CN112497184B - 一种可自动控制标记线路的城市管线探测机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可自动控制标记线路的城市管线探测机械手，涉及机械手技术领域，该机械手包括底板，所述底板底端设置有若干个移动轮，所述底板底端中部设置有标记组件，所述底板上方设置有探测机械手，所述探测机械手一端设置有动力源，所述底板一侧设置有压实组件，本发明科学合理，使用安全方便，本发明设计有标记组件，使得机械手对城市管线进行探测之后，可以对探测有管线的位置进行标记，使得可以清晰的得知管线的具体位置，方便后期对城市管线进行维修和更换，本发明设置有探测机械手，使得可以利用机械手进行城市管线的探测，大大的提高了城市管线探测的效率。

Description

一种可自动控制标记线路的城市管线探测机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体是一种可自动控制标记线路的城市管线探测机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点；

现有技术中对于城市管线的探测通常采用人工探测的方式，而没有采用机械手进行探测，利用机械手进行城市管线的探测，可以大大的提高管线探测的效率，并且，机械手更加的灵活，稳定性更高，因此，利用机械手进行城市管线的探测，可以最大程度的提高探测效率，但是，在利用机械手进行城市管线探测时存在以下问题：

1、现有的管线探测机械手无法对探测到的管线路线进行标记，即使标记之后，遇到大风天气，标记用的粉尘也容易被风吹走，影响管线探测标记效果；

2、标记粉尘在粉尘装载斗内部容易出现堵塞，影响机械手对管线探测之后的标记；

所以，人们急需一种可自动控制标记线路的城市管线探测机械手来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可自动控制标记线路的城市管线探测机械手，以解决现有技术中提出的的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种可自动控制标记线路的城市管线探测机械手，该管线探测机械手包括底板、移动轮、标记组件、探测机械手、动力源和压实组件；

所述底板底端设置有若干个移动轮，所述移动轮用于驱动机械手移动对城市管线进行探测，所述底板底端中部设置有用于对探测之后的城市管线进行标记的标记组件，所述底板上表面设置有用于对城市管线进行探测的探测机械手，所述探测机械手前端设置有用于将风能转化为动能的动力源，所述底板一侧设置有用于对标记之后的粉尘进行压实的压实组件，避免了大风天气粉尘被吹走；

所述标记组件包括粉尘装载斗、粉尘释放管、电磁阀和振动机构；

所述粉尘装载斗内部填充有标记粉尘，所述粉尘装载斗与底板之间可拆卸连接，所述粉尘装载斗底端设置有粉尘释放管，所述粉尘释放管用于对标记粉尘进行释放，所述粉尘释放管上安装有电磁阀，所述电磁阀用于控制标记粉尘的释放，所述粉尘装载斗两侧均设置有振动机构，所述振动机构用于与粉尘装载斗进行振动，避免标记粉尘在粉尘装载斗内部堆积，影响标记粉尘的正常释放和标记。

优选的，所述探测机械手包括旋转座、旋转臂、第一支臂、第二支臂、探测臂、伺服电机和管线探测仪；

所述底板上表面固定安装有旋转座，所述旋转座上方安装有旋转臂，所述旋转臂通过电机控制旋转，所述旋转臂顶端铰接有第一支臂，所述第一支臂一端铰接有第二支臂，所述第二支臂一端铰接有探测臂，所述旋转臂与第一支臂之间、第一支臂与第二支臂之间和第二支臂与探测臂之间均通过伺服电机驱动转动，所述探测臂一端设置有管线探测仪，所述管线探测仪用于对城市低下的管线进行探测，并将探测数据输送至控制模块，所述旋转臂与粉尘装载斗位于同一竖直线上。

优选的，所述振动机构包括振动盒、支撑座、限位槽、振动弹簧、振动板和振动橡胶；

所述粉尘装载斗两侧均安装有振动盒，所述振动盒内部底端设置有支撑座，所述支撑座上开设有限位槽，所述限位槽用于对振动弹簧的位置进行限位，避免振动弹簧跑偏影响振动效果，所述限位槽内部安装有振动弹簧，所述振动弹簧用于产生振动对粉尘装载斗内部的粉尘进行振动，避免堵塞，所述振动弹簧靠近粉尘装载斗一端设置有振动板，所述振动板表面设置有若干个振动橡胶，所述振动橡胶可以提高振动的效果，使得对于粉尘装载斗的振动更加的激烈。

优选的，所述振动弹簧另一端设置有驱动板，所述驱动板一端设置有第一卡钩，所述驱动板用于驱动振动弹簧伸长，实现对粉尘装载斗的振动；

两个所述移动轮之间安装有旋转杆，所述旋转杆上安装有动力板，所述动力板一端设置有第二卡钩，所述第二卡钩用于与第一卡钩之间卡合，实现对驱动板的驱动，利用移动轮的转动作为动力带动驱动板移动，实现对粉尘装载板的振动，使得不需要额外增设动力，更加的节能环保。

优选的，所述驱动板一端为橡胶部，由橡胶制成，为了使得驱动板一端向下弯曲，使得当旋转杆转动时，第二卡钩可以与第一卡钩卡合，同时，使得当动力板继续旋转时，第一卡钩可以与第二卡钩脱离，实现振动机构的振动。

优选的，所述动力源包括挡风板、挤压气囊、第一迎风板、第二迎风板、第一滑动槽和第一滑动块；

所述探测臂上安装有挡风板，所述挡风板一侧设置有挤压气囊，所述挤压气囊用于将风能转化为压力能，进而转化为动能，驱动压实组件运动，所述挤压气囊一侧设置有第一迎风板和第二迎风板，所述第一迎风板和第二迎风板一侧相互铰接，为了可以在大风天气时，改变第一迎风板与第二迎风板之间的夹角，实现对挤压气囊的挤压，所述挡风板靠近挤压气囊一侧相对的两端均开设有若干个第一滑动槽，若干个所述第一滑动槽内部均滑动安装有第一滑动块，所述第一迎风板和第二迎风板分别与挡风板两端相对的第一滑动块的一端铰接，所述第一滑动槽和第一滑动块的设计使得可以保证第一迎风板和第二迎风板运动的稳定性。

优选的，所述压实组件包括固定板、第二滑动槽、第二滑动块、压实辊、支撑弹簧、挤压弹簧、挤压块和挤压波纹管；

所述底板一侧设置有两个固定板，两个所述固定板中部均开设有第二滑动槽，所述第二滑动槽内部滑动安装有第二滑动块，两个所述第二滑动块之间安装有压实辊，所述压实辊用于对标记组件标记的粉尘进行压实，避免粉尘被大风吹走，影响标记的清晰度，所述第二滑动槽内部位于第二滑动块下方设置有支撑弹簧，所述支撑弹簧用于对压实辊进行支撑，所述第二滑动槽内部位于第二滑动块上方设置有挤压弹簧，所述挤压弹簧用于对压实辊的位置进行定位，使得压实辊稳定，所述挤压弹簧顶端设置有挤压块，所述挤压块顶端设置有挤压波纹管，所述挤压波纹管用于对挤压块进行挤压，使得压实辊可以与地面接触的更加紧实，使得对于标记粉尘的压紧更加的紧实。

优选的，所述挤压气囊与挤压波纹管之间通过输气软管连接，所述输气软管上安装有单向阀，为了可以将挤压气囊内部挤出的气体输送至挤压波纹管位置处，使得在大风天气时，会自动控制压实辊对标记粉尘进行压实，保证标记的清晰度，同时，不需要额外的电能输入，更加的节能环保。

优选的，所述第一支臂和第二支臂的长度均为L，所述第一支臂与旋转臂之间的夹角为α，所述第二支臂与探测臂之间的夹角为β，所述移动轮的移动速度为V；

根据下列公式对管线探测仪探测到管辖后，电磁阀释放标记粉尘的时长T进行计算：

；

即管线探测仪在探测到管线后T时间内，电磁阀对标记粉尘进行释放标记。

上述公式首先根据第一支臂与旋转臂之间的夹角α和第二支臂与探测臂之间的夹角β计算出管线探测仪与标记组件之间的距离，再根据行进的速度计算出标记组件标记的时间T。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明设计有标记组件，使得机械手对城市管线进行探测之后，可以对探测有管线的位置进行标记，使得可以清晰的得知管线的具体位置，方便后期对城市管线进行维修和更换。

2 、 本发明设置有旋转杆、动力板、第二卡钩和振动机构，使得可以利用移动轮转动过程中的动力来驱动第一卡钩对振动机构进行驱动，使得可以实现对粉尘装载斗的间接性振动，避免了标记粉尘在粉尘装载斗内部出现堵塞现象，使得对于探测机械手探测之后的标记更加的顺畅，整个过程利用移动轮的动力实现，没有额外增加动力来源，更加的节能环保。

3 、 本发明设置有动力源和压实组件，利用动力源可以在大风天气时将风能转化为动力，并将动力输送至压实组件位置处，使得压实组件与地面接触更加的紧密，可以使得在大风天气时，压实组件对标记之后的粉尘进行压实处理，避免大风将标记用的粉尘吹走，影响标记的效果，整个压实的过程利用风能来实现驱动，没有额外增加动力来源，更加的节能环保。

附图说明

图1为本发明一种可自动控制标记线路的城市管线探测机械手的结构示意图；

图2为本发明一种可自动控制标记线路的城市管线探测机械手标记组件的结构示意图；

图3为本发明一种可自动控制标记线路的城市管线探测机械手振动机构的结构示意图；

图4为本发明一种可自动控制标记线路的城市管线探测机械手动力源的结构示意图；

图5为本发明一种可自动控制标记线路的城市管线探测机械手动力源的俯视图；

图6为本发明一种可自动控制标记线路的城市管线探测机械手压实组件的结构示意图。

图中标号：1、底板；2、移动轮；

3、标记组件；301、粉尘装载斗；302、粉尘释放管；303、电磁阀；

304、振动机构；3041、振动盒；3042、支撑座；3043、限位槽；3044、振动弹簧；3045、振动板；3046、振动橡胶；3047、驱动板；3048、第一卡钩；

4、探测机械手；401、旋转座；402、旋转臂；403、第一支臂；404、第二支臂；405、探测臂；406、伺服电机；407、管线探测仪；

5、动力源；501、挡风板；502、挤压气囊；503、第一迎风板；504、第二迎风板；505、第一滑动槽；506、第一滑动块；

6、压实组件；601、固定板；602、第二滑动槽；603、第二滑动块；604、压实辊；605、支撑弹簧；606、挤压弹簧；607、挤压块；608、挤压波纹管；

7、旋转杆；8、动力板；9、第二卡钩。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：如图1～图6所示，本发明提供以下技术方案，一种可自动控制标记线路的城市管线探测机械手，该管线探测机械手包括底板1、移动轮2、标记组件3、探测机械手4、动力源5和压实组件6；

底板1底端设置有若干个移动轮2，移动轮2用于驱动机械手移动对城市管线进行探测，底板1底端中部设置有用于对探测之后的城市管线进行标记的标记组件3，底板1上表面设置有用于对城市管线进行探测的探测机械手4，探测机械手4前端设置有用于将风能转化为动能的动力源5，底板1一侧设置有用于对标记之后的粉尘进行压实的压实组件6，避免了大风天气粉尘被吹走；

标记组件3包括粉尘装载斗301、粉尘释放管302、电磁阀303和振动机构304；

粉尘装载斗301内部填充有标记粉尘，粉尘装载斗301与底板1之间可拆卸连接，粉尘装载斗301底端设置有粉尘释放管302，粉尘释放管302用于对标记粉尘进行释放，粉尘释放管302上安装有电磁阀303，电磁阀303用于控制标记粉尘的释放，粉尘装载斗301两侧均设置有振动机构304，振动机构用于与粉尘装载斗301进行振动，避免标记粉尘在粉尘装载斗301内部堆积，影响标记粉尘的正常释放和标记。

探测机械手4包括旋转座401、旋转臂402、第一支臂403、第二支臂404、探测臂405、伺服电机406和管线探测仪407；

底板上表面固定安装有旋转座401，旋转座401上方安装有旋转臂402，旋转臂402通过电机控制旋转，旋转臂402顶端铰接有第一支臂403，第一支臂403一端铰接有第二支臂404，第二支臂404一端铰接有探测臂405，旋转臂402与第一支臂403之间、第一支臂403与第二支臂404之间和第二支臂404与探测臂405之间均通过伺服电机406驱动转动，探测臂405一端设置有管线探测仪407，管线探测仪407用于对城市低下的管线进行探测，并将探测数据输送至控制模块，旋转臂402与粉尘装载斗301位于同一竖直线上。

振动机构304包括振动盒3041、支撑座3042、限位槽3043、振动弹簧3044、振动板3045和振动橡胶3046；

粉尘装载斗301两侧均安装有振动盒3041，振动盒3041内部底端设置有支撑座3042，支撑座3042上开设有限位槽3043，限位槽3043用于对振动弹簧3044的位置进行限位，避免振动弹簧3044跑偏影响振动效果，限位槽3043内部安装有振动弹簧3044，振动弹簧3044用于产生振动对粉尘装载斗301内部的粉尘进行振动，避免堵塞，振动弹簧3044靠近粉尘装载斗301一端设置有振动板3045，振动板3045表面设置有若干个振动橡胶3046，振动橡胶3046可以提高振动的效果，使得对于粉尘装载斗301的振动更加的激烈。

振动弹簧3044另一端设置有驱动板3047，驱动板3047一端设置有第一卡钩3048，驱动板3047用于驱动振动弹簧3044伸长，实现对粉尘装载斗301的振动；

两个移动轮2之间安装有旋转杆7，旋转杆7上安装有动力板8，动力板8一端设置有第二卡钩9，第二卡钩9用于与第一卡钩3048之间卡合，实现对驱动板3047的驱动，利用移动轮2的转动作为动力带动驱动板3047移动，实现对粉尘装载板301的振动，使得不需要额外增设动力，更加的节能环保。

驱动板3047一端为橡胶部，由橡胶制成，为了使得驱动板3047一端向下弯曲，使得当旋转杆转动时，第二卡钩9可以与第一卡钩3048卡合，同时，使得当动力板8继续旋转时，第一卡钩3048可以与第二卡钩9脱离，实现振动机构的振动。

动力源5包括挡风板501、挤压气囊502、第一迎风板503、第二迎风板504、第一滑动槽505和第一滑动块506；

探测臂405上安装有挡风板501，挡风板501一侧设置有挤压气囊502，挤压气囊502用于将风能转化为压力能，进而转化为动能，驱动压实组件6运动，挤压气囊502一侧设置有第一迎风板503和第二迎风板504，第一迎风板503和第二迎风板504一侧相互铰接，为了可以在大风天气时，改变第一迎风板503与第二迎风板504之间的夹角，实现对挤压气囊502的挤压，所述挡风板501靠近挤压气囊502一侧相对的两端均开设有若干个第一滑动槽505，若干个所述第一滑动槽505内部均滑动安装有第一滑动块506，所述第一迎风板503和第二迎风板504分别与挡风板501两端相对的第一滑动块506的一端铰接，第一滑动槽505和第一滑动块506的设计使得可以保证第一迎风板503和第二迎风板504运动的稳定性。

压实组件6包括固定板601、第二滑动槽602、第二滑动块603、压实辊604、支撑弹簧605、挤压弹簧606、挤压块607和挤压波纹管608；

底板1一侧设置有两个固定板601，两个固定板601中部均开设有第二滑动槽602，第二滑动槽602内部滑动安装有第二滑动块603，两个第二滑动块603之间安装有压实辊604，压实辊604用于对标记组件3标记的粉尘进行压实，避免粉尘被大风吹走，影响标记的清晰度，第二滑动槽602内部位于第二滑动块603下方设置有支撑弹簧605，支撑弹簧605用于对压实辊604进行支撑，第二滑动槽602内部位于第二滑动块603上方设置有挤压弹簧606，挤压弹簧606用于对压实辊604的位置进行定位，使得压实辊604稳定，挤压弹簧606顶端设置有挤压块607，挤压块607顶端设置有挤压波纹管608，挤压波纹管608用于对挤压块607进行挤压，使得压实辊604可以与地面接触的更加紧实，使得对于标记粉尘的压紧更加的紧实。

挤压气囊502与挤压波纹管608之间通过输气软管连接，输气软管上安装有单向阀，为了可以将挤压气囊502内部挤出的气体输送至挤压波纹管608位置处，使得在大风天气时，会自动控制压实辊604对标记粉尘进行压实，保证标记的清晰度，同时，不需要额外的电能输入，更加的节能环保。

第一支臂403和第二支臂404的长度均为L，第一支臂403与旋转臂402之间的夹角为α，第二支臂404与探测臂405之间的夹角为β，移动轮2的移动速度为V；

根据下列公式对管线探测仪407探测到管辖后，电磁阀303释放标记粉尘的时长T进行计算：

；

即管线探测仪407在探测到管线后T时间内，电磁阀303对标记粉尘进行释放标记。

上述公式首先根据第一支臂403与旋转臂402之间的夹角α和第二支臂404与探测臂405之间的夹角β计算出管线探测仪407与标记组件3之间的距离，再根据行进的速度计算出标记组件3标记的时间T。

本发明的工作原理是：在利用机械手进行管线探测时，利用移动轮2对整个机械手进行移动，使得可以不断的利用管线探测仪407对城市管线进行探测，在利用移动轮2对机械手进行移动的过程中，旋转杆7会在移动轮2的作用下发生转动，转动的旋转杆7会带动动力板8转动，动力板8在转动至一定位置处时，动力板8上的第二卡钩9会与驱动板3047上的第一卡钩3048相互卡合，随着旋转杆7的不断转动，驱动板3047在动力板8的作用下向外移动，使得振动弹簧3044被拉长，随着旋转杆7的不断转动，第二卡钩9与第一卡钩3048之间相互脱离，驱动板3047在振动弹簧3044的作用下回弹，驱动振动板3045和振动橡胶3046对振动盒3041的一侧进行撞击，由于振动盒3041安装在粉尘装载斗301一侧，即可利用振动机构304对粉尘装载斗301内部的标记粉尘进行撞击，避免了标记粉尘在粉尘装载斗301内部粘连堵塞，影响正常标记使用，此时的震动采用的移动轮2本身移动的动力来实现的，没有额外增添动力来源，更加的节能环保；

在机械手不断对城市管线进行探测的过程中，不断的控制第一支臂403、第二支臂404的位置和夹角，使得探测机械手4对于管线探测的范围更广，控制模块根据第一支臂403和第二支臂404的长度，以及第一支臂403与旋转臂402之间夹角和第二支臂404与探测臂405之间的夹角，对标记组件3标记的时机进行计算；

当遇到大风天气时，风力会驱使第一迎风板503和第二迎风板504之间的夹角增大，实现对挤压气囊502的挤压，使得挤压气囊502内部的气体通过输气软管输送至挤压波纹管608位置处，挤压波纹管608对挤压块607进行挤压，挤压块607对挤压弹簧606进行挤压，使得压实辊604与地面之间的接触更加的紧密，使得压实辊604可以将标记的粉尘压的更加紧实，避免了大风将标记用的粉尘吹走，使得标记的粉尘在大风天气也可以更加的清晰可见，并且，整个压实组件6压实的过程是利用风能来实现驱动的，整个过程没有额外的动力供给，更加的节能环保。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种可自动控制标记线路的城市管线探测机械手，其特征在于：该管线探测机械手包括底板（1）、移动轮（2）、标记组件（3）、探测机械手（4）、动力源（5）和压实组件（6）；

所述底板（1）底端设置有若干个移动轮（2），所述底板（1）底端中部设置有用于对探测之后的城市管线进行标记的标记组件（3），所述底板（1）上表面设置有用于对城市管线进行探测的探测机械手（4），所述探测机械手（4）前端设置有用于将风能转化为动能的动力源（5），所述底板（1）一侧设置有用于对标记之后的粉尘进行压实的压实组件（6）；

所述标记组件（3）包括粉尘装载斗（301）、粉尘释放管（302）、电磁阀（303）和振动机构（304）；

所述粉尘装载斗（301）内部填充有标记粉尘，所述粉尘装载斗（301）与底板（1）之间可拆卸连接，所述粉尘装载斗（301）底端设置有粉尘释放管（302），所述粉尘释放管（302）上安装有电磁阀（303），所述粉尘装载斗（301）两侧均设置有振动机构（304）；

所述探测机械手（4）包括旋转座（401）、旋转臂（402）、第一支臂（403）、第二支臂（404）、探测臂（405）、伺服电机（406）和管线探测仪（407）；

所述底板上表面固定安装有旋转座（401），所述旋转座（401）上方安装有旋转臂（402），所述旋转臂（402）顶端铰接有第一支臂（403），所述第一支臂（403）一端铰接有第二支臂（404），所述第二支臂（404）一端铰接有探测臂（405），所述旋转臂（402）与第一支臂（403）之间、第一支臂（403）与第二支臂（404）之间和第二支臂（404）与探测臂（405）之间均通过伺服电机（406）驱动转动，所述探测臂（405）一端设置有管线探测仪（407），所述旋转臂（402）与粉尘装载斗（301）位于同一竖直线上；

所述振动机构（304）包括振动盒（3041）、支撑座（3042）、限位槽（3043）、振动弹簧（3044）、振动板（3045）和振动橡胶（3046）；

所述粉尘装载斗（301）两侧均安装有振动盒（3041），所述振动盒（3041）内部底端设置有支撑座（3042），所述支撑座（3042）上开设有限位槽（3043），所述限位槽（3043）内部安装有振动弹簧（3044），所述振动弹簧（3044）靠近粉尘装载斗（301）一端设置有振动板（3045），所述振动板（3045）表面设置有若干个振动橡胶（3046）；

所述振动弹簧（3044）另一端设置有驱动板（3047），所述驱动板（3047）一端设置有第一卡钩（3048）；

两个所述移动轮（2）之间安装有旋转杆（7），所述旋转杆（7）上安装有动力板（8），所述动力板（8）一端设置有第二卡钩（9）。

2.根据权利要求1所述的一种可自动控制标记线路的城市管线探测机械手，其特征在于：所述驱动板（3047）一端为橡胶部，由橡胶制成。

3.根据权利要求2所述的一种可自动控制标记线路的城市管线探测机械手，其特征在于：所述动力源（5）包括挡风板（501）、挤压气囊（502）、第一迎风板（503）、第二迎风板（504）、第一滑动槽（505）和第一滑动块（506）；

所述探测臂（405）上安装有挡风板（501），所述挡风板（501）一侧设置有挤压气囊（502），所述挤压气囊（502）一侧设置有第一迎风板（503）和第二迎风板（504），所述第一迎风板（503）和第二迎风板（504）一侧相互铰接，所述挡风板（501）靠近挤压气囊（502）一侧相对的两端均开设有若干个第一滑动槽（505），若干个所述第一滑动槽（505）内部均滑动安装有第一滑动块（506），所述第一迎风板（503）和第二迎风板（504）分别与挡风板（501）两端相对的第一滑动块（506）的一端铰接。

4.根据权利要求3所述的一种可自动控制标记线路的城市管线探测机械手，其特征在于：所述压实组件（6）包括固定板（601）、第二滑动槽（602）、第二滑动块（603）、压实辊（604）、支撑弹簧（605）、挤压弹簧（606）、挤压块（607）和挤压波纹管（608）；

所述底板（1）一侧设置有两个固定板（601），两个所述固定板（601）中部均开设有第二滑动槽（602），所述第二滑动槽（602）内部滑动安装有第二滑动块（603），两个所述第二滑动块（603）之间安装有压实辊（604），所述第二滑动槽（602）内部位于第二滑动块（603）下方设置有支撑弹簧（605），所述第二滑动槽（602）内部位于第二滑动块（603）上方设置有挤压弹簧（606），所述挤压弹簧（606）顶端设置有挤压块（607），所述挤压块（607）顶端设置有挤压波纹管（608）。

5.根据权利要求4所述的一种可自动控制标记线路的城市管线探测机械手，其特征在于：所述挤压气囊（502）与挤压波纹管（608）之间通过输气软管连接，所述输气软管上安装有单向阀。

6.根据权利要求5所述的一种可自动控制标记线路的城市管线探测机械手，其特征在于：所述第一支臂（403）和第二支臂（404）的长度均为L，所述第一支臂（403）与旋转臂（402）之间的夹角为α，所述第二支臂（404）与探测臂（405）之间的夹角为β，所述移动轮（2）的移动速度为V；

根据下列公式对管线探测仪（407）探测到管辖后，电磁阀（303）释放标记粉尘的时长T进行计算：

；

即管线探测仪（407）在探测到管线后T时间内，电磁阀（303）对标记粉尘进行释放标记。

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