerbaar opgenomen in lagerlichaam 29 die star is verbonden met slat 12. Bekrachtiging van servomotor 17 resulteert erin dat draadspil 15 om zijn hartlijn 19 gaat roteren in één van de twee richtingen volgens dubbele pijl 20. Daardoor wordt moer 16 in een sorteerrichting 4 verplaatst. Vanwege de koppeling tussen moer 16 en duwschoen 13 zal dientengevolge ook duwschoen 13 zich in één van de twee tegengesteld gerichte sorteerrichtingen 4, evenwijdig aan de lengterichting van slat 12, verplaatsen.

Combinatie 21 volgens figuur 3 omvat een slat 22 en een ten opzichte van slat 22 heen en weer volgens dubbele pijl 4 in een sorteerrichting verplaatsbare duwschoen 23. Aan de onderzijde van slat 22 is combinatie 21 voorzien van een riemoverbrenging 24 met een riem 25 die is geslagen om omloopwielen 26a, 26b die roteerbaar om hun respectievelijke hartlijnen via niet nader getoonde aslichamen zijn verbonden met slat 22, aan de onderzijde ervan alsmede aan de twee tegenover elkaar gelegen uiteinden daarvan. Een van beide omloopwielen 26a, 26b is aandrijfbaar middels een niet nader getoonde servomotor, zoals servomotor 17, al dan niet via een overbrenging. Riem 24 is met duwschoen 23 verbonden, aan de onderzijde daarvan, middels koppelstuk 27. In duwschoen 23 zijn, althans aan de onderzijde daarvan, twee U-vormige uitsparingen 28a, 28b voorzien waarbinnen de voornoemde aslichamen zich kunnen bevinden indien duwschoen 23 zich in een van de twee uiterste standen bevindt, links en rechts in figuur 3.

Alternatief voor de aandrijving van een duwschoen ten opzichte van een slat is het ook in zijn algemeenheid mogelijk dat een servomotor is voorzien in of aan de duwschoen, bijvoorbeeld op een wijze die vergelijkbaar is met de wijze waarop een gelijkstroom motor met een duwschoen is verbonden zoals omschreven in EP 1422173 A1.

Servomotor 17 behorende bij de on-board aandrijfinrichting van combinatie 11 volgens figuur 2 en de servomotor behorende bij de on-board aandrijfinrichting van de combinatie 21 volgens figuur 3 kunnen energetisch worden gevoed met behulp van een niet nader getoonde batterij. Het opladen van een dergelijke batterij kan bijvoorbeeld inductief, dus contactloos, plaatsvinden of met behulp van sleepcontacten.

Voor de aansturing van voornoemde servomotoren is iedere combinatie tevens voorzien van een on-board besturing 39 die in het gekozen voorbeeld volgens figuur 2 is bevestigd aan de behuizing van de haakse overbrenging 18. De on-board besturing kan bijvoorbeeld zijn uitgevoerd als een microprocessor of een Field Programmable Gate Array (FPGA). De on-board besturing 39 is ingericht om ten minste informatie te ontvangen, bijvoorbeeld direct van de centrale besturing, betreffende de sorteerlocatie waar een te sorteren product 80 van de bijbehorende slat dient te worden geduwd en betreffende de positie van de combinatie in de verplaatsingsrichting gezien ten minste in het sorteertraject, en voor het aansturen van de bijhorende servomotor 17. Voor het verschaffen van informatie betreffende de positie van de combinatie in de verplaatsingsrichting gezien is het bijvoorbeeld mogelijk dat een centrale besturing van het sorteersysteem met een bepaalde frequentie een signaal geeft dat ontvangen wordt door de on-board besturingen van alle combinaties, of ten minste van alle combinaties binnen het sorteertraject, welk signaal maatgevend is voor de afstand die sinds het vorige signaal door de combinaties in de verplaatsingsrichting is afgelegd. De on-board besturing is verder uitgevoerd met een ROM en/of RAM geheugen om informatie op te slaan betreffende voornoemde sorteerlocatie en om de langspositie van de duwschoen ten opzichte van de bijbehorende slat te bepalen. De informatie-overdracht tussen de centrale besturing en de on-board besturing 39 kan draadloos plaatsvinden, bijvoorbeeld middels een zogenaamd leaky coax systeem waarbij een leaky coax kabel zich langs de baan van de combinaties 11, 21 uitstrekt, althans ten minste over de lengte van het sorteertraject en bij voorkeur aan de zijde van de combinaties 11, 21 waar de bijbehorende on-board servomotor is gepositioneerd. De energetische voeding van de on-board besturing 39 kan op gelijke wijze plaatsvinden als die voor de servomotor

17. In een alternatieve uitvoeringsvorm kan de on-board besturing 39 ook zijn verbonden met een duwschoen en daar gezamenlijk mee in een sorteerrichting 4 bewegen.

In zijn algemeenheid wordt opgemerkt dat de navolgend nog nader te omschrijven combinaties 1, 41, 61, 71, 81, 91, 101, 121 ieder zijn voorzien van een on-board-aandrijfinrichting en een on-board besturing zoals voorgaand toegelicht aan de hand van figuren 2 en 3.

Duwlichaam 3 in figuur 1 is aan ieder van de twee duwvlakken 8 voorzien van twee tastpennen 30 die in de verplaatsingsrichting 5 per duwvlak 8 achter elkaar zijn voorzien. Iedere tastpen 30 heeft een bolvormige kop 31, een kraag 32 en een, zich deels binnen een horizontale boring 34 in duwvlak 8 uitstrekkende, drukveer 33. Onder invloed van contact tussen het te sorteren product dat op draagvlak 6 is gelegen en een kop 31 van een tastpen 30 is iedere tastpen 30 in de richting van het duwvlak 8, dus parallel aan de sorteerrichting 4 ten opzichte van het duwvlak 8 verplaatsbaar tegen de werking van drukveer 33 in totdat kraag 32 tegen een binnenwand van boring 34 aanslaat.

Duwlichaam 3 is verder voorzien van een niet nader getoonde zender, die bijvoorbeeld batterij gevoed is, en is ingericht om informatie betreffende de verplaatsing van de tastpennen 30, welke verplaatsing indicatief is voor de afstand tussen het te sorteren product en het duwlichaam 3, aan de on-board besturing 39 van de combinatie 1 te versturen. Deze on-board besturing is ingericht om servomotor 17 in afhankelijkheid van de betreffende informatie maar ook op basis van informatie zoals ontvangen van de centrale besturing van het sorteersysteem, aan te sturen

Figuur 4 toont een combinatie 41 van een slat 42 en een duwschoen 43. In het inwendige van duwschoen 43 is boven het draagvlak 46 van slat 42, duwschoen 43 voorzien van een als fotocel 45, uitgevoerde sensor met sensorbesturing 49, alsmede recht daaronder (althans in de oriëntatie volgens figuur 4) een spiegellichaam 48 met twee spiegelvlakken 50, 51 die symmetrisch zijn opgesteld ten opzichte van elkaar en een hoek van 45° insluiten met het draagvlak 46. De spiegelvlakken 50, 51 zijn dusdanig georiënteerd dat lichtstralen 52, 53 die fotocel 45 in richting van het draagvlak 46 loodrecht daarop uitstraalt op de respectievelijke spiegelvlakken 50, 51 in tegengestelde richtingen evenwijdig aan sorteerrichtingen 4 afbuigen volgens pijlen 54, 55. De afgebogen lichtstralen 54, 55 stralen daarbij door doorgang 56, 57 in de zijvlakken 58 van duwschoen 43 heen. Deze afgebogen lichtstralen 54, 55 zullen reflecteren op een eventueel te sorteren product dat op draagvlak 46 wordt ondersteund. De gereflecteerde lichtstralen zullen vervolgens via de spiegelvlakken 50, 51 weer bij de fotocel 45 arriveren. De fotocel 45 berekent in bedrijf op basis van de verstreken tijd tussen het uitzenden van de lichtstralen en het weer ontvangen van de gereflecteerde lichtstralen de afstand tussen de duwschoen 43 en het te sorteren product. De sensorbesturing 49 communiceert draadloos met de on-board besturing van de combinatie 41 zodat deze op basis van de waarnemingen door lichtsensor 45 werkzaam is om duwlichaam 43 heen en weer te verplaatsen in sorteerrichting 4.

Figuur 5 toont een combinatie 61 van een draaglichaam 62 en een duwschoen 63. In het draagvlak 66 van draaglichaam 62 zijn twee rijen van boringen 64 voorzien waarbij iedere rij zich evenwijdig aan de sorteerrichting 4 uitstrekt. De boringen 64 zijn op gelijke afstand, bijvoorbeeld ter grootte van 5 cm, van elkaar voorzien. Ter plaatse van de boringen 64 is de combinatie 61 per boring 64 voorzien van een als fotocel 65 uitgevoerde lichtsensor. Deze fotocellen 65 staan in verbinding met de on-board besturing van combinatie 61 die de servomotor van de combinatie aanstuurt. Indien een te sorteren product boven een boring 64 is gelegen en deze dus afdekt, zal dit worden waargenomen door de bijbehorende fotocel 65 waardoor de onboard besturing weet waar het te sorteren product zich op het draagvlak 66 bevindt. In afhankelijkheid daarvan kan de on-board besturing van combinatie 61 de servomotor van combinatie 61 aansturen.

Figuur 6 toont in bovenaanzicht een deel van een sorteertraject van een sorteersysteem. Meer specifiek toont figuur 6 een aantal in verplaatsinrichting 5 gezien achter elkaar gelegen combinaties 61 met daarop een pakket 80 dat scheef is georiënteerd ten opzichte van de verplaatsinrichting 5.

Figuur 7 toont een combinatie 71 van een slat 72 en een duwschoen 73. Combinatie 71 kan als een variant op combinatie 61 worden beschouwd. In plaats van lichtsensoren 65 omvat slat 72 twee rijen van drukorganen 75 die ieder een daaronder gelegen mechanische schakelaar 77 bedienen. De hart-op-hart afstand tussen de drukorganen 75 binnen een rij is bijvoorbeeld 2,5 cm groot, leder van de schakelaars 77 staat in verbinding met de on-board besturing van de combinatie 71. Een te sorteren product dat op draagvlak 76 van slat 72 rust drukt de daaronder gelegen drukorganen 75 vanwege het gewicht van het product neerwaarts waarbij de bijbehorende schakelaar 77 wordt bediend, leder van de schakelaars 77 zal in bedrijf een signaal dienaangaande naar de on-board besturing versturen zodat deze inzicht heeft in de positie van het te sorteren product op het draagvlak 76 en kan daaruit informatie afleiden betreffende de afstand tussen de duwschoen 73 en het te sorteren product.

Figuur 8 toont een combinatie 81 van een slat 82 en een duwschoen 83. leder van de duwschoenen 83 is aan ieder van de twee duwvlakken 88 daarvan voorzien van als fotocel 84 uitgevoerde lichtsensoren, leder van de fotocellen 84 staat in verbinding met een sensorbesturing 85 die in de behuizing van duwlichaam 3 is voorzien en is ingericht om draadloos informatie afkomstig van de fotocellen 84 over te dragen aan de on-board besturing van de combinatie 81, eventueel na een eerste verwerking van die informatie. De toepassing van twee fotocellen 84 per duwvlak 88 die in de verplaatsingsrichting 5 achter elkaar zijn gelegen maakt het de sensorbesturing en/of de on-board besturing van de combinatie 81 mogelijk om, behalve informatie over de afstand tussen duwschoen 83 en product 80, ook informatie te verkrijgen over de eventuele scheefstand van pakket 80, zoals in figuur 8 is weergegeven. De afstanden d1 en d2 tussen pakket 80 en duwschoen 83 zijn bij de scheefstand immers ongelijk aan elkaar. De mate van ongelijkheid zijn een maat voor de scheefstand.

Alternatief is het uiteraard ook mogelijk om per duwvlak 98 een enkele fotocel 94 toe te passen. Dit is weergegeven in figuur 9 voor combinatie 91 met slat 92 en duwschoen 93.

Figuren 10 tot en met 11b hebben betrekking op een combinatie 101 van een slat 102 en duwschoen 103. In het draagvlak 106 van slat 102 zijn twee evenwijdige groeven 104 voorzien. Aan een uiteinde van deze groeven 104 zijn twee als fotocellen 105, 107 uitgevoerde lichtsensoren 105, 107 voorzien die daar zijn verbonden met de slat 102. De lichtsensoren 105, 107 zijn in figuur 10 net buiten de groeven 104 weergegeven maar bevinden zich feitelijk daar net binnen zoals is weergegeven in de figuren 11a en 11b. De fotocellen 105, 107 stralen lichtstralen uit door groeven 103, 104 heen evenwijdig aan de lengterichting daarvan. Het duwlichaam 100 is voorzien van twee paren van spiegels 108, 109 en 110, 111. In de duwvlakken 112 zijn doorgang 113, 114 voorzien. De door lichtsensoren 105, 107 uitgestraalde lichtstralen worden de door de respectievelijke paren van spiegels 108, 109 en 110, 111 in twee tegengestelde gerichte lichtstralen 115, 116 afgebogen, welke afgebogen lichtstralen 115, 116 evenwijdig aan de sorteerrichting 4 zijn gericht. Middels reflectie op te sorteren product dat op het draagvlak 106 is gelegen, kan met behulp van de fotocellen 105, 107 de afstand tussen de duwschoen 103 en het betreffende te sorteren product worden bepaald, meer specifiek op basis van de looptijd van een door de betreffende fotocel 105, 107 uitgezonden lichtgolf of-puls.

Bij combinatie 121 volgens figuren 12 tot en met 13b, met slat 122 en duwschoen 123, is de duwschoen 123 voorzien van spiegellichaam 125, 126. Deze bevinden zich binnen de groeven 124 juist aan tegen over elkaar gelegen buitenzijden van duwschoen 123. De spiegellichamen 125, 126 reflecteren lichtstralen afkomstig van lichtsensoren 127, 128 verticaal omhoog. De omhoog gereflecteerde lichtstralen 129, 130 zullen worden geblokkeerd indien een te sorteren product daarboven zou liggen. Aldus kan waar worden genomen of een product zich binnen een bepaalde afstand x van duwschoen 128 af bevindt.

Alhoewel in de voorgaand aan de orde gekomen voorbeelden de afstand tussen een duwschoen en een te sorteren product is bepaald met behulp van mechanische tasters, lichtsensoren en druksensoren, is het ook mogelijk hiertoe andere type sensoren te gebruiken zoals ultrasoon sensoren of camera’s.

Figuur 14 heeft betrekking op snelheidsprofielen van duwschoenen in de sorteerrichting gezien. De betreffende grafiek is niet op schaal. Op de horizontale as is de tijd t uitgezet en op de verticale as is de snelheid v uitgezet.

In de periode tO-t1 versnelt de duwschoen vanaf een eerste uiteinde van de bijbehorende slat tot snelheid v1. In de periode t1-t2 beweegt de duwschoen verder in de richting van het te sorteren product met een constante snelheid v2. In de periode t2-t4 vertraagt de duwschoen van snelheid v2 tot stilstand. In een voorbeeld komt tijdens de periode t2-t4, namelijk op tijdstip t3, de duwschoen met snelheid v3 in contact met het te sorteren product. De grootte van v3 is lager dan 1,5 m/sec, bijvoorbeeld 0,5 m/sec. In de periode t3-t4 zal de duwschoen het te sorteren product al enigszins voort duwen over de slat, in de periode t4-t5 blijft de duwschoen (in de sorteerrichting gezien) stil staan waarbij het te sorteren product aanligt tegen de duwschoen. In de periode t5-7 versnelt de duwschoen vanuit stilstand tot snelheid v7, bijvoorbeeld ter grootte van 2,5 m/sec. In dit voorbeeld is v7 groter dan v1. In de periode t7-t8 beweegt de duwschoen verder met constante snelheid v7. In de periode t8-t9 vertraagt de duwschoen van snelheid v7 tot stilstand. In de periode t5-t8 duwt de duwschoen het te sorteren product verder (immers dit was ook het geval in de periode t3-t4) van de slat) van de slat af. Op het tijdstip t9 bevindt de duwschoen zich aan het tweede, tegen over het eerste uiteinde gelegen uiteinde van de slat en is het te sorteren product volledig van de slat afgeduwd.

De grootte van de periode t5-t9 wordt door de on-board besturing berekent op basis van de positie van de duwschoen in de sorteerrichting gezien ten opzichte van de slat op tijdstip t4 (of t5). Tijdstip t5 wordt door de on-board besturing berekend op basis van de nog af te leggen afstand naar de sorteerlocatie waar het te sorteren product dient te worden uit gesorteerd en de verplaatsingssnelheid van de betreffende combinatie. Tijdstip t2 wordt door de on-board besturing berekend op basis van de afstandsparameter zoals deze door de afstandsbepalingsinrichting van de betreffende combinatie is bepaald en door de on-board besturing van de afstandsbepalingsinrichting is ontvangen. Bij deze berekening van t2 geldt als uitgangspunt in het onderhavige voorbeeld dat v3 zo laag is dat het risico van beschadiging van het te sorteren product vanwege het in contact komen van de duwschoen met het te sorteren product klein is of zelfs wordt uitgesloten. In het gekozen voorbeeld kan de periode t0-t3 worden beschouwd als de fase waarin de duwschoen naar het te sorteren product beweegt, en kan de periode t3-t9 worden beschouwd als de periode waarin het te sorteren product door de duwschoen van de slat wordt afgeduwd. Tijdens de periode t3-t9 staat de duwschoen in de periode t4-t5 feitelijk stil. Tijdstip t3 kan worden beschouwd als een tussenliggende fase (feitelijk dus een moment en geen tijdsinterval) waarop de duwschoen in contact komt met het te sorteren product.

In een alternatief voorbeeld vindt het contact tussen de duwschoen en het te sorteren product plaats op tijdstip t6 in plaats van op tijdstip t3, op welke tijdstip t6 de duwschoen snelheid v6, bijvoorbeeld ter grootte van 0,4 m/sec, heeft.

In een verder alternatief voorbeeld wordt de duwschoen tijdens periode t2-t4 niet vertraagd tot stilstand maar tot een relatief lage snelheid van bijvoorbeeld 0,1 m/sec welke snelheid gehandhaafd blijft tot t5, waarna de duwschoen versnelt. Het contact met het te sorteren product kan in onderhavig voorbeeld plaats vinden in de periode t4-t5.

In een nog verder alternatief voorbeeld versnelt de duwschoen vanaf tO tot een relatief lage snelheid, bijvoorbeeld 0,1 m/sec welke snelheid gehandhaafd blijft vanaf t1 tot een tijdstip t2. Het contact met het te sorteren product kan in onderhavig voorbeeld plaats vinden in de periode t1-t2. Na het contact kan de duwschoen bijvoorbeeld eerst vertragen tot stilstand en vervolgens weer vanaf t5 versnellen tot snelheid v7 of zonder tussentijdse stilstand vanaf t5 versnellen tot snelheid v7.

Als een verdere variant is het ook mogelijk dat een, althans in hoofdzaak doosvormig, te sorteren product, met een zijde zich in evenwijdig aan de verplaatsingsrichting 5 uitstrekkend wordt toegevoerd aan het betreffend sorteersysteem, meer specifiek aan een gezamenlijk draagvlak zoals dat wordt gevormd door draagvlakken van een aantal achtereenvolgende langwerpige evenwijdige slats daarvan. Achtereenvolgende pakketten kunnen aldus relatief dicht achter elkaar aan het sorteersysteem worden toegevoerd. Een te sorteren product kan vervolgens eerst parallel uit de rij van achtereenvolgende te sorteren producten worden geduwd en zodra er voldoende ruimte is worden gedraaid door een gecoördineerde aansturing van de duwschoenen om in een smalle uitgang ter plaatse van een sorteerlocatie gesorteerd te kunnen worden.

Claims

CONCLUSIES

1. Sorteersysteem voor het sorteren van producten omvattende een centrale besturing, een aantal in een verplaatsingsrichting volgens een traject waarlangs een aantal sorteerlocaties zijn voorzien verplaatsbare, achter elkaar gelegen opeenvolgende combinaties van een langwerpig draaglichaam en een duwlichaam waarbij de draaglichamen zich evenwijdig aan elkaar en loodrecht op de verplaatsingsrichting uitstrekken en ieder van de draaglichamen is ingericht voor het dragen van een te sorteren product, het sorteersysteem verder omvattende een verplaatsingsinrichting voor het in de verplaatsingsrichting volgens het traject verplaatsen van de combinaties, iedere combinatie verder voorzien zijnde van een verdere verplaatsingsinrichting die is voorzien van een on-board aandrijfinrichting voor het in een, zich loodrecht op de verplaatsingsrichting uitstrekkende, sorteerrichting langs het draaglichaam verplaatsen van het duwlichaam voor het met het duwlichaam van het draaglichaam af duwen van een door het draaglichaam gedragen product, alsmede van een on-board besturing die is ingericht voor het ontvangen van bestemmings-informatie afkomstig van de centrale besturing betreffende de sorteerlocatie waar een te sorteren product van het draaglichaam af dient te worden geduwd en voor het aansturen van de on-board aandrijfinrichting hiertoe, met het kenmerk, dat het sorteersysteem een afstandsbepalingsinrichting omvat die is ingericht voor het bepalen van een afstandsparameter die gerelateerd is aan de, of althans een, afstand in de sorteerrichting gezien tussen een duwlichaam van een combinatie waarvan het draaglichaam een te sorteren product draagt en het door het draaglichaam gedragen te sorteren product en voor het naar de on-board besturing versturen van de afstandsparameter en waarbij de on-board besturing is ingericht om op basis van deze afstands-informatie de on-board aandrijfinrichting van de combinatie aan te sturen.
2. Sorteersysteem volgens conclusie 1, waarbij de afstandsbepalingsinrichting tevens is ingericht voor het bepalen van een oriëntatieparameter die gerelateerd is aan de oriëntatie van het door het draaglichaam gedragen te sorteren product ten opzichte van de verplaatsingsrichting waarbij de onboard besturing is ingericht om op basis van deze oriëntatieparameter de on-board aandrijfinrichting van de combinatie aan te sturen.
3. Sorteersysteem volgens conclusie 1 of 2, waarbij de afstandsbepalingsinrichting voor ten minste een deel van de combinaties een onboard afstandsbepalingsinrichting omvat die is voorzien van een sensorsamenstel met ten minste één sensor welke on-board afstandsbepalingsinrichting is ingericht voor het bepalen van de afstandsparameter en voor het direct naar de on-board besturing versturen van de afstandsparameter.
4. Sorteersysteem volgens conclusie 3, waarbij de afstandsbepalingsinrichting voor iedere combinatie een on-board afstandsbepalingsinrichting omvat.
5. Sorteersysteem volgens conclusie 3 of 4, waarbij de sensor van het sensorsamenstel van de on-board afstandsbepalingsinrichting van een combinatie deel uitmaakt van het duwlichaam van de combinatie.
6. Sorteersysteem volgens conclusie 3 of 4, waarbij de sensor van het sensorsamenstel van de on-board afstandsbepalingsinrichting van een combinatie deel uitmaakt van het draaglichaam van de combinatie.
7. Sorteersysteem volgens conclusie 3, 4, 5 of 6, waarbij het sensorsamenstel van een on-board afstandsbepalingsinrichting van een combinatie ten minste twee sensoren omvat die in de verplaatsingsrichting gezien achter elkaar zijn voorzien.
8. Sorteersysteem volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de on-board afstandsbepalingsinrichting van een combinatie is ingericht voor het, in een richting evenwijdig aan de sorteerrichting gezien, aan twee tegen over elkaar gelegen zijden van het duwlichaam van de combinatie kunnen bepalen van de afstand tussen het duwlichaam en een door het draaglichaam van de combinatie gedragen te sorteren product.
9. Sorteersysteem volgens conclusie 8, waarbij het sensorsamenstel van een on-board afstandsbepalingsinrichting van een combinatie ten minste twee sensoren omvat die, in een richting evenwijdig aan de sorteerrichting gezien, aan twee tegen over elkaar gelegen zijden van het duwlichaam van de combinatie zijn voorzien.
10. Sorteersysteem volgens één van de conclusies 3 tot en met 9, waarbij het sensorsamenstel van een on-board afstandsbepalingsinrichting behorende bij een combinatie tevens is voorzien van een spiegellichaam met ten minste één spiegelvlak voor het in de richting van de of althans een sensor van het sensorsamenstel spiegelen van een signaal afkomstig van een door het draaglichaam van de combinatie gedragen te sorteren product.
11. Sorteersysteem volgens conclusie 10, waarbij het sensorsamenstel is voorzien van een spiegellichaam met ten minste twee spiegelvlakken of van twee spiegellichamen ieder met ten minste één spiegelvlak waarbij twee spiegelvlakken van de ten minste twee spiegelvlakken zijn ingericht voor het reflecteren van signalen afkomstig van twee tegengestelde, zich evenwijdig aan de sorteerrichting uitstrekkende, richtingen.
12. Sorteersysteem volgens conclusie 11, waarbij het spiegellichaam, de spiegellichamen of een deel van de spiegellichamen van het sensorsamenstel van een on-board afstandsbepalingsinrichting behorende bij een combinatie, deel uitmaken van het duwlichaam van de combinatie.
13. Sorteersysteem volgens één van de conclusies 3 tot en met 12 waarbij het sensorsamenstel van een on-board afstandsbepalingsinrichting behorende bij een combinatie is voorzien van een lichtbron voor het uitzenden van een lichtsignaal naar een door het draaglichaam van de combinatie gedragen te sorteren product.
14. Sorteersysteem volgens één van de conclusies 3 tot en met 13, waarbij iedere on-board afstandsbepalingsinrichting van een combinatie een on-board positiebepalingseenheid omvat die is ingericht voor het bepalen van een positieparameter die gerelateerd is aan de positie in de sorteerrichting gezien van het duwlichaam van de combinatie ten opzichte van het draaglichaam van de combinatie en voor het versturen van de positie-parameter naar de on-board besturing en waarbij de on-board afstandsbepalingsinrichting aanwezigheidssensoren omvat die deel uitmaken van het draaglichaam van de combinatie en verdeeld over de lengte van het draaglichaam in ten minste één rij zijn voorzien welke aanwezigheidssensoren zijn ingericht om waar te nemen of een te sorteren product ter plaatse van de betreffende aanwezigheidssensor op het draaglichaam rust en voor het versturen van aanwezigheids-informatie betreffende de aanwezigheid van een te sorteren product ter plaatse van de betreffende aanwezigheidssensor naar de on-board besturing waarbij de afstandsbepalingsinrichting is ingericht om op basis van aanwezigheidsinformatie alsmede van de positieparameter de afstands-parameter te bepalen.
15. Sorteersysteem volgens conclusie 14, waarbij de aanwezigheidssensoren in ten minste twee evenwijdige rijen zijn voorzien.
16. Sorteersysteem volgens conclusie 14 of 15, waarbij de aanwezigheidssensoren druksensoren zijn.
17. Sorteersysteem volgens conclusie 14 of 15, waarbij de aanwezigheidssensoren lichtsensoren zijn.
18. Sorteersysteem volgens één van de conclusies 14 tot en met 17, waarbij de gemiddelde afstand tussen naburige aanwezigheidssensoren in een rij maximaal 6 cm is.
19. Sorteersysteem volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de hart-op-hart afstand van naburige draaglichamen in de verplaatsingsrichting gezien gelegen is tussen 10 cm en 40 cm.
20. Sorteersysteem volgens conclusie 1 of 2, waarbij de afstandsbepalingsinrichting een off-board afstandsbepalingsinrichting omvat die langs het traject is opgesteld welke off-board afstandsbepalingsinrichting is ingericht voor het bepalen van de afstand tussen een duwlichaam van een combinatie en een te sorteren product dat door het draaglichaam van de betreffende combinatie wordt gedragen en voor het versturen van afstands-informatie betreffende deze afstand.
21. Sorteersysteem volgens conclusie 20, waarbij de off-board afstandsbepalingsinrichting een camera omvat die boven het traject is opgesteld.
22. Werkwijze voor het toepassen van een sorteersysteem volgens één van de voorgaande conclusies, omvattende de stappen van het toevoeren van een te sorteren product aan het sorteersysteem zodat het te sorteren product wordt gedragen door ten minste twee naburige draaglichamen van bijbehorende combinaties, het door de on-board besturingen van de combinaties van de centrale besturing ontvangen van bestemmings-informatie betreffende de sorteerlocatie waar het te sorteren product door de duwlichamen van de combinaties van het draaglichaam van de combinaties af dient te worden geduwd,

het door de afstandsbepalingsinrichtingen bepalen van afstandsparameters, het door de afstandsbepalingsinrichtingen versturen van afstandsparameters naar de on-board besturingen, het door de on-board besturingen op basis van de

afstandsparameters dusdanig aansturen van de on-board aandrijfinrichtingen van de combinaties dat iedere duwschoen van de combinaties achtereenvolgens tijdens een eerste fase in de sorteerrichting naar het te sorteren product beweegt, tijdens een tweede fase in contact komt met het te sorteren product en tijdens een derde fase het te sorteren product in de sorteerrichting van het bijbehorende draaglichaam afduwt.
23. Werkwijze volgens conclusie 22 waarbij de snelheid waarmee de duwschoen tijdens de tweede fase in contact komt met het te sorteren product kleiner of gelijk is aan 1,5 m/sec, bij voorkeur kleiner of gelijk is aan 1,0 m/sec.
24. Werkwijze volgens conclusie 22 of 23, waarbij de maximale snelheid van de duwschoen in de sorteerrichting gezien tijdens de derde fase groter is dan de de snelheid waarmee de duwschoen tijdens de tweede fase in contact komt met het te sorteren product
25. Werkwijze volgens conclusie 22, 23 of 24, waarbij de maximale snelheid van de duwschoen in de sorteerrichting gezien tijdens de derde fase groter is dan de maximale snelheid van de duwschoen in de sorteerrichting gezien tijdens de eerste fase
26. Werkwijze volgens conclusie 22, 23, 24 of 25, waarbij de on-board

5 besturingen op basis van de afstandsparameters dusdanig aansturen van de on-board aandrijfinrichtingen van de combinaties dat ten minste één van de duwschoenen van de combinaties hetzij tussen de start van de eerste fase en de tweede fase, hetzij tussen de tweede fase en het einde van de derde fase stil staat ten opzichte van het bijbehorend draaglichaam.