CN112501527A - 基于摆动夹紧缸的机器人锌锅捞渣装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种基于摆动夹紧缸的机器人锌锅捞渣装置，用于六轴关节机器人的锌锅捞渣作业，所述夹具包括支座和摆动夹紧缸，所述支座的顶板为十字形的钢板，所述支座的底板通过螺栓安装在机器人第六轴的法兰盘上；所述摆动夹紧缸的气缸推动夹紧臂打开或摆下，两个摆动夹紧缸对角线安装在支座上，摆动夹紧缸的气缸垂直于底板；所述捞渣工具包括抓取杆、连杆和捞渣勺。通过本发明，机器人能够自动抓取捞渣工具进行捞渣作业，并且可以自动更换捞渣工具，有效减轻了现场工人劳动负荷。
Description
技术领域
本发明涉及一种基于摆动夹紧缸的机器人锌锅捞渣装置，涉及捞渣工具技术领域。
背景技术
冷轧厂的镀锌生产线的锌锅内锌液表面的锌渣对产品表面质量有很大的负面影响，需要定期捞取。而人工捞取的工作环境恶劣，劳动负荷重，难以彻底清除锌渣，因此非常有必要开发自动化的捞渣设备以取代人工操作。工业六轴机器人具有可编程、灵活度高的特点，能够实现复杂的捞渣动作，而且价格合理，是锌锅捞渣的首选，需要根据捞渣工作的特点，为机器人设计专门的捞渣装置，能够根据现场情况自动更换合适的工具。
发明内容
针对上述现有技术存在的问题，本发明提供了一种基于摆动夹紧缸的机器人锌锅捞渣装置。
本发明所采用的技术方案是：构造一种基于摆动夹紧缸的机器人锌锅捞渣装置，用于六轴关节机器人的锌锅捞渣作业；包括夹具和捞渣工具；
所述夹具包括支座和摆动夹紧缸，所述支座包括顶板和底板，顶板为十字形的钢板，顶板平行于底板，并与底板之间通过支撑板连接；底板通过螺栓安装在机器人第六轴的法兰盘上；摆动夹紧缸的气缸推动夹紧臂打开或摆下，两个摆动夹紧缸对角线安装在支座上，摆动夹紧缸的气缸垂直于底板；
所述捞渣工具包括抓取杆、连杆和捞渣勺；所述抓取杆下端设置有法兰，上端为支撑夹持结构，所述支撑夹持机构包括撑板、筋板、圆钢和顶板，顶板为十字形的钢板，撑板和顶板之间通过筋板连接，两个圆钢对称布置在顶板两端的下表面；连杆的上端的法兰通过螺栓与抓取杆下端的法兰相连，下端的连接板与捞渣勺通过螺栓相连；
当摆动夹紧缸的气缸活塞杆伸出时，夹紧臂摆下，夹紧臂的V形钳口夹住捞渣工具抓取杆支撑夹持结构的圆钢，从而实现抓取捞渣工具。
上述方案中，所述捞渣勺为不锈钢材质，其结构呈簸箕状，表面设有若干圆孔，以防止锌液存留。
上述方案中，所述捞渣勺和所述连杆之间通过螺栓连接，以便更换捞渣勺。
上述方案中，还包括工具架；所述工具架包括钢结构和顶板；顶板设置U型开口用于放置捞渣工具。
上述方案中，所述工具架的U型开口边缘设置定位销，所述撑板上有若干定位销孔，通过将定位销放置于定位销孔内，以实现将捞渣工具定位于工具架上，方便机器人抓取。
实施实施本发明的基于摆动夹紧缸的机器人锌锅捞渣装置，具有以下有益效果：
本发明的基于摆动夹紧缸的机器人夹具安装在六轴关节机器人第六轴的法兰盘上，通过摆动夹紧缸夹持捞渣工具的尾部，能够根据现场的情况自动更换工具，同时设计了工具架，用于存储和放置多个捞渣工具。通过本发明，机器人能够自动抓取及更换捞渣工具进行捞渣作业，有效减轻了现场工人劳动负荷。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明提供的基于摆动夹紧缸的机器人锌锅捞渣装置的结构示意图。
图2是摆动夹紧缸的夹紧臂打开状态时夹具的示意图；
图3是摆动夹紧缸的夹紧臂摆下状态时夹具的示意图；
图4是本发明提供的基于摆动夹紧缸的机器人锌锅捞渣装置中捞渣工具的结构示意图；
图5是捞渣工具的抓取杆上端局部示意图；
图6是本发明提供的基于摆动夹紧缸的机器人锌锅捞渣装置中工具架的结构示意图。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。
参阅图1，本发明提供了一种基于摆动夹紧缸的机器人锌锅捞渣装置，其包括夹具1和捞渣工具2。
具体如图2-3所示，夹具1包括支座11和摆动夹紧缸12。支座11为钢结构焊接件，顶板111为十字形的钢板，平行于底板112，和底板112之间通过支撑板连接；底板112布置有若干螺栓孔，通过螺栓安装在机器人第六轴的法兰盘上。摆动夹紧缸12的气缸121推动夹紧臂122打开或摆下，摆动角度为90°，两个摆动夹紧缸12对角线安装在支座11上。摆动夹紧缸12的气缸121垂直于底板112。
如图4-5所示，捞渣工具2包括抓取杆21、连杆22、捞渣勺23。抓取杆21主体为钢管，下端设置有法兰，上端为支撑和夹持部分，由撑板211、筋板212、圆钢213、顶板214组成。撑板211上有若干定位销孔，顶板214为十字形的钢板，两者之间通过钢管及筋板212连接，两个圆钢213对称布置在顶板214两端的下表面。连杆22的主体为钢管，上端的法兰通过螺栓与抓取杆21相连，下端的连接板通过螺栓与捞渣勺23相连。捞渣勺23为不锈钢制成，为了防止锌液留存，各面开有若干圆孔，若在使用过程中损坏，可通过拆卸与连杆22之间的连接螺栓进行更换。
当两个摆动夹紧缸12的气缸121活塞杆伸出，使夹紧臂122摆下，夹紧臂的V形钳口夹住捞渣工具2的圆钢213，从而实现抓取捞渣工具2。
其中，捞渣勺23为不锈钢材质，其结构呈簸箕状，表面设有若干圆孔，以防止锌液存留。
如图6所示，本发明还包括工具架3；工具架3包括钢结构31和顶板32；其中，钢结构31为型钢焊接的钢结构框架；其与顶板32通过螺栓连接；顶板32一侧设置若干U型开口；其中，U型开口的宽度大于抓取杆21的直径。
其中，U型开口边缘设置若干定位销33，捞渣工具2的支撑夹持机构的撑板211上设置贯通的销孔，通过将定位销置于销孔内，以实现将捞渣工具2在工具架3上的定位。
具体的，在机器人停止工作时，操作人员将捞渣工具2的撑板211上的销孔对齐工具架3的顶板32上的定位销33后，平稳放置在顶板32上的U型开口内。
当捞渣工作完成后，机器人驱动夹具1将捞渣工具2的撑板211上的销孔对齐工具架3的定位销33，将其平稳放置在顶部32上的U形开口内。
本发明具体工作过程如下：
1、操作人员将捞渣工具2的撑板211上的销孔对齐工具架3的顶板32上的定位销33后，平稳放置在顶部32上的U形开口内。
2、夹具1的两个摆动夹紧缸12的气缸121活塞杆缩回，使夹紧臂122打开，机器人驱动夹具1运动至放置在工具架3上的捞渣工具2正上方，然后夹具1下降，使支座11的顶板111贴住捞渣工具2的顶板214；两个摆动夹紧缸12的气缸121活塞杆伸出，使夹紧臂122摆下，夹紧臂122夹钳的V形钳口夹住捞渣工具2的圆钢213；夹具1夹持住捞渣工具2，机器人驱动夹具1上升，使撑板211上的销孔脱离工具架3的定位销33后，进行正常的捞渣工作。
3、当捞渣工作完成后，机器人驱动夹具1将捞渣工具2的撑板211上的销孔对齐工具架3的定位销33，将其平稳放置在顶部32上的U形开口内。
本发明能够自动抓取及更换捞渣工具，结构设计紧凑，有效减轻了现场工人劳动负荷，并且捞渣工具的捞渣勺能够单独拆卸，方便更换及维修。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。
Claims (5)
1.一种基于摆动夹紧缸的机器人锌锅捞渣装置，其特征在于：用于六轴关节机器人的锌锅捞渣作业；包括夹具和捞渣工具；
所述夹具包括支座和摆动夹紧缸；所述支座包括顶板和底板，顶板为十字形的钢板，顶板平行于底板，并与底板之间通过支撑板连接；底板通过螺栓安装在机器人第六轴的法兰盘上；摆动夹紧缸的气缸推动夹紧臂打开或摆下，两个摆动夹紧缸对角线安装在支座上，摆动夹紧缸的气缸垂直于底板；
所述捞渣工具包括抓取杆、连杆和捞渣勺；所述抓取杆下端设置有法兰，上端为支撑夹持结构，所述支撑夹持机构包括撑板、筋板、圆钢和顶板，顶板为十字形的钢板，撑板和顶板之间通过筋板连接，两个圆钢对称布置在顶板两端的下表面；连杆的上端的法兰通过螺栓与抓取杆下端的法兰相连，下端的连接板与捞渣勺通过螺栓相连；
当摆动夹紧缸的气缸活塞杆伸出时，夹紧臂摆下，夹紧臂的V形钳口夹住捞渣工具抓取杆支撑夹持结构的圆钢，从而实现抓取捞渣工具。
2.根据权利要求1所述的基于摆动夹紧缸的机器人锌锅捞渣装置，其特征在于，所述捞渣勺为不锈钢材质，其结构呈簸箕状，表面设有若干圆孔，以防止锌液存留。
3.根据权利要求1所述的基于摆动夹紧缸的机器人锌锅捞渣装置，其特征在于，所述捞渣勺和所述连杆之间通过螺栓连接，以便更换捞渣勺。
4.根据权利要求1所述的基于摆动夹紧缸的机器人锌锅捞渣装置，其特征在于，还包括工具架；所述工具架包括钢结构和顶板；顶板设置U型开口用于放置捞渣工具。
5.根据权利要求4所述的基于摆动夹紧缸的机器人锌锅捞渣装置，其特征在于，所述工具架的U型开口边缘设置定位销，所述撑板上有若干定位销孔，通过将定位销放置于定位销孔内，以实现将捞渣工具定位于工具架上，方便机器人抓取。
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