CN112520588A - 转运系统以及长模台生产线脱模转运系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种转运系统以及长模台生产线脱模转运系统，属于建筑施工技术领域。本申请提出一种转运系统，所述转运系统包括：起吊装置，设有吊装区域；转运车，包括底座和伸缩子车，所述伸缩子车可滑动地安装于所述底座，并能够伸出至所述吊装区域，或缩回至所述底座；当所述伸缩子车向外伸出时，所述伸缩子车的一端搭接于所述起吊装置，另一端搭接于所述底座。本申请还提出一种长模台生产线脱模转运系统，包括该转运系统。使用转运车来转运叠合板，且转运车在与起吊装置对接的过程中搭接于起吊装置，能够在转运预制构件或者托盘的过程中保持平衡，并减少吊运路径。

Description

转运系统以及长模台生产线脱模转运系统

技术领域

本申请涉及建筑施工领域，具体而言，涉及一种转运系统以及长模

台生产线脱模转运系统。

背景技术

目前，预制构件产业在国内快速发展。在脱模吊装阶段，传统的脱模吊装作业采用行车辅助人工的方式来实现，然后将脱模后的叠合板放置在一起，等待下一步转运。虽然可以通过吊装装置的水平移动来实现叠合板的转运，但是这种转运叠合板的形式不仅需要人工辅助，耗费人力，且吊运路径长，叠合板容易在转运过程中容易出现失衡，从而造成叠合板开裂，产生不良品。

发明内容

为此，本申请提出一种转运系统以及长模台生产线脱模转运系统，使用转运车来转运叠合板，且转运车在与起吊装置对接的过程中搭接于起吊装置，能够在转运预制构件或者托盘的过程中保持平衡，并减少吊运路径。

本申请的一些实施例提出一种转运系统，用于转运工件，所述转运系统包括：起吊装置，设有吊装区域，起吊装置于吊装区域内吊起工件；转运车，包括底座和伸缩子车，所述伸缩子车可滑动地安装于所述底座，并能够伸出至所述吊装区域，或缩回至所述底座；转运车相对于起吊装置可形成对接装置，当转运车处于对接位置时，伸缩子车的一端可向外伸出并搭接于起吊装置，另一端搭接于所述底座。

本申请实施例中的转运系统中，转运车的伸缩子车具有伸出状态和缩回状态，当伸缩子车处于伸出状态时，伸缩子车位于吊装区域，用于在吊装区域内进行预制构件或者托盘的转运。在工件对接的过程中，由于伸缩子车的两端分别搭接于起吊装置和底座上，一方面，在转运预制构件或者托盘的过程中，伸缩子车能够保持平衡；另一方面，在起吊装置固定不动的情况下，由伸缩子车的伸缩来实现预制构件或者托盘的转运，相对于使用起吊装置移动来转运预制构件或者托盘的形式，本申请实施例中的转运系统能够减少起吊装置的吊运路径，简化了起吊装置的构造，且具有较好的安全性。

另外，根据本申请实施例的转运系统还具有如下附加的技术特征：

根据本申请的一些实施例，当所述伸缩子车处于缩回状态时，所述伸缩子车的两端均搭接在所述底座，以避让出吊装区域。

根据本申请的一些实施例，所述底座设有行走机构，以带动所述转运车靠近或远离所述起吊装置。

根据本申请的一些实施例，所述底座设有第一导轨，所述起吊装置设有第二导轨，当所述伸缩子车向外伸出时，所述伸缩子车的一端自所述第一导轨移动至所述第二导轨，第二导轨具有配合接触面，用于供伸缩子车搭接。通过第二导轨，容许伸缩子车平稳地在底座和起吊装置之间移动。

根据本申请的一些实施例，所述第一导轨与伸缩子车的配合接触面定义为第一接触面，第二导轨与伸缩子车的配合接触面定义为第二接触面，所述第一接触面和所述第二接触面沿着所述伸缩子车的伸缩方向水平平齐。

根据本申请的一些实施例，所述第二导轨延着伸缩方向自所述吊装区域内延伸至所述吊装区域外，所述第二导轨的靠近所述转运车的一端定义为导轨第一端，所述导轨第一端显露于所述吊装区域外，用于接引所述伸缩子车的一端至所述吊装区域内。

根据本申请的一些实施例，所述底座设有伸缩驱动件，所述伸缩子车的底部设有纵长延伸的配合部，所述伸缩驱动件通过所述配合部沿伸缩方向驱动所述伸缩子车。该种形式构造简单，传动稳定可靠。

根据本申请的一些实施例，所述转运车还包括限位板、第一限位销和第二限位销，所述第一限位销和所述第二限位销安装于所述底座上，所述限位板安装于所述伸缩子车；当所述伸缩子车伸出到位时，所述第一限位销与所述限位板配合，以将所述伸缩子车锁定于伸出位置；当所述伸缩子车缩回到位时，所述第二限位销与所述限位板配合，以将所述伸缩子车锁定于缩回位置。

根据本申请的一些实施例，还包括：缓存车，所述缓存车与所述起吊装置滑动配合，所述缓存车能够驶入至所述吊装区域，以及向所述起吊装置的远离所述转运车的一侧驶出所述吊装区域。

根据本申请的一些实施例，所述起吊装置具有相对设置的第一侧和第二侧，所述吊装区域于所述第一侧和所述第二侧均开口设置，所述伸缩子车于所述第一侧移入或移出所述吊装区域；所述转运系统还包括：缓存车，用以缓存所述起吊装置吊起的工件，所述缓存车与所述起吊装置滑动配合，所述缓存车可于所述第二侧移入或者移出所述吊装区域。

根据本申请的一些实施例，所述工件包括预制构件；当所述缓存车移出所述吊装区域时，所述起吊装置吊起所述预制构件，当所述缓存车移入所述吊装区域时，所述起吊装置放置所述预制构件至所述缓存车。

根据本申请的一些实施例，所述工件进一步包括托盘，所述托盘用于放置于所述缓存车上并用于托装所述预制构件；所述转运车通过所述伸缩子车载运所述托盘至对接位置，当所述转运系统转运所述预制构件时，所述伸缩子车载运所述托盘伸出至所述吊装区域，所述预制构件通过所述起吊装置的升降，自所述转运车以上升-下降的移动轨迹转移至所述缓存车，所述预制构件自所述缓存车水平转移至所述转运车。

根据本申请的一些实施例，所述缓存车具有输送机构，用于沿着水平输送方向输送所述预制构件至所述转运车。

根据本申请的一些实施例，所述起吊装置包括：吊架，所述吊架包括上下延伸的多个支撑梁，多个所述支撑梁围成所述吊装区域；起吊机构，所述起吊机构设于所述吊装区域内且可升降地设置于所述吊装区域内；起吊驱动件，安装于所述吊架，能够驱动所述起吊机构升降。

根据本申请的一些实施例，所述伸缩子车上表面还设有带动力导轨组件，所述带动力导轨组件用于沿输送方向输送所述伸缩子车装载的所述工件。

根据本申请的一些实施例，所述伸缩子车上表面设有导向轮组件，所述导向轮组件设于所述带动力导轨组件的一端，用于沿着输送方向导引所述伸缩子车装载的所述工件。

根据本申请的一些实施例，转运系统还包括控制系统，所述控制系统预设有第一距离；所述转运车具有传感器，设于所述底座靠近所述起吊装置的一端，所述转运车可靠近或远离所述起吊装置移动，所述传感器用于感应所述起吊装置与所述底座之间的距离，定义其为第二距离，当所述第二距离等于或者小于所述第一距离时，所述控制系统控制所述转运车停止于所述对接位置。

根据本申请的一些实施例，所述伸缩子车还设有工件限位组件，所述工件限位组件包括：伸缩气缸和限位块，所述限位块的一端铰接于所述伸缩子车，所述伸缩气缸的一端铰接于所述伸缩子车，所述限位块的另一端和所述伸缩气缸的另一端铰接于一体，所述伸缩气缸能够驱动所述限位块升降，以限位所述伸缩子车上托盘的位置。

本申请的一些实施例还提出一种长模台生产线脱模转运系统，包括：长模台，所述长模台的两侧设有生产线轨道；上述的转运系统，所述转运系统行走于所述生产线轨道。

将转运系统应用于长模台生产线脱模转运系统，能够实现高效连续地起吊脱模作业。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的转运系统的结构示意图(转运车处于收缩位置，缓存车处于伸出状态)；

图2为本申请实施例提供的转运系统中转运车的结构示意图(伸出位置)；

图3为本申请实施例提供的转运系统中转运车的底部结构示意图；

图4为本申请实施例提供的转运系统中转运车携带托盘的结构示意图(收缩状态)；

图5为本申请实施例提供的转运系统中转运车的结构示意图(收缩状态)；

图6为图5中B处的局部放大图；

图7为图5中C处的局部放大图；

图8为图2中A处的局部放大图；

图9为本申请实施例提供的转运系统中限位板的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的转运系统中起吊装置的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的转运系统的结构示意图(转运车处于收缩位置，缓存车处于收缩状态)；

图12为本申请实施例提供的转运系统的结构示意图(转运车处于收缩位置，缓存车处于伸出状态，携带托盘和叠合板)；

图13为本申请实施例提供的转运系统的结构示意图(转运车处于伸出位置，缓存车处于伸出状态，转运满载托盘前)；

图14为本申请实施例提供的转运系统的结构示意图(转运车处于伸出位置，缓存车处于伸出状态，转运满载托盘后)；

图15为本申请实施例提供的转运系统的结构示意图(转运车处于收缩位置，缓存车处于伸出状态，满载托盘运出)。

图标：100-转运系统；10-转运车；11-底座；111-第一导轨；112-伸缩驱动件；114-行走机构；115-主动轮；116-从动轮；117-底座前端；118-底座后端；119-传感器；12-伸缩子车；121-第四导轨；122-配合部；123-导向轮组件；124-子车外端；125-子车内端；20-起吊装置；21-吊架；211-吊架行走机构；22-起吊机构；221-吊具主框架；222-夹爪组件；223-第一连接板；224-第二连接板；225-第一吊具导轨；226-第二吊具导轨；227-第一吊具驱动机构；228-第二吊具驱动机构；23-起吊驱动件；24-第二导轨；25-吊装区域；26-升降限位组件；27-升降导向轮；30-缓存车；31-缓存平台；32-缓存平台行走机构；33-木方放置机构；34-自由端；35-配合端；36-托盘输送导轨；40-伸缩子车限位组件；41-第一限位销；42-第二限位销；43-限位板；431-销孔；44-限位销驱动件；45-限位销支架；46-搭接架；47-辅助限位板；50-托盘；60-工件限位组件；61-伸缩气缸；611-固定端；612-伸缩端；62-限位块；621-第一端；622-第二端；70-带动力导轨组件；71-电机；73-轮体；731-动力轮结构；732-同步轮结构。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参照图1，本申请实施例的转运系统100，包括转运车10和起吊装置20。起吊装置20设有吊装区域25，起吊装置20于吊装区域25内吊起工件。请参照图2，转运车10包括底座11和伸缩子车12，伸缩子车12可滑动地安装于底座11，并能够沿着伸缩方向伸出至吊装区域25内，或缩回至底座11而沿着伸缩方向离开所述吊装区域25。转运车10相对于起吊装置20可形成对接位置，当转运车10处于对接位置时，伸缩子车12的一端可向外伸出并搭接于起吊装置，另一端搭接于底座11。

相对于现有的转运系统100，本申请实施例中的转运系统100中，转运车10的伸缩子车12具有伸出状态和缩回状态，当伸缩子车12处于伸出状态时，伸缩子车12位于吊装区域25，用于与起吊装置20共同在吊装区域25内进行预制构件或者托盘的转运。在预制构件或者托盘转运的过程中，由于伸缩子车12的两端分别搭接于起吊装置20和底座11上，一方面，在预制构件或者托盘转运的过程中，伸缩子车12能够保持平衡；另一方面，在起吊装置20固定不动的情况下，由伸缩子车12的伸缩来实现预制构件或者托盘的转运，相对于使用起吊装置20移动来转运预制构件或者托盘的形式，本申请实施例中的转运系统100能够减少起吊装置20的吊运路径，简化了起吊装置20的构造，且具有较好的安全性。

下述本申请实施例的转运系统100的各部件的结构与相互传动关系。

在本申请的一些实施例中，工件包括托盘和预制构件。

在本申请的描述中，转运系统100用于在叠合板等预制构件的脱模起吊和转运作业中进行叠合板的起吊和转运，预制构件即为叠合板。

在其他实施例中，转运系统100也可以用于其他形式的工件的起吊和转运作业。

请参照图2，伸缩子车12位于底座11之上，底座11与伸缩子车12沿第一方向滑动配合，所述第一方向的箭头指向为伸出方向，所述第一方向的反向为缩回方向。

在本申请的一些实施例中，请参照图2，底座11设有第一导轨111；请参照图3，伸缩子车12设有第四导轨121，第一导轨111和第四导轨121均沿第一方向延伸，底座11与伸缩子车12通过第一导轨111和第四导轨121滑动配合。

伸缩子车12在第一方向上能够相对于底座11移动，以具有伸出状态和缩回状态。当伸缩子车12位于缩回状态时，伸缩子车12整体位于底座11上，在底座11带动下，伸缩子车12及其携带的预制构件或托盘随着所述底座11同步移动；当伸缩子车12对外伸出的过程中，伸缩子车12进入到吊装区域25内，在起吊装置20协同下以实现预制构件或者托盘的转运。

转运系统100还包括伸缩子车驱动机构，以驱动伸缩子车12相对于底座伸出或缩回。

请参照图3，在本申请的一些实施例中，伸缩子车驱动机构包括伸缩驱动件112和配合部122，底座11设有伸缩驱动件112，伸缩子车12的底部设有纵长延伸的配合部122，伸缩驱动件112通过配合部122沿伸缩方向(即第一方向的正反向)驱动伸缩子车12。

例如，配合部122沿第一方向延伸的销齿条或者是沿着第一方向延伸的直齿条，伸缩驱动件112为电机，电机的输出端设有输出轮，输出轮与销齿条或者直齿条啮合，通过电机驱动输出轮转动来实现伸缩子车12相对底座11移动。本发明中的销齿条中，配合部122位于两个第四导轨121之间的中心位置，从而使得伸缩子车12运动时，保持左右两侧的平衡位移。

通过该种形式，能够灵活、准确地实现伸缩子车12的移动，不仅容许伸缩子车12较大的载重量，且稳定可靠。

在其他实施例中，伸缩子车驱动机构也可以为气缸或者电推杆。

在本申请的一些实施例中，配合部122布置于伸缩子车12的中部，第一导轨111和第四导轨121设置有两组，分别在第二方向上布置于伸缩子车12的两侧，以均衡、稳定、可靠地实现伸缩子车12的伸缩动作。

在其他实施例中，成对设置的第一导轨111和第四导轨121可以设置有多组，以提高伸缩子车12的移动稳定性；配合部122也可以设置于伸缩子车12的边缘，以利于伸缩驱动件112的组装。

请参照图2，伸缩子车12在第一方向上的两端分别为子车外端124和子车内端125，子车外端124为伸缩子车12在伸出状态时远离底座11的一端。

当伸缩子车12向外伸出时，子车外端124搭接于起吊装置20上，子车内端125搭接于底座11上；当伸缩子车12处于缩回状态时，子车外端124和子车内端125均搭接在底座11上。

请参照图1和图2，在本申请的一些实施例中，底座11设有第一导轨111，起吊装置20设有第二导轨24，第一导轨111和第二导轨24均沿第一方向延伸，第四导轨121既能够与第一导轨111滑动配合，又能够与第二导轨24滑动配合。当伸缩子车12向外伸出时，第四导轨121由与第一导轨111滑动配合过渡为与第二导轨24滑动配合，子车外端124自第一导轨111移动至第二导轨24上，第二导轨24具有配合接触面，用于供伸缩子车12搭接。

进一步地，第一导轨111与第四导轨121的配合接触面定义为第一接触面，第二导轨24与第四导轨121的接触面定义为第二接触面，第一接触面和第二接触面沿着第一方向水平平齐，从而使得伸缩子车12从第一导轨111滑移至第二导轨24时，重心可以维持在同一水平线上，从而保证了伸缩子车12的平衡。

通过该种形式，能够子车外端124由底座11向起吊装置20平稳移动。

在其他实施例中，也可以在伸缩子车12的底部设置若干滚轮，来实现底座11与伸缩子车12滑动配合，以及向起吊装置20移动。

进一步地，第二导轨24延着伸缩方向自吊装区域25内延伸至吊装区域25外，第二导轨24的靠近转运车10的一端定义为导轨第一端，导轨第一端显露于吊装区域25外，用于接引子车外端124至吊装区域25内。

通过导轨第一端，便于将伸缩子车12平滑顺利地引导至第二导轨24上。

请参照图3，可选地，底座11设有行走机构114，以带动转运车10靠近或远离起吊装置20。

在行走机构114的带动下，转运车10具有靠近起吊装置20的对接位置，当转运车10位于对接位置时，伸缩子车12能够沿第一方向对外伸出，以伸出至吊装区域25进行预制构件或者托盘的转运；将预制构件或者托盘转运完成后，伸缩子车12缩回到底座11上，在行走机构114的带动下，转运车10携带伸缩子车12移动至下一工位，以卸货或者装货。

请参照图3，在本申请的一些实施例中，行走机构114包括四个行走轮，四个行走轮分别安装于底座11的四角，其中，靠近子车外端124的两个行走轮为主动轮115，靠近子车内端125的两个行走轮为从动轮116。

两个主动轮115具有相同的结构，以其中一个主动轮115为例，主动轮115为常见的具有驱动电机的驱动轮，此部分为现有成熟技术，本文不再进一步阐述。

两个从动轮116也具有相同的结构，以其中一个从动轮116为例，从动轮116转动安装于底座11，为无动力轮。

在其他实施例中，四个行走轮也可以都为主动轮，以便于转运车10灵活移动。

伸缩子车12上表面用于承载工件。

请参照图4，可选地，转运系统100还包括托盘50，使用托盘50来承载预制构件，以便于预制构件的堆叠和转运。

请参照图4，在本申请的一些实施例中，伸缩子车12上表面还设有带动力导轨组件70，带动力导轨组件70沿第一方向延伸，用于输送托盘50。

带动力导轨组件70设有两组，两组带动力导轨组件70在第二方向上分别布置于伸缩子车12的两侧，每组带动力导轨组件70沿第一方向延伸。

请参照图5和图7，以其中一组带动力导轨组件70为例，带动力导轨组件70包括电机71和一排轮体73，一排轮体73沿第一方向间隔布置，电机71安装于伸缩子车12，并能够驱动一排轮体73同步同向转动。通过两组带动力导轨组件70同步动作，来均衡地沿第一方向移动空/满载托盘50。

例如，每个轮体73包括同轴设置的动力轮结构731和同步轮结构732，多个轮体73的同步轮结构732通过皮带相连，电机71的输出端设有传动轮，通过传动轮驱动皮带转动，皮带通过每个轮体73的同步轮结构732驱动多个轮体73同步转动，进而实现轮体73的动力轮结构731同步转动，多个同步转动的动力轮结构731共同移送托盘50。

通过带动力导轨组件70来输送托盘50，能够占据伸缩子车12较小的布置空间，即实现托盘50的输送功能。

在其他实施例中，也可以使用皮带输送机构来实现托盘50的输送，成本低廉，构造简单。

请参照图4，进一步地，伸缩子车12上表面还设有导向轮组件123，导向轮组件123设于带动力导轨组件70的一端，沿输送方向引导伸缩子车12装载的工件移动。例如，导向轮组件123用于导向托盘50。

在本申请的一些实施例中，导向轮组件123设置有两组，两组导向轮组件123与带动力导轨组件70一一对应，且布置于子车外端124，每组导向轮组件123包括三个导向轮，三个导向轮沿第一方向间隔布置。

通过两个导向轮组件123，能够导向托盘50沿第一方向输送。

当伸缩子车12位于缩回状态时，伸缩子车12到达缩回位置；当伸缩子车12伸出到位时，伸缩子车12进入吊装区域25并位于吊装区域25的居中位置，此时伸缩子车12到达伸出位置。

请参照图2，可选地，转运车10还包括伸缩子车限位组件40，伸缩子车限位组件40用于在伸缩子车12伸出到位时将伸缩子车12锁定于伸出位置，以及在伸缩子车12缩回到位时将伸缩子车12锁定于缩回位置。

请参照图8和图9，在本申请的一些实施例中，伸缩子车限位组件40包括第一限位销41、第二限位销42和限位板43，第一限位销41和第二限位销42均安装于底座11上，限位板43安装于伸缩子车12。当伸缩子车12伸出到位时，第一限位销41与限位板43配合，以将伸缩子车12锁定于伸出位置；当伸缩子车12缩回到位时，第二限位销42与限位板43配合，以将伸缩子车12锁定于缩回位置。

限位板43与第一限位销41、第二限位销42的配合方式相同，以第二限位销42与限位板43的配合方式为例，限位板43上设有销孔431，伸缩子车限位组件40还包括限位销驱动件44、限位销支架45和搭接架46。限位销支架45和搭接架46安装于底座11上表面，并在第二方向上间隔布置。限位销支架45上固定有限位销驱动件44，限位销驱动件44的输出端安装有第二限位销42，限位销驱动件44能够驱动第二限位销42沿第二方向伸缩。限位板43固定于伸缩子车12的底部，限位板43上设有销孔431。销孔431与第二限位销42大致同轴设置，在限位销驱动件44的驱动下，第二限位销42能够在穿过销431后搭接于搭接架46上，以将伸缩子车12锁定于缩回位置。

在其他实施例中，伸缩子车限位组件40也可以为其他的形式，例如，第一限位销41或第二限位销42可以竖向向上插入限位板43上的销孔431来将伸缩子车12和底座11锁定为一体。

进一步地，底座11上设有缩回到位标记件和伸出到位标记件，缩回到位标记件与伸缩子车12的缩回位置对应，伸出到位标记件与伸缩子车12的伸出位置对应，限位板43上设有传感器感应部。当伸缩子车12到达缩回位置时，传感器感应部检测到缩回到位标记件并向外部发送缩回到位信号，伸缩驱动件112响应缩回到位信号并停止运行，限位销驱动件44响应缩回到位信号并驱动第二限位销42插入销孔431以锁定伸缩子车12于缩回位置；当伸缩子车12到达伸出位置时，传感器感应部检测到伸出到位标记件并向外部发送伸出到位信号，伸缩驱动件112响应伸出到位信号并停止运行，第一限位销41对应的限位销驱动件响应伸出到位信号并驱动第一限位销41插入销孔431以锁定伸缩子车12于伸出位置。

第一限位销41和第二限位销42在第一方向上间隔布置，第一限位销41位于底座11的底座前端117，第二限位销42位于底座11的底座后端118。

在本申请的一些实施例中，限位板43布置有两个，两个限位板43位于伸缩子车12的子车内端125，并在第二方向上间隔布置。对应地，第一限位销41布置有两个并均位于底座前端117，第二限位销42布置有两个并均位于底座后端118。

在其他实施例中，限位板43也可以仅布置一个，以简化伸缩子车限位组件40的构造。

请参照图3，进一步地，伸缩子车限位组件40还包括辅助限位板47，辅助限位板47位于伸缩子车12的子车外端124，辅助限位板47与限位板43的构造相同，当伸缩子车12位于缩回位置时，在第二限位销42与限位板43配合的基础上，辅助限位板47与第一限位销41配合，以辅助锁定伸缩子车12与缩回位置。

通过该种形式，辅助限位板47和限位板43均用于锁定伸缩子车12与底座11，在转运车10的移动过程中，能够使伸缩子车12牢固地锁定于缩回位置。

带动力导轨组件70输送托盘50的过程中，托盘50具有完全位于伸缩子车12上的托盘位置，以便于转运车10带动托盘50移动。

请参照图6，可选地，伸缩子车12还设有工件限位组件60，工件限位组件60用于在托盘50位于托盘位置时在第一方向上锁定托盘50相对于伸缩子车12的位置，以便于进一步在托盘50上罗叠预制构件。

请参照图6，在本申请的一些实施例中，工件限位组件60包括伸缩气缸61和限位块62，伸缩气缸61包括固定端611和伸缩端612，限位块62包括第一端621和第二端622。第一端621铰接于伸缩子车12，固定端611铰接于伸缩子车12，第二端622和伸缩端612铰接于一体，伸缩气缸61能够驱动限位块62升降，以限位伸缩子车12上托盘50的位置。

具体而言，工件限位组件60设置有两个，两个工件限位组件60沿第一方向间隔布置于伸缩子车12上表面，在第一方向上，两个工件限位组件60之间的间距与托盘50尺寸对应。当托盘50到达托盘位置时，两个工件限位组件60升起，从第一方向上的两端卡住托盘50，避免托盘50在第一方向上发生位移。

起吊装置20用于竖向移动工件，以实现脱模起吊作业以及将起吊的工件放置在位于伸缩子车12的托盘50上。

请参照图10，起吊装置20包括吊架21、起吊机构22和起吊驱动件23，起吊机构22竖向滑动配合于吊架21，起吊驱动件23安装于吊架21，能够驱动起吊机构22升降，以吊起或释放位于吊装区域25内的工件。

起吊装置20具有相对设置的第一侧和第二侧，吊装区域25于第一侧和第二侧均开口设置，转运车10位于第一侧，缓存车30位于第二侧，伸缩子车12于第一侧移入或移出吊装区域25。

下面示例一种起吊装置20的具体构造形式。

请参照图10，吊架21包括上下延伸的多个支撑梁，多个支撑梁围城吊装区域25，吊装区域25位于吊架21中部，吊装区域25的底侧镂空，用于供起吊机构22下降以起吊待脱模的叠合板。

吊架21的底部设有吊架行走机构211，用于驱动吊架21移动。

在本申请的一些实施例中，吊架行走机构211与转运车10的行走机构114的构造和原理类似，本文中不再进一步阐述。

起吊机构22设于吊装区域内且竖向滑动配合于吊架21，并位于吊装区域25的上部。

起吊机构22包括吊具主框架221和夹爪组件222，吊具主框架221竖向滑动配合于吊架21，夹爪组件222安装于吊具主框架221的下侧，用于吊起或释放预制构件。

可选地，夹爪组件222能够相对于吊具主框架221在水平方向上移动，以灵活起吊预制构件。

在本申请的一些实施例中，起吊机构22包括两个第一连接板223和第二连接板224，每个第一连接板223沿第二方向延伸，两个第一连接板223分别固定于吊具主框架221且位于同一水平面上，第二连接板224沿第一方向延伸，第二连接板224的两端分别滑动安装于一个第一连接板223上，第二连接板224能够相对于两个第一连接板223在第二方向上发生位移。第二连接板224上设置有多个夹爪组件222，多个夹爪组件222沿第一方向间隔布置，每个夹爪组件222能够沿第一方向发生位移。

具体而言，第一连接板223上安装有沿第二方向延伸的第一吊具导轨225，第二连接板224的两个端部分别滑动配合于对应的第一连接板223的第一吊具导轨225。第二连接板224的两端分别设有一个第一吊具驱动机构227，第一吊具驱动机构227与第一连接板223一一对应。通过两个第一吊具驱动机构227来驱动第二连接板224的两端同步沿第二方向发生位移，进而带动第二连接板224上的多个夹爪组件222在第二方向上同步移动。

第二连接板224上安装有沿第一方向延伸的第二吊具导轨226，每个夹爪组件222滑动配合于第二吊具导轨226，每个夹爪组件222配有一个第二吊具驱动机构228，通过第二吊具驱动机构228驱动对应的夹爪组件222在第二吊具导轨226上沿第一方向发生位移。

第一吊具驱动机构227和第二吊具驱动机构228的构造和原理相同，以第一吊具驱动机构227为例，第一连接板223设有沿第二方向延伸的齿条，第一吊具驱动机构227包括驱动电机，驱动电机的输出端安装有与齿条啮合的齿轮，在驱动电机的作用下，通过齿轮和齿条啮合来实现第二连接板224的端部相对于第一连接板223在第二方向上的移动。

通过该种形式，能够根据不同预制构件的起吊点，灵活调节每个夹爪组件222在水平方向上的位置。

夹爪组件222包括夹爪安装架和电动夹爪，夹爪安装架用于安装第二吊具驱动机构228，并滑动配合于第二连接板224，电动夹爪安装于夹爪安装架的下侧，用于起吊或释放预制构件。

起吊驱动件23安装于吊架21，用于驱动起吊机构22的吊具主框架221竖向升降，进而带动多个夹爪组件222同步升降。

在本申请的一些实施例中，起吊驱动件23为步进电机，通过滑轮组件驱动吊具主框架221升降，不仅载重量大，且升降稳定可靠。

在其他实施例中，起吊驱动件23可以为液压气缸，吊具主框架221固定于液压气缸的执行端。

进一步地，起吊装置20的顶部设有带围栏的平台，用于安装电气装置以及供工人站立。

在起吊驱动件23的作用下，起吊机构22具有靠上的收缩状态和靠下的伸出状态。

可选地，起吊装置20还包括升降限位组件26，升降限位组件26用于在起吊机构22下降到位后锁定起吊机构22的高度位置，保持吊具主框架221平行。

例如，升降限位组件26包括限位气缸，限位气缸安装于吊具主框架221，当起吊机构22下降到位后，限位气缸伸出，端部杆件与吊架21配合，限定吊具主框架221的平行状态。

可选地，起吊装置20还包括升降导向轮27，升降导向轮27设有两个，两个升降导向轮27分别布置于第一连接板223在长度方向上的两端，在起吊机构22升降过程中，升降导向轮27与其靠近的吊架21滑动配合，以导向吊具主框架221竖向升降。

在其他实施例中，吊具主框架221和吊架21也可以通过一对导轨组件来竖向滑动配合。

请参照图1，可选地，转运系统100还包括缓存车30，缓存车30与起吊装置20沿第一方向滑动配合，缓存车30能够于起吊装置20的第二侧移入或移出吊装区域25。当缓存车30移出吊装区域25时，起吊装置20吊起预制构件，当缓存车30进入吊装区域25时，起吊装置20放置预制件至缓存车30。

下面示例一种缓存车30的具体构造形式。

缓存车30的上部构造为缓存平台31，缓存车30在第一方向上的两端分别为自由端34和配合端35，自由端34设有缓存平台行走机构，配合端35与起吊装置20沿第一方向滑动配合。

进一步地，配合端35与起吊装置20的第二导轨24滑动配合，即配合端35与伸缩子车12共用第二导轨24。

缓存平台31用于缓存起吊装置20从产线上脱模起吊的叠合板，在缓存平台行走机构的带动下，缓存平台31也能够相对于起吊装置20在第一方向上伸缩，并具有进入到吊装区域的25的收缩状态和离开吊装区域的展开状态。

当缓存平台31位于收缩状态时，配合端35能够与伸缩子车12对接，用于向缓存平台31移送空的托盘50或者将满载的托盘50移送至伸缩子车；

当缓存平台31位于展开状态时，能够离开吊装区域25，以供伸缩子车12进入吊装区域25，或者供起吊机构22下降起吊叠合板。

进一步地，缓存车30上还设置有木方放置机构33，木方放置机构33用于在依次罗叠多个叠合板时，在表层的叠合板上放置木方块，以使相邻的两个叠合板之间留有间隙，不仅利于装卸，还能够避免叠合板被压坏变形。

可选地，转运系统100还包括控制系统，控制系统预设有第一距离，转运车10具有传感器119，设于底座11靠近起吊装置20的一端，转运车10可靠近或远离起吊装置20移动，传感器119用于感应起吊装置20与底座11之间的距离，定义其为第二距离，当第二距离等于或者小于第一距离时，控制系统控制转运车10停止于对接位置。

在本申请的一些实施例中，缓存车30、转运车10以及起吊装置20分别配有集电器和电控箱，本文不再进一步赘述。

可选地，托盘50用于放置于缓存车30上并用于托装预制构件，转运车10通过伸缩子车12载运托盘至对接位置，当转运系统100转运预制构件时，伸缩子车12载运托盘伸出至吊装区域25，工件通过起吊装置20的升降，自转运车10以上升-下降的移动轨迹转移至缓存车30，预制构件自缓存车30水平转移至转运车10。

可选地，缓存车30还具有输送机构，用于沿水平输送方向(即第一方向)输送预制构件至转运车。

具体而言，输送机构为设置在缓存车30上的托盘输送导轨36，托盘输送导轨36与转运车10的带动力导轨组件70的构造及原理类似，托盘输送导轨36与带动力导轨组件70能够对接，以转运托盘50。

本申请实施例中的转运系统100的工作过程如下：

请参照图11，缓存车30处于收缩状态，起吊机构22处于收缩状态，在吊架行走机构211的带动下，起吊装置20与缓存车30进入产线；

转运车10的伸缩子车12位于收缩位置，伸缩子车12上运载有空的托盘50，在行走机构114的带动下，转运车10也进入产线，转运车10位于缓存车30相对于起吊装置20伸出侧的另一侧，转运车10、起吊装置20和缓存车30共同形成转运系统100；

在带动力导轨组件70的带动下，空的托盘50转运至缓存平台31上，伸缩子车12缩回；

请参照图12，在缓存平台行走机构32的带动下，缓存车30携带空的托盘50向外伸出至伸出状态，并离开吊装区域25，空出吊装区域25下方空间；

木方放置机构33在空托盘50上放置一层木方块；

在起吊驱动件23的作用下，起吊机构22下降至伸出状态，多个夹爪组件222根据叠合板的起吊点调节到位，升降限位组件26与进行平行限位；

夹爪组件222抓取叠合板；

在起吊驱动件23的作用下，起吊机构22上升至预设高度，以在高度上避让出缓存车30以及缓存车30上堆叠的叠合板的高度空间；

在缓存平台行走机构32的带动下，缓存车30到达缩回状态，进入吊装区域25；

在起吊驱动件23的作用下，起吊机构22下放所抓取的叠合板，将叠合板放置于木方层上，起吊机构22释放叠合板并升至缩回状态，完成一个叠合板的起吊码垛作业；

在吊架行走机构211和缓存平台行走机构32的共同带动下，起吊装置20和缓存车30行进到下一个叠合板处；

缓存车30向外伸出至伸出状态，木方放置机构33在表层的叠合板上再放置一层木方块，起吊机构22起吊出该叠合板，缓存车30缩回吊装区域25，起吊机构22将该叠合板放置于木方层后缩回，完成下一个叠合板的起吊码垛作业；

请参照图13，完成六块叠合板的起吊码垛作业后，缓存车30位于伸出状态，伸缩子车12携带下一个空托盘50向外伸出并进入吊装区域25，起吊机构22抓起空托盘50并上升到预设高度，以在高度上避让出缓存车30以及缓存车30上堆叠的叠合板的高度空间；

请参照图14，在托盘输送导轨36的作用下，满载六块叠合板的托盘50从缓存平台31转运到伸缩子车12上；

请参照图15，在伸缩驱动件112的带动下，伸缩子车12缩回到底座11上；

缓存车30向内收缩至吊装区域25，起吊机构22下降，将空托盘50放到缓存平台31上，完成空的托盘50和满载的托盘50的交互；

转运车10携带满载的托盘50至下一工位，并带回来另一个空的托盘50，重复上述步骤。

本申请实施例还提出一种长模台生产线脱模转运系统，包括长模台和转运系统100。长模台的两侧设有生产线轨道，转运系统行走于生产线轨道。

具体的，一条长模台生产线包括纵长设置的一个长模台，长模台上具有由多个边模围合形成的多个预制件成型腔，多个预制件成型腔沿着模台的延伸方向成排设置，每一预制件成型腔用以浇筑成型一个叠合楼板。长模台上的一排叠合楼板的两侧分别具有生产线轨道，起吊装置20沿着生产线轨道行走，起吊装置20沿着运动轨迹将经过的叠合楼板起吊且堆叠于缓存平台31。当叠合楼板的堆叠高度至预设高度时，转运车10驶进生产线轨道至起吊装置20附近的对接位置，当转运车10处于对接位置时，伸缩子车12的子车外端124可伸出搭接第二导轨24。叠合楼板堆在缓存平台31，经过伸缩子车12的子车外端124转运至伸缩子车12上，且滑移至伸缩子车12的子车外端124和子车内端125之间的预设位置。当叠合楼板堆位于预设位置时，叠合楼板与伸缩子车12的子车外端124的端面之间的距离定义为第三距离，第三距离大于或者等于底座11与起吊装置20之间的间隔距离，从而使得伸缩子车12即将脱离第二导轨24时，叠合楼板堆的转运后端已经越过或者刚好齐平底座11的端面，从而防止叠合楼板在转运过程中倾翻。

伸缩子车12带动叠合楼板堆运动至底座11后，转运车10沿着生产线轨道沿着远离起吊装置的方向驶出生产线轨道且移动至卸载工位，而在转运车10离开的同时，起吊装置20沿着预先的方向沿着生产线轨道行走继续下一轮的起吊脱模堆叠工作，当起吊装置20完成将下一轮的叠合楼板堆叠至预设高度时，转运车10已经完成卸载工作再次返回生产线轨道协调起吊装置20完成下一轮叠合楼板堆的转运，周而复始，直至完成整条长模台生产线的所有叠合楼板的脱模转运。相对于现有的同类转运系统，本申请实施例中的转运系统100能够用于叠合板的脱模、起吊、码垛作业，能够在产线上自动化地依次脱模起吊叠合板，进行码垛后转运输出，并实现满载托盘50和空托盘50的交互作业，不仅节省劳动力，且作业效率得到提高。将转运系统100应用于长模台生产线脱模转运系统，能够实现高效连续地起吊脱模作业。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种转运系统，用于转运工件，其特征在于，所述转运系统包括：

起吊装置，设有吊装区域，所述起吊装置于所述吊装区域内吊起所述工件；

转运车，包括底座和伸缩子车，所述伸缩子车可滑动地安装于所述底座，并能够伸出至所述吊装区域，或缩回至所述底座；

所述转运车相对所述起吊装置可形成对接位置，当所述转运车处于所述对接位置时，所述伸缩子车的一端可向外伸出搭接于所述起吊装置，另一端搭接于所述底座。

2.根据权利要求1所述的转运系统，其特征在于，当所述伸缩子车处于缩回状态时，所述伸缩子车的两端均搭接在所述底座。

3.根据权利要求1所述的转运系统，其特征在于，所述底座设有行走机构，以带动所述转运车靠近或远离所述起吊装置。

4.根据权利要求1所述的转运系统，其特征在于，所述底座设有第一导轨，所述起吊装置设有第二导轨，当所述伸缩子车向外伸出时，所述伸缩子车的一端自所述第一导轨移动至所述第二导轨，所述第二导轨具有配合接触面用于供所述伸缩子车搭接。

5.根据权利要求4所述的转运系统，其特征在于：所述第一导轨与伸缩子车的配合接触面定义为第一接触面，第二导轨与伸缩子车的配合接触面定义为第二接触面，所述第一接触面和所述第二接触面沿着所述伸缩子车的伸缩方向水平平齐。

6.根据权利要求5所述的转运系统，其特征在于：所述第二导轨沿着伸缩方向自所述吊装区域内延伸至所述吊装区域外，所述第二导轨的靠近所述转运车的一端定义为导轨第一端，所述导轨第一端显露于所述吊装区域外，用于接引所述伸缩子车的一端至所述吊装区域内。

7.根据权利要求1所述的转运系统，其特征在于，所述底座设有伸缩驱动件，所述伸缩子车的底部设有纵长延伸的配合部，所述伸缩驱动件通过所述配合部沿伸缩方向驱动所述伸缩子车。

8.根据权利要求1所述的转运系统，其特征在于，所述转运车还包括限位板、第一限位销和第二限位销，所述第一限位销和所述第二限位销安装于所述底座上，所述限位板安装于所述伸缩子车；

当所述伸缩子车伸出到位时，所述第一限位销与所述限位板配合，以将所述伸缩子车锁定于伸出位置；

当所述伸缩子车缩回到位时，所述第二限位销与所述限位板配合，以将所述伸缩子车锁定于缩回位置。

9.根据权利要求1所述的转运系统，其特征在于：

所述起吊装置具有相对设置的第一侧和第二侧，所述吊装区域于所述第一侧和所述第二侧均开口设置，所述伸缩子车于所述第一侧移入或移出所述吊装区域；

所述转运系统还包括缓存车，用以缓存所述起吊装置吊起的工件，所述缓存车与所述起吊装置滑动配合，所述缓存车可于所述第二侧移入或者移出所述吊装区域。

10.根据权利要求9所述的转运系统，其特征在于：所述工件包括预制构件；

当所述缓存车移出所述吊装区域置时，所述起吊装置吊起所述预制构件，当所述缓存车移入所述吊装区域时，所述起吊装置放置所述预制构件至所述缓存车。

11.根据权利要求9所述的转运系统，其特征在于：所述工件包括预制构件和托盘，所述托盘用于放置于所述缓存车以托装所述预制构件；

所述转运车通过所述伸缩子车载运所述托盘至对接位置，当所述转运系统转运所述预制构件时，所述伸缩子车载运所述托盘伸出至所述吊装区域，所述预制构件通过所述起吊装置的升降，自所述转运车以上升-下降的移动轨迹转移至所述缓存车，所述预制构件自所述缓存车水平转移至所述转运车。

12.根据权利要求10所述的转运系统，其特征在于：所述缓存车具有输送机构，用于沿着水平输送方向输送所述预制构件至所述转运车。

13.根据权利要求1所述的转运系统，其特征在于，所述起吊装置包括：

吊架，所述吊架包括上下延伸的多个支撑梁，多个所述支撑梁围成所述吊装区域；

起吊机构，所述起吊机构设于所述吊装区域内且可于所述吊装区域内可升降设置；

起吊驱动件，安装于所述吊架，能够驱动所述起吊机构升降。

14.根据权利要求1所述的转运系统，其特征在于，所述伸缩子车上表面还设有带动力导轨组件，所述带动力导轨组件用于沿输送方向输送所述伸缩子车装载的所述工件。

15.根据权利要求14所述的转运系统，其特征在于：所述伸缩子车上表面设有导向轮组件，所述导向轮组件设于所述带动力导轨组件的一端，用于沿着输送方向导引所述伸缩子车装载的所述工件。

16.根据权利要求1所述的转运系统，其特征在于，所述伸缩子车还设有工件限位组件，所述工件限位组件包括：

伸缩气缸和限位块，所述限位块的一端铰接于所述伸缩子车，所述伸缩气缸的一端铰接于所述伸缩子车，所述限位块的另一端和所述伸缩气缸的另一端铰接于一体，所述伸缩气缸能够驱动所述限位块升降，以限位所述伸缩子车上工件的位置。

17.根据权利要求1所述的转运系统，其特征在于，转运系统还包括控制系统，所述控制系统预设有第一距离；

所述转运车具有传感器，设于所述底座靠近所述起吊装置的一端，所述转运车可靠近或远离所述起吊装置移动，所述传感器用于感应所述起吊装置与所述底座之间的距离，定义其为第二距离，当所述第二距离等于或者小于所述第一距离时，所述控制系统控制所述转运车停止于所述对接位置。

18.一种长模台生产线脱模转运系统，其特征在于，包括：

长模台，所述长模台的两侧设有生产线轨道；

如权利要求1-17任一项所述的转运系统，所述转运系统行走于所述生产线轨道。

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