CN112497233A - 一种双轮差动式机器人运动控制设备 - Google Patents

一种双轮差动式机器人运动控制设备 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种双轮差动式机器人运动控制设备，其结构包括控制设备、机体、衔接轴、传导线，控制设备镶嵌设于衔接轴的上端面，机体上端左右两侧嵌固连接着传导线，衔接轴嵌固安装在机体的外侧端面，通过利用闭合机构的嵌套式设计可有效隔绝充滴落的水滴，且为了避免摇杆在摆动的过程中，镶嵌盘与闭合机构的连接端面产生倾斜碰撞，而在摇杆的连接端面处设置了镶嵌环与联动机构，当摇杆摆动的同时带动镶嵌环在空心槽内产生倾斜通过连接轴推动伸缩杆向内收缩，保持连接端面的平稳性，使镶嵌环在随摇杆而倾斜的同时保证镶嵌盘的平衡性。

Description

一种双轮差动式机器人运动控制设备
技术领域
本发明属于传动设备运动控制领域，更具体地说，尤其是涉及到一种双轮差动式机器人运动控制设备。
背景技术
机器人运动控制设备是一种通过远程终端控制将控制设备与机器人的行为动作相匹配后，利用信号的传导来推动控制设备的上的摇杆来改变机器人的行为动作，从而远程控制机器人作业。
基于上述本发明人发现，现有的主要存在以下几点不足，比如：由于控制设备为方便控制机器人的多轴方位运动而将手杆设为长杆状摆动式设计，而在雨雪天气使用设备时，空气中部分滴落的水滴会顺着手杆与控制设备的上端表面滑落浸湿的手杆与设备的连接端面，对控制设备内的电子元件造成侵蚀短路。
因此需要提出一种双轮差动式机器人运动控制设备。
发明内容
为了解决上述技术由于控制设备为方便控制机器人的多轴方位运动而将手杆设为长杆状摆动式设计，而在雨雪天气使用设备时，空气中部分滴落的水滴会顺着手杆与控制设备的上端表面滑落浸湿的手杆与设备的连接端面，对控制设备内的电子元件造成侵蚀短路的问题。
本发明一种双轮差动式机器人运动控制设备的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：其结构包括控制设备、机体、衔接轴、传导线，所述控制设备镶嵌设于衔接轴的上端面，所述机体上端左右两侧嵌固连接着传导线，所述衔接轴嵌固安装在机体的外侧端面；所述控制设备包括手杆机构、元件盒、控制柄，所述手杆机构镶嵌设于元件盒的正上方，所述元件盒左右两侧端面镶嵌卡合安装着控制柄，所述控制柄位于手杆机构的正下方。
其中，所述手杆机构包括摇杆、传感轴、闭合机构、嵌固板，所述摇杆镶嵌设于传感轴的正上方，所述传感轴活动卡合安装在嵌固板的内侧端面，所述闭合机构镶嵌设于嵌固板的正上方，所述闭合机构位于摇杆的正下方，所述闭合机构采用嵌套重叠式设计。
其中，所述闭合机构包括镶嵌机构、弹簧、限位块、镶嵌盘、牵引条，所述镶嵌机构外侧端面镶嵌贴合连接着镶嵌盘，所述弹簧通过焊接连接着牵引条的内侧端面，所述限位块镶嵌卡合安装在闭合机构的内侧端面，所述镶嵌盘外侧端面贴合连接着牵引条，所述牵引条均匀分布在镶嵌盘的横向外侧端面，所述牵引条采用橡胶材质制成。
其中，所述镶嵌机构包括空心槽、闭合环、镶嵌环、联动机构、橡胶球，所述空心槽对称安装在镶嵌环的左右两端，所述闭合环镶嵌贴合在镶嵌环的上下两端，所述镶嵌环左右两侧端面活动卡合连接着联动机构，所述联动机构上下两端镶嵌连接着橡胶球，所述橡胶球贴合包裹在空心槽的外侧端面，所述橡胶球与镶嵌环通过联动机构作为衔接点且连接端面为镂空状。
其中，所述联动机构包括连接轴、伸缩杆、转轴、第二弹簧，所述连接轴右侧端面对称安装着伸缩杆，所述伸缩杆外侧端面镶嵌连接着第二弹簧，所述转轴镶嵌安装在伸缩杆的右侧端面，所述第二弹簧位于连接轴的右侧方，所述连接轴设有内外两层，且与伸缩杆的衔接段设有凹槽。
其中，所述闭合环包括闭合环、充盈机构、嵌套环，所述闭合环对称安装在嵌套环的左右两端，所述充盈机构镶嵌设于闭合环的正上方，所述嵌套环贴合在充盈机构的下端表面，所述充盈机构的内圈直径小于嵌套环。
其中，所述充盈机构包括橡胶环、第二牵引条、第三弹簧、第二转轴、橡胶块，所述橡胶环内侧下端面活动卡合安装着第二转轴，所述第二牵引条镶嵌设于橡胶块的上端左侧面，所述第三弹簧嵌固安装在橡胶块的左侧端面，所述第二转轴镶嵌安装在橡胶块的下侧端面，所述橡胶块位于橡胶环的内侧端，所述橡胶块采用橡胶材质制成。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
1.通过利用闭合机构的嵌套式设计可有效隔绝充滴落的水滴，且为了避免摇杆在摆动的过程中，镶嵌盘与闭合机构的连接端面产生倾斜碰撞，而在摇杆的连接端面处设置了镶嵌环与联动机构，当摇杆摆动的同时带动镶嵌环在空心槽内产生倾斜通过连接轴推动伸缩杆向内收缩，保持连接端面的平稳性，使镶嵌环在随摇杆而倾斜的同时保证镶嵌盘的平衡性。
2.由于橡胶块的右侧上端呈倾斜状贴合在摇杆的外壁上而在摇杆摆动同时会向下推动橡胶块，再次对橡胶块整体进行施力，增加其连接端面间的表面摩擦力与贴合性。
附图说明
图1为本发明一种双轮差动式机器人运动控制设备的整体结构示意图。
图2为本发明一种双轮差动式机器人运动控制设备控制设备的结构示意图。
图3为本发明一种双轮差动式机器人运动控制设备手杆机构的结构示意图。
图4为本发明一种双轮差动式机器人运动控制设备闭合机构的结构示意图。
图5为本发明一种双轮差动式机器人运动控制设备镶嵌机构的结构示意图。
图6为本发明一种双轮差动式机器人运动控制设备联动机构的结构示意图。
图7为本发明一种双轮差动式机器人运动控制设备闭合环的结构示意图。
图8为本发明一种双轮差动式机器人运动控制设备充盈机构的结构示意图。
图中：控制设备－1、机体－2、衔接轴－3、传导线－4、手杆机构－11、元件盒－12、控制柄－13、摇杆－111、传感轴－112、闭合机构－113、嵌固板－114、镶嵌机构－131、弹簧－132、限位块－133、镶嵌盘－134、牵引条－135、空心槽－311、闭合环－312、镶嵌环－313、联动机构－314、橡胶球－315、连接轴－141、伸缩杆－142、转轴－143、第二弹簧－144、闭合环－121、充盈机构－122、嵌套环－123、橡胶环－221、第二牵引条－222、第三弹簧－223、第二转轴－224、橡胶块－225。
具体实施方式
以下结合附图对本发明做进一步描述：
实施例1：
如附图1至附图5所示：
本发明提供一种双轮差动式机器人运动控制设备，其结构包括控制设备1、机体2、衔接轴3、传导线4，所述控制设备1镶嵌设于衔接轴3的上端面，所述机体2上端左右两侧嵌固连接着传导线4，所述衔接轴3嵌固安装在机体2的外侧端面；所述控制设备1包括手杆机构11、元件盒12、控制柄13，所述手杆机构11镶嵌设于元件盒12的正上方，所述元件盒12左右两侧端面镶嵌卡合安装着控制柄13，所述控制柄13位于手杆机构11的正下方。
其中，所述手杆机构11包括摇杆111、传感轴112、闭合机构113、嵌固板114，所述摇杆111镶嵌设于传感轴112的正上方，所述传感轴112活动卡合安装在嵌固板114的内侧端面，所述闭合机构113镶嵌设于嵌固板114的正上方，所述闭合机构113位于摇杆111的正下方，所述闭合机构113采用嵌套重叠式设计，可有效阻隔外界雨水进入嵌固板114与传感轴112的衔接端面。
其中，所述闭合机构113包括镶嵌机构131、弹簧132、限位块133、镶嵌盘134、牵引条135，所述镶嵌机构131外侧端面镶嵌贴合连接着镶嵌盘134，所述弹簧132通过焊接连接着牵引条135的内侧端面，所述限位块133镶嵌卡合安装在闭合机构113的内侧端面，所述镶嵌盘134外侧端面贴合连接着牵引条135，所述牵引条135均匀分布在镶嵌盘134的横向外侧端面，所述牵引条135采用橡胶材质制成，可有效为镶嵌盘134的移动提供相应的固定与空间。
其中，所述镶嵌机构131包括空心槽311、闭合环312、镶嵌环313、联动机构314、橡胶球315，所述空心槽311对称安装在镶嵌环313的左右两端，所述闭合环312镶嵌贴合在镶嵌环313的上下两端，所述镶嵌环313左右两侧端面活动卡合连接着联动机构314，所述联动机构314上下两端镶嵌连接着橡胶球315，所述橡胶球315贴合包裹在空心槽311的外侧端面，所述橡胶球315与镶嵌环313通过联动机构314作为衔接点，且连接端面为镂空状，可有效避免当摇杆111摆动时镶嵌机构131与镶嵌盘134连接端面产生偏移碰撞。
其中，所述联动机构314包括连接轴141、伸缩杆142、转轴143、第二弹簧144，所述连接轴141右侧端面对称安装着伸缩杆142，所述伸缩杆142外侧端面镶嵌连接着第二弹簧144，所述转轴143镶嵌安装在伸缩杆142的右侧端面，所述第二弹簧144位于连接轴141的右侧方，所述连接轴141设有内外两层，且与伸缩杆142的衔接段设有凹槽，可时伸缩杆142在摆动的过程中避免相碰撞。
本实施例的具体使用方式与作用：
本发明中通过摆动利用控制设备1内的手杆机构11对机器人的动作进行控制，当在雨雪天气使用该设备时，由于摇杆111通过传感轴112与嵌固板114镶嵌连，而两者间的连接端面设有闭合机构113，在当摆动摇杆111的同时会通过与其镶嵌的镶嵌机构131带动镶嵌盘134整体在闭合机构113内移动，通过利用闭合机构113的嵌套式设计可有效隔绝充滴落的水滴，且为了避免摇杆111在摆动的过程中，镶嵌盘134与闭合机构113的连接端面产生倾斜碰撞，而在摇杆111的连接端面处设置了镶嵌环313与联动机构314，当摇杆111摆动的同时带动镶嵌环313在空心槽311内产生倾斜通过连接轴141推动伸缩杆142向内收缩，保持连接端面的平稳性，使镶嵌环313在随摇杆111而倾斜的同时保证镶嵌盘134的平衡性。
实施例2：
如附图7至附图8所示：所述闭合环312包括闭合环121、充盈机构122、嵌套环123，所述闭合环121对称安装在嵌套环123的左右两端，所述充盈机构122镶嵌设于闭合环121的正上方，所述嵌套环123贴合在充盈机构122的下端表面，所述充盈机构122的内圈直径小于嵌套环123，可通过充盈机构122的橡胶材质对摇杆111的连接端面形成过盈连接，避免水气侵入设备内的连接端面对电子元件造成损害。
其中，所述充盈机构122包括橡胶环221、第二牵引条222、第三弹簧223、第二转轴224、橡胶块225，所述橡胶环221内侧下端面活动卡合安装着第二转轴224，所述第二牵引条222镶嵌设于橡胶块225的上端左侧面，所述第三弹簧223嵌固安装在橡胶块225的左侧端面，所述第二转轴224镶嵌安装在橡胶块225的下侧端面，所述橡胶块225位于橡胶环221的内侧端，所述橡胶块225采用橡胶材质制成，当将摇杆111安装至充盈机构122内时可向内挤压橡胶块225，使橡胶块225随自身柔韧性向内挤压填充充盈机构122与摇杆111的端面间隙。
本实施例的具体使用方式与作用：
本发明中当在将摇杆111安装在闭合环312内处时，会将摇杆111从下至上推动嵌入嵌套环123与充盈机构1222内，使摇杆111在上升的同时挤压橡胶块225，利用橡胶块225的材质在其被挤压的同时向四周平摊，填充着充盈机构122与摇杆111端面间的间隙，由于橡胶块225的右侧上端呈倾斜状贴合在摇杆111的外壁上而在摇杆111摆动同时会向下推动橡胶块225，再次对橡胶块225整体进行施力，增加其连接端面间的表面摩擦力与贴合性。
利用本发明所述技术方案，或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种双轮差动式机器人运动控制设备，其结构包括控制设备(1)、机体(2)、衔接轴(3)、传导线(4)，所述控制设备(1)镶嵌设于衔接轴(3)的上端面，所述机体(2)上端左右两侧嵌固连接着传导线(4)，所述衔接轴(3)嵌固安装在机体(2)的外侧端面；其特征在于：
所述控制设备(1)包括手杆机构(11)、元件盒(12)、控制柄(13)，所述手杆机构(11)镶嵌设于元件盒(12)的正上方，所述元件盒(12)左右两侧端面镶嵌卡合安装着控制柄(13)，所述控制柄(13)位于手杆机构(11)的正下方。
2.根据权利要求1所述的一种双轮差动式机器人运动控制设备，所述手杆机构(11)包括摇杆(111)、传感轴(112)、闭合机构(113)、嵌固板(114)，所述摇杆(111)镶嵌设于传感轴(112)的正上方，所述传感轴(112)活动卡合安装在嵌固板(114)的内侧端面，所述闭合机构(113)镶嵌设于嵌固板(114)的正上方，所述闭合机构(113)位于摇杆(111)的正下方。
3.根据权利要求2所述的一种双轮差动式机器人运动控制设备，所述闭合机构(113)包括镶嵌机构(131)、弹簧(132)、限位块(133)、镶嵌盘(134)、牵引条(135)，所述镶嵌机构(131)外侧端面镶嵌贴合连接着镶嵌盘(134)，所述弹簧(132)通过焊接连接着牵引条(135)的内侧端面，所述限位块(133)镶嵌卡合安装在闭合机构(113)的内侧端面，所述镶嵌盘(134)外侧端面贴合连接着牵引条(135)，所述牵引条(135)均匀分布在镶嵌盘(134)的横向外侧端面。
4.根据权利要求3所述的一种双轮差动式机器人运动控制设备，所述镶嵌机构(131)包括空心槽(311)、闭合环(312)、镶嵌环(313)、联动机构(314)、橡胶球(315)，所述空心槽(311)对称安装在镶嵌环(313)的左右两端，所述闭合环(312)镶嵌贴合在镶嵌环(313)的上下两端，所述镶嵌环(313)左右两侧端面活动卡合连接着联动机构(314)，所述联动机构(314)上下两端镶嵌连接着橡胶球(315)，所述橡胶球(315)贴合包裹在空心槽(311)的外侧端面。
5.根据权利要求4所述的一种双轮差动式机器人运动控制设备，所述联动机构(314)包括连接轴(141)、伸缩杆(142)、转轴(143)、第二弹簧(144)，所述连接轴(141)右侧端面对称安装着伸缩杆(142)，所述伸缩杆(142)外侧端面镶嵌连接着第二弹簧(144)，所述转轴(143)镶嵌安装在伸缩杆(142)的右侧端面，所述第二弹簧(144)位于连接轴(141)的右侧方。
6.根据权利要求4所述的一种双轮差动式机器人运动控制设备，所述闭合环(312)包括闭合环(121)、充盈机构(122)、嵌套环(123)，所述闭合环(121)对称安装在嵌套环(123)的左右两端，所述充盈机构(122)镶嵌设于闭合环(121)的正上方，所述嵌套环(123)贴合在充盈机构(122)的下端表面。
7.根据权利要求6所述的一种双轮差动式机器人运动控制设备，所述充盈机构(122)包括橡胶环(221)、第二牵引条(222)、第三弹簧(223)、第二转轴(224)、橡胶块(225)，所述橡胶环(221)内侧下端面活动卡合安装着第二转轴(224)，所述第二牵引条(222)镶嵌设于橡胶块(225)的上端左侧面，所述第三弹簧(223)嵌固安装在橡胶块(225)的左侧端面，所述第二转轴(224)镶嵌安装在橡胶块(225)的下侧端面，所述橡胶块(225)位于橡胶环(221)的内侧端。
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