CN112501532A - 双导杆气缸夹持的机器人锌锅捞渣装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种双导杆气缸夹持的机器人锌锅捞渣装置；夹具安装在六轴关节机器人第六轴的法兰盘上，通过对称布置的双导杆气缸夹持捞渣工具的尾部，能够根据现场的情况自动更换工具；同时设计了工具架，用于存储和放置多个捞渣工具。通过本发明，机器人能够自动抓取捞渣工具进行捞渣作业，并且可以自动更换捞渣工具，有效减轻了现场工人劳动负荷。
Description
技术领域
本发明涉及一种双导杆气缸夹持的机器人锌锅捞渣装置，涉及捞渣工具技术领域。
背景技术
冷轧厂的镀锌生产线的锌锅内锌液表面的锌渣对产品表面质量有很大的负面影响，需要定期捞取。而人工捞取的工作环境恶劣，劳动负荷重，难以彻底清除锌渣，因此非常有必要开发自动化的捞渣设备以取代人工操作。六轴关节机器人具有可编程、灵活度高的特点，能够实现复杂的捞渣动作，而且价格合理，是锌锅捞渣的首选，需要根据捞渣工作的特点，为机器人设计专门的捞渣装置，能够根据现场情况自动更换合适的工具。
发明内容
针对上述现有技术存在的问题，本发明研制出一种双导杆气缸夹持的机器人锌锅捞渣装置。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种双导杆气缸夹持的机器人锌锅捞渣装置，用于六轴关节机器人的锌锅捞渣作业，包括夹具和捞渣工具；
夹具包括支座、导杆气缸、压板和尼龙块；其中，支座用于支撑放置导杆气缸，顶端与六轴关节机器人的第六轴法兰盘通过螺栓连接；导杆气缸设置为2个，对称安装固定在支座两端；压板为两块，分别安装在对应导杆气缸顶部的端板上；尼龙块朝上安装在压板上；
捞渣工具包括抓取杆、连杆和捞渣勺；其中，抓取杆一端设置法兰，与连杆连接，另一端设置支撑夹持机构；支撑夹持机构包括方形撑板、筋板和第二方形顶板，筋板用于连接方形撑板和第二方形顶板；连杆一端连接抓取杆上设置的法兰，另一端连接捞渣勺；
当导杆气缸的活塞杆缩回时，导杆气缸的活塞带动压板上的尼龙块压紧捞渣工具支撑夹持机构的第二方形顶板，从而实现捞渣工具的抓取。
其中，捞渣勺为不锈钢材质，其结构呈簸箕状，表面设有若干圆孔，以防止锌液存留。
其中，捞渣勺和连杆之间通过螺栓连接，以便更换捞渣勺。
其中，还包括工具架；工具架包括钢结构和顶板；顶板设置U型开口。
其中，U型开口边缘设置定位销，捞渣工具的支撑夹持机构的撑板上设置销孔，通过将定位销置于内，以实现将捞渣工具定位于工具架上，方便机器人抓取。
相对于现有技术，本发明的双导杆气缸夹持的机器人夹具安装在六轴关节机器人第六轴的法兰盘上，通过对称布置的双导杆气缸夹持捞渣工具的尾部，能够根据现场的情况自动更换工具，同时设计了工具架，用于存储和放置多个捞渣工具。通过本发明，机器人能够自动抓取及更换捞渣工具进行捞渣作业，有效减轻了现场工人劳动负荷。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明提供的双导杆气缸夹持的机器人锌锅捞渣装置的结构示意图。
图2是本发明提供的双导杆气缸夹持的机器人锌锅捞渣装置中夹具的结构示意图。
图3是本发明提供的双导杆气缸夹持的机器人锌锅捞渣装置中夹具的支座结构示意图。
图4是本发明提供的双导杆气缸夹持的机器人锌锅捞渣装置中捞渣工具的结构示意图。
图5是本发明提供的双导杆气缸夹持的机器人锌锅捞渣装置中捞渣工具的支撑与夹持机构的结构示意图。
图6是本发明提供的双导杆气缸夹持的机器人锌锅捞渣装置中工具架的结构示意图。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。
参阅图1，本发明提供了一种双导杆气缸夹持的机器人锌锅捞渣装置，包括夹具1和捞渣工具2；
具体如图2所示，夹具1包括支座11、导杆气缸12、压板13和尼龙块14；其中，支座11用于支撑放置导杆气缸12，顶端与六轴关节机器人第六轴的法兰盘通过螺栓连接；导杆气缸12设置为2个，对称安装在支座11两侧；压板13为两块，分别安装在导杆气缸12顶部的端板上；尼龙块14朝上安装在压板13上；
其中支座11的结构如图3所示，图3中支座11包括第一方形顶板111和圆形底板112，二者通过若干支撑板113连接。圆形底板112上布设若干螺栓孔，通过螺栓将圆形底板112与六轴关节机器人的第六轴的法兰盘连接。在本发明中，导杆气缸12固定在侧面的支撑板113上；导杆气缸12的活塞的端板固定连接压板13，尼龙块14固定设置于压板13上朝向导杆气缸12的一侧。
如图4所示，捞渣工具2包括抓取杆21、连杆22和捞渣勺23；其中，抓取杆21的钢管一端设置法兰，与连杆22通过螺栓连接，另一端设置支撑夹持机构；如图5所示，支撑夹持机构包括方形撑板211、筋板212和第二方形顶板213，筋板212连接于方形撑板211和方形顶板213之间；抓取杆21的钢管另一端与方形撑板211的背面固定连接；连杆22一端设置法兰，与抓取杆21上设置的法兰通过螺栓连接，另一端与捞渣勺23通过螺栓连接，方便更换捞渣勺23；
当导杆气缸12的活塞杆收回时，两个导杆气缸12的活塞分别带动各自的压板13将尼龙块14从两侧压紧捞渣工具2支撑夹持机构的第二方形顶板213，从而实现抓取捞渣工具2。
其中，捞渣勺23为不锈钢材质，其结构呈簸箕状，表面设有若干圆孔，以防止锌液存留。
如图6所示，还包括工具架3；工具架3包括钢结构31和顶板32；其中，钢结构31为型钢焊接的钢结构框架；其与顶板32通过螺栓连接；顶板32一侧设置若干U型开口；其中，U型开口的宽度大于抓取杆21的直径。
其中，U型开口边缘设置若干定位销33，捞渣工具2的支撑夹持机构的方形撑板211上设置贯通的销孔，通过将定位销置于销孔内，以实现将捞渣工具2在工具架3上的定位。
具体的，在机器人停止工作时，操作人员将捞渣工具2的方形撑板211上的销孔对齐工具架3的顶板32上的定位销33后，平稳放置在顶板32上的U型开口内。
工作时，夹具1的两个导杆气缸12的活塞杆伸出，机器人驱动夹具1运动至放置在工具架3上的捞渣工具2顶部正前方，然后夹具1向捞渣工具2方向移动，使捞渣工具2顶板两侧同时移入夹具1的尼龙块14与支座11的顶板111之间；当夹具1的中心与捞渣工具2的钢管中心对齐时，夹具1停止运动，朝捞渣工具2的顶部压下，使第一方形顶板111贴住第二方形顶板213；两个导杆气缸12的活塞杆收回，导杆气缸12的活塞杆带动压板13将尼龙块14压紧捞渣工具2的第二方形顶板213两侧，此时夹具1即夹持住捞渣工具2；机器人驱动夹具1上升，使方形撑板211上的销孔脱离工具架3的定位销33后，进行正常的捞渣工作。
当捞渣工作完成后，机器人驱动夹具1将捞渣工具2的撑板211上的销孔对齐工具架3的定位销33，将其平稳放置在顶部32上的U形开口内。
相对于现有技术，本发明的双导杆气缸夹持的机器人夹具安装在六轴关节机器人第六轴的法兰盘上，通过对称布置的双导杆气缸夹持捞渣工具的尾部，能够根据现场的情况自动更换工具，同时设计了工具架，用于存储和放置多个捞渣工具。通过本发明，机器人能够自动抓取及更换捞渣工具进行捞渣作业，有效减轻了现场工人劳动负荷。上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。
Claims (5)
1.一种双导杆气缸夹持的机器人锌锅捞渣装置，其特征在于：用于六轴关节机器人的锌锅捞渣作业，包括夹具和捞渣工具；
所述夹具包括支座、导杆气缸、压板和尼龙块；其中，所述支座用于支撑放置所述导杆气缸，顶端与六轴关节机器人的第六轴法兰盘通过螺栓连接；所述导杆气缸设置为2个，对称安装固定在所述支座两端；所述压板为两块，分别安装在对应导杆气缸顶部的端板上；所述尼龙块朝上安装在压板上；
所述捞渣工具包括抓取杆、连杆和捞渣勺；其中，所述抓取杆一端设置法兰，与所述连杆连接，另一端设置支撑夹持机构；所述支撑夹持机构包括方形撑板、筋板和第二方形顶板，所述筋板用于连接方形撑板和第二方形顶板；所述连杆一端连接所述抓取杆上设置的法兰，另一端连接所述捞渣勺；
当导杆气缸的活塞杆缩回时，导杆气缸的活塞带动压板上的尼龙块压紧所述捞渣工具的支撑夹持机构的第二方形顶板，从而实现抓取捞渣工具。
2.根据权利要求1所述的双导杆气缸夹持的机器人锌锅捞渣装置，其特征在于，所述捞渣勺为不锈钢材质，其结构呈簸箕状，表面设有若干圆孔，以防止锌液存留。
3.根据权利要求1所述的双导杆气缸夹持的机器人锌锅捞渣装置，其特征在于，所述捞渣勺和所述连杆之间通过螺栓连接，以便更换捞渣勺。
4.根据权利要求1所述的双导杆气缸夹持的机器人锌锅捞渣装置，其特征在于，还包括工具架；所述工具架包括钢结构和顶板；顶板设置U型开口用于放置捞渣工具。
5.根据权利要求4所述的双导杆气缸夹持的机器人锌锅捞渣装置，其特征在于，所述工具架的U型开口边缘设置定位销，所述捞渣工具的支撑夹持机构的撑板上设置销孔，通过将定位销放置于销孔内，以实现将捞渣工具定位于工具架上，方便机器人抓取。
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