CN112477625A - 车辆的控制方法、装置、电机控制器以及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种车辆的控制方法、装置、电机控制器以及车辆，涉及车辆技术领域，该方法包括：当所述车辆处于锁车休眠状态时，获取电机的转速，所述电机设置于所述车辆上；确定所述电机的转速是否大于第一转速阈值；如果所述电机的转速大于转速阈值，则输出预警信号。本发明实施例提供的车辆的控制方法在车辆处于休眠状态时，通过检测电机的转速来确定是否输出预警信号，检测方式简单且易于实现，通过输出预警信号可以使相关人员尽快知晓车辆状况，即时做出应对策略。

Description

车辆的控制方法、装置、电机控制器以及车辆

技术领域

本发明涉及电动汽车技术领域，具体涉及一种车辆的控制方法、装置、电机控制器以及车辆。

背景技术

随着中国经济的不断发展，人们的生活越来越富裕，公共交通已经不能满足大部分人的出行需求，故人们购买小汽车的数量在不断地增多。目前，车辆在长期处于坡道停车状态，由于驻车系统失效、驻车力不足、或外界环境因素可能导致车辆非预期运的运动，该非预期运动可能会导致一些安全事故发生。

发明内容

鉴于以上问题，本发明实施例提供一种车辆的控制方法、装置、电机控制器以及车辆，以解决或者部分解决上述技术问题。

本发明实施例是采用以下技术方案实现的：

第一方面，本发明一些实施例提供一种车辆的控制方法，该方法包括：当车辆处于锁车休眠状态时，获取电机的转速，电机设置于车辆上；确定电机的转速是否大于第一转速阈值；如果电机的转速大于转速阈值，则输出预警信号。

第二方面，本发明一些实施例还提供一种车辆的控制装置，包括获取模块、确定模块和输出模块。获取模块，用于获取当车辆处于锁车休眠状态时，获取电机的转速，电机设置于车辆上。确定模块，用于确定电机的转速是否大于第一转速阈值。输出模块，用于如果电机的转速大于转速阈值，则输出预警信号。

第三方面，本发明一些实施例还提供一种电机控制器，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器调用时执行上述任一项所述的车辆的控制方法

第四方面，本发明一些实施例还提供一种车辆，包括车体、电机以及设于所述车体内的如上述的电机控制器，电机控制器电连接于电机。

第五方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，计算机程序代码可被处理器调用以执行上述任一项的车辆的控制方法。

本发明实施例提供的车辆的控制方法、装置、电机控制器以及车辆，本发明通过判断车辆中电机的转速来确定是否在车辆处于锁车休眠状态时输出预警信号。具体的，本发明首先可以确定车辆是否处于锁车休眠状态，如果处于锁车休眠状态，则获取电机的转速，其中，电机设置于车辆上，然后本发明可以确定电机的转速是否大于第一转速阈值，若电机的转速大于第一转速阈值，则输出预警信号。本发明在车辆处于锁车状态时，如果检测到电机的转速大于转速阈值，则输出预警信号，通过该预警信号本发明可以避免车辆因为非预期运动造成不必要的危险，即降低安全事故发生的风险。

本发明的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据本发明实施例提供的应用环境示意图。

图2示出了本发明一实施例提供的一种车辆的控制方法的流程示意图。

图3示出了本发明另一实施例提供的一种车辆的控制方法的流程示意图。

图4示出了本发明另一实施例提供的一种车辆的控制方法中输出预警信号原理图；

图5示出了本发明又一实施例提供的一种车辆的控制方法的流程示意图。

图6示出了本发明实施例提供的一种车辆的控制装置的模块框图。

图7示出了本发明实施例提供的一种车辆的控制装置中确定模块的模块框图。

图8示出了本发明实施例提供的一种电机控制器的模块框图。

图9示出了本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图。

图10示出了本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质的模块框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性地，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面详细描述本发明的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性地，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明的方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面针对本发明实施提供的车辆的控制方法的应用环境进行介绍：

请参阅图1，本发明实施例提供的车辆的控制方法的可以应用于车辆的控制系统10，该车辆的控制系统10可以包括车辆11和服务器12，其中，车辆11可以与服务器12进行通信连接，即车辆11可以发送数据至服务器12，也可以接收服务器12发送的数据。另外，服务器12可以为后台服务器，其可以是TSP(Telematics Service Provider，汽车远程服务提供商)后台，服务器12被配置为与所述车辆11通信连接，且用于接收所述车辆11上传的数据，并根据所述数据向所述车辆11下发数据分析结果。可选的，车辆11的数量可以是一个，也可以是多个。

现有的车辆在长期处于坡道停车状态时，会因为驻车系统的失效，或者是驻车力的不足，或者是外接环境因素等的影响，导致车辆产生非预期运动，当车辆发生非预期运动时通常不会发出警告信息，车主也不能及时知晓其车辆发生了非预期运动，其在一定程度上会导致一些安全事故发生。

为了解决上述技术问题，发明人经过长期研究，提出了本发明实施例中的车辆的控制方法、装置、电机控制器以及车辆，该车辆的控制方法可以通过对电机转速的检测在一定程度上可以降低安全事故发生的机率。具体的，本发明首先可以确定车辆是否处于锁车休眠状态，如果处于锁车休眠状态，则获取电机的转速，其中，电机设置于车辆上，然后本发明可以确定电机的转速是否大于第一转速阈值，若电机的转速大于转速阈值，则输出预警信号。本发明在车辆处于锁车状态时，如果检测到电机的转速大于转速阈值，则输出预警信号，通过该预警信号本发明可以避免车辆因为非预期运动造成不必要的危险，即降低安全事故发生的风险。

如图2所示，图2示意性地示出了本发明实施例提供的车辆的控制方法的流程示意图。该方法应用于与车辆的电机控制器，其可以包括以下步骤S110至步骤S130。

步骤S110：当所述车辆处于锁车休眠状态时，获取电机的转速，所述电机设置于所述车辆上。

在一些实施方式中，当车辆处于锁车休眠状态时，本发明可以获取电机的转速，所述电机设置于车辆上，而后可以确定该电机的转速是否大于第一转速阈值，即进入步骤S120。车辆处于锁车休眠状态指的是车辆处于制动状态的情况，车辆在锁车休眠状态时，若车辆发生运动则是非预期运动，车辆的非预期运动通常是由于驻车系统失效、驻车力不足、或者外接环境因素导致的。换句话说，车辆的非预期运动不属于用户正常启动车辆运动的情况，为此判断车辆是否发生非预期运动可以先确定车辆是否处于锁车休眠状态，如果车辆在处于锁车休眠状态时发生运动，则该运动就可以称作为非预期运动。

作为一种方式，转速是圆周运动的电机单位时间内沿圆周绕圆心转过的圈数，本发明实施例中电机转速可以是由算法计算得到，也可以是利用霍尔传感器等检测获取的。另外，每个车辆上可以配置有多个电机，所以本发明实施例中涉及的电机的转速可以是车辆中某个电机的转速，也可以是预设数量电机的转速平均值，也可以是所有电机转速的平均值，或者也可以是所有电机转速中最大的转速。换句话说，本发明实施例可以采集车辆上每个电机的转速，而后确定出转速最大的电机，并将该电机作为目标电机，此时本发明实施例可以确定所述目标电机的转速是否大于第一转速阈值，即进入步骤S120。

在一些实施方式中，在确定车辆是否处于锁车休眠状态时，本发明可以确定所述车辆是否被启动，即车辆的钥匙是否插入钥匙孔中，或者是车辆的发动机是否被启动等。

步骤S120：确定所述电机的转速是否大于第一转速阈值。

本发明实施例中，所述第一转速阈值可以是根据经验值设置的，也可以是根据车辆的实际使用情况设置的。具体的，当车辆的使用年限越高则第一转速阈值越小，即确定车辆的使用年限，并获取与该年限对应的第一转速阈值。作为另一种方式，第一转速阈值也可以根据所述车辆的故障次数获取，故障次数越多则第一转速阈值越小，即本发明可以统计车辆发生故障的次数，且故障次数不同其对应的第一转速阈值也不相同。因此，获取到车辆发生故障的次数，便可以根据该故障次数获取与其对应的第一转速阈值。

作为另一种方式，第一转速阈值也可以根据电机自身的性能参数设置，即电机的性能越好，其对应的第一转速阈值越大，反之电机的性能越差，则其对应的第一转速阈值越小。具体通过哪种方式获取第一转速阈值，这里不进行明确限制，可以根据实际情况进行选择。另外，本发明实施例也可以通过所述多种情况综合获取第一转速阈值，即结合车辆的使用年限、故障次数以及电机自身的性能参数等综合获取所述第一转速阈值。

步骤S130：输出预警信号。

本发明实施例中，在确定电机的转速大于第一转速阈值时，车辆可以输出预警信号，具体的，车辆可以通过声光警报的形式输出预警信号，即车辆可以包括双闪灯和/或喇叭，如果电机的转速大于转速阈值，车辆则可以将预警信号发送至双闪灯和/或喇叭，指示双闪灯和/或喇叭输出预警信号。

在另一些实施方式中，车辆可以包括电机控制器，如果电机的转速大于转速阈值，则可以将预警信号发送至电机控制器，以指示电机控制器执行转速闭环操作，其中，预警信号为零转速指令。另外，转速闭环操作指的是将驻车系统锁P档。

本发明实施例提供的车辆的控制方法通过判断车辆中电机的转速来确定是否在车辆处于锁车休眠状态时输出预警信号。具体的，本发明首先可以确定车辆是否处于锁车休眠状态，如果处于锁车休眠状态，则获取电机的转速，其中，电机设置于车辆上，然后本发明可以确定电机的转速是否大于第一转速阈值，若电机的转速大于转速阈值，则输出预警信号。本发明在车辆处于锁车状态时，如果检测到电机的转速大于转速阈值，则输出预警信号，通过该预警信号本发明可以避免车辆因为非预期运动造成不必要的危险，即降低安全事故发生的风险。

如图3所示，本发明实施例另一实施例提供了一种车辆的控制方法，其包括以下步骤S210至步骤S230。

步骤S210：当所述车辆处于锁车休眠状态时，获取电机的转速，所述电机设置于所述车辆上。

在一些实施方式中，当车辆处于锁车休眠状态时车辆可以利用转速传感器获取该电机的转速，或者也可以定时唤醒控制器获取电机的转速。利用转速传感器获取电机的转速时，转速传感器可以实时采集电机的转速，而后确定其采集的转速是否大于转速阈值，即进入步骤S220。

另外，本发明实施例也可以定时唤醒电机控制器，利用唤醒的电机控制器获取电机的转速，即电机控制器可以每隔预设时长被唤醒，唤醒后电机控制器可以采集电机的转速，并确定其采集的转速是否大于转速阈值，如果采集的电机转速大于转速阈值则唤醒整车，并输出预警信号。如果采集的电机转速小于或者等于转速阈值，则电机控制器进入睡眠状态，经过预设时长之后其可以被再次唤醒，重复上述动作。

步骤S220：获取第一电机数量，并确定第一电机数量是否大于预设数量。

通过上述介绍可以知道，每个车辆可以配置有多个电机，故在确定电机的转速是否大于第一转速阈值时，本发明实施例可以获取第一电机的数量，并确定第一电机数量是否大于预设数量，其中，第一电机数量为所有电机中转速大于第一转速阈值的电机的数量，如果第一电机数量大于预设数量，本发明实施例则确定电机的转速大于第一转速阈值，即进入步骤S220。

步骤S230：确定所述电机的转速大于第一转速阈值，输出预警信号。

在一些实施方式中，确定电机的转速大于第一转速阈值时，本发明实施例可以通过双闪灯、喇叭等输出预警信号，也可以通过远程推送警告信息给车主或者厂家发送预警信号，或者也可以请求电子驻车系统再次锁P档。为了更清楚的理解输出预警信号的原理图，本发明实施例给出了如图4所示的示例图。从图4可以看出，转速获取模块可以获取电机转速传感器采集的转速，而后其可以确定所述转速是否大于转速阈值，如果大于转速阈值，则输出唤醒信号至整车控制模块。其中，唤醒信号即为预警信号。

另外，通过图4可以看出在确定电机的转速大于转速阈值时，可以通过预警信号唤醒整车，而后通过整车控制器发出不同的报警信号。具体的，本发明实施例的整车控制模块在接收到唤醒信号时，可以先发送控制信号给双闪灯/喇叭，控制双闪灯按照预设的频率闪烁，同时开启喇叭声音，通过双闪灯/喇叭给周边环境的人以警示作用。

作为另一种方式，在控制双闪灯/喇叭发出声光警报的同时整车控制模块可以唤醒其他控制模块，具体的，整车控制模块可以唤醒电机控制器、电池管理系统以及电子驻车系统，并控制整车上高压，通过给电机发送零转速控制方式，使车辆能够停下来，即将电机的转速调整至小于第一转速阈值的范围。另外，在输出预警信号预设时长后，如果电机的转速仍然大于第一转速阈值，整车控制模块则可以通过远程推送平台，将预警信号发送给车主/厂家，让车主能够第一时间知道车辆的情况，并对应采取措施，即车辆可以通过服务器将预警信号发送给远程推送平台，而后再通过远程推送平台将预警信号发送给车主的终端设备。

在另一些实施方式中，在确定电机的转速大于转速阈值时，本发明可以检测驾驶人员是否在车内，如果驾驶员在车内则通过整车控制模块唤醒整车，并向仪表控制器发送电机转速过高的信息，在仪表显示器显示电机转速过高的预警信息。如果驾驶人员未在车内，则通过远程推送平台将预警信息发送给用户终端，用户在接收到该预警信息后可以及时的采取应对措施。

本发明实施例提供的车辆的控制方法通过判断车辆中电机的转速来确定是否在车辆处于锁车休眠状态时输出预警信号。具体的，本发明首先可以确定车辆是否处于锁车休眠状态，如果处于锁车休眠状态，则获取电机的转速，其中，电机设置于车辆上，然后本发明可以确定电机的转速是否大于第一转速阈值，若电机的转速大于转速阈值，则输出预警信号。本发明在车辆处于锁车状态时，如果检测到电机的转速大于转速阈值，则输出预警信号，通过该预警信号本发明可以避免车辆因为非预期运动造成不必要的危险。另外，本发明在确定车辆发生非预期运动时，通过采取不同的应对措施，来降低非预期运动带来的风险。

如图5所示，本发明实施例又一实施例提供了一种车辆的控制方法，其包括以下步骤S310至步骤S360。

步骤S310：当所述车辆处于锁车休眠状态时，获取电机的转速，所述电机设置于所述车辆上。

步骤S320：确定所述电机的转速是否大于第一转速阈值。

作为一种方式，当确定电机的转速大于第一转速阈值时，本发明可以输出预警信号，即进入步骤S330。如果电机的转速小于第一阈值，则确定该电机的转速是否大于第二转速阈值，即进入步骤S340，其中，第二转速阈值小于第一转速阈值。

步骤S330：输出预警信号。

步骤S340：确定所述电机的转速是否大于第二转速阈值。

作为一种方式，当电机的转速小于第一转速阈值时，本发明可以确定该电机的转速是否大于第二转速阈值，其中，第二转速阈值小于第一转速阈值，所述第二转速阈值可以是根据经验值设置的，也可以是根据车辆的实际使用情况设置的。具体的，当车辆的使用年限越高则第二转速阈值越小，即确定车辆的使用年限，并获取与该年限对应的第二转速阈值。

作为另一种方式，第二转速阈值也可以根据所述车辆的故障次数获取，故障次数越多则第二转速阈值越小，即本发明可以统计车辆发生故障的次数，且故障次数不同其对应的第二转速阈值也不相同。因此，获取到车辆发生故障的次数，便可以根据该故障次数获取与其对应的第二转速阈值。

作为另一种方式，第二转速阈值也可以根据电机自身的性能参数设置，即电机的性能越好，其对应的第二转速阈值越大，反之电机的性能越差，则其对应的第二转速阈值越小。具体通过哪种方式获取第二转速阈值，这里不进行明确限制，可以根据实际情况进行选择。另外，本发明实施例也可以通过所述多种情况综合获取第二转速阈值，即结合车辆的使用年限、故障次数以及电机自身的性能参数综合获取所述第二转速阈值。

在一些实施方式中，如果确定电机的转速大于第二转速阈值，则可以获取车辆的倾斜角度，并将倾斜角度作为车辆所在坡道的坡度，即进入步骤S350。如果电机的转速小于或者等于第二转速阈值，则表示车辆发生非预期运动的可能性比较小，此时则不需要输出预警信号。因此，在确定电机的转速小于或者等于第二转速阈值时，本发明可以持续检测电机的转速是否增大，即进入步骤S310，以此充分保证车辆的安全。

步骤S350：获取所述车辆的倾斜角度，将所述倾斜角度作为所述车辆所在坡道的坡度。

在一些实施例中，当确定电机的转速大于第二转速阈值时，本发明可以获取车辆的倾斜角度，并将该倾斜角度作为所述车辆所在坡道的坡度，然后确定所述车辆所在坡道的坡度是否大于预设坡度，即进入步骤S360。本发明可以利用角度传感器获取车辆的倾斜角度，即车辆上可以配置有角度传感器，通过该角度传感器本发明可以在车辆处于驻车状态时，获取车辆的倾斜角度，以此来确定车辆是否存在发生非预期运动的风险。因为坡道的倾斜角度通常不容易直接测量，而车辆的倾斜角度通常是由于坡度的存在而产生的，故可以将车辆的倾斜角度作为车辆所在坡道的坡度。

作为一种方式，车辆可以通过角度传感器获取当前所在坡度的倾斜角度，该角度传感器可以设置在电机控制器中，也可以设置在整车控制器中，其设置方式可以为相对于车辆水平设置，但不限于此。另外，为了使车辆所在坡道的坡度获取更加准确，本发明实施例可以利用车载图像采集装置，采集车辆当前所在环境的图像，通过分析该图像，进一步确定车辆所在坡道的坡度，获取到车辆所在坡度的坡度后，本发明可以确定该坡度是否大于预设坡度。

步骤S360：确定所述车辆所在坡道的坡度是否大于预设坡度。

作为一种方式，在获取到车辆所在坡道的坡度的时候，本发明可以确定该坡度是否大于预设坡度，因为坡度越大车辆发生危险的可能性就越大，且坡度越大在发生非预期运动时，车辆更不容易控制，其会增大安全事故发生的概率。因此，在确定电机的转速小于第一转速阈值且大于第二转速时，为了进一步保证车辆的安全，本发明需要确定车辆所在坡道的坡度是否大于预设坡度，如果大于则输出预警信息，即进入步骤S330。

在另一些实施方式中，当确定车辆所在坡道的坡度小于或者等于预设坡度时，本发明实施例也可以获取制动盘的温度，并确定该制动盘的温度是否大于温度阈值，如果制动盘的温度大于温度阈值，则输出预警信号，因为温度增大通常是因为车辆出现运动导致的，因此，为了降低车辆发生非预期运动的可能性，本发明可以在温度大于温度阈值时，输出预警信号。

作为另一些方式，当确定车辆所在坡道的坡度小于或者等于预设坡度时，本发明实施例也可以确定所述车辆所在坡道的坡度是否大于目标坡度，所述目标坡度小于所述预设坡度，当所述车辆所在坡道的坡度大于目标坡度时，本发明实施例可以获取所述车辆与所述坡度的摩擦力，并判断所述车辆与所述坡度的摩擦力是否大于摩擦力阈值，如果大于，则输出预警信号。因为在下雨天或者下雪天，地面的摩擦力相对会降低，尤其是下雨天或者下雪天车辆处于坡道上时，其摩擦力更小，更容易发生非预期运动。因此，在电机的转速大于第二转速阈值，且坡道的坡度大于目标坡度时，本发明可以确定车辆与坡道之间的摩擦力，并确定该摩擦力是否小于摩擦阈值，如果小于摩擦阈值，则输出预警信息。

在另一些实施方式中，在确定电机的转速小于第一转速阈值且小于第二转速阈值时，本发明实施例可以获取车辆的重量，并确定车辆的重量是否大于预设重量，如果车辆的重量大于预设重量，则输出预警信号。车辆的重量越大发生安全事故后造成的损伤越大，因此，本发明实施例在确定电机的转速大于第二转速时，可以确定车辆的重量是否大于重量阈值，大于则输出预警，小于或者等于则不需要输出预警信号。

需要说明的是，本发明实施例在确定是否输出预警信息时，可以先确定电机的转速是否大于转速阈值，然后再判断车辆所在坡道的坡度是否大于预设坡度，接着确定制动盘的温度是否大于温度阈值等。也可以先确定制动盘的温度是否大于温度阈值，然后确定车辆与坡道之间的摩擦力是否小于摩擦阈值，接着确定车辆所在坡道的坡度是否大于预设坡度，最后确定电机的转速是否大于转速阈值，具体先确定哪个条件后判断哪个条件，这里不进行明确限制，可以根据实际情况进行限制。

本发明实施例提供的车辆的控制方法通过判断车辆中电机的转速来确定是否在车辆处于锁车休眠状态时输出预警信号。具体的，本发明首先可以确定车辆是否处于锁车休眠状态，如果处于锁车休眠状态，则获取电机的转速，其中，电机设置于车辆上，然后本发明可以确定电机的转速是否大于第一转速阈值，若电机的转速大于转速阈值，则输出预警信号。本发明在车辆处于锁车状态时，如果检测到电机的转速大于转速阈值，则输出预警信号，通过该预警信号本发明可以避免车辆因为非预期运动造成不必要的危险，即降低安全事故发生的风险。另外，本发明实施例可以通过结合电机的转速、车辆所在坡道的坡度以及制动盘的温度，综合确定是否输出预警信号，其在一定程度上可以提高预警信息输出的准确性，提高用户的使用体验。

如图6所示，本发明实施例还提供一种车辆的控制装置400，该车辆的控制装置400包括：获取模块410、确定模块420以及输出模块430。

获取模块410，用于获取当所述车辆处于锁车休眠状态时，获取电机的转速，所述电机设置于所述车辆上。

进一步地，获取模块410还用于利用转速传感器获取所述电机的转速；或者利用定时唤醒控制器获取所述电机的转速。

确定模块420，用于确定所述电机的转速是否大于第一转速阈值。

请参阅图7，确定模块420可以包括数量确定单元421和转速确定单元422。

数量确定单元421，用于获取第一电机数量，并确定所述第一电机数量是否大于预设数量，所述第一电机数量为所有所述电机中转速大于第一转速阈值的电机的数量。

转速确定单元422，用于如果大于，则确定所述电机的转速大于第一转速阈值。

输出模块430，用于如果所述电机的转速大于转速阈值，则输出预警信号。

进一步地，车辆包括双闪灯和/或喇叭，输出模块430还用于如果所述电机的转速大于转速阈值，则将所述预警信号发送至所述双闪灯和/或喇叭，以指示所述双闪灯和/或喇叭输出预警信号。

进一步地，车辆包括电机控制器，输出模块430还用于如果所述电机的转速大于转速阈值，则将所述预警信号发送至所述电机控制器，以指示所述电机控制器执行转速闭环操作，所述预警信号为零转速指令。

进一步地，车辆的控制装置400还可以用于如果所述电机的转速小于所述第一转速阈值，则确定所述电机的转速是否大于第二转速阈值。如果大于，则获取所述车辆的倾斜角度，将所述倾斜角度作为所述车辆所在坡道的坡度，并确定所述车辆所在坡道的坡度是否大于预设坡度。若所述车辆所在坡道的坡度是大于预设坡度，则输出所述预警信号。

进一步地，车辆好包括制动盘，车辆的控制装置400还可以用于若所述车辆所在坡道的坡度小于预设坡度，则获取所述制动盘的温度，并确定该温度是否大于温度阈值。若大于温度阈值，则输出所述预警信号。

本发明通过判断车辆中电机的转速来确定是否在车辆处于锁车休眠状态时输出预警信号。具体的，本发明首先可以确定车辆是否处于锁车休眠状态，如果处于锁车休眠状态，则获取电机的转速，其中，电机设置于车辆上，然后本发明可以确定电机的转速是否大于第一转速阈值，若电机的转速大于转速阈值，则输出预警信号。本发明在车辆处于锁车状态时，如果检测到电机的转速大于转速阈值，则输出预警信号，通过该预警信号本发明可以避免车辆因为非预期运动造成不必要的危险，即降低安全事故发生的风险。

如图8所示，本发明实施例还提供一种电机控制器500，该电机控制器500包括处理器510以及存储器520，存储器520存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器510调用时实执行上述的电机控制方法

处理器510可以包括一个或者多个处理核。处理器510利用各种接口和线路连接整个电机控制器内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器520内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器520内的数据，执行电机控制器的各种功能和处理数据。可选地，处理器510可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器510可集成中央处理器510(CentralProcessing Unit，CPU)、图像处理器510(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器510中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器520可以包括随机存储器520(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器520(Read-Only Memory)。存储器520图可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器520图可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令、用于实现上述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储电机控制器在使用中所创建的数据等。

如图9所示，本发明实施例还提供一种车辆600，该车辆600包括车体610、电机620以及上述的电机控制器500，上述的电机控制器500设于车体610内，电机控制器500电连接于电机620。

本实施例中，电机620可以包括但不限于直流电机、交流电机、同步电机以及异步电机等中的任一种。

进一步地，该车辆600还包括中控台，该中控台设于车体610内。

如图10所示，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质700，该计算机可读取存储介质700中存储有计算机程序指令710，计算机程序指令710可被处理器调用以执行上述实施例中所描述的方法。

计算机可读取存储介质可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读取存储介质包括非易失性计算机可读取存储介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读取存储介质700具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。

以上，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本发明，任何本领域技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简介修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当所述车辆处于锁车休眠状态时，获取电机的转速，所述电机设置于所述车辆上；

确定所述电机的转速是否大于第一转速阈值；

如果所述电机的转速大于转速阈值，则输出预警信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机为多个，所述确定所述电机的转速是否大于第一转速阈值，包括：

获取第一电机数量，并确定所述第一电机数量是否大于预设数量，所述第一电机数量为所有所述电机中转速大于第一转速阈值的电机的数量；

如果大于，则确定所述电机的转速大于第一转速阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述电机的转速小于所述第一转速阈值，则确定所述电机的转速是否大于第二转速阈值；

如果大于，则获取所述车辆的倾斜角度，将所述倾斜角度作为所述车辆所在坡道的坡度，并确定所述车辆所在坡道的坡度是否大于预设坡度；

若所述车辆所在坡道的坡度是大于预设坡度，则输出所述预警信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆还包括制动盘，所述方法还包括；

若所述车辆所在坡道的坡度小于预设坡度，则获取所述制动盘的温度，并确定该温度是否大于温度阈值；

若大于温度阈值，则输出所述预警信号。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述电机的转速，包括：

利用转速传感器获取所述电机的转速；或者

利用定时唤醒控制器获取所述电机的转速。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆包括双闪灯和/或喇叭；

所述如果所述电机的转速大于转速阈值，则输出预警信号，包括：

如果所述电机的转速大于转速阈值，则将所述预警信号发送至所述双闪灯和/或喇叭，以指示所述双闪灯和/或喇叭输出预警信号。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆包括电机控制器；

所述如果所述电机的转速大于转速阈值，则输出预警信号，包括：

如果所述电机的转速大于转速阈值，则将所述预警信号发送至所述电机控制器，以指示所述电机控制器执行转速闭环操作，所述预警信号为零转速指令。

8.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取当所述车辆处于锁车休眠状态时，获取电机的转速，所述电机设置于所述车辆上；

确定模块，用于确定所述电机的转速是否大于第一转速阈值；

输出模块，用于如果所述电机的转速大于转速阈值，则输出预警信号。

9.一种电机控制器，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器调用时执行权利要求1～7任一项所述的车辆的控制方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括车体、电机以及设于所述车体内的如上述权利要求9所述的电机控制器，所述电机控制器电连接于所述电机。

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