CN112501533A - 尾部双夹爪抓取的机器人锌锅捞渣装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种尾部双夹爪抓取的机器人锌锅捞渣装置；夹具安装在六轴关节机器人第六轴的法兰盘上，通过气动夹爪驱动夹钳夹持捞渣工具尾部的双横杆，能够根据现场的情况自动更换工具；同时设计了工具架，用于存储和放置多个捞渣工具。通过本发明，机器人能够自动抓取捞渣工具进行捞渣作业，并且可以自动更换捞渣工具，有效减轻了现场工人劳动负荷。
Description
技术领域
本发明涉及一种尾部双夹爪抓取的机器人锌锅捞渣装置，涉及捞渣工具技术领域。
背景技术
冷轧厂的镀锌生产线的锌锅内锌液表面的锌渣对产品表面质量有很大的负面影响，需要定期捞取。而人工捞取的工作环境恶劣，劳动负荷重，难以彻底清除锌渣，因此非常有必要开发自动化的捞渣设备以取代人工操作。工业六轴机器人具有可编程、灵活度高的特点，能够实现复杂的捞渣动作，而且价格合理，是锌锅捞渣的首选，需要根据捞渣工作的特点，为机器人设计专门的捞渣装置，能够根据现场情况自动更换合适的工具。
发明内容
针对上述现有技术存在的问题，本发明研制出一种尾部双夹爪抓取的机器人锌锅捞渣装置。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种尾部双夹爪抓取的机器人锌锅捞渣装置，包括夹具和捞渣工具；
夹具包括底板、气动夹爪和夹钳；其中，底板为方形金属板，正反面设置多个沉头螺栓孔，以固定气动夹爪，以及固定安装至机器人第六轴的法兰盘上；气动夹爪并排设置2个，底部通过螺栓固定于底板上，顶部的夹爪与夹钳稳固连接，夹钳为双钳口设计；
捞渣工具包括抓取杆、连杆和捞渣勺；其中，抓取杆一端设置法兰，与连杆的法兰通过螺栓连接，另一端设置支撑夹持机构；支撑夹持机构包括撑板和侧板以及双横杆，撑板为方形板，正面相对边缘垂直设置两个侧板，两个侧板之间用平行于底板的上下布置的双横杆相连；连杆一端设置法兰，通过螺栓与抓取杆上设置的法兰相连，另一端通过螺栓与捞渣勺相连。
其中捞渣勺为不锈钢材质，其结构呈簸箕状，表面设若干圆孔，以防止锌液存留。
其中，捞渣勺和连杆之间通过螺栓连接，方便更换捞渣勺。
其中，还包括工具架；工具架包括钢结构和顶板；顶板设置U型开口用于防止捞渣工具。
其中，U型开口边缘设置定位销，捞渣工具的支撑夹持机构的撑板上设置销孔，通过将定位销置于销孔内，以实现将捞渣工具定位于工具架上，方便机器人抓取。
相对于现有技术，本发明中的夹具安装在六轴关节机器人第六轴的法兰盘上，通过气动夹爪驱动夹钳夹持捞渣工具尾部的双横杆，能够根据现场的情况自动更换工具；同时设计了工具架，用于存储和放置多个捞渣工具。通过本发明，机器人能够自动抓取捞渣工具进行捞渣作业，并且可以自动更换捞渣工具，有效减轻了现场工人劳动负荷。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明提供的尾部双夹爪抓取的机器人锌锅捞渣装置的结构示意图。
图2是本发明提供的尾部双夹爪抓取的机器人锌锅捞渣装置中夹具的结构示意图。
图3是本发明提供的尾部双夹爪抓取的机器人锌锅捞渣装置中捞渣工具的结构示意图。
图4是本发明提供的尾部双夹爪抓取的机器人锌锅捞渣装置中捞渣工具的支撑与夹持机构的结构示意图。
图5是本发明提供的尾部双夹爪抓取的机器人锌锅捞渣装置中工具架的结构示意图。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。
参阅图1，本发明提供了一种尾部双夹爪抓取的机器人锌锅捞渣装置，包括夹具1和捞渣工具2；
参阅图2，夹具1包括底板11、气动夹爪12和夹13；其中，底板11为方形金属板，正反面设置多个沉头螺栓孔，以固定气动夹爪，以及固定安装至机器人第六轴的法兰盘上；气动夹爪12并排设置2个，底部通过螺栓固定于底板11上，顶部的夹爪与夹钳13稳固连接，夹钳13为双钳口设计；
如图3，捞渣工具2包括抓取杆21、连杆22和捞渣勺23；其中，抓取杆21一端设置法兰，与连杆22的法兰通过螺栓连接，另一端设置支撑夹持机构；如图4，支撑夹持机构包括撑板211和侧板212以及双横杆213，撑板211为方形板，正面相对边缘垂直设置两个侧板212，侧板212为三角形且顶角倒圆；两个侧板212之间用平行于底板的上下布置的双横杆213相连；连杆22一端设置法兰，通过螺栓与抓取杆21上设置的法兰相连，另一端通过螺栓与捞渣勺23相连。
其中，底板11为铝合金板，捞渣勺23为不锈钢材质，其结构呈簸箕状，表面设若干圆孔，以防止锌液存留。
其中，捞渣勺23和连杆22之间通过螺栓连接，方便更换捞渣勺23。
如图5所示，还包括工具架3；工具架3包括钢结构31和顶板32；其中，钢结构31为型钢焊接而成；顶板32也为长方形钢板，固定于钢结构31的顶部，设置两个U型开口；其中，U型开口的宽度大于抓取杆21的直径，且小于撑板211的长度，以使捞渣工具2置于工具架3上。
其中，U型开口边缘设置定位销33，捞渣工具的支撑夹持机构的撑板211上设置销孔，通过将定位销33置于销孔内，以实现将捞渣工具定位于工具架3上，方便机器人抓取。
具体的，在机器人停止工作时，操作人员将捞渣工具2的撑板211上的销孔对齐工具架3的顶板32上的定位销33后，平稳放置在顶板32上的U型开口内。
工作时，夹具1的两个气动夹爪12分别控制其上的夹钳13打开，机器人驱动夹具1运动至放置于工具架3上的捞渣工具2正上方，钳口中心对准捞渣工具2上的横杆213，夹具1下降，使两个横杆213均位于夹钳13的V形钳口范围内，此时气动夹爪12驱动夹钳13闭合，夹钳13的V形钳口夹住双横杆213，机器人驱动夹具1抬起，使撑板211上的销孔脱离顶板32上设置的定位销33，使之与工具架3分离，开始捞渣工作。
捞渣完成后，机器人驱动夹具1将捞渣工具2的撑板211上的销孔与工具架3顶板32上的定位销33对齐后，将其放置于工具架3上。
相对于现有技术，本发明中的夹具安装在六轴关节机器人第六轴的法兰盘上，通过气动夹爪驱动夹钳夹持捞渣工具尾部的双横杆，能够根据现场的情况自动更换工具；同时设计了工具架，用于存储和放置多个捞渣工具。通过本发明，机器人能够自动抓取捞渣工具进行捞渣作业，并且可以自动更换捞渣工具，有效减轻了现场工人劳动负荷。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。
Claims (5)
1.一种尾部双夹爪抓取的机器人锌锅捞渣装置，其特征在于：用于六轴关节机器人的锌锅捞渣作业，包括夹具和捞渣工具；
所述夹具包括底板、气动夹爪和夹钳；其中，所述底板为方形金属板，正反面设置多个沉头螺栓孔，以固定所述气动夹爪，以及固定安装至机器人第六轴的法兰盘上；所述气动夹爪并排设置2个，底部通过螺栓固定于所述底板上，顶部的夹爪与所述夹钳稳固连接，所述夹钳为双钳口设计；
所述捞渣工具包括抓取杆、连杆和捞渣勺；其中，所述抓取杆一端设置法兰，与所述连杆的法兰通过螺栓连接，另一端设置支撑夹持机构；所述支撑夹持机构包括撑板和侧板以及双横杆，所述撑板为方形板，正面相对边缘垂直设置两个侧板，两个侧板之间用平行于底板的上下布置的双横杆相连；所述连杆一端设置法兰，通过螺栓与所述抓取杆上设置的法兰相连，另一端通过螺栓与所述捞渣勺相连。
2.根据权利要求1所述的尾部双夹爪抓取的机器人锌锅捞渣装置，其特征在于，所述捞渣勺为不锈钢材质，其结构呈簸箕状，表面设若干圆孔，以防止锌液存留。
3.根据权利要求1所述的尾部双夹爪抓取的机器人锌锅捞渣装置，其特征在于，所述捞渣勺和所述连杆之间通过螺栓连接，方便更换捞渣勺。
4.根据权利要求1所述的尾部双夹爪抓取的机器人锌锅捞渣装置，其特征在于，还包括工具架；所述工具架包括钢结构和顶板；顶板设置U型开口用于放置捞渣工具。
5.根据权利要求4所述的尾部双夹爪抓取的机器人锌锅捞渣装置，其特征在于，所述工具架的U型开口边缘设置定位销，所述捞渣工具的支撑夹持机构的撑板上设置销孔，通过将定位销放置于销孔内，以实现将捞渣工具定位于工具架上，方便机器人抓取。
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